JP2021191316A - 内視鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】観察対象の部位が見づらい場合に立体視画像の見づらさを解消することができる内視鏡システムを提供する。【解決手段】内視鏡システム１００は、内視鏡１と、画像生成部２１と、表示部３と、表示画像制御部２２と、距離検知部１３とを備えている。内視鏡１は、第１の撮像素子１１および第２の撮像素子１２を含む撮像光学系を有している。距離検知部１３は、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離の情報である距離情報を検知する。表示画像制御部２２は、距離情報に基づいて、第１の撮像素子１１の全撮像領域１１０のうち第１の撮像画像として撮像信号が出力される第１の出力領域１１１の位置を変更するように第１の撮像画像を制御し、第２の撮像素子１２の全撮像領域１２０のうち第２の撮像画像として撮像信号が出力される第２の出力領域１２１の位置を変更するように第２の撮像画像を制御する。【選択図】図７

Description

本発明は、取得した被写体の２つの画像を合成して立体視画像として知覚させる内視鏡システムに関する。

近年、内視鏡装置は、医療分野および工業用分野において広く用いられている。医療分野において用いられる内視鏡装置は、体内に挿入される細長い挿入部を具備しており、臓器の観察、処置具を用いた治療装置、内視鏡観察下における外科手術等に、広く用いられている。

一般的な内視鏡装置は、観察対象の部位を平面画像として観察する内視鏡装置である。平面画像では、例えば観察対象の部位として体腔壁表面の微細な凹凸等の観察や、体腔内の臓器やデバイスとの空間的位置関係を把握したい場合に、遠近感や立体感が得られない。そこで、近年、被写体を立体的に観察することができる立体視内視鏡システムが開発されている。

被写体を立体的に知覚させる方法としては、例えば、内視鏡内に設けられた２つの撮像素子によって視差を有する２つの画像を撮像し、この２つの画像を３Ｄ画像として３Ｄモニターに表示させる方法がある。この方法では、観察者は、偏光メガネ等の３Ｄ観察用のメガネを用いて、３Ｄ画像を左右の眼で別々に視ることにより、立体視画像を知覚する。

ところで、被写体と対物との距離によっては、立体視画像が見づらくなり、違和感や眼精疲労を生じる場合がある。立体視画像の見づらさを解消する方法としては、例えば、特開２００５−３３４４６２号公報、特開２００５−５８３７４号公報および特開２０１０−５７６１９号公報に開示されているように、左右画像の不一致領域等の観察しにくい領域に対して所定の処理を行うことによって、立体視画像全体の見づらさを解消する方法がある。

特開２００５−３３４４６２号公報 特開２００５−５８３７４号公報 特開２０１０−５７６１９号公報

しかしながら、特開２００５−３３４４６２号公報、特開２００５−５８３７４号公報および特開２０１０−５７６１９号公報に開示された技術は、立体視画像において観察対象の部位が見づらい場合にも見づらい観察対象の部位を見えにくくする技術であり、これらの技術では、観察対象の部位自体を立体視画像として観察することはできない。

また、近年、観察対象の部位をより詳細に観察しやすくするために、３Ｄモニターの大型化が進んでいる。大型の３Ｄモニターでは、小型の３Ｄモニターに比べて、立体視画像の立体感が強くなる傾向がある。そのため、小型の３Ｄモニターでは快適に観察することができる距離であっても、大型の３Ｄモニターでは、観察対象の部位が見づらくなる場合がある。

そこで、本発明は、観察対象の部位が見づらい場合に立体視画像の見づらさを解消することができる内視鏡システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、被検体内の被写体を撮像する第１の撮像素子および第２の撮像素子を含む撮像光学系を有する内視鏡と、前記第１の撮像素子が撮像した第１の撮像画像と、前記第２の撮像素子が撮像した第２の撮像画像とに基づいて、３Ｄ画像を生成する画像生成部と、表示画像として前記３Ｄ画像を表示する表示部と、前記内視鏡、前記画像生成部および前記表示部のうちの少なくとも１つを制御することによって、前記表示画像を変化させる表示画像制御部と、前記撮像光学系の先端に位置する対物面から前記被検体内の所定の観察対象物までの距離の情報である距離情報を検知する距離検知部と、を備え、前記表示画像制御部は、前記距離情報に基づいて、前記第１の撮像素子の全撮像領域のうち前記第１の撮像画像として撮像信号が出力される第１の出力領域の位置を変更するように前記第１の撮像画像を制御し、前記第２の撮像素子の全撮像領域のうち前記第２の撮像画像として撮像信号が出力される第２の出力領域の位置を変更するように前記第２の撮像画像を制御する、内視鏡システムを提供することができる。

本発明によれば、観察対象の部位が見づらい場合に立体視画像の見づらさを解消することができる内視鏡システムを提供することができる。

本発明の一実施の形態に係わる内視鏡システムの概略の構成を示す説明図である。 本発明の一実施の形態に係わる内視鏡システムの構成を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施の形態における本体装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。 ３Ｄモニターと観察者との距離上、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲を模式的に示す説明図である 観察対象物と対物との距離上、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲を模式的に示す説明図である。 本発明の一実施の形態における撮像素子の撮像領域と出力領域を示す説明図である。 図６に示した状態から出力領域の位置を変更した状態を示す説明図である。 本発明の一実施の形態における第１の処理の第１の例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態における第１の処理の第２の例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態における左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を示す説明図である。 本発明の一実施の形態における第２の処理の第１の例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態における第２の処理の第２の例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態における視線方向検出部の動作を説明するための説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

（内視鏡システムの構成）
始めに、本発明の一実施の形態に係わる内視鏡システムの概略の構成について説明する。本実施の形態に係わる内視鏡システム１００は、立体視内視鏡を備えた立体視内視鏡システムである。図１は、内視鏡システム１００の概略の構成を示す説明図である。図２は、内視鏡システム１００の構成を示す機能ブロック図である。

