JP2021181371A

JP2021181371A - Lifting support system, lifting support method, and lifting support program

Info

Publication number: JP2021181371A
Application number: JP2020087984A
Authority: JP
Inventors: 大介笹原; Daisuke Sasahara
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2020-05-20
Filing date: 2020-05-20
Publication date: 2021-11-25
Anticipated expiration: 2040-05-20
Also published as: JP7543700B2

Abstract

To provide a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program for supporting setting of efficient and precise conveyance route in lifting work.SOLUTION: A support server 20 includes a BIM information storage unit 22 for storing a three-dimensional model and a control unit 21 communicating with a three-dimensional measuring instrument 12 of a tower crane C1. The control unit 21 acquires a three-dimensional model arranged in a periphery of the tower crane C1 from the BIM information storage unit 22, acquires a three-dimensional detection information in lifting about an obstacle from the three-dimensional measuring instrument 12, specifies the obstacle based on the three dimensional model and the three-dimensional detection information, and sets a conveyance route in a conveyance possible region at a height capable of avoiding the obstacle based on a distance with respect to the obstacle.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、クレーン等の揚重装置において、揚重作業を支援する揚重支援システム、揚重支援方法及び揚重支援プログラムに関する。 The present invention relates to a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program that support lifting work in a lifting device such as a crane.

資機材を運搬する場合に、タワークレーン等の揚重装置を用いることがある。このような揚重装置を用いた作業の自動化も検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に開示された技術においては、タワーの頂部とジブ先端とフックブロックとに衛星測位できる受信機を設ける。制御装置に構築物の設計図の少なくとも平面図と立体図と、旋回体の回転角度による時間座標とジブの起伏角度による時間座標とを読み込ませて保存し、操作パネルに構築しようとする階層の平面図もしくは立体図もしくは両方を表示させる。そして、荷取エリアで吊り上げた建築部材位置とどの位置に設置するかをタッチすることで、吊り上げた位置と設置する位置から演算した時間座標に基づき最短移送距離を算出して自動的に移送して設置する。 When transporting materials and equipment, a lifting device such as a tower crane may be used. Automation of work using such a lifting device has also been studied (see, for example, Patent Document 1). In the technique disclosed in this document, a receiver capable of satellite positioning is provided at the top of the tower, the tip of the jib, and the hook block. At least the plan view and the three-dimensional view of the design drawing of the structure, the time coordinate by the rotation angle of the swivel body, and the time coordinate by the undulation angle of the jib are read and saved in the control device, and the plane of the hierarchy to be constructed in the operation panel. Display a figure, a three-dimensional figure, or both. Then, by touching the position of the building member lifted in the loading area and the position to install it, the shortest transfer distance is calculated based on the time coordinates calculated from the lifted position and the installation position and automatically transferred. To install.

特開２０１９−１１２１７８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-112178

しかしながら、設計図における構造物と、実際に設置されている構造物とが異なる場合、的確な搬送ルートとを設定することができない。また、設定した搬送ルートにおいて、突発的に障害物が発生する場合もある。 However, if the structure in the design drawing and the structure actually installed are different, it is not possible to set an accurate transport route. In addition, obstacles may suddenly occur in the set transport route.

上記課題を解決するための揚重支援システムは、構造物の３次元モデルを記憶するＢＩＭ情報記憶部と、揚重装置の周囲の障害物を検知する計測器と通信を行なう制御部とを備える。前記制御部が、前記ＢＩＭ情報記憶部から、前記揚重装置の周囲に配置された３次元モデルを取得し、前記計測器から、前記障害物について、揚重時の３次元検知情報を取得し、仮想空間内に配置された前記３次元モデル及び前記３次元検知情報に基づいて、障害物を特定し、前記障害物を回避可能な高さの搬送可能領域において、前記障害物との距離に基づいて搬送ルートを設定する。 The lifting support system for solving the above problems includes a BIM information storage unit that stores a three-dimensional model of the structure, and a control unit that communicates with a measuring instrument that detects obstacles around the lifting device. .. The control unit acquires a three-dimensional model arranged around the lifting device from the BIM information storage unit, and acquires three-dimensional detection information at the time of lifting the obstacle from the measuring instrument. , An obstacle is identified based on the three-dimensional model arranged in the virtual space and the three-dimensional detection information, and the distance from the obstacle is set in a transportable area at a height at which the obstacle can be avoided. Set the transport route based on.

本発明によれば、揚重作業において、効率的かつ的確な搬送ルートの設定を支援することができる。 According to the present invention, it is possible to support the setting of an efficient and accurate transport route in the lifting work.

