JP2022079326A

JP2022079326A - 車両、及び、制御装置

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Publication number: JP2022079326A
Application number: JP2020190452A
Authority: JP
Inventors: 英樹田村; Hideki Tamura
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2020-11-16
Filing date: 2020-11-16
Publication date: 2022-05-26

Abstract

【課題】車両の窃盗を抑止しつつ、車両の自律運転及び手動運転を適切に行う。【解決手段】第１無線通信端末及び第２無線通信端末と通信する車両は、手動運転モードにおいて第１無線通信端末との間で所定の関係が成立している場合、搭乗者による手動運転が可能であり、手動運転モードにおいて第１無線通信端末との間で所定の関係が成立していない場合、搭乗者による前記手動運転は不可能であり、自律運転モードにおいて第１無線通信端末との間で所定の関係が成立している場合、手動運転モードへの遷移が可能であり、自律運転モードにおいて第１無線通信端末との間で所定の関係が成立していない場合、手動運転モードへの遷移が不可能であり、自律運転モードにおいて第１無線通信端末との間で所定の関係が成立していない場合、第２無線通信端末の所定の操作により手動運転モードへの遷移が可能になる。【選択図】図２

Description

本開示は、車両、及び、制御装置に関する。

特許文献１には、車両を使用するユーザが所持する携帯キーの認証を行う携帯キー認証部と、車両を自動運転する機能を有する自動運転制御部とを備える車両制御装置が開示されている。自動運転制御部は、携帯キー認証部において携帯キーの認証が不可能である場合にユーザの本人認証が可能な本人認証拠点を目的地とする自動運転を許可しかつ本人認証拠点以外を目的地とする自動運転及び手動運転を禁止する自動運転制限制御を実行するとともに、車両が本人認証拠点に到着し本人認証が成立した後に自動運転制限制御を終了する。この構成によれば、ユーザが外出先等にて携帯キーを紛失又は破損等した場合、車両は、自動運転制限制御により本人認証拠点まで自動運転で走行し、本人認証拠点にて本人認証が成立し次第、自動運転制限制御を終了し、通常の手動運転、及び、任意の目的地への自動運転を許可する。

特開２０１９－１７２１４８号公報

しかしながら、特許文献１に開示の構成では、ユーザが携帯キーを紛失又は破損した場合、全く手動運転ができず、本人認証拠点まで移動する必要があり、ユーザにとって不便である。加えて、特許文献１に開示の構成は、無人の車両に自動運転をさせる場合、ユーザから携帯キーを渡されずに車両の移動権限を受託した者（以下、移動権限者という）が当該車両を手動運転する場合、又は、移動権限者が当該車両に自動運転をさせる場合に適用できない。これらの場合、携帯キーを紛失又は破損した状態と同様となるためである。

一方で、ユーザから携帯キーを渡されない者による自動運転を何ら制限なく許可した場合、車両の窃盗を目的とする者（以下、窃盗者という）が、自動運転中の無人の車両に乗り込み、当該車両の自動運転を手動運転に切り替えて、当該車両を盗むおそれがある。

本開示の目的は、車両の窃盗を抑止しつつ、車両の自律運転及び手動運転を適切に行うことができる技術を提供することにある。

本開示の一態様に係る車両は、第１無線通信端末と通信するように設定された第１無線通信回路と、前記第１無線通信端末と異なる第２無線通信端末と通信するように設定された第２無線通信回路と、を備える車両であって、前記車両の搭乗者が手動で運転する手動運転モードと、前記搭乗者が搭乗せずに自律的に移動可能な自律運転モードとを備え、前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で所定の関係が成立している場合、前記搭乗者による手動運転が可能であり、前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記搭乗者による前記手動運転は不可能であり、前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記手動運転モードへの遷移が可能であり、前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記手動運転モードへの遷移が不可能であり、前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記手動運転モードへの遷移が可能になる。

本開示の一態様に係る制御装置は、第１無線通信端末と通信するように設定された第１無線通信回路と、前記第１無線通信端末と異なる第２無線通信端末と通信するように設定された第２無線通信回路と、を備える車両に搭載可能な制御装置であって、前記車両の搭乗者が手動で運転する手動運転モードと、前記搭乗者が搭乗せずに自律的に移動可能な自律運転モードとを備え、前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で所定の関係が成立している場合、前記搭乗者による手動運転が可能であり、前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記搭乗者による前記手動運転は不可能であり、前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記手動運転モードへの遷移が可能であり、前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記手動運転モードへの遷移が不可能であり、前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記手動運転モードへの遷移が可能になる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、車両の窃盗を抑止しつつ、車両の自律運転及び手動運転を適切に行うことができる技術を提供できる。

