JP2022083710A

JP2022083710A - 車両性能評価システム、車両性能評価方法及び車両性能評価プログラム

Info

Publication number: JP2022083710A
Application number: JP2020195209A
Authority: JP
Inventors: 義直高桑; Yoshinao Takakuwa; 衛城; Mamoru Jo; 邦夫 ▲高▼橋; Kunio Takahashi; 雅人宅原; Masahito Takuhara
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2022-06-06
Also published as: WO2022113452A1; US20230419748A1; EP4227660A4; EP4227660A1

Abstract

【課題】車両の性能をより詳細に評価できる。
【解決手段】車両の性能を試験する第１試験ユニットと、第１試験ユニットとは異なる方式で車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットと、第１試験ユニットの試験結果及び第２試験ユニットの試験結果を、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行い、評価を出力するデータ処理装置と、を含み、第１試験ユニットは、試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、試験対象車両に対して相対移動し、車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、環境再現機構、走行条件再現機構を覆い、試験ステージの周囲を屋内空間とする建屋と、を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両性能評価システム、車両性能評価方法及び車両性能評価プログラムに関する。

車両の試験装置としては、安全性を確認する衝突試験装置や、走行性能を確認するテストコース等がある。特許文献１では、実環境に存在する様々な路面状態における周辺車両の挙動を模擬して、安全運転支援用アプリケーションの動作試験を実施する試験システムおよび試験方法の発明が記載されている。

特開２０１９－１０９７２８号公報

近年、自動運転等の運転を支援する機能を備える車両が開発されている。運転支援機能を備える車両は、走行状態を検出して、その結果に基づいて車両の挙動の制御、運転支援の情報の出力を行う。走行状態とは、自車両の状態と周囲の交通参加者(他車両、バイク、自転車、歩行者、走路、標識、構造物等)を含む。そのため、走行状態の検出が適切に行われているか、また、検出した走行状態に適した制御を行っているかを評価する必要がある。

特許文献１に記載のシミュレーションでは、シミュレーションで解析することができるが、車両の設計には、実際の試験も必要となる。そのため、シミュレーションの結果を有効に活用するために工夫が必要である。

上記課題を解決するために、本開示は、車両の性能をより詳細に評価できる車両性能評価システム、車両性能評価方法及び車両性能評価プログラムを提供する。

本開示の車両性能評価システムは、車両の性能を試験する第１試験ユニットと、前記第１試験ユニットとは異なる方式で前記車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットと、前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果を、管理する管理ユニットにて構成する。管理ユニットは、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行う試験条件決定装置と、評価を出力するデータ処理装置と、データベースを含み、前記第１試験ユニットは、試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、前記試験対象車両に対して相対移動し、前記車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、前記環境再現機構、前記走行条件再現機構を覆い、前記車両の周囲を屋内空間とする建屋と、を備える。相対移動は、周囲の交通参加者が移動する場合と試験対象車両が移動する場合がある。

本開示の車両性能評価方法は、第１試験ユニットで実行した試験の試験条件と、試験結果の車両の性能とを取得するステップと、前記第１試験ユニットとは異なる方式で前記車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットで実行した試験の試験条件と試験結果の車両の性能とを取得するステップと、前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果を、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行い、評価を出力するステップと、を含み、前記第１試験ユニットは、試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、前記試験対象車両に対して相対移動し、前記車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、前記走行条件再現機構、前記環境再現機構を覆い、前記試験ステージの周囲を屋内空間とする建屋と、を備える。

本開示の車両性能評価プログラムは、試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、前記試験対象車両に対して相対移動し、前記車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、前記走行条件再現機構、前記環境再現機構を覆い、前記試験ステージの周囲を屋内空間とする建屋と、を備える第１試験ユニットで実行した試験の試験条件と、試験結果の車両の性能とを取得するステップと、前記第１試験ユニットとは異なる方式で前記車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットで実行した試験の試験条件と試験結果の車両の性能とを取得するステップと、前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果を、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行い、評価を出力するステップと、を含む。

本開示によれば、車両の性能をより詳細に評価できる。

図１は、実施形態に係る車両性能評価システムの概略構成を示すブロック図である。図２は、試験対象車両の機能構成を示すブロック図である。図３は、試験対象車両のセンサ機能を説明するための説明図である。図４は、屋内試験ユニットの概略構成を示すブロック図である。図５は、屋内試験ユニットの概略構成を示す正面図であり、周囲の交通参加者が移動する相対移動の場合である。図６は、屋内試験ユニットの概略構成を示す側面図であり、周囲の交通参加者が移動する相対移動の場合である。図７は、車両運転試験置概略を示す平面図であり、周囲の交通参加者が移動する相対移動の場合である。図８は、車両性能評価システムの処理の一例を示すフローチャートである。図９は、データ処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、試験条件決定装置の処理の一例を示すフローチャートである。図１１は、車両性能評価システムの評価結果の一例を説明するための説明図である。図１２は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１３は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１４は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１５は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１６は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１７は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。

以下、本開示の実施形態について図を用いて詳細に説明する。なお、この実施形態で説明するのは本発明の一実施例であり、これにより本発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態に係る車両性能評価システム１の概略構成を示すブロック図である。車両性能評価システム１は、管理ユニット２と、第１試験ユニット３と、第２試験ユニット５と、を含む。第１試験ユニット３は、屋内試験ユニット４を含む。第２試験ユニット５は、シミュレーションユニット６と、屋外試験ユニット７と、を含む。本実施形態の第１試験ユニット３は、１つの屋内試験ユニット４であるが、複数の屋内試験ユニット４を含んでもよい。本実施形態の第２試験ユニット５は、シミュレーションユニット６と、屋外試験ユニット７とを備えているが、いずれか一方のみを備えていてもよいし、シミュレーションユニット６と、屋外試験ユニット７と、をそれぞれ複数備えていてもよい。車両性能評価システム１は、試験対象車両８の試験を行い、試験対象車両８の性能を評価する。試験対象車両８は、１台でも同じ機能を備える複数台でもよい。また、シミュレーションユニット６で試験する試験対象車両８は、試験対象車両８の制御機能を備えていればよく、車体、タイヤ、原動機、センサ等を備えている必要はない。試験対象車両８の性能とは、走行時の性能である。車両性能評価システム１は、自動運転を含む運転支援機能の性能を評価する。運転支援機能としては、搭乗者が操作を行わず車両を走行させる自動運転機能、周囲の状況を検出して、警告や案内を行い、搭乗者の走行を支援する機能等が含まれる。自動運転機能には、各種レベルの自動運転に対応する機能が含まれる。