本実施形態のシステムの説明図。Explanatory drawing of the system of this embodiment. 本実施形態のハードウェア構成の説明図。Explanatory drawing of the hardware configuration of this embodiment. 本実施形態のＢＩＭ情報記憶部に記録されたデータの説明図。The explanatory view of the data recorded in the BIM information storage part of this embodiment. 本実施形態の評価情報記憶部に記録されたデータの説明図。Explanatory drawing of data recorded in the evaluation information storage part of this embodiment. 本実施形態の揚重情報記憶部に記録されたデータの説明図。Explanatory drawing of data recorded in the lifting information storage part of this embodiment. 本実施形態の処理手順の説明図。Explanatory drawing of the processing procedure of this embodiment. 本実施形態の処理手順の説明図。Explanatory drawing of the processing procedure of this embodiment. 本実施形態の揚重装置及び周囲の説明図。Explanatory drawing of the lifting device and the surroundings of this embodiment. 本実施形態の表示画面の説明図。Explanatory drawing of the display screen of this embodiment. 本実施形態の表示画面の説明図。Explanatory drawing of the display screen of this embodiment. 本実施形態の搬送可能領域の説明図。Explanatory drawing of the transferable area of this embodiment. 本実施形態の監視範囲の説明図。Explanatory drawing of the monitoring range of this embodiment. 本実施形態の表示画面の説明図。Explanatory drawing of the display screen of this embodiment. 本実施形態の表示画面の説明図。Explanatory drawing of the display screen of this embodiment. 本実施形態の表示画面の説明図。Explanatory drawing of the display screen of this embodiment.

以下、図１〜図１５に従って、揚重支援システム、揚重支援方法及び揚重支援プログラムの一実施形態を説明する。本実施形態では、建築現場において、揚重装置（タワークレーン）を利用する場合に用いる揚重支援システムとして説明する。 Hereinafter, one embodiment of the lifting support system, the lifting support method, and the lifting support program will be described with reference to FIGS. 1 to 15. In this embodiment, it will be described as a lifting support system used when a lifting device (tower crane) is used at a construction site.

図１に示すように、本実施形態では、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０を用いる。制御ユニット１０は、揚重装置としてのタワークレーンＣ１に設けられる。ここでは、建築現場において、複数のタワークレーンＣ１（移動構造物）を用いる場合を想定する。
図８に示すように、タワークレーンＣ１のマストＣ１０の上には、旋回フレームＣ１１が載置されており、旋回フレームＣ１１に運転席Ｃ１２が設けられている。オペレータの操作によって揚重作業を行なう場合には、タワークレーンＣ１の運転席Ｃ１２で、旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３（ブーム）の起伏（傾斜角）操作、フックＣ１４の上下操作を行なう。そして、フックＣ１４に吊り下げられた吊り荷Ｃ１５を搬送する。なお、遠隔操作や自動運転操作により、オペレータの操作を行なうことも可能である。 As shown in FIG. 1, in this embodiment, the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30 are used. The control unit 10 is provided on the tower crane C1 as a lifting device. Here, it is assumed that a plurality of tower cranes C1 (moving structures) are used at a construction site.
As shown in FIG. 8, a swivel frame C11 is placed on the mast C10 of the tower crane C1, and a driver's seat C12 is provided on the swivel frame C11. When the lifting work is performed by the operator's operation, the driver's seat C12 of the tower crane C1 performs a turning operation of the turning frame C11, an undulating (tilt angle) operation of the jib C13 (boom), and an up / down operation of the hook C14. Then, the suspended load C15 suspended from the hook C14 is conveyed. It is also possible to operate the operator by remote control or automatic operation.

（ハードウェア構成の説明）
図２を用いて、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０を構成する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成を説明する。情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を備える。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアにより実現することも可能である。 (Explanation of hardware configuration)
The hardware configuration of the information processing apparatus H10 constituting the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30 will be described with reference to FIG. The information processing device H10 includes a communication device H11, an input device H12, a display device H13, a storage unit H14, and a processor H15. This hardware configuration is an example, and can be realized by other hardware.

通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信ルートを確立して、データの送受信を実行するインタフェースであり、例えばネットワークインタフェースや無線インタフェース等である。 The communication device H11 is an interface that establishes a communication route with another device and executes data transmission / reception, such as a network interface or a wireless interface.

入力装置Ｈ１２は、各種情報の入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイ等である。 The input device H12 is a device that receives input of various information, such as a mouse and a keyboard. The display device H13 is a display or the like that displays various information.

記憶部Ｈ１４は、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。 The storage unit H14 is a storage device that stores data and various programs for executing various functions of the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30. As an example of the storage unit H14, there are a ROM, a RAM, a hard disk, and the like.

プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御ユニット１０、支援サーバ２０、管理端末３０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各処理のための各種プロセスを実行する。 The processor H15 controls each process in the control unit 10, the support server 20, and the management terminal 30 by using the programs and data stored in the storage unit H14. Examples of the processor H15 include a CPU, an MPU, and the like. The processor H15 expands a program stored in a ROM or the like into a RAM and executes various processes for each process.

プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行なうものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行なう専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、〔１〕コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、〔２〕各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは〔３〕それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 The processor H15 is not limited to the one that performs software processing for all the processing executed by itself. For example, the processor H15 may include a dedicated hardware circuit (for example, an integrated circuit for a specific application: ASIC) that performs hardware processing for at least a part of the processing executed by the processor H15. That is, the processor H15 is [1] one or more processors that operate according to a computer program (software), [2] one or more dedicated hardware circuits that execute at least a part of various processes, or [ 3) It can be configured as a circuitry including a combination thereof. The processor includes a CPU and a memory such as a RAM and a ROM, and the memory stores a program code or a command configured to cause the CPU to execute a process. Memory or computer-readable media includes any available medium accessible by a general purpose or dedicated computer.

