JP2022019244A - 運転支援装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】減速が予定経路からの逸脱を目的とするものか否かを精度良く推定し、推測される目的に応じた運転支援を行う運転支援装置およびプログラムを提供する。【解決手段】運転支援装置１００は、車両が目的地まで走行するための推奨経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部１１３と、減速操作または車両の減速を検出する減速検出部１１５と、車両周辺の環境および経路情報に基づいて、減速を強いられる状況か否かを判定した減速要否判定の結果を取得する減速要否判定結果取得部１１４と、車両の減速または減速操作が検出された際に、減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、所定の減速意図を推定し、推定の結果に応じた運転支援のための処理を実行する推定部１１６と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置およびプログラムに関する。

特許文献１には、ナビゲーション装置に関し、「車両が移動することが予定される予定経路を設定し、設定された予定経路に沿った車両の移動中において、当該車両が予定経路から逸脱して移動して行くか否かを推測し、車両が予定経路から逸脱して移動して行くと推測されるとき、当該予定経路から外れた以降に当該車両が移動することが予定される予定経路の設定を開始するシステム制御部を備える。」と記載されている。

特開２００２－１８１５７７号公報

特許文献１のナビゲーション装置は、端の車線を走行中に交差点前で減速を検知すると、車両が予定経路から逸脱することを推測して先行リルートの処理を行っている。しかしながら、車両の減速は、前方を走行している車両との車間距離や、前方に歩行者がいる場合など様々な要因が考えられる。そのため、これらの要因を考慮せずに予定経路からの逸脱を推測することは、精度が低く、結果的に不要な先行リルート処理がナビゲーション装置の処理負荷の増加を招いてしまう、という問題がある。

そこで、本発明は、減速が予定経路からの逸脱を目的とするものか否かを精度良く推定し、推測される目的に応じた運転支援を行うことを目的とする。

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決する本発明の一態様に係る運転支援装置は、車両が目的地まで走行するための推奨経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、減速操作または車両の減速を検出する減速検出部と、車両周辺の環境および前記経路情報に基づいて、減速を強いられる状況か否かを判定した減速要否判定の結果を取得する減速要否判定結果取得部と、前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、所定の減速意図を推定し、推定の結果に応じた運転支援のための処理を実行する推定部と、を備える。

また、地図情報を記憶した記憶部をさらに備え、前記推定部は、前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記地図情報を用いて前記車両付近に交差点があるか否かを判定し、前記経路情報取得部は、前記交差点があると判定された場合、当該交差点を曲がって目的地まで走行するためのリルート経路を取得しても良い。

また、表示装置に表示する画面情報を生成する出力処理部をさらに備え、前記出力処理部は、前記車両が前記交差点を曲がった先の前記リルート経路上の道路に移動した場合、前記リルート経路を前記表示装置に表示しても良い。

また、地図情報を記憶した記憶部をさらに備え、前記推定部は、前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記車両の方向指示器が出されているか否か、および、前記地図情報を用いて方向指示器が示す方向に所定の施設があるか否か、を判定し、前記所定の施設があると判定した場合、当該施設に関する情報を特定しても良い。

また、表示装置に表示する画面情報を生成する出力処理部をさらに備え、前記出力処理部は、特定された前記施設に関する情報を前記表示装置に表示しても良い。

また、地図情報を記憶した記憶部をさらに備え、前記推定部は、前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記車両の方向指示器が出されているか否か、および、前記地図情報を用いて方向指示器が示す方向に所定の施設があるか否か、を判定し、前記方向指示器が出されていないと判定した場合または前記所定の施設が無いと判定した場合、前記地図情報を用いて、安全に駐停車できる場所までの案内経路を特定しても良い。

また、表示装置に表示する画面情報を生成する出力処理部をさらに備え、前記出力処理部は、特定された前記場所までの案内経路を前記表示装置に表示しても良い。

また、前記車両を制御して自動運転を実施する自動運転制御部と通信する通信部と、地図情報を記憶した記憶部と、をさらに備え、前記推定部は、前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記車両の方向指示器が出されているか否か、および、前記地図情報を用いて方向指示器が示す方向に所定の施設があるか否か、を判定し、前記方向指示器が出されていないと判定した場合または前記所定の施設が無いと判定した場合、安全に駐停車できる場所までの案内経路を特定し、前記通信部は、特定した前記場所まで前記車両を自動運転により移動させる指示を前記自動運転制御部に送信しても良い。

また、前記減速要否判定は、前記車両を制御して自動運転を実施する自動運転制御部により実行されても良い。

また、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、運転支援装置として機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、車両が目的地まで走行するための推奨経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、車両周辺の環境および前記経路情報に基づいて、減速を強いられる状況か否かを判定した減速要否判定の結果を取得する減速要否判定結果取得部と、減速操作または車両の減速を検出する減速検出部と、前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、所定の減速意図を推定し、推定の結果に応じた運転支援のための処理を実行する推定部と、して機能させる。

本発明によれば、減速が予定経路からの逸脱を目的とするものか否かを精度良く推定し、推測される目的に応じた運転支援を行うことができる。

なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

運転支援システムに含まれる運転支援装置および自動運転制御システムの機能構成の一例を示した機能ブロック図である。 運転支援装置のハードウェア構成の一例を示した図である。 自動運転制御システムのハードウェア構成の一例を示した図である。 運転支援装置が実行する運転支援処理の一例を示したフロー図である。 リルート処理の概略を示した図である。 施設情報を表示する処理の概略を示した図である。 自動運転に切り替えて車両を移動させる処理の概略を示した図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。