管理ユニット２は、試験を行う複数のユニットで実行する試験を管理する。管理ユニット２は、試験を行う各ユニットの試験結果の情報を取得し、蓄積する。管理ユニット２は、試験結果の解析を行い、解析結果を出力する。また、管理ユニット２は、各ユニットで実行する試験の条件、つまり試験条件を決定する。管理ユニット２は、試験条件決定装置５０と、データ処理装置５２と、データベース５４と、入力部５６と、出力部５８と、を含む。なお、管理ユニット２は、１つのパーソナルコンピュータでもよいが、複数の演算装置を有線、無線のネットワークで接続した構成としてもよい。管理ユニット２は、入力部５６、出力部５８を複数備えていてもよい。例えば、試験条件決定装置５０、データ処理装置５２、データベース５４のそれぞれに対して、入力部５６、出力部５８を設けてもよい。入力部５６は、ユーザの入力を受け付ける装置であり、例えばマウス、キーボード、又はタッチパネル等である。出力部５８は、試験条件決定装置５０、データ処理装置５２の演算結果、データベースのデータやユーザからの入力内容などを表示する装置である。出力部５８は、例えば、ディスプレイやタッチパネルである。

試験条件決定装置５０は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で、実行する試験対象車両８の試験の条件を決定する。試験条件決定装置５０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）と、記憶装置、すなわち演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリとを含む。メモリは、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。試験条件決定装置５０は、評価取得部３０２と、ユニット情報取得部３０４と、試験条件算出部３０６と、を含む。

評価取得部３０２は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で実行した試験対象車両８の試験条件と試験結果を取得する。試験条件は、試験対象車両８の車両情報、走行条件、環境条件、天候条件が含まれる。走行条件は、試験対象車両８の走行速度、操舵角、駆動源の出力、制動動作等である。環境条件は、気温、明るさ、太陽の位置、路面状況、試験対象車両８の走行時の周囲の状況等である。路面状況とは、走行する路面が乾いているか、濡れているか、凍結しているか、雪が積もっているか、舗装されているか、等である。試験対象車両８の走行時の周囲の状況とは、歩行者、自転車に乗っている人、対向車等の有無、位置、移動方向、移動速度や、道路の標識の位置、車線数等である。天候条件は、晴れ、曇り、雨、雪、雹、霧、砂嵐等の天候、風向、風速等である。雨等の場合は、降雨量等も条件に含まれる。試験の結果には、試験中に試験対象車両８が取得した情報、実行した制御等が含まれる。

ユニット情報取得部３０４は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７の情報を取得する。具体的には、ユニット情報取得部３０４は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７のそれぞれで実行可能な試験の条件や、各試験ユニットで試験結果や環境条件を検出する機器、性能の情報を取得する。

試験条件算出部３０６は、評価取得部３０２で取得した実行済みの試験の情報、ユニット情報取得部３０４で取得した各ユニットの情報に基づいて、実行する試験の条件を算出する。

データ処理装置５２は、各ユニットで実行した試験の結果と、当該試験の条件に基づいて、試験結果を処理して、試験結果を評価する。データ処理装置５２は、演算装置、すなわちＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）と、記憶装置、すなわち演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリとを含む。メモリは、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。データ処理装置５２は、試験結果取得部３１２と、パラメータ変換部３１４と、試験結果統合部３１６と、評価部３１８と、を含む。

試験結果取得部３１２は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で実行した試験対象車両８の試験条件と試験結果を取得する。試験条件は、試験対象車両８の車両情報、走行条件、環境条件、天候条件が含まれる。

パラメータ変換部３１４は、各ユニットで実行した試験の試験条件を、同一のパラメータで評価可能な状態に変換する。ここで、パタメータは、試験対象車両８の試験時に検出または設定できる条件であり、天候条件、環境条件、走行条件から選択した条件である。例えば、環境条件を一定としつつ、降雨量をパラメータとしたり、走行条件を一定としつつ、路面の状態（濡れているか乾いているか、濡れている程度、路面摩擦係数）をパラメータとしたりすることができる。パラメータ変換部３１４は、試験条件に基づいてパラメータを整理することで、異なるユニットで実行した試験を同じパラメータで評価できる状態とする。

試験結果統合部３１６は、パラメータ変換部３１４で変換した結果に基づいて、異なるユニットで実行した試験の結果を統合する。これにより、試験対象車両８に対して実行する複数のユニットでの試験結果を比較可能にする。

評価部３１８は、試験結果統合部３１６で統合した試験結果に基づいて、試験対象車両８の性能を評価する。評価部３１８は、評価の結果として、試験結果統合部３１６で統合したパラメータに基づいたグラフを作成して出力してもよい。

データベース５４は、管理ユニット２の処理を実行するプログラムや、車両性能評価システム１で取得した各種試験に関するデータを記憶し、管理する。データベース５４は、演算装置、すなわちＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）と、記憶装置、すなわち演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリとを含む。メモリは、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。データベース５４は、演算装置を備えず、記憶装置のみを備え、試験条件決定装置５０、データ処理装置５２で、データの処理（書き込み、読み出し）を行ってもよい。また、本実施形態では、データベース５４を備える構成としたが、管理ユニット２は、試験条件決定装置５０、データ処理装置５２の記憶装置に各種データを記憶させてもよい。データベース５４は、性能試験プログラム３２２と、試験条件データベース３２４と、試験結果データベース３２６と、評価データベース３２８と、を含む。

性能試験プログラム３２２は、車両性能評価システム１、管理ユニット２で実行する各種処理を実行するためのプログラムである。性能試験プログラム３２２は、例えば、試験条件決定装置５０、データ処理装置５２の処理を実行するプログラムである。車両性能評価システム１は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で試験を実行するためのプログラムを性能試験プログラム３２２に含めても、別のプログラムとしてもよい。性能試験プログラム３２２は、１つのプログラムである必要はなく、複数のプログラムの組み合わせでよい。

試験条件データベース３２４は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で実行する試験の条件のデータである。試験条件データベース３２４は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６で実行可能な試験条件の範囲の情報や、屋外試験ユニット７で取得した結果に基づいて試験条件を算出するための情報を含む。試験条件データベース３２４は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で実行した各試験の試験条件の情報を試験結果に対応つけたデータを含む。

試験結果データベース３２６は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７で実行し、取得した試験結果のデータである。試験結果は、実行した試験で試験対象車両８から取得したデータ、試験条件等を確認するために取得したデータが含まれる。試験対象車両８から取得したデータには、試験対象車両８に搭載したセンサの検出や、試験対象車両８の制御部で算出した処理結果が含まれる。

評価データベース３２８は、評価部３１８で評価を実行するために使用する各種処理条件、閾値、また、評価結果を出力するためのグラフ、表等のテンプレートのデータである。

屋内試験ユニット４は、屋内で試験対象車両８の走行状態を再現し、試験対象車両８の試験を行う。屋内試験ユニット４は、屋内で走行条件、環境条件、天候条件を再現できる。屋内試験ユニット４については、後述する。