（システム構成）
次に、図１を用いて、揚重支援システムの各機能を説明する。
タワークレーンＣ１に設けられる制御ユニット１０は、３次元計測器１２、撮像装置１３及び駆動制御部１４を備える。 (System configuration)
Next, each function of the lifting support system will be described with reference to FIG.
The control unit 10 provided in the tower crane C1 includes a three-dimensional measuring instrument 12, an image pickup device 13, and a drive control unit 14.

３次元計測器１２は、タワークレーンＣ１のジブＣ１３の先端に設けられて、周囲の３次元画像を取得する。３次元計測器１２は、例えば、レーザ光を用いて、周囲に存在する物体（障害物）を検知する。この３次元計測器１２には、例えば、３次元検知情報としての３次元点群情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）技術を用いることができる。このＬｉＤＡＲでは、例えば、レーザ光を１次元で振って形成されたスキャン面を、法線方向に３６０度で旋回させることにより、周囲の障害物について３次元点群情報を取得することができる。 The three-dimensional measuring instrument 12 is provided at the tip of the jib C13 of the tower crane C1 and acquires a three-dimensional image of the surroundings. The three-dimensional measuring instrument 12 detects an object (obstacle) existing in the surroundings by using, for example, a laser beam. For the three-dimensional measuring instrument 12, for example, LiDAR (Light Detection and Ranging) technology for acquiring three-dimensional point cloud information as three-dimensional detection information can be used. In this LiDAR, for example, a scan surface formed by waving a laser beam in one dimension can be swirled at 360 degrees in the normal direction to acquire three-dimensional point cloud information about surrounding obstacles.

撮像装置１３は、タワークレーンＣ１のジブＣ１３の先端に設けられて、下方のフックＣ１４、吊り荷Ｃ１５の動画を撮影する。
駆動制御部１４は、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に応じた駆動制御を行なう。
そして、制御ユニット１０は、３次元計測器１２による３次元点群情報、撮像装置１３による動画、駆動制御部１４の駆動情報を支援サーバ２０に送信する。 The image pickup apparatus 13 is provided at the tip of the jib C13 of the tower crane C1 and captures moving images of the lower hook C14 and the suspended load C15.
The drive control unit 14 performs drive control according to a turning operation of the turning frame C11, an undulating operation of the jib C13, and a vertical operation of the hook C14.
Then, the control unit 10 transmits the three-dimensional point cloud information by the three-dimensional measuring instrument 12, the moving image by the image pickup device 13, and the driving information of the driving control unit 14 to the support server 20.

支援サーバ２０は、制御ユニット１０から取得した情報を用いて、揚重作業を支援するコンピュータシステムである。この支援サーバ２０は、制御部２１、ＢＩＭ情報記憶部２２、評価情報記憶部２３、揚重情報記憶部２４を備える。 The support server 20 is a computer system that supports lifting work by using the information acquired from the control unit 10. The support server 20 includes a control unit 21, a BIM information storage unit 22, an evaluation information storage unit 23, and a lifting information storage unit 24.

制御部２１は、後述する処理（情報取得段階、マップ生成段階、ルート作成段階、揚重管理段階等を含む処理）を行なう。このための各処理のためのプログラムを実行することにより、制御部２１は、情報取得部２１１、マップ生成部２１２、ルート作成部２１３、搬送管理部２１４等として機能する。 The control unit 21 performs a process described later (a process including an information acquisition stage, a map generation stage, a route creation stage, a lifting management stage, and the like). By executing the program for each process for this purpose, the control unit 21 functions as an information acquisition unit 211, a map generation unit 212, a route creation unit 213, a transport management unit 214, and the like.