一実施の形態に係る車両の一例を示す図一実施の形態に係る車両が備える装置の構成の一例を示すブロック図一実施の形態に係る車内表示回路における第１の表示の例を示す図一実施の形態に係る車内表示回路における第２又は第３の表示の例を示す図一実施の形態に係る車外表示回路における自律運転中の表示例を示す図一実施の形態に係る車外表示回路における手動運転中の表示例を示す図一実施の形態に係る第１無線通信端末による車両の始動処理の一例を示すフローチャート一実施の形態に係る第２無線通信端末による車両の始動処理の一例を示すフローチャート一実施の形態に係る第２無線通信端末によるリモートでのユーザ認証処理の一例を示すフローチャート一実施の形態に係る手動運転モード切替処理の一例を示すフローチャート

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。

（本開示に至る経緯）
車両のユーザ（例えば運転者）は、車両のドアロックの解除及びエンジンの始動等のキーとなるＦＯＢ（Frequency Operated Button Key）キーを有する。当該ユーザは、ＦＯＢキーを用いてドアロックを解除して車両に搭乗し、エンジンを始動して車両を走行させることができる。車両が自律運転の機能を有する場合、ユーザが自律運転モードを選択すると、車両は自律的に目的地まで走行する。自律運転モードにて動作中にユーザが手動運転に係る操作（例えば、ハンドル操作又はブレーキ操作）を行うと、車両は操作権限をユーザに譲渡する。また、自律運転モードにおいて自律的に判断ができない状況が発生した場合、車両は操作権限をユーザに譲渡する。このように、自律運転中に車両の操作権限をユーザに譲渡することを「権限委譲」と呼ぶ。

オートバレーパーキングに代表されるように、人物が搭乗しない無人の車両を自律的に目的地（例えば駐車位置）まで走行させることが検討されている。例えば、ユーザからＦＯＢキーを渡されずに車両の移動権限を受託した者（移動権限者）が、所定の管理端末を操作して、無人の車両を目的地まで自律的に走行させる。この場合、窃盗者が、自律運転中の無人の車両に乗り込んで手動運転に係る操作を行った場合、権限委譲が発生して手動運転に切り替わってしまう。すなわち、窃盗者に車両が盗まれるおそれがある。

車両内にＦＯＢキーが存在しない場合に権限委譲を許可しないとすれば、上記した窃盗者による無人の車両の窃盗を防止できるとも思われる。しかし、この場合、車両を運転中のユーザのＦＯＢキーが故障又は紛失した場合にも権限委譲が許可されなくなってしまう。加えて、オートバレーパーキング等において、移動権限者による手動運転が必要な状況が発生した場合にも、移動権限者は、ＦＯＢキーを有していないため、手動運転を行うことができない。

そこで、以下では、車両の窃盗を抑止しつつ、ユーザ及び移動権限者が車両の自動運転及び手動運転を適切に行うことができる一実施の形態について説明する。

（一実施の形態）
＜車両の構成＞
図１及び図２を参照して、一実施の形態に係る車両１の構成について説明する。図１は、一実施の形態に係る車両１の一例を示す図である。図２は、一実施の形態に係る車両１が備える装置の構成の一例を示すブロック図である。

車両１は、車体に結合された第１車輪２ａ及び第２車輪２ｂを備え、第１車輪２ａと第２車輪２ｂを使って移動可能である。第１車輪２ａは車両１の前輪、第２車輪２ｂは車両１の後輪であってよい。本実施の形態では、車両１が４輪の場合を説明するが、車両１は、２輪、３輪又は５輪以上であってもよい。あるいは、車両１は、ドローンに代表される車輪を有しない無人飛行機であってもよい。

車両１は、カメラ装置１１、レーダ装置１２、測位装置１３、高精度地図ＤＢ（DataBase）１４、環境認識装置１５、制御装置２０、第１無線通信回路２１、第２無線通信回路２３、車内表示回路２７、車外表示回路２８、エンジン制御装置２９、ブレーキ制御装置３０、及び、ＥＰＳ（Electric Power Steering）制御装置３１を含んで構成される。また、車両１は、当該車両１への乗降のために開閉される開閉部４０を備える。