シミュレーションユニット６は、試験対象車両８の走行試験をシミュレーションで実行する。シミュレーションユニット６は、演算装置、すなわちＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）と、記憶装置、すなわち演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリとを含む。メモリは、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。シミュレーションユニット６は、管理ユニット２の一部としてもよい。シミュレーションユニット６は、条件取得部４０２と、解析実行部４０４と、出力部４０６と、を含む。

条件取得部４０２は、５０または入力部５６に入力された試験条件を取得する。試験条件は、試験対象車両８の情報、走行条件、環境条件、天候条件等である。解析実行部４０４は、条件取得部４０２で取得した試験条件に基づいて試験対象車両８の試験をシミュレーションで実行する。解析実行部４０４が実行するシミュレーションは種々のシミュレーションとすることができる。解析実行部４０４は、試験対象車両８の制御機能を実行する処理部を有し、試験条件に基づいて試験対象車両８が走行した場合に試験対象車両８の各種センサが取得する情報を作成して、処理部に入力する。解析実行部４０４は、処理部から出力される制御情報を試験結果として取得する。出力部４０６は、解析実行部４０４で取得した試験結果を管理ユニット２に出力する。

屋外試験ユニット７は、試験対象車両８の走行試験を屋外で実行する。屋外試験ユニット７は、屋外で試験対象車両８を走行させ、試験対象車両８から取得した情報、試験対象車両８の周囲の情報を処理して、試験条件、試験結果を算出する。屋外試験ユニット７は、試験対象車両８をテストコースで走行させる試験や、公道で走行させる試験の両方を実行できる。テストコースは、閉鎖された敷地に設けられた施設であり、天候条件、環境条件を再現するための各種施設を備えることができる。公道は、試験対象車両８以外の試験に関係のない車両、人の往来が生じる可能性がある場所である。屋外試験ユニット７は、位置検出部４５２と、環境情報取得部４５４と、車両情報取得部４５６と、を含む。

位置検出部４５２は、試験時の試験対象車両８の走行位置を検出する。位置検出部４５２は、例えば、試験対象車両８に搭載され、ＧＳＮＮ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）を用いて、地球上での位置を検出する。位置検出部４５２は、ＧＳＮＮを用いた方法に限定されず、公衆無線通信網の基地局との通信や、周囲の画像から位置を検出してもよい。

環境情報取得部４５４は、試験時の試験対象車両８の周囲の情報を取得する。環境情報取得部４５４は、試験対象車両８の周囲を撮影する撮影部や、明るさ、温度、湿度を検出するセンサ等を含む。環境情報取得部４５４は、撮影部で取得した情報に基づいて、対向車の情報、前後の車両の状況、周囲を通行する人、自転車等の情報を取得する。環境情報取得部４５４は、試験対象車両８の試験時の天候の情報等を天候情報が記録されるデータサーバから取得する機能も備える。環境情報取得部４５４は、位置検出部４５２で検出した位置情報と、位置情報と環境情報（路面、周囲の情報）等が対応付けられた地図情報に基づいて、試験時に試験対象車両８が走行している位置の環境条件に対応する情報を取得する。

車両情報取得部４５６は、試験時に試験対象車両８で取得した制御に必要な情報及び試験対象車両８の制御部から各部に出力された制御情報を取得する。試験対象車両８で取得した制御に必要な情報は、各種センサで取得した情報、例えば温度、湿度、周囲の障害物、対向車、前後の車両の情報である。試験対象車両８の制御部から各部に出力された制御情報は、駆動部への速度制御情報、そうだ制御情報、運転者への通知情報、ライト、クラクション等の外部へ出力した情報等である。

次に、図２及び図３を用いて、試験対象車両８の一例を説明する。図２は、試験対象車両の機能構成を示すブロック部である。図３は、試験対象車両のセンサ機能を説明するための説明図である。本実施形態の試験対象車両８は、自動運転機能を含む運転支援機能を備えている。本実施形態の車両性能評価システム１は、試験対象車両８の運転支援機能の性能を試験し、評価する。また、試験対象車両８は、図２に示すように、操舵装置２０２、操作ペダル２０４を備えている。試験対象車両８は、移動体として必要な各種機構、具体的には、車体、タイヤ、駆動源、操作部等を備えている。操舵装置２０２は、運転者がタイヤの旋回操作を入力する機器である。操作ペダル２０４は、アクセルペダル、ブレーキペダルを含み、運転者が加速、減速等、駆動力の動作を入力する機器である。

試験対象車両８は、周辺の環境を検出するセンサを備えており、センサの検出結果に基づいて、自動運転または運転支援を行う。試験対象車両８は、センサユニット１２１と操作情報出力部１２３と、含む。試験対象車両８は、上記構成以外にも走行に必要な各種機能を備えている。なお、試験対象車両８は、試験体として、車体と必要なセンサのみを備える構造としてもよい。

センサユニット１２１は、自車の周囲の情報を取得するセンサ及び試験対象車両８に入力される操作を取得するセンサである。センサユニット１２１は、自社の周囲の情報を取得するセンサとして、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）等の周囲の物体、状況を検出する各種センサを用いることができる。図２及び図３に示す試験対象車両８は、車両前方に、ミリ波レーダ２１４、カメラ２１６、ＬｉＤＡＲ２１７、車両側面にミリ波レーダ２１５、車両側面と後方にカメラ２１６を備えている。ミリ波レーダ２１４は、遠方の物体を検出できるセンサ、例えば、７６－７８ＧＨｚのミリ波レーダであり、測定範囲２２４の情報を取得する。ミリ波レーダ２１５は、ミリ波レーダ２１４よりも狭い範囲の物体を検出するセンサ、例えば、２４ＧＨｚのミリ波レーダであり、測定範囲２２５の情報を取得する。カメラ２１６は、撮影範囲２２６の画像を取得する。ＬｉＤＡＲ２１７は、車両前方の測定範囲２２７の情報を取得する。車両の上部のＬｉＤＡＲ２３０は、車両上部、及び前後左右の情報を取得する。

センサユニット１２１は、試験対象車両８に入力される操作を取得するセンサとして、車速センサ２３２、加速度センサ２３４、操作検出部２３６、２３８、位置センサ２４０を含む。車速センサ２３２は、試験対象車両８の走行速度を検出する。加速度センサ２３４は、ジャイロセンサ等であり、試験対象車両８の各方向の加速度を検出して、各方向の加速度と試験対象車両８の姿勢を検出する。操作検出部２３６は、試験対象車両８に入力される操舵操作を検出する。操作検出部２３８は、試験対象車両８に入力されるアクセル操作、ブレーキ操作等の駆動源に対する操作を検出する。位置センサ２４０は、ＧＳＮＮを用いて試験対象車両８の位置を検出する。