図１は、運転支援システムに含まれる運転支援装置１００および自動運転制御システム２００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。図示するように、運転支援システムは、運転支援装置１００と、自動運転制御システム２００と、を有している。

また、運転支援装置１００と、自動運転制御システム２００とは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）および有線の通信ケーブルを介して相互通信可能に接続されている。また、運転支援装置１００は、インターネット等の公衆網やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）あるいはＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など所定のネットワークＮを介して、サーバ装置３００と相互通信可能に接続されている。

運転支援装置１００は、出発地と目的地とを結ぶ推奨経路の表示、地図情報および道路交通情報の表示、推奨経路を用いた音声案内による経路誘導などの、いわゆるナビゲーション機能をユーザに提供するナビゲーション装置である。

自動運転制御システム２００は、車両に搭載されている様々なセンサおよび装置から取得した情報を用いて車両の自動運転を制御するシステムである。ここで、自動運転とは、例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）および赤外線レーザや、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置などの車両に搭載されている様々なセンサおよび装置を介して取得した情報を用いて車両周囲の環境を常に認識し、経路情報を用いて車両を目的地まで移動（走行）させる技術を指す。

また、自動運転制御システム２００は、各種センサおよび装置から取得した情報を用いて認識した車両周囲の環境に応じて、ステアリング、アクセル、ブレーキなどを制御する各種ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に対して制御信号を出力することにより自動運転を実現する。なお、自動運転による車両の制御方法については、公知の技術が用いられれば良い。

図１に示すように、運転支援装置１００は、演算部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を有している。

演算部１１０は、運転支援装置１００の様々な演算処理を実行する機能部である。演算部１１０は、入力受付部１１１と、出力処理部１１２と、経路情報取得部１１３と、減速要否判定結果取得部１１４と、減速検出部１１５と、推定部１１６と、を有している。

入力受付部１１１は、運転支援装置１００が備える入力装置を介して、指示や情報の入力をユーザから受け付ける機能部である。例えば、入力受付部１１１は、入力装置を介して、出発地および目的地の入力や推奨経路の探索指示をユーザから受け付ける。

出力処理部１１２は、運転支援装置１００が備える表示装置あるいはスピーカに出力する情報を生成する機能部である。例えば、出力処理部１１２は、地図情報や経路情報あるいは道路交通情報などを表示装置に表示するための画面情報を生成する。また、出力処理部１１２は、例えば音声案内を行うための発話音声を生成し、スピーカに出力する。

経路情報取得部１１３は、外部装置（サーバ装置３００）から推奨経路を含む経路情報１２２を取得する機能部である。具体的には、経路情報取得部１１３は、入力受付部１１１を介して推奨経路の探索指示を受け付けると、通信部１３０を介して、サーバ装置３００に推奨経路を含む経路情報１２２の取得要求を送信する。また、経路情報取得部１１３は、通信部１３０を介して経路情報１２２を取得すると、これを記憶部１２０に格納する。なお、経路情報１２２には、推奨経路の他、推奨経路周辺の地図情報および施設情報も含まれている。

減速要否判定結果取得部１１４は、自動運転制御システム２００で実行される車両の減速要否判定の結果を取得する機能部である。

減速検出部１１５は、運転者であるユーザの減速操作または車両の減速を検出する機能部である。具体的には、減速検出部１１５は、通信部１３０を介して、減速操作が行われたことを示す情報（例えば、ブレーキペダルが踏まれたことを示す情報あるいはギアポジションがシフトダウンされたことを示す情報）をＣＡＮ経由で取得した場合、車両の減速操作が行われたことを検出する。なお、減速操作が行われたことを示す情報は、例えばブレーキペダルの制御を担うブレーキＥＣＵや、ギアポジションの制御を担うＥＣＵからＣＡＮに対して出力され、通信部１３０を介して減速検出部１１５により取得される。また、減速検出部１１５は、車速センサから出力された情報に基づき、例えば交差点などで車両が右左折する際や、路肩に停車する際の徐行レベル（例えば、２０ｋｍ/ｈ以下）まで車速が低下したことを検知すると、車両の減速を検出する。

推定部１１６は、運転者であるユーザの意図を推定し、推定結果に応じた運転支援を実行する機能部である。具体的には、推定部１１６は、減速操作あるいは車両の減速が検出された際、自動運転制御システム２００が車両の減速を不要と判定している場合、車両周辺の環境に基づきユーザの減速意図を推定し、推定結果に応じた所定の処理を実行する。すなわち、推定部１１６は、自動運転制御システム２００によって車両の直進を妨げる理由が無いと判定されたにもかかわらず減速操作が行われた場合、車両周辺の環境に基づき減速させた意図を推定し、ユーザが望んでいると推測される情報を提供するなどの処理を行う。

より具体的には、推定部１１６は、減速操作または車両の減速のいずれかが検出された際、減速要否判定結果取得部１１４を介して、自動運転制御システム２００が車両の減速を不要と判定しているか否かの判定（減速要否判定）の結果を取得する。また、推定部１１６は、判定の結果が車両の減速を不要と判定したものである場合、ユーザの減速意図を推定し、所定の処理を実行する。

記憶部１２０は、ナビゲーション機能の提供に必要な様々な情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部１２０は、通常地図情報１２１や、高精度地図情報を用いてサーバ装置３００で探索された推奨経路を含む経路情報１２２を記憶している。