内視鏡システム１００は、立体視内視鏡（以下、単に内視鏡と記す。）１と、３Ｄビデオプロセッサの機能を有する本体装置２と、３Ｄモニターの機能を有する表示部３と、表示部３を見て立体視画像を知覚するために着用される３Ｄ観察用メガネ４とを備えている。内視鏡１と表示部３は、本体装置２に接続されている。３Ｄ観察用メガネ４は、有線または無線通信によって、本体装置２と通信できるように構成されている。

内視鏡１は、被検体内に挿入される挿入部１０と、挿入部１０の基端に連接された操作部（図示せず）と、操作部から延出するユニバーサルコード１５とを有している。内視鏡１は、ユニバーサルコード１５を介して本体装置２に接続されている。内視鏡１は、挿入部１０が硬質管部を有する硬性立体内視鏡として構成されていてもよいし、挿入部が可撓管部を有する軟性立体内視鏡として構成されていてもよい。

また、内視鏡１は、被検体内の被写体を撮像する第１の撮像素子１１および第２の撮像素子１２を含む撮像光学系と、照明部１４を含む照明光学系とを有している。撮像光学系は、挿入部１０の先端部に設けられている。また、撮像光学系は、更に、挿入部１０の先端面１０ａに設けられた２つの観察窓１１Ａ，１２Ａを含んでいる。観察窓１１Ａ，１２Ａは、撮像光学系の先端に位置する端面（以下、対物面と言う。）である。第１の撮像素子１１の受光面には、観察窓１１Ａを通して、被写体からの光が入射される。第２の撮像素子１２の受光面には、観察窓１２Ａを通して、被写体からの光が入射される。第１および第２の撮像素子１１，１２は、例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳによって構成されている。

照明光学系は、更に、挿入部１０の先端面１０ａに設けられた２つの照明窓１４Ａ，１４Ｂを含んでいる。照明部１４は、被写体を照明するための照明光を発生する。照明光は、照明窓１４Ａ，１４Ｂから、被写体に照射される。照明部１４は、挿入部１０の先端部から離れた位置に設けられていてもよい。この場合、照明部１４が発生する照明光は、内視鏡１内に設けられたライトガイドによって照明窓１４Ａ，１４Ｂに伝送される。あるいは、照明部１４は、挿入部１０の先端部に設けられたＬＥＤ等の発光素子によって構成されていてもよい。

内視鏡１は、更に、対物面である観察窓１１Ａ，１２Ａから被検体内の所定の観察対象物１０１までの距離の情報である距離情報を検知する距離検知部１３を有している。本実施の形態では、距離検知部１３は、観察窓１１Ａ，１２Ａと同様に、挿入部１０の先端面１０ａに設けられている。距離検知部１３は、先端面１０ａから観察対象物１０１までの距離の測定結果と、観察窓１１Ａ，１２Ａと距離検知部１３の位置関係に基づいて、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離を算出する。以下、観察窓１１Ａから観察対象物１０１までの距離と観察窓１１Ａから観察対象物１０１までの距離は、互いに等しいものとする。また、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離を、記号Ｃで表す。なお、図１では、便宜上、距離検知部１３から観察対象物１０１までの距離を記号Ｃで示している。距離検知部１３は、例えば、レーザ、赤外線および超音波等を利用して測定対象物との距離を測定するセンサによって構成されている。

表示部３は、表示画像として、後述する第１および第２の撮像画像より画像生成された３Ｄ画像を表示する。３Ｄ観察用メガネ４は、表示部３に表示された前記３Ｄ画像を見て、左右それぞれの目によって第１の撮像画像と第２の撮像画像を観察することで、立体視画像を知覚するために着用されるメガネである。表示部３は、例えば、前記３Ｄ画像を異なる偏光フィルタを通して表示する偏光式の３Ｄモニターであってもよいし、前記３Ｄ画像として第１の撮像画像と第２の撮像画像とを交互に表示するアクティブシャッタ方式の３Ｄモニターであってもよい。３Ｄ観察用メガネ４は、表示部３が偏光方式の３Ｄモニターである場合には偏光メガネであり、表示部３がアクティブシャッタ方式の３Ｄモニターである場合にはシャッタメガネである。

３Ｄ観察用メガネ４は、着用者の視線の方向を検出する視線方向検出部４１を有している。視線方向検出部４１の検出結果は、有線または無線通信によって、本体装置２に送信される。

内視鏡１は、更に、本体装置２に接続された報知部５を備えている。報知部５については、後で説明する。

（本体装置の構成）
次に、図２を参照して、本体装置２の構成について説明する。本体装置２は、画像生成部２１と、表示画像制御部２２と、表示部情報取得部２３と、視線情報検知部２４と、報知信号生成部２５とを備えている。

表示画像制御部２２は、第１の撮像素子１１が撮像した第１の撮像画像と、第２の撮像素子１２が撮像した第２の撮像画像に対して、所定の画像処理や、３Ｄ画像として出力するための処理を行い、処理済みの第１および第２の撮像画像を画像生成部２１に出力する。３Ｄ画像として出力するための処理としては、第１の撮像画像と第２の撮像画像に対して、３Ｄ画像用として出力領域を切り出す処理や、３Ｄ画像を表示するのに必要なパラメータを制御する処理等が行われる。

画像生成部２１は、表示画像制御部２２から出力された第１および第２の撮像画像に基づいて、３Ｄ画像を生成すると共に、生成した３Ｄ画像を表示部３に出力する。また、本実施の形態では、画像生成部２１は、３Ｄ画像を生成する際に、表示画像制御部２２に制御されることによって、所定の画像処理を実行する。画像生成部２１の画像処理の詳細については、後で説明する。

表示部情報取得部２３は、本体装置２に接続された表示部３の表示領域３ａの情報である表示部情報を取得するものであり、表示部３から表示部情報を取得することができるように構成されている。表示部情報は、例えば、表示領域３ａの情報として、表示領域３ａの大きさ、すなわち表示領域３ａの縦方向の寸法と横方向の寸法の情報を含んでいる。また、表示部情報取得部２３は、取得した表示部情報を、表示画像制御部２２に出力する。