制御装置２０６は、試験対象車両８の運転支援機能の制御を実行する。制御装置２０６は、環境認識部２０７と、制御信号生成部２０８と、を含む。環境認識部２０７は、センサユニット１２１で取得した情報に基づいて、試験対象車両８の周囲の状況を認識する。制御信号生成部２０８は、環境認識部２０７で認識した周囲の状況に基づいて、試験対象車両８の運転を支援する制御を決定し、決定した制御を実行する制御信号を生成する。制御信号生成部２０８は、生成した制御信号を操舵装置２０２、操作ペダル２０４に入力する。本実施形態の制御装置２０６は、運転支援機能として、操舵、加減速を制御する。例えば、制御装置２０６は、運転支援機能として、自動運転や、衝突回避、危機回避を行う。

試験対象車両８は、屋内試験ユニット４の一部でもあるセンサ情報出力部１２２及び操作情報出力部１２３と、屋外試験ユニット７の一部である位置検出部４５２、環境情報取得部４５４、車両情報取得部４５６を含む。センサ情報出力部１２２は、センサユニット１２１で取得した情報を出力する。操作情報出力部１２３は、試験対象車両８が判断した操作情報を出力する。ここで、操作情報には、ハンドル、アクセル、ブレーキ、シフトチェンジ等の操作結果の情報が含まれる。位置検出部４５２、環境情報取得部４５４、車両情報取得部４５６は、試験対象車両８の各センサから検出結果を取得する。

試験対象車両８は、屋内試験ユニット４のみに対応する車両とする場合、屋外試験ユニット７の一部である位置検出部４５２、環境情報取得部４５４、車両情報取得部４５６を備えていなくてもよい。また、試験対象車両８は、屋内試験ユニット４のみに対応する車両とする場合、位置情報は、通信等で仮定の位置情報を入力してもよい。また、試験対象車両８は、シミュレーションに対応する場合、制御装置２０６のみの機能を備えていればよい。

次に、図４から図７を用いて、屋内試験ユニットについて説明する。図４は、屋内試験装置の概略構成を示すブロック図である。図５は、屋内試験ユニットの概略構成を示す正面図であり、周囲の交通参加者が移動する相対移動の場合である。図６は、屋内試験ユニットの概略構成を示す側面図であり、周囲の交通参加者が移動する相対移動の場合である。図７は、車両運転試験置概略を示す平面図であり、周囲の交通参加者が移動する相対移動の場合である。図４に示すように、屋内試験ユニット４は、試験対象車両８の周囲環境と運転状態を再現して、試験対象車両８の車両操作情報を取得する。屋内試験ユニット４は、車両運転試験装置１２と、操作情報取得装置１４と、制御装置１６と、を含む。車両運転試験装置１２は、試験ステージ２２と、環境再現機構２６と、走行条件再現機構２８と、建屋３０と、を含む。

試験ステージ２２は、屋内試験ユニット４の長手方向の一端側で、かつ短手方向における中央部に配置され、移動機構１１５により短手方向に移動可能に構成される。試験ステージ２２は、試験対象車両８が設置されるパレットである。試験ステージ２２は、試験対象車両８が設置される試験ステージ面１１１の姿勢を変化させる。試験ステージ２２は、試験ステージ面１１１中央に配置された４つのローラーベルト１１２と、それぞれのローラーベルト１１２は旋回可能なピボット１１３と、ピボット１１３を伸縮可能なアクチュエータ１１４とを備える。試験ステージ２２は、アクチュエータ１１４をそれぞれ伸縮させることにより、試験ステージ面１１１を昇降および傾斜させ、姿勢を変化させる。試験ステージ２２は、さらに試験ステージ面１１１を回転させるテーブル機構を有してもよい。なお、本実施形態では、ローラーベルト１１２を設けることで、試験対象車両８のタイヤを回転させつ試験が可能となる。試験ステージ２２は、試験対象車両８を走行させない場合は、試験ステージ面１１１を板状の部材としてもよい。

試験ステージ２２は、試験ステージ面１１１を昇降、傾斜および旋回させることで、試験対象車両８の姿勢を変化させ、右左折時、コーナーリング時、登坂時、降坂時、発進時あるいは制動時の路面に対する姿勢を再現する。

環境再現機構２６は、建屋３０内の環境を調整し、試験対象車両８の周囲、つまり、センサで検出を行う範囲の環境を試験条件の環境とする。環境再現機構２６は、降水設備１０２と、降雪設備１０３と、日照設備１０４と、気温湿度気圧調整設備１０５と、霧発生設備１０６と、送風設備１０７と、発塵設備１０８と、降雹設備１０９と、電磁ノイズ発生設備１１０と、電磁ノイズ軽減設備１１６と、を含む。降水設備１０２は、所定量の水を水滴として試験領域に降らせ、雨を再現する。降雪設備１０３は、雪を製造し、製造した雪を試験領域に降らせ、雪を再現する。日照設備１０４は、試験領域を照明し、日中の環境を再現する。日照設備１０４は、所定照度光源を試験対象車両に向けて照射し、太陽を再現するようにしてもよい。気温湿度気圧調整設備１０５は、加温機能、減温機能、加湿機能、除湿機能を備えるエアコンディショナーであり、試験空間の温度、湿度を試験条件とする。さらに、気温湿度気圧調整設備１０５は、ポンプを備え、加圧減圧することで、圧力を試験条件とする。霧発生設備１０６は、ミスト状の水を噴射し、試験領域に霧を再現する。送風設備１０７は、風向風速を制御できる送風機を有し、送風機を制御して、試験領域の風向、風速を試験上限とする。発塵設備１０８は、試験領域に塵を発生させる。降雹設備１０９は、氷を製造し、製造した氷を試験領域に降らせ、雹を再現する。電磁ノイズ発生設備１１０は、試験領域の周囲に電磁ノイズを発生させる。これにより、センサの検出を阻害する成分が発生した試験環境とすることができる。電磁ノイズ軽減設備１１６は、試験対象車両が発信するミリ波レーダもしくは、ＬｉＤＡＲの反射波を軽減する。電磁ノイズ軽減設備１１６は、試験対象車両８の正面等の壁面に配置される。電磁ノイズ軽減設備１１６を設けることで、試験条件において、壁面ではない部分、例えば道路の延長線上の位置で、試験対象車両８から発信するミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲを反射することを抑制でき、屋外の試験と同様の環境とすることができる。環境再現機構２６は、試験条件に基づいて、各部を制御することで、建屋３０の内部を試験条件とすることができる。