通常地図情報１２１は、道路に関する詳細な情報を有している。具体的には、通常地図情報１２１は、地図を細分化した所定領域ごとに、かかる領域内の道路の詳細情報を格納したリンク情報を有している。また、リンク情報には、例えば道路の開始ノードおよび終了ノード、道路種別、道路名称、リンク長、旅行時間および車線情報など、経路探索や推奨経路を用いた経路誘導に使用される種々の情報が含まれている。また、通常地図情報１２１は、地図上の施設や店舗に関する詳細情報を有している。なお、通常地図情報１２１は、高精度地図情報に比べて情報量が少ないため、車両の自動運転には用いられない。

経路情報１２２は、高精度地図情報を用いて探索された推奨経路を含む情報である。なお、高精度地図情報は、車両の自動運転に用いられる地図情報であって、通常地図情報１２１に比べて道路のより詳細な情報を有している。例えば、高精度地図情報は、通常地図情報１２１が有する情報の他に、車線数、レーン番号を示す車線情報、レーンに付帯する特性（例えば、右折専用レーンあるいは左折用レーンなど）を示すレーン特性情報、レーンの区画線の種類（破線、実線など）や色（白、オレンジなど）を示す区画線情報、レーンの幅長さを示すレーン幅情報、レーンに付帯する標識の種類（例えば、Ｕターン禁止、駐停車禁止など）を示す標識情報など、自動運転に用いられる道路のより詳細な情報を有している。経路情報１２２は、このような高精度地図情報を用いて生成されたものであり、高精度地図情報に含まれる自動運転に必要な情報が含まれている。

通信部１３０は、外部装置（自動運転制御システム２００およびサーバ装置３００）との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部１３０は、サーバ装置３００に経路情報１２２の取得要求を送信し、かかる情報をサーバ装置３００から取得する。また、通信部１３０は、ＣＡＮを介して、減速操作が行われたことを示す情報を取得する。

また、通信部１３０は、通信ケーブルあるいはＣＡＮを介して、自動運転制御システム２００が車両の減速に関する要否判定の結果を取得する。また、通信部１３０は、所定の場合に、ユーザによる車両の手動運転から自動運転制御システム２００による自動運転に切り替える指示を自動運転制御システム２００に送信する。

以上、運転支援装置１００の機能ブロックについて説明した。

また、図１に示すように、自動運転制御システム２００は、自動運転制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０と、を有している。

自動運転制御部２１０は、車両の自動運転を制御する機能部である。具体的には、自動運転制御部２１０は、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲおよび赤外線レーザや、車載カメラやＧＰＳ受信装置などの車両に搭載されている様々なセンサおよび装置を介して取得した情報を用いて車両周囲の環境を認識する。また、自動運転制御部２１０は、車両周囲の環境に応じて、ステアリング、アクセル、ブレーキなどを制御する各種ＥＣＵに制御信号を出力することで車両を制御し、推奨経路に沿って自動運転により車両を目的地まで移動させる。

また、自動運転制御部２１０は、車両に搭載されている入力装置を介して、自動運転モードと、ユーザによる手動運転モードと、の切り替え指示を受け付ける。また、自動運転制御部２１０は、自動運転モードが設定されている場合に自動運転を実行し、手動運転モードが設定されている場合には自動運転を実行せず、バックグラウンドで後述の前方確認判定および減速要否判定を実行する。なお、自動運転制御部２１０は、通信部２３０を介して、設定されている運転モードの種類を運転支援装置１００に送信する。

各判定処理にあたり、自動運転制御部２１０は、通信部２３０を介して、車載カメラから画像（映像）情報を取得し、これを用いて車両周辺の他の車両、歩行者および障害物の存在や、車両前方の信号機の点灯色を認識する。

また、自動運転制御部２１０は、通信部２３０を介して、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲおよび赤外線レーダのうち、車両に搭載されているいずれかのセンサからの出力情報を取得し、これらの情報を用いて、自車と、前方の他の車両、歩行者および障害物と、の距離を算出する。

また、自動運転制御部２１０は、車載カメラや各種センサから取得した情報を用いて、前方確認判定を行う。具体的には、自動運転制御部２１０は、前方に他の車両、歩行者および障害物が存在するか否か（第１の確認対象）、前方車両との車間距離が充分に保たれているか否か（第２の確認対象）、および前方に信号機がある場合にはその点灯色が青色か否か（第３の確認対象）を判定する。

また、自動運転制御部２１０は、通信部２３０を介して、ＧＰＳ受信装置から出力された情報と、経路情報１２２と、を運転支援装置１００から取得し、これらを用いて、推奨経路上における自車位置（現在地）を特定する。

また、自動運転制御部２１０は、前方確認判定の結果と、自車位置と、に基づいて、車両の減速が必要か、または不要かの減速要否判定を行う。具体的には、自動運転制御部２１０は、前方に車両が無い場合または前方車両と充分な車間距離が保たれており、前方に歩行者や障害物が無く、前方に信号機がある場合にその点灯色が青色であり、かつ、自車位置から所定範囲内（例えば、１００ｍ以内）に推奨経路に沿って右左折する交差点が無い場合、車両の減速は不要と判定する。

一方で、自動運転制御部２１０は、前方車両との車間距離が充分に保たれていない場合、前方に歩行者や障害物が有る場合、前方に信号機がある場合にその点灯色が黄色または赤色の場合および自車位置が推奨経路に沿って右左折する交差点付近の場合、のいずれか１つの条件に該当するとき、車両の減速が必要と判定する。