情報取得部２１１は、制御ユニット１０から各種情報を取得する。本実施形態では、制御ユニット１０から３次元計測情報、ジブＣ１３先端の下方の動画を取得する。この３次元計測情報により、周囲の障害物を検知することができる。また、動画により、吊り荷Ｃ１５を確認することができる。
更に、情報取得部２１１は、制御ユニット１０から、ジブＣ１３の起伏操作情報、旋回フレームＣ１１の旋回操作情報等の稼働情報を取得する。この稼働情報により、近隣のタワークレーンＣ１のジブＣ１３の配置を特定することができる。
マップ生成部２１２は、ＢＩＭ情報記憶部２２に記録された建築現場の３次元モデル、３次元計測器１２で計測した３次元点群情報を用いて、搬送ルートを作成するための搬送領域マップを生成する。このマップ生成部２１２は、荷幅に応じてオフセットが設定されたオフセットテーブルを備える。オフセットは、障害物に対して、接触しないように余裕を持たせる距離である。そして、マップ生成部２１２は、障害物からオフセットだけ離れた領域に、搬送ルートを設定可能な搬送領域マップを設ける。この搬送領域マップにおいては、マップを構成する分割領域（ポリゴン）毎に評価値がマッピングされる。この評価値は、各障害物の重要度（スコア）や、障害物から分割領域までの距離に応じて、接触時のリスクを評価した個別値を合計した値である。このため、マップ生成部２１２は、障害物の重要度、距離に応じて個別値を算出するための個別値算出情報を保持している。 The information acquisition unit 211 acquires various information from the control unit 10. In the present embodiment, the three-dimensional measurement information and the moving image below the tip of the jib C13 are acquired from the control unit 10. With this three-dimensional measurement information, surrounding obstacles can be detected. In addition, the suspended load C15 can be confirmed by the moving image.
Further, the information acquisition unit 211 acquires operation information such as undulating operation information of the jib C13 and turning operation information of the turning frame C11 from the control unit 10. From this operation information, the arrangement of the jib C13 of the nearby tower crane C1 can be specified.
The map generation unit 212 creates a transfer area map for creating a transfer route using the 3D model of the construction site recorded in the BIM information storage unit 22 and the 3D point cloud information measured by the 3D measuring instrument 12. Generate. The map generation unit 212 includes an offset table in which offsets are set according to the load width. The offset is a distance that allows an obstacle to not come into contact with the obstacle. Then, the map generation unit 212 provides a transport area map in which a transport route can be set in a region separated by an offset from the obstacle. In this transport area map, evaluation values are mapped for each divided area (polygon) constituting the map. This evaluation value is a total value of individual values for evaluating the risk at the time of contact according to the importance (score) of each obstacle and the distance from the obstacle to the divided area. Therefore, the map generation unit 212 holds the individual value calculation information for calculating the individual value according to the importance of the obstacle and the distance.

ルート作成部２１３は、搬送領域マップ内において、評価値が低く、効率的な搬送ルートを作成する。
搬送管理部２１４は、作成した搬送ルートにより、タワークレーンＣ１を動作させる。この搬送管理部２１４は、吊り荷のサイズ（寸法や重量）に応じて、搬送速度（通常速度）を決定するための速度決定テーブルを備える。この速度決定テーブルにおいては、サイズが大きい程、遅い搬送速度が設定されている。更に、搬送管理部２１４は、搬送速度に対して監視範囲を決定するための範囲決定テーブルを備える。この範囲決定テーブルにおいては、搬送速度が速い程、大きな監視範囲が設定されている。本実施形態では、搬送速度を減速する第１監視範囲と、搬送を停止する第２監視範囲を決定する。第１監視範囲は第２監視範囲の外側に配置される。各監視範囲の形状は、ジブＣ１３方向に平行な辺を有し、ジブＣ１３を上面の中央、吊り荷Ｃ１５を下面の中央に位置する直方体で構成する。 The route creation unit 213 creates an efficient transport route with a low evaluation value in the transport area map.
The transport management unit 214 operates the tower crane C1 according to the created transport route. The transport management unit 214 includes a speed determination table for determining a transport speed (normal speed) according to the size (dimensions and weight) of the suspended load. In this speed determination table, the larger the size, the slower the transfer speed is set. Further, the transport management unit 214 includes a range determination table for determining a monitoring range with respect to the transport speed. In this range determination table, the faster the transport speed, the larger the monitoring range is set. In the present embodiment, the first monitoring range for decelerating the transport speed and the second monitoring range for stopping the transport are determined. The first monitoring range is arranged outside the second monitoring range. The shape of each monitoring range has sides parallel to the jib C13 direction, and is composed of a rectangular parallelepiped having the jib C13 located in the center of the upper surface and the suspended load C15 in the center of the lower surface.

図３に示すように、設計情報記憶部としてのＢＩＭ情報記憶部２２には、ＢＩＭ（Building Information Modeling）において作成したＢＩＭデータ２２０が記録される。このＢＩＭデータ２２０は、３次元ＣＡＤを用いて、建築現場の設計を行なった場合に記録される。３次元モデル情報としてのＢＩＭデータ２２０は、プロジェクト情報、要素モデル、属性情報、配置情報を含んで構成される。 As shown in FIG. 3, the BIM information storage unit 22 as the design information storage unit records the BIM data 220 created by BIM (Building Information Modeling). This BIM data 220 is recorded when the construction site is designed using the three-dimensional CAD. The BIM data 220 as the three-dimensional model information is configured to include the project information, the element model, the attribute information, and the arrangement information.

プロジェクト情報は、建築現場の名称、経度・緯度、建築現場の方位等に関する情報を含む。
要素モデルは、建築現場に用いる各建築要素（構成部材）の３次元モデル（ＢＩＭオブジェクト）に関する情報である。このＢＩＭ情報記憶部２２には、タワークレーンＣ１の要素モデルの他に、タワークレーンＣ１の周囲に配置される構造物を構成する要素モデルも記録される。 The project information includes information on the name of the construction site, longitude / latitude, orientation of the construction site, and the like.
The element model is information about a three-dimensional model (BIM object) of each building element (constituent member) used at the construction site. In addition to the element model of the tower crane C1, the element model constituting the structure arranged around the tower crane C1 is also recorded in the BIM information storage unit 22.