高精度地図ＤＢ１４、環境認識装置１５、制御装置２０、第１無線通信回路２１、第２無線通信回路２３、エンジン制御装置２９、ブレーキ制御装置３０、及び、ＥＰＳ制御装置３１は、それぞれ、プロセッサ、メモリ及び通信Ｉ／Ｆを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されてもよい。また、これらの装置１４、１５、２０、２１、２３、２９、３０、３１は、それぞれが１つのＥＣＵとして構成されることに限定されず、少なくとも２つの装置が１つのＥＣＵとして構成されてもよい。また、車両１が備える各装置１１、１２、１３、１４、１５、２０、２１、２３、２７、２８、２９、３０、３１は、車内ネットワークを通じて、互いに情報を送受信可能であってよい。車内ネットワークの例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、及び、ＦｌｅｘＲａｙが挙げられる。

カメラ装置１１は、車両１の周囲を撮影し、周囲画像を生成する。周囲画像は静止画像及び動画像のいずれであってもよい。図１に示すように、車両１は、複数のカメラ装置１１を備え、各カメラ装置１１の撮影画像を変形及び合成することにより、周囲画像を生成してよい。あるいは、車両１は、全方位を撮影可能なカメラ装置１１を備え、当該カメラ装置１１の撮影画像を変形することにより、周囲画像を生成してもよい。

レーダ装置１２は、車両１の周囲に電波を照射し、電波の反射点を示す３Ｄ点群データを生成する。３Ｄ点群データは、３次元座標を有する複数の点（以下、３Ｄ点という）によって構成されるデータである。すなわち、３Ｄ点群データは、車両１の周囲に存在する物体の位置及び形状を示すデータである。なお、レーダ装置１２は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）と読み替えられてもよい。

測位装置１３は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System））から受信した信号に基づいて車両１の位置を測定し、その測定の結果を示す測位情報を生成する。測位情報は、測定された時刻、測定された経度及び緯度を含んでよい。

高精度地図ＤＢ１４は、車両１が走行する道路のリンク、形状及び車線等を高精度に示す地図情報を保持するＤＢである。また、高精度地図ＤＢ１４は、パーキングの階層、構造、駐車位置等を高精度に示す地図情報を保持してよい。高精度地図ＤＢ１４は、予め地図情報を保持してもよいし、第２無線通信回路２３を通じて、外部の所定のサーバから車両１の周辺の地図情報を適宜受信して保持してもよい。なお、地図情報は、ＨＤマップ又はダイナミックマップといった他の用語に読み替えられてもよい。

環境認識装置１５は、カメラ装置１１から受信した周囲画像、レーダ装置１２から受信した３Ｄ点群データ、及び、測位装置１３から受信した測位情報に基づいて、車両１の周囲の環境を認識する。例えば、環境認識装置１５は、車両１が走行中の道路の位置、形状、ライン、道路標識、信号機、車両１の周囲に存在する他の車両、自転車、歩行者等を認識する。環境認識装置１５による認識結果は、後述する制御装置２０による車両１の自律運転に使用されてよい。加えて、環境認識装置１５による認識結果は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems））に使用されてもよい。

第１無線通信回路２１は、第１アンテナ２２を備え、当該第１アンテナ２２を通じて第１無線通信端末５１と無線通信を行うように設定された装置である。第１無線通信端末５１の例として、車両１のユーザが所持するＦＯＢキー、又は、スマートフォンが挙げられる。ＦＯＢキーは、スマートキー、電子キー、携帯キー、バッジといった他の用語に読み替えられてもよい。第１無線通信回路２１と第１無線通信端末５１との間の無線通信の例として、ＬＦ（Low Frequency）、ＲＦ（Radio Frequency）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が挙げられる。

第２無線通信回路２３は、第２アンテナ２４を備え、当該第２アンテナ２４を通じて、第１無線通信端末５１と異なる第２無線通信端末５２と無線通信を行うように設定された装置である。第２無線通信端末５２は、管理端末と読み替えられてもよい。管理端末の例として、オートバレーパーキングの移動権限者が使用するＰＣ、タブレット端末、スマートフォン等が挙げられる。第２無線通信回路２３と第２無線通信端末５２との間の無線通信の例として、セルラー（例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ、５Ｇ）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈが挙げられる。なお、第２無線通信回路２３と第２無線通信端末５３とは、所定のサーバを経由した通信を行ってもよい。