また、自動運転制御部２１０は、このような減速要否判定を定期的（例えば、毎秒）に実行し、通信部２３０を介して、判定結果を運転支援装置１００に送信する。なお、自動運転制御部２１０は、減速不要と判定した場合のみ、通信部２３０を介して、かかる判定結果を運転支援装置１００に送信するようにしても良い。このようにすれば、自動運転制御部２１０が判定結果の送信処理を定期的に行わないで済む。あるいは、自動運転制御部２１０は、減速要否判定の結果をステータスとして保持し、運転支援装置１００が通信部１３０を介して自動運転制御部２１０にポーリングするようにしても良い。この場合も、自動運転制御部２１０が判定結果の送信処理を定期的に行わないで済む。

記憶部２２０は、自動運転の制御に必要な各種の情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部２２０は、通信部２３０を介して運転支援装置１００から取得した経路情報１２２を記憶する。

通信部２３０は、運転支援装置１００あるいは外部装置（例えば、運転支援装置１００）との間で情報通信を行う機能部である。具体的には、通信部２３０は、経路情報１２２を運転支援装置１００から取得する。また、通信部２３０は、減速要否判定の結果を運転支援装置１００に送信する。また、通信部２３０は、運転モードの切り替え指示を運転支援装置１００から取得する。また、通信部２３０は、設定されている運転モードの種類を運転支援装置１００に送信する。なお、これらの情報は、通信ケーブルを介して運転支援装置１００に直接送信されても良く、ＣＡＮ経由で運転支援装置１００に送信されても良い。

以上、自動運転制御システム２００の機能ブロックについて説明した。

次に、運転支援装置１００および自動運転制御システム２００のハードウェア構成について説明する。

図２は、運転支援装置１００のハードウェア構成の一例を示した図である。図示するように、運転支援装置１００は、演算装置４１０と、表示装置４２０と、記憶装置４３０と、音声入出力装置４４０と、入力装置４５０と、ＲＯＭ装置４６０と、車速センサ４７０と、ジャイロセンサ４８０と、ＧＰＳ受信装置４９０と、ＶＩＣＳ情報受信装置５００と、通信装置５１０と、を有している。

演算装置４１０は、運転支援装置１００の様々な処理を行う中心的なユニットである。具体的には、演算装置４１０は、いわゆるナビゲーション機能を実現するための処理を実行する。より具体的には、演算装置４１０は、車速センサ４７０などの各種センサやＧＰＳ受信装置４９０から出力された情報を用いて現在位置を検出する。また、演算装置４１０は、通常地図情報１２１や経路情報１２２を記憶装置４３０から読み出し、表示装置４２０にグラフィックス展開して、現在地を示すマークを重ねて表示する。

また、演算装置４１０は、運転者（ユーザ）の減速操作あるいは車両の減速を検出した際に、自動運転制御システム２００が車両の減速を不要と判定している場合、ユーザの減速意図を推定し、推定結果に応じた所定の処理を実行する。

このような演算装置４１０は、各デバイス間をバス４１５で接続した構成となっている。具体的には、演算装置４１０は、演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１１と、記憶装置４３０またはＲＯＭ装置４６０から読み出した各種情報を一時的に格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４１２と、ＣＰＵ４１１で実行されるプログラムなどを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４１３と、演算装置４１０に各種ハードウェアを接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）４１４と、これらを相互に接続するバス４１５とを有している。

また、表示装置４２０（ディスプレイ）は、グラフィックス情報を表示するユニットであって、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。記憶装置４３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）あるいは不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報（例えば、通常地図情報１２１など）が格納されている。

音声入出力装置４４０は、運転者や同乗者の発した音声を集音するマイクロフォン４４１と、運転者などへの音声案内を出力するスピーカ４４２と、を有する。なお、スピーカ４４２は、車両に搭載されている車載のスピーカであっても良い。

入力装置４５０は、タッチパネル４５１やダイヤルスイッチ４５２などユーザからの指示入力を受け付ける装置である。ＲＯＭ装置４６０は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭなどのＲＯＭあるいはＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードなどの、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体であって、例えば動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ４７０、ジャイロセンサ４８０およびＧＰＳ受信装置４９０は、運転支援装置１００が搭載される車両の現在位置を検出するために使用される。車速センサ４７０は、車速の算出に用いられる情報を出力する。具体的には、車速センサ４７０は、検出した車輪の回転数をパルス信号に変換し、所定の時間内におけるパルス信号数といった所定の情報を出力する。ジャイロセンサ４８０は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出する。ＧＰＳ受信装置４９０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを所定数（例えば、４つ）の衛星に対して測定することで車両の現在地、進行速度および進行方位を測定する。

ＶＩＣＳ情報受信装置５００は、渋滞や事故あるいは道路工事に関する道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）を受信する装置である。通信装置５１０は、外部装置（自動運転制御システム２００およびサーバ装置３００）との間で無線あるいは有線により情報通信を行う通信モジュールなどである。

図３は、自動運転制御システム２００のハードウェア構成の一例を示した図である。図示するように、自動運転制御システム２００は、演算装置６１０と、主記憶装置６２０と、補助記憶装置６３０と、通信装置６４０と、これらの各装置を電気的に接続するバス６５０と、を有している。

演算装置６１０は、例えばＣＰＵなどの処理装置である。主記憶装置６２０は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ装置である。補助記憶装置６３０は、デジタル情報を記憶可能ないわゆるハードディスクやＳＳＤあるいはフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置である。通信装置６４０は、外部装置との間で無線あるいは有線により情報通信を行う通信モジュールなどである。