視線情報検知部２４は、３Ｄ観察用メガネ４の視線方向検出部４１の検出結果を受信すると共に、視線方向検出部４１の検出結果に基づいて、視線の方向の動きの情報である視線情報を検知する。また、視線情報検知部２４は、検知した視線情報を、表示画像制御部２２に出力する。

表示画像制御部２２は、内視鏡１、画像生成部２１および表示部３のうちの少なくとも１つを制御し、画像生成部２１に第１および第２の撮像画像を出力することによって、または、第１および第２の撮像画像に３Ｄ画像を生成するための制御パラメータを付与することによって、表示部３に変化させた３Ｄ画像を表示することが可能である。また、表示画像制御部２２は、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、表示部３に３Ｄ画像を表示するか否かを判断する表示判断部２２Ａを含んでいる。本実施の形態では、表示画像制御部２２は、表示判断部２２Ａの判断結果と、距離検知部１３が検知した距離情報と、表示部情報取得部２３が取得した表示部情報の内容と、視線情報検知部２４の検知結果に基づいて、表示画像を変化させる処理を実行する。表示画像を変化させる処理の詳細については、後で説明する。

報知信号生成部２５は、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、報知信号を生成する。報知信号は、例えば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが、観察対象物１０１が見づらくなるような距離になった場合に、そのことを観察者に知らせる報知信号を生成する。報知信号生成部２５は、生成した報知信号を、報知部５に出力する。

報知部５は、表示部３であってもよい。この場合、表示部３は、報知信号に基づいて、観察対象物１０１が見づらくなったことを知らせる警告を表示してもよい。なお、図２では、便宜上、表示部３と報知部５を別体として描いている。あるいは、報知部５は、スピーカ等によって構成された警報器５Ａであってもよい。なお、警報器５Ａは、後で説明する図３に示されている。警報器５Ａは、例えば、報知信号に基づいて、観察対象物１０１が見づらくなったこと音声または警告音で知らせてもよい。

ここで、図３を参照して、本体装置２のハードウェア構成について説明する。図３は、本体装置２のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図３に示した例では、本体装置２は、プロセッサ２Ａと、メモリ２Ｂと、記憶装置２Ｃと、入出力部２Ｄとによって構成されている。

プロセッサ２Ａは、画像生成部２１、表示画像制御部２２、表示部情報取得部２３、視線情報検知部２４および報知信号生成部２５の少なくとも一部の機能を実行するために用いられる。プロセッサ２Ａは、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって構成されている。画像生成部２１、表示画像制御部２２、表示部情報取得部２３、視線情報検知部２４および報知信号生成部２５の少なくとも一部は、ＦＰＧＡにおける回路ブロックとして構成されていてもよい。

メモリ２Ｂは、例えば、ＲＡＭ等の書き換え可能な揮発性の記憶素子によって構成されている。記憶装置２Ｃは、例えば、フラッシュメモリまたは磁気ディスク装置等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置によって構成されている。入出力部２Ｄは、有線または無線通信によって、本体装置２と外部との間で信号の送受信を行うために用いられる。

なお、プロセッサ２Ａは、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと記す。）によって構成されていてもよい。この場合、画像生成部２１、表示画像制御部２２、表示部情報取得部２３、視線情報検知部２４および報知信号生成部２５の少なくとも一部の機能は、ＣＰＵが記憶装置２Ｃまたは図示しない他の記憶装置からプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、本体装置２のハードウェア構成は、図３に示した例に限られない。例えば、画像生成部２１、表示画像制御部２２、表示部情報取得部２３、視線情報検知部２４および報知信号生成部２５の各々は、別個の電子回路として構成されていてもよい。

（表示画像を変化させる処理）
次に、図１および図２を参照して、表示画像制御部２２によって実行される、表示画像を変化させる処理について詳しく説明する。ここでは、表示画像を変化させる処理のうち、視線情報に基づいて実行される処理以外の処理について説明する。本実施の形態では、表示画像制御部２２は、表示画像を変化させる処理として、第１の処理、第２の処理、第３の処理、第４の処理、第５の処理、第６の処理および第７の処理を選択的に実行可能である。また、表示画像制御部２２は、表示判断部２２Ａの判断結果に基づいて、これらの処理を実行する。

始めに、表示判断部２２Ａの動作について説明する。前述のように、表示判断部２２Ａは、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、表示部３に３Ｄ画像を表示するか否かを判断する。具体的には、例えば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが所定の範囲内の場合、表示判断部２２Ａは、表示部３に３Ｄ画像を表示すると判断する。一方、距離Ｃが所定の範囲外の場合、表示判断部２２Ａは、表示部３に３Ｄ画像を表示しないと判断する。以下、上記の所定の範囲を、表示判定範囲と言う。

表示判定範囲は、予め、図３に示した記憶装置２Ｃや図示しない記憶装置等に記憶されている。表示判断部２２Ａは、記憶装置２Ｃ等に記憶された表示判定範囲を読み出すことができるように構成されている。なお、後述する第１ないし第３の範囲も、表示判定範囲と同様に、予め、記憶装置２Ｃ等に記憶されている。表示画像制御部２２は、記憶装置２Ｃ等に記憶された第１ないし第３の範囲を読み出すことができるように構成されている。

表示判定範囲は、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離である場合、または、観察対象物１０１が見づらくなるような距離であるが表示画像を変化させる処理によって立体視画像の見づらさを解消することが可能になる距離である場合に、距離Ｃが表示判定範囲内となるように規定される。すなわち、観察対象物１０１を快適に観察することができる場合、または、表示画像を変化させる処理によって立体視画像の見づらさを解消することが可能になる場合には、表示判断部２２Ａは、表示部３に３Ｄ画像を表示すると判断する。一方、表示画像を変化させる処理を行っても立体視画像の見づらさを解消することが不可能な場合には、表示判断部２２Ａは、表示部３に３Ｄ画像を表示しないと判断する。