なお、第１無線通信端末５１及び第２無線通信端末５２が共通の無線通信方式（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）に対応するものである場合、第１無線通信回路２１及び第２無線通信回路２３とは同一であってよい。あるいは、この場合、第１無線通信回路２１及び第２無線通信回路２３は、１つの無線通信回路として構成されてもよい。

制御装置２０は、前進、後退、ターン及び停止といった車両１の挙動を制御する装置である。制御装置２０は、少なくとも第１無線通信回路２１と第２無線通信回路２３とに結合されている。制御装置２０は、手動運転モード、及び、自律運転モードを有する。

制御装置２０は、手動運転モードの場合、搭乗者による手動運転に応じて、車両１の挙動を制御する。例えば、制御装置２０は、搭乗者によるハンドル操作、シフト操作、アクセル操作及びブレーキ操作に応じて、車両１を前進、後退、ターン及び停止させる。

制御装置２０は、自律運転モードの場合、環境認識装置１５による車両１の周囲の認識結果を用いながら車両１の挙動を自律的に制御し、車両１を目的地まで移動させる。自律運転モードでは、車両１に人物が搭乗していてもよいし、搭乗していなくてもよい。

制御装置２０は、手動運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で所定の関係が成立している場合、搭乗者による手動運転を可能としてよい。この場合の搭乗者は、例えば、車両１のユーザである。

制御装置２０は、手動運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合、搭乗者による手動運転を不可能としてよい。この場合の搭乗者は、例えば、窃盗者である。

制御装置２０は、自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立している場合、手動運転モードへの遷移を可能としてよい。すなわち、制御装置２０は、この場合、権限委譲を可能としてよい。

制御装置２０は、自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合、手動運転モードへの遷移を不可能としてよい。すなわち、制御装置２０は、この場合、権限委譲を不可能としてよい。

制御装置２０は、自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合、第２無線通信端末５２の所定の操作により、手動運転モードへの遷移を可能としてよい。すなわち、制御装置２０は、第１無線通信端末５１との間で所定の関係が成立していない場合であっても、第２無線通信端末５２において所定の操作が行われた場合、権限委譲を可能としてよい。

第１無線通信端末５１との間で所定の関係が成立している場合とは、第１無線通信回路２１が第１無線通信端末５１から受信したユーザ認証用の信号についてユーザ認証に成功している場合であってよい。

第１無線通信端末５１との間で所定の関係が成立していない場合とは、第１無線通信回路２１が第１無線通信端末５１から受信したユーザ認証用の信号についてユーザ認証に失敗している場合、あるいは、第１無線通信回路２１がユーザ認証用の信号を未受信の場合であってよい。

第２無線通信端末５２の所定の操作とは、ユーザから第１無線通信端末５１を渡されずに車両１の移動権限を受託した者（つまり移動権限者）による第２無線通信端末５２の操作であってよい。例えば、移動権限者は、第２無線通信端末５２を操作して、第２無線通信端末５２からユーザ認証用の信号を送信させる。第２無線通信回路２３は、第２無線通信端末５２から送信されたユーザ認証用の信号を受信し、制御装置２０は、第２無線通信回路２３が受信したユーザ認証用の信号についてユーザ認証を行ってよい。

車両が備える開閉部４０は、開閉可能に構成されており、搭乗者は開閉部４０を開放して車両１に入出可能である。開閉部４０は、車両１のドアと読み替えられてよい。開閉部４０は、当該開閉部４０の開放をロックするロック回路４１を備えてよい。

制御装置２０は、自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立している場合、開閉部４０を開閉可能としてよい。これにより、第１無線通信端末５１を所持するユーザは、開閉部４０を開放できる。

制御装置２０は、自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合、開閉部４０をロック回路４１により開かなくしてよい。これにより、第１無線通信端末５１を所持しない窃盗者は、開閉部４０を開放できない。

制御装置２０は、自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合、第２無線通信端末５２の所定の操作により、開閉部４０を開閉可能としてよい。これにより、移動権限者は、第２無線通信端末５２を操作して、開閉部４０を開放できる。