以上、運転支援装置１００および自動運転制御システム２００の各ハードウェア構成について説明した。

なお、運転支援装置１００の演算部１１０は、演算装置４１０のＣＰＵ４１１に処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、例えば記憶装置４３０あるいはＲＯＭ４１３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ４１２上にロードされ、ＣＰＵ４１１により実行される。また、記憶部１２０は、ＲＡＭ４１２、ＲＯＭ４１３あるいは記憶装置４３０によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、通信部１３０は、ＶＩＣＳ情報受信装置５００あるいは通信装置５１０によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。

また、自動運転制御システム２００の自動運転制御部２１０は、演算装置６１０のＣＰＵに処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、例えば主記憶装置６２０あるいは補助記憶装置６３０に格納されており、実行にあたってＲＡＭ上にロードされ、ＣＰＵにより実行される。また、記憶部２２０は、主記憶装置６２０あるいは補助記憶装置６３０によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。また、通信部２３０は、通信装置６４０によって実現される。

また、運転支援装置１００および自動運転制御システム２００の各機能ブロックは、本実施形態において実現される各機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、運転支援装置１００および自動運転制御システム２００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］
図４は、運転支援装置１００が実行する運転支援処理の一例を示したフロー図である。かかる処理は、運転支援装置１００が経路情報１２２を取得し、手動運転モードが設定されると開始される。

処理が開始されると、減速検出部１１５は、ユーザによる減速操作または車両の減速を検出したか否かを判定する（ステップＳ００１）。そして、検出していないと判定した場合（ステップＳ００１でＮｏ）、減速検出部１１５は、再度ステップＳ００１の処理を行う。一方で、減速操作または車両の減速を検出したと判定した場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、減速検出部１１５は、処理をステップＳ００２に移行する。

ステップＳ００２では、推定部１１６は、自動運転制御システム２００が減速不要であると判定しているか否かを判定する。具体的には、推定部１１６は、減速要否判定結果取得部１１４を介して、自動運転制御部２１０による減速要否判定の結果を取得し、自動運転制御システム２００が減速不要であると判定しているか否かを判定する。そして、自動運転制御システム２００が減速必要と判定している場合（ステップＳ００２でＮｏ）、推定部１１６は、処理をステップＳ００１に戻す。一方で、自動運転制御システム２００が減速不要であると判定している場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、推定部１１６は、処理をステップＳ００３に移行する。

ステップＳ００３では、推定部１１６は、近くに交差点があるか否かを判定する。具体的には、推定部１１６は、通常地図情報１２１を参照し、自車が走行している道路の前方であって自車位置から所定距離以内（例えば、５０ｍ以内）に交差点があるか否かを判定する。そして、交差点がないと判定した場合（ステップＳ００３でＮｏ）、推定部１１６は、処理をステップＳ００５に移行する。一方で、交差点があると判定した場合（ステップＳ００３でＹｅｓ）、推定部１１６は、ユーザが推奨経路と異なる経路で目的地まで走行することを望んでいると推定し、リルートの準備を行う（ステップＳ００４）。

なお、交差点があると判定した場合、推定部１１６は、通信部１３０を介して方向指示器の出力情報をＣＡＮ経由で取得し、かかる情報を併せてユーザが推奨経路と異なる経路の走行を望んでいるか否かを推定するための判定（ステップＳ００３の判定）を行っても良い。

リルートの準備では、推定部１１６は、リルート経路の取得を経路情報取得部１１３に指示する。経路情報取得部１１３は、通信部１３０を介して、交差点で右左折して目的地まで走行するリルート経路の取得要求をサーバ装置３００に送信し、サーバ装置３００からリルート経路の経路情報１２２を取得する。なお、方向指示器の出力情報を取得している場合、経路情報取得部１１３は、交差点で曲がった先の道路をリルート経路の開始地点とし、かかる地点から目的地までのリルート経路の取得要求をサーバ装置３００に送信する。

また、推定部１１６は、経路情報取得部１１３にリルート経路の取得を指示した後、処理をステップＳ００１に戻す。

図５は、リルート処理の概略を示した図である。図示するように、推定部１１６は、減速操作あるいは車両の減速が検出され、自動運転制御システム２００が減速不要と判定している場合であって、近くに交差点があると判定した場合、当初の推奨経路ではなく、交差点を曲がった別のルートで目的地まで向かうことを望んでいると推定する。この場合、推定部１１６は、経路情報取得部１１３を介して、交差点を曲がった際のリルート経路をサーバ装置３００から予め取得しておく。

なお、車両が交差点で実際に曲がり、自車位置がリルート経路の開始地点である道路へ移動（マッチング）した場合、推定部１１６は、出力処理部１１２を介して、事前に取得しておいたリルート経路を表示装置４２０に表示させる。

図４に戻って説明する。ステップＳ００３で、自車が走行している道路の前方であって自車位置から所定距離以内（例えば、５０ｍ以内）に交差点がないと判定した場合（ステップＳ００３でＮｏ）、推定部１１６は、ステップＳ００５の処理で、歩道側に方向指示器が出されているか否かを判定する。具体的には、推定部１１６は、通信部１３０を介して、歩道側（左側）への方向指示器の出力情報をＣＡＮ経由で取得したか否かにより、歩道側に方向指示器が出されているか否かを判定する。