第１ないし第６の処理は、表示判断部２２Ａが、表示部３に３Ｄ画像を表示すると判断した場合に実行される。第７の処理は、表示判断部２２Ａが、表示部３に３Ｄ画像を表示しないと判断した場合に実行される。なお、第１ないし第６の処理は、表示判断部２２Ａの判断に関わらずに実行されてもよい。

なお、「観察対象物１０１を快適に観察することができる」とは、具体的には、例えば、違和感や眼精疲労を生じさせずに、観察対象物１０１の立体像を観察することができることを意味する。

また、観察対象物１０１を快適に観察することができる、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃは、観察対象物１０１の立体像が知覚される位置と対応関係を有している。図４は、観察者が３Ｄモニターを観察した際に、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ１を模式的に示している。図４において、符号２００は、観察者を示している。また、図４では、３Ｄモニターとして表示部３を示している。図４に示したように、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ１は、表示部３よりも観察者２００により近い所定の第１の位置から、表示部３よりも観察者２００からより遠い所定の第２の位置までの範囲である。

観察対象物１０１の立体像が知覚される位置は、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃに依存して変化する。以下、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃを、観察対象物と対物との距離Ｃ、または、単に距離Ｃとも記す。距離Ｃが相対的に小さくなると、観察対象物１０１の立体像が知覚される位置は、観察者２００により近い位置になる。また、距離Ｃが相対的に大きくなると、観察対象物１０１の立体像が知覚される位置は、観察者２００からより遠い位置になる。観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃは、観察対象物１０１の立体像が知覚される位置が、図４に示した範囲Ｒ１内となるような距離である。

図５は、観察対象物と対物との距離Ｃの、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ２を模式的に示している。図５において、（ａ）は、挿入部１０の先端部と観察対象物１０１を示し、（ｂ）は、挿入部１０の先端部と観察対象物１０１が（ａ）に示した位置関係のときの、観察対象物１０１の立体像１０２を示している。図５（ａ）において、記号Ｃｍｉｎは、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃの最小値を示し、記号Ｃｍａｘは、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃの最大値を示している。図５（ｂ）に示したように、距離Ｃが範囲Ｒ２内にある場合には、立体像１０２が知覚される位置は、範囲Ｒ１内になる。

次に、第１の処理について説明する。第１の処理では、表示画像制御部２２が、内視鏡１の第１の撮像素子１１と第２の撮像素子１２によって取得された第１および第２の撮像画像を制御する。表示画像制御部２２は、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、第１の撮像素子１１の全撮像領域のうち第１の撮像画像として撮像信号が出力される第１の出力領域の位置を変更するように第１の撮像画像を制御する。また、表示画像制御部２２は、距離情報に基づいて、第２の撮像素子１２の全撮像領域のうち第２の撮像画像として撮像信号が出力される第２の出力領域の位置を変更するように第２の撮像画像を制御する。

以下、図６ないし図９を参照して、第１の処理の内容について具体的に説明する。図６は、撮像素子１１，１２の撮像領域と出力領域を示す説明図である。なお、図６では、第１および第２の撮像素子１１，１２の撮像領域を、それぞれ横長の矩形で模式的に示している。図６における左右方向の矩形の長さは、第１および第２の撮像素子１１，１２が並ぶ方向に平行な方向における、第１および第２の撮像素子１１，１２の撮像領域の寸法を表している。

図６において、符号１１０は、第１の撮像素子１１の全撮像領域を示し、符号１１１は、第１の撮像画像として撮像信号が出力される第１の出力領域を示している。また、符号１２０は、第２の撮像素子１２の全撮像領域を示し、符号１２１は、第２の撮像画像として撮像信号が出力される第２の出力領域を示している。図６に示したように、第１の出力領域１１１は、第１の撮像素子１１の全撮像領域１１０よりも小さく、第２の出力領域１２１は、第２の撮像素子１２の全撮像領域１２０よりも小さい。

また、図６において、記号Ｐを付した点は、第１の撮像素子１１と観察窓１１Ａ（図１参照）とを含む光学系の光軸（以下、第１の光軸と言う。）と、第２の撮像素子１２と観察窓１２Ａ（図１参照）とを含む光学系の光軸（以下、第２の光軸と言う。）とが交差する点を示している。以下、上記の２つの光軸がなす角度、すなわち内向角を記号αで表す。内向角αは、立体視画像における立体像の奥行き方向の大きさと対応関係を有するパラメータである。内向角αが、人間の左右の目の間隔である眼幅と３Ｄモニターまでの距離で構成される輻輳角よりも大きいと、立体感が強調され、内向角αが輻輳角と同等以下になると立体感が弱まる。すなわち、内向角αが小さくなるに従って、立体像の奥行き方向の大きさが小さくなり、立体感が弱まる。一方、内向角αが大きくなるに従って、立体像の奥行方向の大きさが大きくなり、立体感が強くなる。また、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔を、記号ｋで表す。間隔ｋは、第１および第２の光軸間距離となる。

図６は、点Ｐに観察対象物１０１（図１参照）があり、且つ、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが所定の第１の範囲内である場合の状態を示している。なお、第１の範囲は、例えば、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離である場合に、距離Ｃが第１の範囲内となるように規定される。具体的には、図５（ｂ）に示した範囲Ｒ２が、第１の範囲となる。図６は、観察対象物１０１を快適に観察することができる場合の状態を示している。

本実施の形態では、距離Ｃが第１の範囲外の場合、すなわち、観察対象物１０１が見づらくなるような距離である場合、表示画像制御部２２は、距離Ｃが第１の範囲内の場合に比べて、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋが小さくなるように、第１および第２の撮像画像を制御する。

図７は、図６に示した状態から出力領域１１１，１２１の位置を変更した状態を示している。図７に示した状態では、図６に示した状態よりも、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋが小さくなっている。また、図７に示した状態では、図６に示した状態よりも、内向角αが小さくなっている。その結果、立体視画像における立体像の奥行き方向の大きさが小さくなり、立体感が弱まる。