表示回路は、情報を表示する。表示回路は、図１、図３Ａ及び図３Ｂに例示する、車両１の内に向けて表示する車内表示回路２７、及び、図１、図４Ａ及び図４Ｂに例示する、車両１の外に向けて表示する車外表示回路２８の少なくとも１つを含む。車内表示回路２７の例として、インスツルメントパネル（図３Ａ、図３Ｂ参照）、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤが挙げられる。車外表示回路２８の例として、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤが挙げられる。なお、図１では、車外表示回路２８は車両１のルーフ上に備えられているが、車外表示回路２８は車両１のルーフ上とは異なる場所に備えられてもよい。例えば、車外表示回路２８は、車両１のフロントバンパー、又は、車両１のヘッドライド等に備えられてもよい。

自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立している場合、表示回路は第１の表示を行う。例えば、車内表示回路２７は、第１の表示として、図３Ａに示すように、ユーザ認証済みであることを示す情報を表示する。これにより、第１無線通信端末５１を有するユーザは、車内表示回路２７の第１の表示を見て、権限委譲が可能であることを認識できる。なお、車外表示回路２８が第１の表示を行ってもよい。

自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合、表示回路は第２の表示を行う。例えば、車内表示回路２７は、第２の表示として、図３Ｂに示すように、ユーザ認証に関する情報を表示しない。これにより、窃盗者は、車内表示回路２７の第２の表示を見ても、権限委譲が可能であるか否かを認識できない。なお、車外表示回路２８が第２の表示を行ってもよい。

自律運転モードにおいて、第１無線通信端末５１との間で、所定の関係が成立していない場合で、第２無線通信端末５２の所定の操作により、開閉部４０が、開閉可能になった場合、表示回路は、第１の表示と異なる第３の表示を行う。例えば、車内表示回路２７は、第３の表示として、図３Ｂに示すように、ユーザ認証に関する情報を表示しない。なお、第２の表示と第３の表示とは同じであってよい。これにより、第２無線通信端末５２の所定の操作により車両１の権限委譲が可能になっているとしても、窃盗者は、車内表示回路２７の第３の表示を見ても、権限委譲が可能であるか否かを認識できない。なお、車外表示回路２８が第３の表示を行ってもよい。

第２無線通信端末５２は、情報を表示するための表示回路５３を備える。表示回路５３の例として、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイが挙げられる。

第２無線通信端末５２の所定の操作により、車両１が手動運転モードへの遷移が可能になった場合、第２無線通信端末５２の表示回路５３は、車両１が手動運転モードへの遷移が可能になったことを表示してよい。また、第２無線通信端末５２の表示回路５３は、車両１の開閉部４０が開閉可能になった場合、車両１の開閉部４０が開閉可能になったことを示す情報を表示してもよい。これにより、移動権限者は、上記の通り、車内表示回路２７においてユーザ認証に関する情報が表示されないとしても、第２無線通信端末５２の表示回路５３における上記の表示により、権限委譲が可能であることを認識できる。

エンジン制御装置２９は、車両１が備えるエンジンの挙動を制御する。エンジン制御装置２９は、手動運転モードの場合、搭乗者によるシフト操作及びアクセル操作に応じてエンジンの挙動（すなわち車両１の前進又は後退）を制御してよい。エンジン制御装置２９は、自律運転モードの場合、制御装置２０による自律的な制御にしたがってエンジンの挙動を制御する。なお、車両１が電気自動車又はハイブリッド自動車の場合、エンジンはモータと読み替えられてもよい。

ブレーキ制御装置３０は、車両１が備えるブレーキの挙動を制御する。エンジン制御装置２９は、手動運転モードの場合、搭乗者によるブレーキ操作に応じてブレーキの挙動（すなわち車両１の停止）を制御してよい。ブレーキ制御装置３０は、自律運転モードの場合、制御装置２０による自律的な制御にしたがってブレーキの挙動を制御してよい。

ＥＰＳ制御装置３１は、車両１が備えるステアリングの挙動を制御する。ＥＰＳ制御装置３１は、手動運転モードの場合、搭乗者によるハンドル操作に応じてステアリングの挙動（すなわち車両１のターン）を制御してよい。ＥＰＳ制御装置３１は、自律運転モードの場合、制御装置２０による自律的な制御にしたがってステアリングの挙動を制御してよい。

＜車両の動作＞
図５～図８に示すフローチャートを参照して、本実施の形態に係る車両１及び制御装置２０が行う処理の一例について説明する。

図５は、一実施の形態に係る第１無線通信端末５１による車両１の始動処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、ユーザが所持する第１無線通信端末５１がユーザ認証用の信号を送信し、第１無線通信回路２１が当該ユーザ認証用の信号を受信した場合に開始されてよい。