そして、歩道側に方向指示器が出されていないと判定した場合（ステップＳ００５でＮｏ）、推定部１１６は、処理をステップＳ００８に移行する。一方で、歩道側に方向指示器が出されていると判定した場合（ステップＳ００５でＹｅｓ）、推定部１１６は、通常地図情報１２１を用いて、方向指示器側に所定の施設（例えば、銀行、コンビニ、レストラン、ショッピングモール、百貨店、役所など）があるか否かを判定する（ステップＳ００６）。

そして、方向指示器側に所定の施設が無いと判定した場合（ステップＳ００６でＮｏ）、推定部１１６は、処理をステップＳ００８に移行する。一方で、所定の施設があると判定した場合（ステップＳ００６でＹｅｓ）、推定部１１６は、ユーザが道路沿いの施設に入ることを望んでいると推定し、通常地図情報１２１を用いて、かかる施設の詳細情報を特定する。また、推定部１１６は、出力処理部１１２を介して、特定した施設の詳細情報（例えば、営業時間や施設が提供するサービスの特徴など）を表示装置４２０に表示させる（ステップＳ００７）。

なお、方向指示器側に複数の施設がある場合、推定部１１６は、ステップＳ００６の判定時に車両から最も近い施設を特定し、出力処理部１１２を介して、かかる施設の詳細情報を表示装置４２０に表示しても良い。あるいは、推定部１１６は、複数の施設に関する情報を、ステップＳ００６の判定時に車両から近い施設の順に並べたリスト情報を生成し、出力処理部１１２を介して表示装置４２０に表示しても良い。

また、ユーザの視線方向を撮像する車内カメラが車両に搭載されている場合、推定部１１６は、通信部１３０を介してユーザの視線方向に関する情報を取得し、かかる情報を併せてユーザが道路沿いの施設に入ることを望んでいるか否かを推定しても良い。

推定部１１６は、出力処理部１１２を介して施設に関する情報を表示した後、処理をステップＳ００１に戻す。

図６は、施設情報を表示する処理の概略を示した図である。図示するように、推定部１１６は、減速操作あるいは車両の減速が検出され、自動運転制御システム２００が減速不要と判定している場合であって、方向指示器が出されている歩道側に所定の施設があると判定した場合、ユーザがかかる施設に入ることを望んでいると推定する。この場合、推定部１１６は、その施設の詳細情報を通常地図情報１２１から特定し、出力処理部１１２を介して、表示装置４２０に表示させる。表示される施設の情報は、例えば施設名や電話番号、営業時間および施設が提供するサービスの特徴などである。

図４に戻って説明する。ステップＳ００５で歩道側に方向指示器が出されていないと判定した場合（ステップＳ００５でＮｏ）、あるいは方向指示器側に所定の施設が無いと判定した場合（ステップＳ００６でＮｏ）、推定部１１６は、ステップＳ００８の処理で、ユーザが何かしらの理由で駐停車を希望していると推定し、安全に駐停車できる場所まで自動運転に切り替えて車両を移動させる。

具体的には、推定部１１６は、通信部１３０を介して、自動運転制御部２１０に自動運転モードへの切り替えを指示する。このとき、推定部１１６は、経路情報１２２を用いて、安全に駐停車できる所定の場所（例えば、最寄りの駐車場あるいは駐停車可能な道路の路肩など）を特定し、その場所までの経路を算出する。また、推定部１１６は、通信部１３０を介して、自動運転モードへの切り替え指示と共に、特定した場所およびその場所までの経路を含む情報を自動運転制御部２１０に送信する。

なお、駐停車可能な場所の特定およびその場所までの経路の算出は、自動運転制御部２１０が実行しても良い。例えば、自動運転モードへの切り替え指示を取得すると、自動運転制御部２１０は、自動運転モードを設定し、経路情報１２２を用いて、安全に駐停車できる所定の場所（例えば、最寄りの駐車場あるいは駐停車可能な道路の路肩など）を特定し、その場所までの経路を算出する。また、自動運転制御部２１０は、通信部２３０を介して各種ＥＣＵに指示を出力し、特定した場所まで自動運転により車両を移動させる。

また、推定部１１６は、自動運転モードへの切り替えを自動運転制御部２１０に指示した後、処理をステップＳ００１に戻す。

図７は、自動運転に切り替えて車両を移動させる処理の概略を示した図である。図示するように、推定部１１６は、減速操作あるいは車両の減速が検出され、自動運転制御システム２００が減速不要と判定している場合であって、付近に交差点もなく、方向指示器も出されていない場合、あるいは方向指示器側に所定の施設が無い場合、ユーザが何かしらの理由で駐停車を希望していると推定する。

この場合、図示するように、推定部１１６は、自動運転に切り替えて近くの駐停車可能な場所（例えば、最寄りの駐車場）まで移動するか否かの確認メッセージを表示装置４２０に表示してユーザの指示を受け付けても良い。

なお、車両に搭載されている入力装置（図示せず）を介してユーザが自動運転への切り替え指示を行うと、推定部１１６は、通信部１３０を介してかかる指示をＣＡＮ経由で取得し、自動運転制御部２１０に対して自動運転モードへの切り替え指示を送信する。また、自動運転制御部２１０は、自動運転モードを設定すると、自動運転により、安全に駐停車できる場所まで車両を移動させる。

また、ユーザが自動運転を望まない場合も想定されるため、ステップＳ００８の処理でユーザが何かしらの理由で駐停車を希望していると推定した場合、推定部１１６は、自動運転制御部２１０に自動運転モードへの切り替え指示を出力せず、出力処理部１１２を介して、安全に駐停車できる最寄りの駐車場や路肩までの経路や距離を表示装置４２０に表示する案内を行っても良い。