図８は、第１の処理の第１の例を示している。図９は、第１の処理の第２の例を示している。第１の例は、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃの最小値Ｃｍｉｎよりも小さい場合の例である。第２の例は、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃの最大値Ｃｍａｘよりも大きい場合の例である。図８および図９の各々において、（ａ）は、挿入部１０の先端部と観察対象物１０１を示し、（ｂ）は、挿入部１０の先端部と観察対象物１０１が（ａ）に示した位置関係のときの、観察対象物１０１の立体像１０２を示している。図８（ｂ）および図９（ｂ）に示した例では、立体像１０２の一部が、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ１からはみ出ている。

また、図８および図９の各々において、（ｃ）は、第１の処理を行った後の立体像１０２を示している。すなわち、（ｃ）は、図７に示したように、間隔ｋを小さくしたときの立体像１０２を示している。なお、（ｂ）は、図６に示したように、間隔ｋを小さくする前の立体像１０２を示している。図８（ｂ）、（ｃ）および図９（ｂ）、（ｃ）に示したように、間隔ｋを小さくして内向角αを小さくすると、立体像１０２の奥行き方向の大きさが小さくなる。その結果、立体像１０２の全体が、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ１に収まる。

なお、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋを小さくする場合、表示画像制御部２２は、間隔ｋを、距離Ｃに応じて段階的または連続的に変化させてもよい。

ここまでは、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが第１の範囲内にある状態から第１の範囲外にある状態になった場合における第１の処理について説明してきた。この場合とは逆に、距離Ｃが第１の範囲外にある状態から第１の範囲内にある状態になった場合には、表示画像制御部２２は、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋを、図７に示した間隔から図６に示した間隔に変更する。

次に、第２の処理について説明する。第２の処理では、表示画像制御部２２によって、画像生成部２１が制御される。表示画像制御部２２は、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、表示部３における３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更して、観察対象物１０１の立体像１０２の奥行方向の位置を変更するように、画像生成部２１を制御する。

以下、図１０ないし図１２を参照して、第２の処理の内容について具体的に説明する。図１０は、左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を示す説明図である。図１０において、符号３を付した二点鎖線は、表示部３の位置を示している。また、符号Ｐ１を付した点は、左目用画像における観察対象物１０１（図１参照）の位置を示し、符号Ｐ２を付した点は、右目用画像における観察対象物１０１の位置を示している。左目用画像における観察対象物１０１（点Ｐ１）を左目２０１で見て、右目用画像における観察対象物１０１（点Ｐ２）を右目２０２で見ると、符号Ｐ３を付した点の位置に、観察対象物１０１の立体像１０２があると知覚される。図１０には、観察対象物１０１があると知覚される点Ｐ３が、表示部３の奥側に位置する例を示している。

本実施の形態では、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが所定の第２の範囲外の場合、表示画像制御部２２は、距離Ｃが第２の範囲内の場合に比べて、左目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ１と右目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ２との間の距離が小さくなるように、表示部３における左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更する。これにより、表示部３から観察対象物１０１の立体像１０２があると知覚される点Ｐ３までの距離Ｄ、すなわち観察対象物１０１の立体像１０２の飛び出し量が小さくなる。

図１１は、第２の処理の第１の例を示している。図１２は、第２の処理の第２の例を示している。第１の例は、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃの最小値Ｃｍｉｎよりも小さい場合の例である。第２の例は、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離Ｃの最大値Ｃｍａｘよりも大きい場合の例である。図１１および図１２の各々において、（ａ）は、挿入部１０の先端部と観察対象物１０１を示し、（ｂ）は、挿入部１０の先端部と観察対象物１０１が（ａ）に示した位置関係のときの、観察対象物１０１の立体像１０２を示している。図１１（ｂ）および図１２（ｂ）に示した例では、立体像１０２の一部が、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ１からはみ出ている。

また、図１１および図１２の各々において、（ｃ）は、第２の処理を行った後の立体像１０２を示している。すなわち、（ｃ）は、図１０に示した点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を小さくしたときの立体像１０２を示している。なお、（ｂ）は、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を小さくする前の立体像１０２を示している。図１１（ｂ）、（ｃ）および図１２（ｂ）、（ｃ）に示したように、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を小さくすると、立体像１０２の飛び出し量が小さくなって、立体像１０２の全体が、立体視画像の立体像を快適に観察することができる範囲Ｒ１に収まるように、立体像１０２の奥行き方向の位置が変化する。なお、第２の処理では、第１の処理とは異なり、立体像１０２の奥行き方向の大きさは変化しない。

なお、第２の範囲は、例えば、第１の範囲と同じように規定されてもよい。この場合には、距離Ｃが、観察対象物１０１が見づらくなるような距離である場合、第１の処理と第２の処理が同時に実行される。

あるいは、第２の範囲は、観察対象物１０１が見づらくなるような距離であるが第１の処理によって観察対象物１０１を快適に観察することが可能になる距離である場合に、距離Ｃが第２の範囲内となるように規定されてもよい。このように第２の範囲が規定された場合には、距離Ｃが第２の範囲外の場合、すなわち、第１の処理を行っても観察対象物１０１を快適に観察することができない場合に、第１の処理と第２の処理が同時に実行される。なお、観察対象物１０１が見づらくなるような距離であるが第１の処理によって観察対象物１０１を快適に観察することが可能になる場合には、第１の処理のみが実行され、第２の処理は実行されない。

また、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を小さくする場合、表示画像制御部２２は、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を、距離Ｃに応じて段階的または連続的に変化させてもよい。

次に、第３の処理について説明する。第３の処理では、表示画像制御部２２によって、内視鏡１の照明部１４が制御される。表示画像制御部２２は、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、照明光の光量を変更するように照明部１４を制御する。