走行条件再現機構２８は、試験ステージ２２に設置された試験対象車両８のセンサが検出を実行する領域の走行状態を再現する。具体的には、走行条件再現機構２８は、試験対象車両８が走行している条件とした場合に相対的に移動する対象物を移動させる。走行条件再現機構２８は、道路インフラ１３０と、移動体１４０と、を含む。

道路インフラ１３０は、路面１３１、１３５、１３６、可動路面１３２を備える。本実施形態では路面１３１は、３車線の道路を再現した路面である。路面１３５は、カーブを備える路面である。路面１３５は、一部に高さが変化する段差路面１３４が設けられる。路面１３６は、交差点の道路を再現した路面である。道路インフラ１３０はレールを有しており、路面１３１、１３５および１３６はレール１３７上を移動可能に構成されている。道路インフラ１３０は、試験ステージ２２と対面する位置に試験に用いる路面を移動させる機構も備える。また道路インフラ１３０は、砂地を再現した路面や、未舗装の路面等、試験を行う各種路面を設けてもよい。道路インフラ１３０は、路面１３１の内部に温調機能１３３を備えており、路面１３１が凍結した状態や路面が熱された状態を取ることができる。また、道路インフラ１３０は、試験の目的に応じて例えば交通信号、横断歩道、標識、ガードレールおよび建物を有してもよい。なお、交通信号、横断歩道、標識、ガードレールおよび建物は、後述する移動体１４０としてもよい。可動路面１３２は、路面１３１と試験ステージ面１１１との間に配置され、試験ステージ面１１１の移動に同期して、試験対象車両８の全面の路面の向きを変化させる。また、可動路面１３２は、エンドレスベルトで形成され、試験対象車両８の走行条件に合わせて、路面表面を移動させる。

移動体１４０は、試験対象車両８に対して相対的に移動する各種物体である。移動体１４０は、周辺車両１４１、人型模型１４２を含む。移動体１４０は、道路インフラ１３０に対して移動可能である。移動体１４０は、道路インフラ１３０の上に配置され、試験条件に基づいて、路面上の位置を移動する。移動体１４０は、遠隔操作により移動しても、試験状態に基づいて、手動、自動で移動させてもよい。

建屋３０は、試験ステージ２２と、環境再現機構２６と、走行条件再現機構２８が内部に配置された建造物である。建屋３０は、試験ステージ２２に載置される試験対象車両８の周囲環境を室内の環境とし、閉鎖された空間とする。建屋３０は、道路インフラの空間が、車両のセンサの検出範囲よりも広いことが好ましい。建屋３０は、試験領域が例えば長手方向が８０ｍ以上、短手方向が１５ｍ以上となることが好ましい。建屋３０の試験領域の壁面を試験対象車両８のセンサユニット１２１が壁面として、検知しない構造とすることが好ましい。具体的には、試験対象車両８のセンサの検波用の波長を吸収する構造とすることが好ましい。また、建屋３０の試験領域の壁面は、カメラ２１６が壁面と認識しないように、画像を表記させるようにしてもよい。

屋内試験ユニット４は、再現される所定の環境下において、試験対象車両８が判断し操作した操作情報を取得することができる。

操作情報取得装置１４は、試験対象車両８と通信を行い、車両が判断した操作の情報を取得する。操作情報取得装置１４は、取得した操作の情報を制御装置１６に出力する。操作情報取得装置１４は、屋内試験ユニット４と別体としても一体としてもよいし、試験対象車両８と一体としても別体としてもよい。

制御装置１６は、記録部３１０、入力部３２０、演算部３３０、出力部３４０を備える。記録部３１０は、各種データを記憶しており、シナリオプログラム３１１が記録されている。シナリオプログラム３１１は、車両の走行条件、環境再現機構２６で再現する試験条件、走行条件再現機構２８で再現する走行している車両の周囲の物体の遷移情報が、時間軸に対応して記憶される。

入力部３２０は、マウス、キーボート、タッチパネルであり、オペレータが各種情報を入力する。操作部３２１は各環境再現機構の操作機器及び非常停止ボタンであり、環境再現機構の動作及び停止操作を行う。演算部３３０は、シナリオプログラム３１１や操作情報取得装置１４の結果に基づいて、試験ステージ４１０、道路インフラ４３０および移動体４４０の移動量等の調整条件を算出する。また、演算部３３０は、試験対象車両８へ車両の姿勢である車両姿勢情報１８を出力する。ここで、車両姿勢情報１８には、試験対象車両８の６軸についての姿勢及び加速度が含まれるほか、例えばＡＢＳ、ＴＣＳ、ＥＳＣといった車両制御コントロールに必要な情報が含まれる。制御装置１６は、演算部３３０で算出した移動量等を出力部３４０へ出力する。出力部３４０は、試験ステージ２２、環境再現機構２６、走行条件再現機構２８及び試験対象車両８に各種演算結果を出力する。

次に、屋内試験ユニット４を用いた、試験対象車両８の運転性能の試験方法について説明する。屋内試験ユニット４は、試験対象車両８を試験ステージ２２に設置する。屋内試験ユニット４は、シナリオプログラムを取得する。シナリオプログラムは、試験対象車両８に対して実行する試験の時系列の条件である。シナリオプログラムは、試験条件に基づいて作成される。

屋内試験ユニット４は、環境条件と天候条件を取得する。屋内試験ユニット４は、再現する対象の時点での各種試験条件を取得する。屋内試験ユニット４は、環境再現機構２６を調整する。つまり、温度湿度天候等を対象の時点の試験条件とする。屋内試験ユニット４は、試験ステージ２２を調整する。つまり、試験対象車両８の姿勢を対象の時点の試験条件とする。屋内試験ユニット４は、走行条件再現機構２８を調整する。つまり、試験対象車両８の周囲に配置される移動体１４０の位置を対象の時点の環境条件の位置とする。屋内試験ユニット４は、試験ステージ２２、環境再現機構２６、走行条件再現機構２８の条件及びシナリオ条件が整ったことを試験対象車両８に伝える。

次に、屋内試験ユニット４は、試験対象車両８が試験条件で認知、判断した結果の操作情報を取得する。屋内試験ユニット４は、取得した操作情報に基づいて、次の試験状態を演算し、試験ステージ２２、環境再現機構２６、走行条件再現機構２８の条件及びシナリオ条件を出力すると共に、試験ステージ２２および試験対象車両８へ車両姿勢情報１８を出力する。次に、屋内試験ユニット４は、試験終了かを判定する。屋内試験ユニット４は、試験終了ではないと判定した場合、次の時点での試験条件を再現して、試験対象車両８の操作情報を取得する。屋内試験ユニット４は、試験終了であると判定した場合、本処理を終了する。