以上、運転支援装置１００による運転支援処理について説明した。このような運転支援装置１００によれば、減速が予定経路からの逸脱を目的とするものか否かを精度良く推定し、推測される目的に応じた運転支援を行うことができる。特に、運転支援装置１００は、自動運転制御システム２００がバックグラウンドで行った減速要否判定の結果を利用して、減速が不要な場面で減速操作が行われたか否かを判定することで、より精度良くユーザが予定経路からの逸脱を目的としているか否かを判定することができる。また、運転支援装置１００は、ユーザの減速意図を周辺環境に応じて推定することで、推定結果に応じた適切な運転支援を行うことができる。

＜変形例＞
前述の実施形態では、自動運転制御システム２００がバックグラウンドで実行した前方確認判定および減速要否判定の結果を用いて、ユーザが予定経路から逸脱することを望んでいるか否かを推定したが、本発明はこのような実施形態に限られるものではない。第１変形例では、前方確認判定および減速要否判定を運転支援装置１００が実行する。

具体的には、運転支援装置１００の減速要否判定結果取得部１１４は、車載カメラやミリ波レーダなどの各種センサから取得した情報を用いて、前方認識判定を行う。また、減速要否判定結果取得部１１４は、ＧＰＳ受信装置４９０から出力された情報と、経路情報１２２と、を用いて、推奨経路上における自車位置（現在地）を特定する。また、減速要否判定結果取得部１１４は、前方確認判定の結果と、自車位置と、に基づいて、自動運転制御部２１０と同様に、車両の減速が必要か、または不要かの減速要否判定を行う。また、推定部１１６は、減速要否判定の結果を用いて、前述の実施形態と同様に、運転支援処理を実行する。

すなわち、第１変形例に係る運転支援装置１００は、予定経路（推奨経路）が直進であり、前方に減速を強いる障害物などが無いにもかかわらずユーザが減速操作を行った場合であって、自車位置付近に右左折できる交差点がある場合には、ユーザが予定経路ではない別の経路で目的地へ向かうことの望んでいると推定し、かかる交差点を右左折した場合のリルート経路を予め取得しておく。また、運転支援装置１００は、実際にその交差点で車両が右左折を行い、自車位置がリルート経路とマッチングした場合にリルート経路を表示装置４２０に表示する。

あるいは、運転支援装置１００は、予定経路（推奨経路）が直進であり、前方にある信号機の点灯色が青色であって、かつ、前方に減速を強いる障害物などが無いにもかかわらずユーザが減速操作を行った場合、ユーザが予定経路ではない別の経路で目的地へ向かうことの望んでいると推定し、前述と同様の処理を行う。

あるいは、運転支援装置１００は、予定経路（推奨経路）が直進であり、前方に減速を強いる障害物などが無いにもかかわらずユーザが減速操作を行い、自車位置付近に右左折できる交差点もない場合、ユーザが歩道側にある施設に入ること、または、駐停車することを望んでいると推定し、かかる施設の情報を表示装置４２０に表示するか、安全に駐停車できる最寄りの駐車場または駐停車可能な道路まで自動運転により車両を移動させる。なお、運転支援装置１００は、自動運転への切り替え指示を自動運転制御システム２００に送信せず、代わりに、安全に駐停車できる最寄りの駐車場または駐停車可能な道路までの経路や距離を表示装置４２０に表示しても良い。

このような第１変形例に係る運転支援装置１００によっても、減速が予定経路からの逸脱を目的とするものか否かを精度良く推定し、推測される目的に応じた運転支援を行うことができる。

なお、第１変形例に係る運転支援装置１００は、自動運転制御システム２００を搭載しない車両で使用されても良い。自動運転制御システム２００を搭載しない車両で使用される第２変形例の運転支援装置１００は、運転支援処理のステップＳ００８において、自動運転に切り替えることはできないため、推定部１１６は、出力処理部１１２を介して、安全に駐停車できる最寄りの駐車場や路肩の位置を表示装置４２０に表示してユーザを案内する。

このような第２変形例に係る運転支援装置１００によっても、減速が予定経路からの逸脱を目的とするものか否かを精度良く推定し、推測される目的に応じた運転支援を行うことができる。特に、第２変形例に係る運転支援装置１００は、自動運転制御システム２００が搭載されていない車両でも利用することができるため、ユーザビリティを向上させることができる。

また、前述の実施形態におけるステップＳ００８の処理は、歩道側に方向指示器が出ていない場合（ステップ００５でＮｏ）や方向指示器側に施設が無い場合（ステップＳ００６でＮｏ）に実施されたが、第３変形例に係る運転支援装置１００は、ステップＳ００５およびステップＳ００６の処理において、ユーザの携帯端末が電話を着信したか否か、またはメールを受信したか否か、を判定条件に加えても良い。

具体的には、ユーザの携帯端末と運転支援装置１００とがＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など所定の近距離無線通信規格によって相互接続されている状態において、携帯端末が電話を着信した場合またはメールを受信した場合、入力受付部１１１がこれを検出する。また、推定部１１６は、ステップＳ００５またはステップＳ００６の判定を行う際に、各々のステップにおける判定に加えて、入力受付部１１１が電話の着信またはメールの受信を検出しているか否かについても判定する。

そして、電話の着信またはメールの受信が検出されている場合、推定部１１６は、ユーザの減速意図が、車両を停車させて電話を取りたいか、メールを読みたいものと推定し、ステップＳ００８の処理を行う。