Ｓ１０１として、制御装置２０は、第１無線通信端末５１から受信したユーザ認証用の信号についてユーザ認証を行い、当該ユーザ認証に成功したか否かを判定する。

Ｓ１０１の判定において、ユーザ認証に失敗した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、制御装置２０は、本処理を終了する。

Ｓ１０１の判定において、ユーザ認証に成功した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２として、制御装置２０は、第１無線通信端末５１のユーザ認証済みであることを、認証に関するステータスを保持するためのステータス情報に書き込む。

Ｓ１０３として、制御装置２０は、ロック回路４１を通じて開閉部４０のロックを解除し、イグニッションのオンを許可する。

Ｓ１０４として、車両１に搭乗したユーザがエンジン始動の操作を行った場合、制御装置２０は、エンジンを始動する。

Ｓ１０５として、制御装置２０は、自律運転モードに切り替える。

Ｓ１０６として、制御装置２０は、図４Ａに示すように、車両１が自律運転モードで挙動中であることを示す情報を車外表示回路２８に表示する。これにより、車両１の付近の人物及び他の車両は、車両１が自律運転中であることを認識できる。

Ｓ１０７として、制御装置２０は、図３Ａに示すように、ユーザ認証済みであることを示す情報を車内表示回路２７に表示する。これにより、車両１の搭乗者（ユーザ）は、権限委譲が可能であることを認識できる。そして、制御装置２０は、本処理を終了する。

図６は、一実施の形態に係る第２無線通信端末５２による車両１の始動処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば移動権限者によって操作された第２無線通信端末５２が自律運転認証用の信号を送信し、第２無線通信回路２３が当該自律運転認証用の信号を受信した場合に開始されてよい。例えば、移動権限者は、オートバレーパーキングにおいて、無人の車両１を自律的に駐車位置に移動させる場合、第２無線通信端末５２に対して当該自律運転認証に関する操作を行ってよい。

Ｓ２０１として、制御装置２０は、第２無線通信端末５２から受信した自律運転認証用の信号について認証を行い、当該自律運転認証に成功したか否かを判定する。

Ｓ２０１の判定において、自律運転認証に失敗した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御装置２０は、本処理を終了する。

Ｓ２０１の判定において、自律運転認証に成功した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２として、制御装置２０は、イグニッションをオンにし、エンジンを始動する。このとき、車両１内にユーザ又は移動権限者は存在しなくてもよい。つまり、車両１は無人であってもよい。

Ｓ２０３として、制御装置２０は、自律運転モードに切り替える。

Ｓ２０４として、制御装置２０は、図４Ａに示すように、車両１が自律運転モードで挙動中であることを示す情報を、車外表示回路２８に表示する。これにより、車両１の付近の人物及び他の車両は、車両１が自律運転中であることを認識できる。そして、制御装置２０は、本処理を終了する。

図７は、一実施の形態に係る第２無線通信端末５２によるリモートでのユーザ認証処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば移動権限者によって操作された第２無線通信端末５２がユーザ認証用の信号を送信し、第２無線通信回路２３が当該ユーザ認証用の信号を受信した場合に開始されてよい。例えば、移動権限者は、オートバレーパーキングにおいて、車両１の手動運転が必要な状況が発生した場合、第２無線通信端末５２に対して当該ユーザ認証に関する操作を行ってよい。あるいは、移動権限者は、車両１に搭乗中のユーザの第１無線通信端末５１が破損又は紛失した場合、第２無線通信端末５２に対して当該ユーザ認証に関する操作を行ってよい。

Ｓ３０１として、制御装置２０は、第２無線通信端末５２から受信したユーザ認証用の信号について認証を行い、当該ユーザ認証に成功したか否かを判定する。

Ｓ３０１の判定において、ユーザ認証に失敗した場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、制御装置２０は、本処理を終了する。

Ｓ３０１の判定において、ユーザ認証に成功した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、制御装置２０は、第２無線通信端末５２のユーザ認証済みであることを、ステータス情報に書き込む。ここで、制御装置２０は、図３Ｂに示すように、ユーザ認証済みであることを示す情報を、車内表示回路２７に表示しない。ユーザ認証済みであることを示す情報を車内表示回路２７に表示すると、無人の車両１に乗り込んだ窃盗者に権限委譲が可能であることを知られてしまうからである。そして、制御装置２０は、本処理を終了する。