第３の処理は、例えば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが、第１の処理を行っても観察対象物１０１を快適に観察することができない距離の場合に行われる。そして、距離Ｃが相対的に小さい場合、表示画像制御部２２は、照明光の光量が多くなるように照明部１４を制御して、ハレーションを発生させる。また、距離Ｃが相対的に大きい場合、表示画像制御部２２は、照明光の光量が少なくなるように照明部１４を制御して、立体視画像を暗くする。なお、上述のように照明光の光量を多くする場合または少なくする場合、表示画像制御部２２は、照明光の光量を、距離Ｃに応じて段階的または連続的に変化させてもよい。

次に、第４の処理について説明する。第４の処理では、表示画像制御部２２によって、画像生成部２１が制御される。表示画像制御部２２は、距離検知部１３が検知した距離情報に基づいて、３Ｄ画像に対してぼかし処理を行うように画像生成部２１を制御する。第４の処理は、例えば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが、第１の処理を行っても観察対象物１０１を快適に観察することができない距離の場合に行われる。なお、ぼかし処理を行う場合、表示画像制御部２２は、ぼかしの度合いを、距離Ｃに応じて段階的または連続的に変化させてもよい。

次に、第５の処理について説明する。第５の処理では、表示画像制御部２２によって、画像生成部２１が制御される。表示画像制御部２２は、表示部情報取得部２３が取得した表示部情報に基づいて、表示部３に表示される３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の面積を変更するように、画像生成部２１を制御する。

表示部３の表示領域３ａが相対的に大きくなる、すなわち、表示領域３ａの縦方向の寸法と横方向の寸法が相対的に大きくなると、立体視画像において知覚される外縁の近傍にある立体像の位置は、表示部３から遠ざかる。第５の処理は、例えば、表示部３の表示領域３ａが所定の閾値よりも大きい場合に実行される。この場合、表示画像制御部２２は、表示部３に表示される左目用画像と右目用画像の各々の外縁の近傍の部分を削除して、左目用画像と右目用画像の各々の面積を小さくするように、画像生成部２１を制御する。

次に、第６の処理について説明する。第６の処理では、表示画像制御部２２によって、画像生成部２１が制御される。表示画像制御部２２は、距離検知部１３が検知した距離情報と表示部情報取得部２３が取得した表示部情報に基づいて、表示部３における３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更するように、画像生成部２１を制御する。具体的には、例えば、表示部３の表示領域３ａが所定の閾値よりも大きく、且つ、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが所定の第３の範囲外の場合、表示画像制御部２２は、距離Ｃが第３の範囲内の場合に比べて、左目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ１と右目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ２との間の距離（図１０参照）が小さくなるように、表示部３における左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更する。

なお、第３の範囲は、例えば、第２の範囲と同じように規定されてもよい。また、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を小さくする場合、表示画像制御部２２は、点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離を、距離Ｃに応じて段階的または連続的に変化させてもよい。

次に、第７の処理について説明する。前述のように、第７の処理は、表示判断部２２Ａが、表示部３に３Ｄ画像を表示しないと判断した場合に実行される。第７の処理では、表示画像制御部２２によって、画像生成部２１が制御される。表示画像制御部２２は、第１および第２の撮像画像に基づいて１つの２Ｄ画像を生成するように画像生成部２１を制御する。例えば、画像生成部２１は、第１および第２の撮像画像の一方を、画像生成部２１によって生成される２Ｄ画像としてもよい。表示部３は、画像生成部２１が生成した２Ｄ画像を表示する。

なお、表示画像制御部２２は、第１ないし第７の処理の全てを実行することができるように構成されていてもよいし、第１の処理と、第２ないし第７の処理のうちの少なくとも１つを実行することができるように構成されていてもよい。

（視線情報に基づいて実行される処理）
次に、表示画像を変化させる処理のうち、視線情報に基づいて実行される処理について説明する。始めに、図２および図１３を参照して、３Ｄ観察用メガネ４の視線方向検出部４１の動作と、視線情報検知部２４の動作について説明する。図１３は、視線方向検出部４１の動作を説明するための説明図である。視線方向検出部４１は、例えば、瞳孔２０３の位置を検出するカメラ等の図示しないセンサによって構成されており、瞳孔２０３の位置を検出することによって、着用者の視線の方向を検出する。視線情報検知部２４は、視線方向検出部４１の検出結果、すなわち着用者の視線の方向の検出結果に基づいて、視線の方向の動きの情報である視線情報を検知する。

次に、視線情報に基づいて実行される処理について説明する。表示画像制御部２２は、視線情報検知部２４が検知した視線情報に基づいて、表示画像を変化させる処理を実行する。本実施の形態では、表示画像制御部２２は、所定の期間内における視線の方向の動きの変化量が所定の閾値以上の場合には、内視鏡１および画像生成部２１を制御して、前述の第１ないし第７の処理のうち、少なくとも第１の処理を実行する。なお、表示画像制御部２２は、所定の期間内における視線の方向の動きの変化量が所定の閾値以上の場合、距離検知部１３が検知した距離情報に関わらずに、上記の処理を行ってもよい。あるいは、表示画像制御部２２は、所定の期間内における視線の方向の動きの変化量が所定の閾値以上の場合、且つ、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが所定の範囲外の場合に、上記の処理を行ってもよい。上記の所定の範囲は、例えば、前述の第１の範囲よりも狭い範囲であってもよい。

（作用および効果）
次に、本実施の形態に係わる内視鏡システム１００の作用および効果について説明する。本実施の形態では、表示画像制御部２２は、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃの情報である距離情報に基づいて、第１の出力領域１１１の位置を変更するように第１の撮像画像を制御し、第２の出力領域１２１の位置を変更するように第２の撮像画像を制御する処理（第１の処理）を実行可能である。前述のように、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋが小さくなると、内向角αが小さくなり、内向角αが小さくなると、立体像の奥行き方向の大きさが小さくなる。これにより、立体感が弱くなる。従って、本実施の形態によれば、観察対象物１０１が見づらくなるような距離である場合に、間隔ｋが小さくなるように第１および第２の撮像画像を制御することによって、観察対象物１０１の立体像の立体感を弱くして、観察対象物１０１の見づらさを解消することができる。その結果、本実施の形態によれば、立体視画像の見づらさを解消することができる。