属性情報は、この要素モデルの属性情報である。この属性情報には、仕様（要素ＩＤ、要素種別、規格、寸法、面積、体積、素材等）に関する情報が含まれる。
配置情報は、各要素モデルを配置する座標に関する情報を含む。更に、配置情報においては、この座標に対して、各要素モデルが配置される配置予定年月日が関連付けられている。 The attribute information is the attribute information of this element model. This attribute information includes information on specifications (element ID, element type, standard, dimension, area, volume, material, etc.).
The placement information includes information about the coordinates at which each element model is placed. Further, in the placement information, the planned placement date on which each element model is placed is associated with these coordinates.

図４に示すように、評価情報記憶部２３には、評価管理データ２３０が記録される。この評価管理データ２３０は、評価情報が登録された場合に記録される。評価管理データ２３０は、要素種別情報、スコア情報を含んで構成される。 As shown in FIG. 4, the evaluation management data 230 is recorded in the evaluation information storage unit 23. This evaluation management data 230 is recorded when the evaluation information is registered. The evaluation management data 230 is configured to include element type information and score information.

要素種別情報は、ＢＩＭデータ２２０に含まれる可能性がある各建築要素を特定するための識別子に関する情報である。なお、要素種別には、３次元点群情報により特定した障害物も含まれる。
スコア情報は、各建築要素の重要度に関する情報である。吊り荷との接触を避ける建築要素や、３次元点群には高いスコアを設定しておく。 The element type information is information regarding an identifier for identifying each building element that may be included in the BIM data 220. The element type also includes obstacles specified by the three-dimensional point cloud information.
Score information is information about the importance of each architectural element. Set a high score for architectural elements that avoid contact with suspended loads and 3D point clouds.

図５に示すように、揚重情報記憶部２４には、制御ユニット１０の吊り荷に関する揚重管理データ２４０が記録される。この揚重管理データ２４０は、管理端末３０から、各種情報を取得した場合に記録される。揚重管理データ２４０は、作業ＩＤ、クレーンＩＤ、吊上げ位置、吊下し位置、搬送物に関する情報を含んで構成される。 As shown in FIG. 5, the lifting information storage unit 24 records the lifting management data 240 regarding the suspended load of the control unit 10. The lifting management data 240 is recorded when various information is acquired from the management terminal 30. The lifting management data 240 includes information on a work ID, a crane ID, a lifting position, a hanging position, and a transported object.

作業ＩＤは、各揚重作業を特定するための識別子に関する情報である。
クレーンＩＤは、この各揚重作業において用いるタワークレーンＣ１を特定するための識別子に関する情報である。
吊上げ位置情報、吊下し位置情報は、管理者によって指定された吊上げ位置（搬送開始位置）、吊下し位置（搬送目標位置）に関する情報である。
搬送物情報は、揚重対象の資機材を特定するための識別子に関する情報である。 The work ID is information about an identifier for identifying each lifting work.
The crane ID is information regarding an identifier for identifying the tower crane C1 used in each lifting operation.
The lifting position information and the hanging position information are information regarding the lifting position (transport start position) and the suspension position (transport target position) specified by the administrator.
The transported item information is information regarding an identifier for identifying the material and equipment to be lifted.

揚重管理データ２４０には、予定ルート情報２４１及び実績ルート情報２４２が関連付けられている。予定ルート情報２４１は、ルート生成を行なった場合に記録される。実績ルート情報２４２は、揚重を終了した後で記録される。 Scheduled route information 241 and actual route information 242 are associated with the lifting management data 240. The planned route information 241 is recorded when the route is generated. The actual route information 242 is recorded after the lifting is completed.

予定ルート情報２４１は、搬送領域マップを用いて作成した搬送ルートに関する情報である。
実績ルート情報２４２は、旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に基づいて、吊り荷Ｃ１５が通過した実績ルートに関する情報である。 The planned route information 241 is information about the transportation route created by using the transportation area map.
The actual route information 242 is information on the actual route that the suspended load C15 has passed based on the turning operation of the turning frame C11, the undulating operation of the jib C13, and the vertical operation of the hook C14.

管理端末３０は、建築現場の管理者が用いるコンピュータ端末である。管理者は、運転席Ｃ１２のオペレータによる操作の代わりに、管理端末３０を用いて、建築現場におけるタワークレーンＣ１を遠隔操作して揚重作業を指示する。 The management terminal 30 is a computer terminal used by the manager of the construction site. Instead of the operation by the operator of the driver's seat C12, the manager remotely controls the tower crane C1 at the construction site by using the management terminal 30 to instruct the lifting work.

（揚重支援処理）
次に、図６、図７を用いて、上記のように構成された支援サーバ２０において、揚重作業時に行なわれる揚重支援方法の処理手順を説明する。 (Lifting support processing)
Next, with reference to FIGS. 6 and 7, the processing procedure of the lifting support method performed at the time of lifting work in the support server 20 configured as described above will be described.