このような第３変形例に係る運転支援装置１００によれば、よりユーザの減速意図を考慮した運転支援を行うことができる。

また、第４変形例に係る運転支援装置１００は、運転支援を行った場所すなわち減速が不要と判定されているにもかかわらず減速操作が行われ、予定経路を逸脱した地点を記憶しておき、かかる情報を自動運転制御システム２００による自動運転制御あるいは運転支援装置１００による経路探索などの処理にフィードバックして、次回以降の自動運転制御や経路探索などに利用しても良い。

また、前述の実施形態では、運転支援装置１００は、推奨経路を含む経路情報１２２をサーバ装置３００から取得したが、運転支援装置１００が高精度地図情報を用いて経路探索を行い、推奨経路を含む経路情報１２２を生成しても良い。

また、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１００・・・運転支援装置、１１０・・・演算部、１１１・・・入力受付部、１１２・・・出力処理部、１１３・・・経路情報取得部、１１４・・・減速要否判定結果取得部、１１５・・・減速検出部、１１６・・・推定部、１２０・・・記憶部、１２１・・・通常地図情報、１２２・・・経路情報、１３０・・・通信部、２００・・・自動運転制御システム、２１０・・・自動運転制御部、２２０・・・記憶部、２３０・・・通信部、３００・・・サーバ装置、４１０・・・演算装置、４１１・・・ＣＰＵ、４１２・・・ＲＡＭ、４１３・・・ＲＯＭ、４１４・・・Ｉ／Ｆ、４１５・・・バス、４２０・・・表示装置、４３０・・・記憶装置、４４０・・・音声入出力装置、４４１・・・マイクロフォン、４４２・・・スピーカ、４５０・・・入力装置、４５１・・・タッチパネル、４５２・・・ダイヤルスイッチ、４６０・・・ＲＯＭ装置、４７０・・・車速センサ、４８０・・・ジャイロセンサ、４９０・・・ＧＰＳ受信装置、５００・・・ＶＩＣＳ情報受信装置、５１０・・・通信装置、６１０・・・演算装置、６２０・・・主記憶装置、６３０・・・補助記憶装置、６４０・・・通信装置

Claims (10)

1. 車両が目的地まで走行するための推奨経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
   減速操作または車両の減速を検出する減速検出部と、
   車両周辺の環境および前記経路情報に基づいて、減速を強いられる状況か否かを判定した減速要否判定の結果を取得する減速要否判定結果取得部と、
   前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、所定の減速意図を推定し、推定の結果に応じた運転支援のための処理を実行する推定部と、を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   地図情報を記憶した記憶部をさらに備え、
   前記推定部は、
   前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記地図情報を用いて前記車両付近に交差点があるか否かを判定し、
   前記経路情報取得部は、
   前記交差点があると判定された場合、当該交差点を曲がって目的地まで走行するためのリルート経路を取得する
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   表示装置に表示する画面情報を生成する出力処理部をさらに備え、
   前記出力処理部は、
   前記車両が前記交差点を曲がった先の前記リルート経路上の道路に移動した場合、前記リルート経路を前記表示装置に表示する
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   地図情報を記憶した記憶部をさらに備え、
   前記推定部は、
   前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記車両の方向指示器が出されているか否か、および、前記地図情報を用いて方向指示器が示す方向に所定の施設があるか否か、を判定し、
   前記所定の施設があると判定した場合、当該施設に関する情報を特定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項４に記載の運転支援装置であって、
   表示装置に表示する画面情報を生成する出力処理部をさらに備え、
   前記出力処理部は、
   特定された前記施設に関する情報を前記表示装置に表示する
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   地図情報を記憶した記憶部をさらに備え、
   前記推定部は、
   前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記車両の方向指示器が出されているか否か、および、前記地図情報を用いて方向指示器が示す方向に所定の施設があるか否か、を判定し、
   前記方向指示器が出されていないと判定した場合または前記所定の施設が無いと判定した場合、前記地図情報を用いて、安全に駐停車できる場所までの案内経路を特定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項６に記載の運転支援装置であって、
   表示装置に表示する画面情報を生成する出力処理部をさらに備え、
   前記出力処理部は、
   特定された前記場所までの案内経路を前記表示装置に表示する
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記車両を制御して自動運転を実施する自動運転制御部と通信する通信部と、
   地図情報を記憶した記憶部と、をさらに備え、
   前記推定部は、
   前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、前記車両の方向指示器が出されているか否か、および、前記地図情報を用いて方向指示器が示す方向に所定の施設があるか否か、を判定し、
   前記方向指示器が出されていないと判定した場合または前記所定の施設が無いと判定した場合、安全に駐停車できる場所までの案内経路を特定し、
   前記通信部は、
   特定した前記場所まで前記車両を自動運転により移動させる指示を前記自動運転制御部に送信する
   ことを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記減速要否判定は、前記車両を制御して自動運転を実施する自動運転制御部により実行される
   ことを特徴とする運転支援装置。
10. コンピュータを、運転支援装置として機能させるプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    車両が目的地まで走行するための推奨経路を含む経路情報を取得する経路情報取得部と、
    減速操作または車両の減速を検出する減速検出部と、
    車両周辺の環境および前記経路情報に基づいて、減速を強いられる状況か否かを判定した減速要否判定の結果を取得する減速要否判定結果取得部と、
    前記車両の減速または減速操作が検出された際に、前記減速要否判定の結果が減速不要であることを示している場合、所定の減速意図を推定し、推定の結果に応じた運転支援のための処理を実行する推定部と、して機能させる
    ことを特徴とするプログラム。

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