ここで、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが前述の第１の範囲内にある場合の間隔ｋの値を第１の値と言い、距離Ｃが第１の範囲外にある場合の間隔ｋの値であって、第１の値とは異なる間隔ｋの値を第２の値という。本実施の形態では、表示画像制御部２２は、距離Ｃが第１の範囲内にある場合には、間隔ｋが第１の値になるように第１および第２の撮像画像を制御し、距離Ｃが第１の範囲外にある場合には、間隔ｋが第２の値になるように第１および第２の撮像画像を制御する。本実施の形態では特に、第１の範囲は、距離Ｃが観察対象物１０１を快適に観察することができる距離である場合に、距離Ｃが第１の範囲内となるように規定され、第２の値は第１の値よりも小さい。これにより、本実施の形態によれば、距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離から観察対象物１０１が見づらくなるような距離になった場合には、観察対象物１０１の立体像の立体感を弱くすることができると共に、距離Ｃが、観察対象物１０１が見づらくなるような距離から観察対象物１０１を快適に観察することができる距離に戻った場合には、観察対象物１０１の立体像の立体感を元に戻すことができる。

なお、第２の値は、上記の第２の値に関する要件を満たす限り、１つの値であってもよいし、複数の値であってもよい。

また、本実施の形態では、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋを電気的に変更している。これにより、本実施の形態によれば、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋを物理的に変更する機構を設ける場合に比べて、内視鏡１の挿入部１０の先端部の構造を簡単にすることができると共に、先端部を小さくすることができる。

また、本実施の形態では、表示画像制御部２２は、表示部３における３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更するように、画像生成部２１を制御する処理（第２の処理）を実行可能である。これにより、本実施の形態によれば、観察対象物１０１が見づらくなるような距離である場合に、左目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ１と右目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ２との間の距離が小さくなるように、表示部３における左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更することによって、観察対象物１０１の立体像の飛び出し量を小さくすることができる。これにより、本実施の形態によれば、観察対象物１０１の見づらさを解消することができ、その結果、立体視画像の見づらさを解消することができる。

なお、第２の処理の実行の有無に関わらず、表示部３における点Ｐ１と点Ｐ２との間の距離は、例えば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃと、第１の出力領域１１１の中心と第２の出力領域１２１の中心との間隔ｋと、観察者の左目２０１と右目２０２との間隔（眼幅）と、表示部３から観察者までの距離等に基づいて規定されてもよい。

また、本実施の形態では、表示画像制御部２２は、照明光の光量を変更するように照明部１４を制御する処理（第３の処理）を実行可能である。本実施の形態では、前述のように、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが、第１の処理を行っても観察対象物１０１を快適に観察することができない距離の場合に、ハレーションを発生させたり立体視画像を暗くしたりする。本実施の形態では、このようにして、意図的に、観察対象物１０１の立体像をより見えにくくすることによって、立体視画像の見づらさを解消することができる。

また、本実施の形態では、表示画像制御部２２は、３Ｄ画像に対してぼかし処理を行うように画像生成部２１を制御する処理（第４の処理）を実行可能である。本実施の形態によれば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが、第１の処理を行っても観察対象物１０１を快適に観察することができない距離の場合に、ぼかし処理を行うことにより、意図的に、観察対象物１０１の立体像をより見えにくくすることによって、立体視画像の見づらさを解消することができる。

また、本実施の形態では、表示画像制御部２２は、表示部情報取得部２３が取得した表示部情報に基づいて、表示部３に表示される３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の面積を変更するように、画像生成部２１を制御する処理（第５の処理）を実行可能である。本実施の形態では、前述のように、表示部３に表示される左目用画像と右目用画像の各々の外縁の近傍の部分を削除することによって、立体視画像において知覚される外縁の近傍にある立体像であって、表示部３から遠い部分にある立体像を消去することができる。これにより、本実施の形態によれば、立体視画像の見づらさを解消することができる。

また、本実施の形態では、表示画像制御部２２は、距離情報と表示部情報に基づいて、表示部３における３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更するように、画像生成部２１を制御する処理（第６の処理）を実行可能である。本実施の形態では、前述のように、表示部３の表示領域３ａが所定の閾値よりも大きく、且つ、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが第３の範囲外の場合に、左目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ１と右目用画像において観察対象物１０１が位置する点Ｐ２との間の距離が小さくなるように、表示部３における左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更することによって、観察対象物１０１の立体像の飛び出し量を小さくすることができる。これにより、本実施の形態によれば、観察対象物１０１の見づらさを解消することができ、その結果、立体視画像の見づらさを解消することができる。

また、本実施の形態では、表示判断部２２Ａが表示部３に３Ｄ画像を表示しないと判断した場合、表示画像制御部２２は、第１および第２の撮像画像に基づいて１つの２Ｄ画像を生成するように画像生成部２１を制御する処理（第７の処理）を実行可能である。これにより、本実施の形態によれば、表示画像を変化させる処理を行っても観察対象物１０１を快適に観察することが不可能な場合に、２Ｄ画像を表示して、立体視画像の見づらさに起因する眼精疲労等を防止することができる。

ところで、表示部３から遠い位置にあって見づらい立体像を観察しようとすると、焦点が定まらず、瞳孔の位置すなわち視線の方向も定まらなくなる。このように、視線の方向が定まらない状態は、立体視画像が見づらい状態であると言える。本実施の形態では、表示画像制御部２２は、所定の期間内における視線の方向の動きの変化量が所定の閾値以上の場合には、内視鏡１および画像生成部２１を制御して、前述の第１ないし第７の処理のうち、少なくとも第１の処理を実行することが可能である。これにより、本実施の形態によれば、立体視画像の見づらさを解消することができる。