まず、図６に示すように、支援サーバ２０の制御部２１は、ＢＩＭ情報取得処理を実行する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御部２１の情報取得部２１１は、現在年月日をシステムタイマから取得し、ＢＩＭ情報記憶部２２を用いて、配置予定年月日が現在年月日以前の要素モデルを特定する。そして、情報取得部２１１は、仮想空間内に、特定した要素モデルを配置する。更に、情報取得部２１１は、周囲に配置された他のタワークレーンＣ１の制御ユニット１０から稼働情報を取得する。次に、稼働情報に応じて、他のタワークレーンＣ１のマストＣ１０やジブＣ１３等の移動構造物の要素モデルを配置する。そして、搬送管理部２１４は、仮想空間を表示した管理画面を、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に出力する。 First, as shown in FIG. 6, the control unit 21 of the support server 20 executes the BIM information acquisition process (step S101). Specifically, the information acquisition unit 211 of the control unit 21 acquires the current date from the system timer, and uses the BIM information storage unit 22 to obtain an element model whose planned placement date is before the current date. Identify. Then, the information acquisition unit 211 arranges the specified element model in the virtual space. Further, the information acquisition unit 211 acquires operation information from the control unit 10 of another tower crane C1 arranged around the tower crane C1. Next, element models of moving structures such as the mast C10 and the jib C13 of the other tower crane C1 are arranged according to the operation information. Then, the transport management unit 214 outputs a management screen displaying the virtual space to the display device H13 of the management terminal 30.

図８に示すように、管理画面５００には、タワークレーンＣ１の周囲の構造物５０２の３次元モデルも配置される。この管理画面５００は、仮想空間内で視点位置や視線方向を任意に設定することにより、視野を変更することができる。 As shown in FIG. 8, a three-dimensional model of the structure 502 around the tower crane C1 is also arranged on the management screen 500. The management screen 500 can change the field of view by arbitrarily setting the viewpoint position and the line-of-sight direction in the virtual space.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、属性情報によるスコアリング処理を実行する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御部２１の情報取得部２１１は、ＢＩＭ情報記憶部２２の属性情報から、仮想空間内に配置された各要素モデルの要素種別を取得する。そして、情報取得部２１１は、評価情報記憶部２３から、要素種別に対応したスコアを取得する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the scoring process based on the attribute information (step S102). Specifically, the information acquisition unit 211 of the control unit 21 acquires the element type of each element model arranged in the virtual space from the attribute information of the BIM information storage unit 22. Then, the information acquisition unit 211 acquires the score corresponding to the element type from the evaluation information storage unit 23.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、マッピング処理を実行する（ステップＳ１０３）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、タワークレーンＣ１の制御ユニット１０から、３次元計測器１２で計測したタワークレーンＣ１周囲の３次元点群情報を取得する。そして、マップ生成部２１２は、管理画面に表示された仮想空間に配置された要素モデルに加えて、点群データを配置して表示する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the mapping process (step S103). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 acquires the three-dimensional point cloud information around the tower crane C1 measured by the three-dimensional measuring instrument 12 from the control unit 10 of the tower crane C1. Then, the map generation unit 212 arranges and displays the point cloud data in addition to the element model arranged in the virtual space displayed on the management screen.

図９には、管理画面５１０において、タワークレーンＣ１の周囲の点群データ５１１が表示されている。この点群データ５１１は、例えば、地表に置かれた資機材等を検知したものである。また、管理画面には、撮像装置１３によって撮影された、吊り荷Ｃ１５の動画画面５１２が含まれる。 In FIG. 9, the point cloud data 511 around the tower crane C1 is displayed on the management screen 510. This point cloud data 511 detects, for example, materials and equipment placed on the surface of the earth. Further, the management screen includes a moving image screen 512 of the suspended load C15 taken by the image pickup apparatus 13.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、高さ設定処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、３次元点群情報を用いて、仮想空間に配置された構造物（固定構造物）の要素モデルの存在を確認する。そして、マップ生成部２１２は、存在が確認された固定構造物において、最高位置を特定する。なお、周囲に配置された移動構造物（例えば、他のタワークレーンＣ１のマストＣ１０やジブＣ１３）等は位置が変化するため、この移動構造物の要素モデルは、最高位置の特定対象から除外する。そして、マップ生成部２１２は、地表ＧＬにおいて、固定構造物の最高位置ｈ１１に、余裕高さｈ１２（例えば５ｍ）を加算した揚重高さｈ１を算出する。この場合、マップ生成部２１２は、ジブＣ１３によりフックＣ１４を巻き上げられる高さ以下で、搬送を行なう揚重高さを決定する。本実施形態では、一階層の揚重高さｈ１を決定する場合を想定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the height setting process (step S104). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 confirms the existence of the element model of the structure (fixed structure) arranged in the virtual space by using the three-dimensional point cloud information. Then, the map generation unit 212 identifies the highest position in the fixed structure whose existence has been confirmed. Since the positions of moving structures (for example, masts C10 and jib C13 of other tower cranes C1) arranged around them change, the element model of this moving structure is excluded from the specific target of the highest position. .. Then, the map generation unit 212 calculates the lift height h1 by adding the margin height h12 (for example, 5 m) to the highest position h11 of the fixed structure on the ground surface GL. In this case, the map generation unit 212 determines the lifting height at which the hook C14 is wound up by the jib C13 or less. In this embodiment, it is assumed that the lifting height h1 of one layer is determined.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理を実行する（ステップＳ１０５）。具体的には、制御部２１のルート作成部２１３は、管理端末３０に搬送入力画面を出力する。この場合、管理者は、管理端末３０を用いて、搬送物に関する情報を入力する。例えば、搬送物について、ＢＩＭ情報記憶部２２に記録された要素ＩＤを入力する。また、搬送物がＢＩＭ情報記憶部２２に記録されていない場合には、荷幅を含むサイズを入力する。更に、管理画面を用いて、搬送開始位置及び搬送目標位置を入力する。ここでは、表示装置Ｈ１３に表示された管理画面の仮想空間において、搬送開始位置及び搬送目標位置を指定する。この場合、ルート作成部２１３は、指定された搬送開始位置及び搬送目標位置の座標を特定する。そして、ルート作成部２１３は、作業ＩＤを付与し、管理画面から取得した搬送物情報を含めた揚重管理データ２４０を揚重情報記憶部２４に記録する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the transport information setting process (step S105). Specifically, the route creation unit 213 of the control unit 21 outputs a transport input screen to the management terminal 30. In this case, the administrator uses the management terminal 30 to input information about the transported object. For example, for the transported object, the element ID recorded in the BIM information storage unit 22 is input. If the transported object is not recorded in the BIM information storage unit 22, the size including the load width is input. Further, the transfer start position and the transfer target position are input using the management screen. Here, the transfer start position and the transfer target position are specified in the virtual space of the management screen displayed on the display device H13. In this case, the route creation unit 213 specifies the coordinates of the designated transport start position and transport target position. Then, the route creation unit 213 assigns a work ID and records the lifting management data 240 including the transported object information acquired from the management screen in the lifting information storage unit 24.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、荷幅に応じたオフセットの設定処理を実行する（ステップＳ１０６）。具体的には、制御部２１のルート作成部２１３は、オフセットテーブルを用いて、搬送物のサイズに基づいてオフセットを算出する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes an offset setting process according to the load width (step S106). Specifically, the route creation unit 213 of the control unit 21 calculates the offset based on the size of the transported object using the offset table.