図８は、一実施の形態に係る手動運転モード切替処理の一例を示すフローチャートである。

Ｓ４０１として、制御装置２０は、搭乗者による手動操作が行われたか否かを判定する。ここで、搭乗者は、車両１のユーザ、移動権限者、及び、窃盗者のいずれであってもよい。また、手動操作は、上述したように、ハンドル操作、アクセル操作及びブレーキ操作等であってよい。

Ｓ４０１の判定において、搭乗者による手動操作が行われていない場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、制御装置２０は、本処理を終了する。

Ｓ４０１の判定において、搭乗者による手動操作が行われた場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０２として、制御装置２０は、ステータス情報において第１無線通信端末５１がユーザ認証済みであるか否かを判定する。

Ｓ４０２の判定において、ステータス情報において第１無線通信端末５１がユーザ認証済みでない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０３として、制御装置２０は、ステータス情報において第２無線通信端末５２がユーザ認証済みであるか否かを判定する。

Ｓ４０３の判定において、ステータス情報において第２無線通信端末５２がユーザ認証済みでない場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、Ｓ４０４として、制御装置２０は、自律運転モードを維持したまま、本処理を終了する。例えば、搭乗者が窃盗者である場合、手動操作を行ったとしても、Ｓ４０１及びＳ４０２の何れの判定もＮＯとなるため、このように自律運転モードが維持される。これにより、窃盗者が権限委譲を行って車両１を窃盗することを阻止できる。

Ｓ４０２の判定にて、ステータス情報において第１無線通信端末５１がユーザ認証済みである場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、又は、Ｓ４０２の判定にて、ステータス情報において第２無線通信端末５２がユーザ認証済みである場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、Ｓ４０５として、制御装置２０は、手動運転モードに切り替える。例えば、搭乗者がユーザ又は移動権限者である場合、手動操作を行うことにより、Ｓ４０２又はＳ４０３の判定がＹＥＳとなるため、このように手動運転モードに切り替わる。これにより、車両１のユーザ又は移動権限者は、権限委譲を行って手動運転に切り替えることができる。

Ｓ４０６として、制御装置２０は、図４Ｂに示すように、手動運転モードであることを示す情報を車外表示回路２８に表示する。これにより、車両１の付近の人物及び他の車両は、車両１が手動運転中であることを認識できる。そして、制御装置２０は、本処理を終了する。

以上、本実施の形態について説明した。

本実施の形態によれば、第１無線通信端末５１を所持するユーザ、及び、第２無線通信端末５２を通じてユーザ認証を行うことができる移動権限者は、自律運転を手動運転に切り替えることができる。一方で、第１無線通信端末５１を所持せず、かつ、第２無線通信端末５２の操作権限も有しない窃盗者は、無人の車両１に乗り込んだとしても、自律運転を手動運転に切り替えることができない。よって、本実施の形態によれば、車両１の窃盗を抑止しつつ、ユーザ及び移動権限者が車両１の自律運転及び手動運転を適切に行うことができる。

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示の技術は、自律運転が可能な車両に有用である。

１車両
２ａ第１車輪
２ｂ第２車輪
１１カメラ装置
１２レーダ装置
１３測位装置
１４高精度地図ＤＢ
１５環境認識装置
２０制御装置
２１第１無線通信回路
２２第１アンテナ
２３第２無線通信回路
２４第２アンテナ
２７車内表示回路
２８車外表示回路
２９エンジン制御装置
３０ブレーキ制御装置
３１ＥＰＳ制御装置
４０開閉部
４１ロック回路
５１第１無線通信端末
５２第２無線通信端末
５３表示回路