次に、車両性能評価システム１の処理について説明する。図８は、車両性能評価システム１の処理動作の一例を示すフロー図である。管理ユニット２は、試験条件を決定する（ステップＳ１２）。管理ユニット２は、屋外試験ユニット７の試験の場合、天候や周囲環境等の設定できない条件以外を設定する。管理ユニット２は、例えば、試験を実行する日時、走行するコース等を設定する。管理ユニット２は、テストコースを用いて、屋外試験ユニット７の試験を実行する場合、テストコースに備える天候や周囲環境等の再現装置を用いる条件としてもよい。

管理ユニット２は、それぞれの試験ユニットで車両の性能試験を行い、データを取得する（ステップＳ１４）。管理ユニット２は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７のそれぞれで試験条件の試験を行い、試験結果のデータを取得する。管理ユニット２は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７の全てで試験を行う必要はなく、設定したユニットで試験を行えばよい。

管理ユニット２は、データ処理装置５２に試験条件と試験結果を蓄積する（ステップＳ１６）つまり、管理ユニット２は、各試験ユニットで実行した試験対象車両８の試験の結果の情報を蓄積する。管理ユニット２は、取得した試験に関するデータを蓄積する。

管理ユニット２は、複数の試験ユニットの結果を試験条件のパラメータに基づいて処理し、試験結果を評価する（ステップＳ１８）。評価処理については、図９で説明する。管理ユニット２は、評価結果を出力する（ステップＳ２０）。管理ユニット２は、評価結果を出力部５８から出力する。

次に、図９を用いて、データ処理装置で実行する評価処理について説明する。図９は、データ処理装置の処理の一例を示すフローチャートである。データ処理装置５２は、屋内試験ユニット４、シミュレーションユニット６、屋外試験ユニット７のそれぞれで試験を実行した場合として説明する。データ処理装置５２は、複数の試験ユニットの結果と、試験条件を取得する（ステップＳ３２）。データ処理装置５２は、屋外試験ユニットの試験結果から試験条件を算出する（ステップＳ３４）。具体的には、データ処理装置５２は、屋外試験ユニット７の試験結果から、天候条件、環境条件、走行条件を判定し、判定した結果を試験条件とする。

データ処理装置５２は、試験条件に基づいて、複数の試験ユニットの結果を統合する（ステップＳ３６）。データ処理装置５２は、複数の試験ユニットのそれぞれの試験条件を、同じパラメータで規格化し、異なる試験ユニットの試験結果を、規格化した基準で評価する。

データ処理装置５２は、統合したパラメータに基づいた試験結果で車両の性能を評価する（ステップＳ３８）。データ処理装置５２は、規格化した基準に基づいて統合した試験結果に基づいて、試験対象車両８の性能を評価する。これにより、異なる方式で試験を実行する試験ユニットの結果を１つの規格に基づいて評価することができる。

次に、試験条件決定装置で試験条件を決定する処理の一例を説明する。図１０は、試験条件決定装置の処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、シミュレーションユニットまたは屋外試験ユニットの試験条件に基づいて、その試験条件を補間する試験を屋内試験ユニットで実行する場合の処理である。

試験条件決定装置５０は、シミュレーションユニットまたは屋外試験ユニットの試験結果を取得する（ステップＳ４２）。試験条件決定装置５０は、実行済の試験条件と試験結果の情報を取得する。試験条件決定装置５０は、複数の試験ユニットの結果を試験条件のパラメータに基づいて換算する（ステップＳ４４）。試験条件決定装置５０は、規格化した条件に換算する。試験条件決定装置５０は、換算結果に基づいて、パラメータを外挿または内挿する試験条件を算出する（ステップＳ４６）。試験条件決定装置５０は、算出した試験条件を屋内試験ユニットで実行する試験に決定する（ステップＳ４８）。これにより、試験条件決定装置５０は、試験実行済みの試験に対して、条件を変化させた条件で試験を行うことができる。

上記実施形態では、試験条件を補間する場合の処理としたが、車両性能評価システム１は、オペレータが試験条件を設定することもできる。また、上記実施形態では、試験条件を補間する場合の処理としたが、異なる試験ユニットの試験結果の相関性を評価するために同じ試験条件を複数の試験ユニットで実行し、試験結果の相関を算出してもよい。これにより、各試験ユニットでの誤差を補間することができ、複数の試験ユニットの試験結果を用いて、高い精度で車両の性能を評価することができる。

図１１は、車両性能評価システムの評価結果の一例を説明するための説明図である。車両性能評価システム１は、上述したように複数の試験ユニットを用いて、試験を実行し評価することで、図１１に示すように、異なる複数の条件での試験を関連付けて評価することができる。図１１では、天候条件が晴天、雨（雨量）、霧（視程）が異なるそれぞれの条件に付いての試験結果を集約することができ、それぞれの条件に付いて、車両の性能を評価することができる。図１１は、それぞれの試験条件における、オブジェクト（人物）の距離と、検出確度との関係を示すグラフである。車両性能評価システム１は、評価結果の一例として、図１１に示すグラフで相関を示すことができる。また、車両性能評価システム１は、それぞれの測定を異なる試験ユニットで実行することができる。

車両性能評価システム１は、シミュレーションユニット６または屋外試験ユニット７の少なくとも一方と、屋内試験ユニット４と、を用いて試験を行うことで、屋内試験ユニット４で実際の試験対象車両を用いて実行する、天候条件、環境条件の再現性の高い試験結果と、その他の試験ユニットの試験結果の両方を用いて評価することで、より高い詳細に試験条件を調整することができ、より高い精度で車両の性能を評価することができる。

車両性能評価システム１は、屋内試験ユニット４の試験結果と、シミュレーションユニット６または屋外試験ユニット７の少なくとも一方の試験結果を比較することで、屋内試験ユニット４の試験結果の精度を高くすることができる。また、少ない屋外試験ユニット７で、車両の性能を高い精度で評価することができる。

また、車両性能評価システム１は、試験条件決定装置５０で試験条件を決定することで、実行済みの試験結果を高い精度で補間する試験を行うことができる。これにより、効率よく試験を実行することができる。

また、車両性能評価システム１は、データ処理装置５２で、開発対象の規制、思想の情報に基づいて、評価時の試験条件のパラメータを調整することが好ましい。これにより、開発対象の規制、思想に対応した基準で評価結果を出力することができ、試験対象車両の性能をより有効に評価することができる。

屋内試験ユニット４は、建屋３０内の周囲環境を調整し、試験対象車両８の周囲の移動体の位置を調整して、各時点の試験条件を再現し、再現した状態で、試験対象車両８の操作情報を取得することで、次の時点の試験状態を演算し、各装置を動かすことにより、試験対象車両８の周囲環境を再現させることができる。