図１０に示すように、管理画面５２０には、タワークレーンＣ１の周囲の構造物５０２の３次元モデルに基づいて設定された揚重高さｈ１における平面において、搬送可能領域Ａ１が生成される。
図１１に示すように、搬送可能領域Ａ１では、障害物５２１、５２２の近傍は、オフセット分だけ除かれる。ここで、障害物５２１は、他のタワークレーンＣ１の稼働情報を用いて配置したＢＩＭデータに基づいて特定される。また、障害物５２２は３次元計測器１２で検知した３次元点群情報に基づいて特定される。 As shown in FIG. 10, on the management screen 520, a transportable region A1 is generated in a plane at a lifting height h1 set based on a three-dimensional model of the structure 502 around the tower crane C1.
As shown in FIG. 11, in the transportable area A1, the vicinity of the obstacles 521 and 522 is removed by an offset amount. Here, the obstacle 521 is identified based on the BIM data arranged using the operation information of the other tower crane C1. Further, the obstacle 522 is identified based on the three-dimensional point cloud information detected by the three-dimensional measuring instrument 12.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送ルートの作成処理を実行する（ステップＳ１０７）。具体的には、制御部２１のマップ生成部２１２は、搬送可能領域Ａ１において、搬送領域マップを作成する。
図１１に示すように、この搬送領域マップＭ１は、複数の分割領域Ｐ１により構成される。搬送領域マップＭ１を作成する場合、マップ生成部２１２は、搬送可能領域Ａ１において、評価情報記憶部２３から仮想空間内に存在する障害物（要素モデル）の要素種別に対応するスコアを取得する。次に、マップ生成部２１２は、搬送可能領域Ａ１を任意の大きさで分割した分割領域Ｐ１を設定する。次に、マップ生成部２１２は、分割領域Ｐ１の代表位置（例えば重心）毎に、各障害物からの距離及びスコアに基づいて、個別値算出情報を用いて個別値を算出する。そして、マップ生成部２１２は、算出した個別値を合計して、各分割領域における評価値を算出する。この場合、障害物からの距離が近い場合や、スコアが高い場合、高い評価値が設定される。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a transport route creation process (step S107). Specifically, the map generation unit 212 of the control unit 21 creates a transfer area map in the transferable area A1.
As shown in FIG. 11, the transport area map M1 is composed of a plurality of divided areas P1. When creating the transport area map M1, the map generation unit 212 acquires a score corresponding to the element type of the obstacle (element model) existing in the virtual space from the evaluation information storage unit 23 in the transportable area A1. Next, the map generation unit 212 sets a divided region P1 in which the transportable region A1 is divided by an arbitrary size. Next, the map generation unit 212 calculates individual values using the individual value calculation information based on the distance from each obstacle and the score for each representative position (for example, the center of gravity) of the divided region P1. Then, the map generation unit 212 totals the calculated individual values to calculate the evaluation value in each divided region. In this case, if the distance from the obstacle is short or the score is high, a high evaluation value is set.