Claims

第１無線通信端末と通信するように設定された第１無線通信回路と、
前記第１無線通信端末と異なる第２無線通信端末と通信するように設定された第２無線通信回路と、
を備える車両であって、
前記車両の搭乗者が手動で運転する手動運転モードと、前記搭乗者が搭乗せずに自律的に移動可能な自律運転モードとを備え、
前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で所定の関係が成立している場合、前記搭乗者による手動運転が可能であり、
前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記搭乗者による前記手動運転は不可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記手動運転モードへの遷移が可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記手動運転モードへの遷移が不可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記手動運転モードへの遷移が可能になる、
車両。
請求項１に記載の車両であって、
更に、制御回路を備え、
前記制御回路は、少なくとも前記第１無線通信回路と、第２無線通信回路とに、結合されている、
車両。
請求項１又は請求項２に記載の車両であって、更に、
前記搭乗者が入出可能であり、ロック回路を備える開閉部を備え、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記開閉部は開閉可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記開閉部は前記ロック回路により開かなくなり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記開閉部は、開閉可能になる、
車両。
請求項３に記載の車両であって、
更に、表示回路を備え、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記表示回路は第１の表示を行い、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記表示回路は第２の表示を行い、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合で、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記開閉部が、開閉可能になった場合、前記表示回路は、前記第１の表示と異なる第３の表示を行う、
車両。
請求項４に記載の車両であって、
前記第２の表示と前記第３の表示は同じである、
車両。
請求項４又は請求項５に記載の車両であって、
前記表示回路は、車内に向けて表示する車内表示回路、及び／又は、車外に向けて表示する車外表示回路である
車両。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第２無線通信端末は表示回路を備え、
前記第２無線通信端末の前記所定の操作により、前記車両が前記手動運転モードへの遷移が可能になった場合、前記第２無線通信端末の前記表示回路は、前記車両が前記手動運転モードへの遷移が可能になったことを表示する、
車両。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、更に
車体と、
前記車体に結合された第１車輪及び第２車輪と、を備え、
前記第１車輪と前記第２車輪を使って移動可能である、
車両。
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１無線通信回路は第１アンテナを備え、
前記第２無線通信回路は第２アンテナを備える、
車両。
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１無線通信回路と前記第２無線通信回路とは同一である、
車両。
第１無線通信端末と通信するように設定された第１無線通信回路と、
前記第１無線通信端末と異なる第２無線通信端末と通信するように設定された第２無線通信回路と、
を備える車両に搭載可能な制御装置であって、
前記車両の搭乗者が手動で運転する手動運転モードと、前記搭乗者が搭乗せずに自律的に移動可能な自律運転モードとを備え、
前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で所定の関係が成立している場合、前記搭乗者による手動運転が可能であり、
前記手動運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記搭乗者による前記手動運転は不可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記手動運転モードへの遷移が可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記手動運転モードへの遷移が不可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記手動運転モードへの遷移が可能になる、
制御装置。
請求項１１に記載の制御装置であって、
更に、制御回路を備え、
前記制御回路は、少なくとも前記第１無線通信回路と、第２無線通信回路とに、結合されている、
制御装置。
請求項１１又は請求項１２に記載の制御装置であって、
前記車両は、更に、搭乗者が入出可能であり、ロック回路を備える開閉部を備え、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記開閉部は開閉可能であり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記開閉部は前記ロック回路により開かなくなり、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記開閉部は、開閉可能になる、
制御装置。
請求項１３に記載の制御装置であって、
前記車両は、更に表示回路を備え、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立している場合、前記表示回路は第１の表示を行い、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合、前記表示回路は第２の表示を行い、
前記自律運転モードにおいて、前記第１無線通信端末との間で、前記所定の関係が成立していない場合で、前記第２無線通信端末の所定の操作により、前記開閉部は、開閉可能になった場合、前記表示回路は、前記第１の表示と異なる第３の表示を行う、
制御装置。
請求項１４に記載の制御装置であって、
前記第２の表示と前記第３の表示は同じである、
制御装置。
請求項１４又は請求項１５に記載の制御装置であって、
前記表示回路は、車内に向けて表示する車内表示回路、及び／又は、車外に向けて表示する車外表示回路である、
制御装置。
請求項１１から請求項１６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第２無線通信端末は表示回路を備え、
前記第２無線通信端末の前記所定の操作により、前記車両が前記手動運転モードへの遷移が可能になった場合、前記第２無線通信端末の前記表示回路は、前記車両が前記手動運転モードへの遷移が可能になったことを表示する、
制御装置。
請求項１１から請求項１６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記車両は、更に
車体と、
前記車体に結合された第１車輪及び第２車輪と、を備え、
前記第１車輪と前記第２車輪を使って移動可能である、
制御装置。
請求項１１から請求項１８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記車両の前記第１無線通信回路は第１アンテナを備え、
前記車両の前記第２無線通信回路は第２アンテナを備える、
車両。
請求項１１から請求項１９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記車両の前記第１無線通信回路と、前記車両の前記第２無線通信回路とは同一である、
制御装置。