また、本実施形態のように建屋３０内で、試験条件を再現することで、建屋３０の外の天候、環境の影響を排除でき、再現性の高い試験を行うことができる。これにより、比較検討を好適に実行することができる。また、極限環境での試験を高い再現性で実行することができる。

また、本実施形態は、シナリオプログラムに基づいて、所定時間に対応するタイミング毎の、試験条件を再現し、その試験条件を再現した状態で、試験対象車両８の操作取得し、取得が完了したら、異なる時点の再現を行う。これにより、実際に試験対象車両を走行させる必要がなくなるため、限られた空間で、試験を行うことができる。ここで、所定時間として、数十ｍｓｅｃから１２ｍｓｅｃが例示される。所定時間は、試験対象車両の認知、判断、操作のレートに基づいて決定されても良い。

また、本実施形態のように、試験対象車両８を試験ステージ２２に設置し、走行条件再現機構２８で、試験対象車両８に対して、周囲の移動体を移動させることで、つまり、走行条件再現機構２８は、試験対象車両８に対して移動する対象物を移動させることで、試験環境の大きさを小さくすることができる。ここで、対象物は、移動体１４０であり、試験対象である試験対象車両以外の周辺車両、模型その他一般的に車両が道路を走行するにあたり認識される物体である。

環境再現機構２６は、降雨量、降雪量、霧の少なくとも１つを再現することで、種々の走行条件の試験を実行することが可能となる。

上記実施形態では、所定時間経過毎の試験条件を再現した後、センサによる検出を実行したら、走行条件再現機構２８で、連続的に走行条件を再現し、連続的にデータを取得してもよい。

また、屋内試験ユニット４は、シナリオプログラムとして、事故が発生した条件を再現することで、自動運転や、運転支援が、事故が発生した条件で有効に動作したかを判定することが可能となる。また、車両性能評価システム１は、取得したセンサの情報を、自動運転や運転支援のプログラムに供給することで、自動運転や運転支援が試験条件でどのように動作するかを確認することができる。また、上述したように、屋内試験ユニット４は、試験条件で検出したセンサの情報を、自動運転や運転支援のプログラムで処理して、次の時点の試験条件を決定してもよい。

ここで、屋内試験ユニット４は、上記実施形態の構造が好ましいが上記に限定されない。屋内試験ユニット４は、屋内で環境条件、天候条件を再現できればよい。上記実施形態の屋内試験ユニット４は、試験ステージ２２（パレット）に試験対象車両８を配置し、試験ステージ２２の姿勢で試験対象車両８の姿勢を変更しつつ、周囲に配置した対象物を相対移動させることで、試験対象車両８の周囲の環境条件を再現したがこれに限定されない。相対移動には、本実施形態の様に、周囲の交通参加者が移動する場合に限定されず、後述するように試験対象車両が移動する場合がある。試験対象車両が移動する場合には、試験対象車両のみが移動する場合と、試験対象車両と交通参加者の両方が移動する場合とがある。また、交通参加者には、他車両、バイク、自転車、歩行者、走路、標識、構造物等が含まれる。

図１２は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１２に屋内試験ユニット５０２は、試験対象車両８と、周囲に配置した対象物との相対移動の機構以外は、屋内試験ユニット４と同様である。屋内試験ユニット５０２は、試験対象車両８を走行させる。屋内試験ユニット５０２は、試験対象車両８を走行させることで、周囲の構造物、例えば、人型模型１４２、自転車１４４と相対移動する。屋内試験ユニット５０２は、建屋内で車両を走行させることで、試験条件を再現する。

図１３は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１３に屋内試験ユニット５０４は、試験対象車両８と、周囲に配置した対象物との相対移動の機構以外は、屋内試験ユニット４と同様である。屋内試験ユニット５０４は、試験対象車両８を牽引する牽引機構５５０を備える。牽引機構５５０は、試験対象車両８を牽引することで、試験対象車両８を、周囲の構造物、例えば、人型模型１４２、自転車１４４と相対移動する。屋内試験ユニット５０２は、建屋内で車両を牽引機構５５０で牽引することで、試験条件を再現する。牽引機構５５０を用いることで、同様の条件で試験用車両を牽引することができ、再現性を高くすることができる。

図１４は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１４に示す屋内試験ユニット５０６は、試験対象車両８と、周囲に配置した対象物との相対移動の機構以外は、屋内試験ユニット４と同様である。屋内試験ユニット５０６は、試験対象車両８を移動させる移動台車５５４を備える。移動台車５５４は、試験対象車両８が載置され、駆動機構で所定の方向に移動する。移動台車５５４は、試験対象車両８が載置された状態で移動することで、試験対象車両８を、周囲の構造物、例えば、人型模型１４２、自転車１４４と相対移動する。屋内試験ユニット５０６は、建屋内で車両を移動台車５５４で牽引することで、試験条件を再現する。

図１５は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１５に示す屋内試験ユニット５１０は、試験対象車両８と、周囲に配置した対象物との相対移動の機構以外は、屋内試験ユニット４と同様である。屋内試験ユニット５１０は、試験対象車両８を走行させる。また、屋内試験ユニット５１０は、周囲の構造物、人型模型１４２、自転車１４４、車両５５６もそれぞれの駆動方法で移動させる。屋内試験ユニット５１０は、試験対象車両８と、人型模型１４２、自転車１４４、車両５５６とをそれぞれ移動させることで、試験対象車両８と周囲とを相対移動させる。

図１６は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１６に示す屋内試験ユニット５１２は、試験対象車両８と、周囲に配置した対象物との相対移動の機構以外は、屋内試験ユニット４と同様である。屋内試験ユニット５１２は、試験対象車両８を走行させる。また、屋内試験ユニット５１２は、周囲の構造物、人型模型１４２、自転車１４４、車両５５６もそれぞれの牽引機構５６０、５６２、５６４で移動させる。牽引機構５６０は、車両５５６を牽引することで、試験対象車両８に対して車両５５６を相対移動させる。牽引機構５６２は、人型模型１４２を牽引することで、試験対象車両８に対して人型模型１４２を相対移動させる。牽引機構５６２は、自転車１４４を牽引することで、試験対象車両８に対して自転車１４４を相対移動させる。屋内試験ユニット５１２は、建屋内で車両を走行させ、周囲の構造物、人型模型１４２、自転車１４４、車両５５６をそれぞれの牽引機構５６０、５６２、５６４で移動させることで、試験条件を再現する。牽引機構５６０、５６２、５６４を用いることで、同様の条件で試験用車両を牽引することができ、再現性を高くすることができる。