また、表示部３の表示領域３ａが相対的に大きくなると、相対的に遠い位置にある観察対象物１０１の立体像は、観察者からより遠い位置にあると知覚されるようになり、相対的に近い位置にある観察対象物１０１の立体像は、観察者により近い位置にあると知覚されるようになる。これにより、表示部３の表示領域３ａが大きくなるに従って、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離の範囲Ｒ１（図４参照）が小さくなる。前述のように、第１の範囲は、例えば、観察窓１１Ａ，１２Ａから観察対象物１０１までの距離Ｃが、観察対象物１０１を快適に観察することができる距離である場合に、距離Ｃが第１の範囲になるように規定される。表示画像制御部２２は、表示部情報に基づいて、第１の範囲を変更してもよい。具体的には、表示部３の表示領域３ａが相対的に大きい場合には、表示画像制御部２２は、第１の範囲を小さくしてもよい。これにより、本実施の形態によれば、観察対象物１０１の見づらさを解消することができ、その結果、立体視画像の見づらさを解消することができる。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。例えば、第２の処理、第５の処理および第６の処理では、表示画像制御部２２は、画像生成部２１を制御する代わりに、表示部３を制御して、表示部３に表示される３Ｄ画像の表示位置や面積を変更してもよい。

１…内視鏡、２…本体装置、３…表示部、４…３Ｄ観察用メガネ、５…報知部、１０…挿入部、１１…第１の撮像素子、１１Ａ…観察窓、１２…第２の撮像素子、１２Ａ…観察窓、１３…距離検知部、１４…照明部、１５…ユニバーサルコード、２１…画像生成部、２２…表示画像制御部、２３…表示部情報取得部、２４…視線情報検知部、２５…報知信号生成部、４１…視線方向検出部、１００…内視鏡システム、１０１…観察対象物、１１０…全撮像領域、１１１…第１の出力領域、１２０…全撮像領域、１２１…第２の出力領域。

Claims (12)

1. 被検体内の被写体を撮像する第１の撮像素子および第２の撮像素子を含む撮像光学系を有する内視鏡と、
   前記第１の撮像素子が撮像した第１の撮像画像と、前記第２の撮像素子が撮像した第２の撮像画像とに基づいて、３Ｄ画像を生成する画像生成部と、
   表示画像として前記３Ｄ画像を表示する表示部と、
   前記内視鏡、前記画像生成部および前記表示部のうちの少なくとも１つを制御することによって、前記表示画像を変化させる表示画像制御部と、
   前記撮像光学系の先端に位置する対物面から前記被検体内の所定の観察対象物までの距離の情報である距離情報を検知する距離検知部と、を備え、
   前記表示画像制御部は、前記距離情報に基づいて、前記第１の撮像素子の全撮像領域のうち前記第１の撮像画像として撮像信号が出力される第１の出力領域の位置を変更するように前記第１の撮像画像を制御し、前記第２の撮像素子の全撮像領域のうち前記第２の撮像画像として撮像信号が出力される第２の出力領域の位置を変更するように前記第２の撮像画像を制御することを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記表示画像制御部は、前記距離が所定の範囲内にある場合には、前記第１の出力領域の中心と前記第２の出力領域の中心との間隔が第１の値になるように前記第１および第２の撮像画像を制御し、前記距離が前記所定の範囲外にある場合には、前記間隔が前記第１の値とは異なる第２の値になるように前記第１および第２の撮像画像を制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記所定の範囲は、前記距離が前記観察対象物を快適に観察することができる距離である場合に前記距離が前記所定の範囲内となるように規定され、
   前記第２の値は、前記第１の値よりも小さいことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。
4. 前記表示画像制御部は、前記距離情報に基づいて、前記表示部における前記３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更するように、前記画像生成部または前記表示部を制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
5. 前記表示画像制御部は、前記距離情報に基づいて、前記表示部に前記３Ｄ画像を表示するか否かを判断する表示判断部を含み、
   前記表示判断部が前記３Ｄ画像を表示すると判断した場合には、前記表示画像制御部は、前記３Ｄ画像を生成するように前記画像生成部を制御し、
   前記表示判断部が前記３Ｄ画像を表示しないと判断した場合には、前記表示画像制御部は、前記第１および第２の撮像画像に基づいて１つの２Ｄ画像を生成するように前記画像生成部を制御し、前記表示部は、前記表示画像として前記２Ｄ画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
6. 前記内視鏡は、更に、前記被写体を照明するための照明光を発生する照明部を有し、
   前記表示画像制御部は、前記距離情報に基づいて、前記照明光の光量を変更するように前記照明部を制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
7. 前記表示画像制御部は、前記距離が所定の範囲外の場合には、前記３Ｄ画像に対してぼかし処理を行うように前記画像生成部を制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
8. 更に、前記表示部の表示領域の情報である表示部情報を取得する表示部情報取得部を備え、
   前記表示画像制御部は、前記距離情報と前記表示部情報に基づいて、前記内視鏡、前記画像生成部および前記表示部のうちの少なくとも１つを制御して、前記表示画像を変化させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
9. 前記表示画像制御部は、前記表示部情報に基づいて、前記表示部に表示される前記３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の面積を変更するように前記画像生成部を制御することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡システム。
10. 前記表示画像制御部は、前記距離情報と前記表示部情報に基づいて、前記表示部における前記３Ｄ画像の左目用画像と右目用画像の各々の表示位置を変更するように、前記画像生成部または前記表示部を制御することを特徴とする請求項８に記載の内視鏡システム。
11. 更に、前記距離情報に基づいて報知信号を生成する報知信号生成部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
12. 更に、前記３Ｄ画像を見て立体視画像を知覚するために着用され、着用者の視線の方向を検出する視線方向検出部を有する３Ｄ観察用メガネと、
    前記視線方向検出部の検出結果に基づいて、前記視線の方向の動きの情報である視線情報を検知する視線情報検知部と、を備え、
    前記表示画像制御部は、所定の期間内における前記視線の方向の動きの変化量が所定の閾値以上の場合には、前記内視鏡、前記画像生成部および前記表示部のうちの少なくとも１つを制御して、前記表示画像を変化させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。

Images