図１７は、屋内試験ユニットの試験対象車両が移動する場合の模式図である。図１７に示す屋内試験ユニット５１４は、試験対象車両８と、周囲に配置した対象物との相対移動の機構以外は、屋内試験ユニット４と同様である。屋内試験ユニット５１４は、試験対象車両８を走行させる。また、屋内試験ユニット５１４は、周囲の構造物、人型模型１４２、自転車１４４、車両５５６もそれぞれの移動台車５７０、５７２、５７４で移動させる。移動台車５７０は、車両５５６を載置した状態で移動することで、試験対象車両８に対して車両５５６を相対移動させる。移動台車５７２は、人型模型１４２を載置した状態で移動することで、試験対象車両８に対して人型模型１４２を相対移動させる。移動台車５７４は、自転車１４４を載置した状態で移動することで、試験対象車両８に対して自転車１４４を相対移動させる。屋内試験ユニット５１４は、建屋内で車両を走行させ、周囲の構造物、人型模型１４２、自転車１４４、車両５５６をそれぞれの移動台車５７０、５７２、５７４で移動させることで、試験条件を再現する。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるものや、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は、適宜組み合わせ可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換又は変更が可能である。

１車両性能評価システム
２管理ユニット
３第１試験ユニット
４屋内試験ユニット
５第２試験ユニット
６シミュレーションユニット
７屋外試験ユニット
８試験対象車両
１２車両運転試験装置
１４操作情報取得装置
１６制御装置
１８車両姿勢情報
２２試験ステージ
２６環境再現機構
２８走行条件再現機構
３０建屋
５０試験条件決定装置
５２データ処理装置
５４データベース
５６入力部
５８出力部
１０２降水設備
１０３降雪設備
１０４日照設備
１０５気温湿度気圧調整設備
１０６霧発生設備
１０７送風設備
１０８発塵設備
１０９降雹設備
１１０電磁ノイズ発生設備
１１１試験ステージ面
１１２ローラーベルト
１１３ピボット
１１４アクチュエータ
１１５移動機構
１１６電磁ノイズ軽減設備
１２１センサユニット
１２２センサ情報出力部
１２３操作情報出力部
１３０道路インフラ
１３１、１３５、１３６路面
１３２可動路面
１３３温調機能
１３４段差路面
１３７レール
１４０移動体
１４１周辺車両
１４２人型模型
１４４自転車
２０２操舵装置
２０４操作ペダル
２０６制御装置
２０７環境認識部
２０８制御信号生成部
２１４ミリ波レーダ
２１５ミリ波レーダ
２１６カメラ
２１７ＬｉＤＡＲ
２２４測定範囲
２２５測定範囲
２２６撮影範囲
２２７測定範囲
２３０ＬｉＤＡＲ
２３２車速センサ
２３４加速度センサ
２３６、２３８操作検出部
２４０位置センサ
３０２評価取得部
３０４ユニット情報取得部
３０６試験条件算出部
３１２試験結果取得部
３１４パラメータ変換部
３１６試験結果統合部
３１８評価部
３２２性能試験プログラム
３２４試験条件データベース
３２６試験結果データベース
３２８評価データベース
４０２条件取得部
４０４解析実行部
４０６出力部
４５２位置検出部
４５４環境情報取得部
４５６車両情報取得部

Claims

車両の性能を試験する第１試験ユニットと、
前記第１試験ユニットとは異なる方式で前記車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットと、
前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果を、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行い、評価を出力するデータ処理装置と、を含み、
前記第１試験ユニットは、試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、前記試験対象車両に対して相対移動し、前記車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、前記環境再現機構、前記走行条件再現機構を覆い、前記車両の周囲を屋内空間とする建屋と、を備える車両性能評価システム。
前記第２試験ユニットは、前記車両を公道で走行させて前記車両の性能を評価する屋外試験ユニットを含み、
前記屋外試験ユニットの試験結果に基づいて、前記第１試験ユニット、他の前記第２試験ユニットの試験条件を決定する試験条件決定装置を含む請求項１に記載の車両性能評価システム。
前記第２試験ユニットは、シミュレーションで前記車両の性能を評価するシミュレーションユニットを含む請求項１または請求項２に記載の車両性能評価システム。
前記第２試験ユニットの試験結果に基づいて、前記第１試験ユニットの試験条件を決定する試験条件決定装置を含む請求項１または請求項３に記載の車両性能評価システム。
前記試験条件決定装置は、前記第２試験ユニットの試験の条件を内挿、外挿する試験条件を算出し、
算出した内挿、外挿する試験条件を、前記第１試験ユニットで実行する試験条件とする請求項２または請求項４に記載の車両性能評価システム。
前記データ処理装置は、前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果に基づいて、前記試験条件の１つの条件をパラメータとし、パラメータに対する前記車両の性能の変化を推定し、性能線を算出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記データ処理装置は、前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果に基づいて、前記試験条件が異なる状況での前記車両の性能を推定し、推定結果を当該試験条件の試験結果とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記走行条件再現機構は、前記車両に対して移動する対象物を移動させる請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記第１試験ユニットは、
前記車両を搭載し、前記車両の姿勢および向きを変化可能な試験ステージを有し、
前記走行条件再現機構は、前記試験ステージに対して相対移動する車両及び、走行路面の周辺に設置され建造物を前記試験ステージに対して相対移動させる移動機構を含む請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記環境再現機構は、降雨量、降雪量、霧の少なくとも１つを再現する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記環境再現機構は、走行路面の状態、前記車両の周囲の明るさの少なくとも１つを再現する請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記環境再現機構は、前記車両が発信するセンサの反射波を軽減する請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
前記車両の性能は、前記車両の運転支援機能である請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の車両性能評価システム。
第１試験ユニットで実行した試験の試験条件と、試験結果の車両の性能とを取得するステップと、
前記第１試験ユニットとは異なる方式で前記車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットで実行した試験の試験条件と、試験結果の車両の性能とを取得するステップと、
前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果を、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行い、評価を出力するステップと、を含み、
前記第１試験ユニットは、試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、前記試験対象車両に対して相対移動し、前記車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、前記環境再現機構、前記走行条件再現機構を覆い、前記車両の周囲を屋内空間とする建屋と、を備える車両性能評価方法。
試験対象車両の周囲の環境を再現する環境再現機構と、前記試験対象車両に対して相対移動し、前記車両の走行状態を再現する走行条件再現機構と、前記走行条件再現機構、前記環境再現機構を覆い、前記試験対象車両の周囲を屋内空間とする建屋と、を備える第１試験ユニットで実行した試験の試験条件と試験結果の車両の性能とを取得するステップと、
前記第１試験ユニットとは異なる方式で前記車両の性能を試験する少なくとも１つの第２試験ユニットで実行した試験の試験条件と試験結果の車両の性能とを取得するステップと、
前記第１試験ユニットの試験結果及び前記第２試験ユニットの試験結果を、気象条件を含む試験条件に基づいて合わせ込み処理を行い、評価を出力するステップと、を含む車両性能評価プログラム。