次に、ルート作成部２１３は、搬送領域マップＭ１を用いて、ルート上の各分割領域Ｐ１の評価値の合計が低く、最短距離のパスにより、フック位置（移動開始位置）→吊り荷移動元位置（搬送開始位置）→吊り荷移動先位置（搬送目標位置）の３次元の搬送ルートを生成する。この場合、水平移動平面では、ノード（例えば、分割領域Ｐ１の重心）とリンクからなるグラフに対して、ルート探索アルゴリズムを適用する。ルート探索アルゴリズムとしては、例えば、「Ａ＊（A-star）探索アルゴリズム」を用いることができる。このＡ＊探索アルゴリズムは、移動開始位置→搬送開始位置→搬送目標位置までのパスを見つけるグラフ探索問題において、探索の道標となるコスト関数を用いる。コスト関数では、スタートからｎ地点までのコストと、ｎ地点からゴールまでの予想されるコスト（評価値）の合計が低い搬送ルートを特定する。そして、ルート作成部２１３は、生成した搬送ルートを、予定ルート情報２４１として、揚重管理データ２４０に関連付けて揚重情報記憶部２４に記録する。 Next, the route creation unit 213 uses the transport area map M1 to have a low total evaluation value of each divided area P1 on the route, and the hook position (movement start position) → the suspended load moving source according to the shortest path. Generate a three-dimensional transport route from position (transport start position) to suspended load transfer destination position (transport target position). In this case, in the horizontal moving plane, the route search algorithm is applied to the graph consisting of the node (for example, the center of gravity of the divided region P1) and the link. As the route search algorithm, for example, an "A * (A-star) search algorithm" can be used. This A * search algorithm uses a cost function that serves as a guidepost for the search in the graph search problem of finding the path from the movement start position → the transfer start position → the transfer target position. In the cost function, a transport route having a low sum of the cost from the start to the n point and the expected cost (evaluation value) from the n point to the goal is specified. Then, the route creation unit 213 records the generated transport route as the scheduled route information 241 in the lift information storage unit 24 in association with the lift management data 240.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、監視範囲の設定処理を実行する（ステップＳ１０８）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、速度決定テーブルを用いて、吊り荷のサイズに応じた搬送速度を決定する。更に、搬送管理部２１４は、範囲決定テーブルを用いて、搬送速度から監視範囲を決定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the monitoring range setting process (step S108). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 determines the transport speed according to the size of the suspended load by using the speed determination table. Further, the transport management unit 214 determines the monitoring range from the transport speed by using the range determination table.

図１２に示すように、フックＣ１４の周囲には、監視範囲（Ｗ１，Ｗ２）が設定される。第１監視範囲Ｗ１は搬送速度を減速されるための減速領域であり、第２監視範囲Ｗ２は搬送を一旦停止させるための停止領域である。 As shown in FIG. 12, a monitoring range (W1, W2) is set around the hook C14. The first monitoring range W1 is a deceleration region for decelerating the transport speed, and the second monitoring range W2 is a stop region for temporarily stopping the transport.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送開始処理を実行する（ステップＳ１０９）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に、開始確認画面を出力する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the transport start process (step S109). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 outputs a start confirmation screen to the display device H13 of the management terminal 30.

図１３に示すように、開始確認画面５３０には、開始要否（「はい」又は「いいえ」）の選択ボタンが含まれる。そして、搬送管理部２１４は、開始確認画面５３０において「はい」ボタンの押下を検知した場合、タワークレーンＣ１の制御ユニット１０の駆動制御部１４に対して、搬送開始を指示する。 As shown in FIG. 13, the start confirmation screen 530 includes a start necessity (“yes” or “no”) selection button. Then, when the transport management unit 214 detects that the "Yes" button is pressed on the start confirmation screen 530, the transport management unit 214 instructs the drive control unit 14 of the control unit 10 of the tower crane C1 to start transport.

この場合、図７に示すように、まず、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲状況の監視処理を実行する（ステップＳ２０１）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、タワークレーンＣ１の制御ユニット１０から、３次元計測器１２で計測したタワークレーンＣ１周囲の３次元点群情報を取得する。 In this case, as shown in FIG. 7, first, the control unit 21 of the support server 20 executes the monitoring process of the surrounding situation (step S201). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 acquires the three-dimensional point cloud information around the tower crane C1 measured by the three-dimensional measuring instrument 12 from the control unit 10 of the tower crane C1.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、障害検知かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、３次元点群情報において、監視範囲に含まれる障害物の有無を確認する。監視範囲に含まれる３次元点群（障害物）が存在する場合には、障害検知と判定する。一方、監視範囲に含まれる３次元点群が存在しない場合には、障害検知なしと判定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not a failure has been detected (step S202). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 confirms the presence or absence of an obstacle included in the monitoring range in the three-dimensional point cloud information. If there is a 3D point cloud (obstacle) included in the monitoring range, it is determined to be fault detection. On the other hand, when the three-dimensional point cloud included in the monitoring range does not exist, it is determined that no failure is detected.

障害検知なしと判定した場合（ステップＳ２０２において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、通常搬送処理を実行する（ステップＳ２０３）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、速度決定テーブルを用いて決定した通常速度での搬送を指示する。ここで、マストＣ１０から搬送目標位置までの水平距離（第１距離）が、マストＣ１０から搬送開始位置までの水平距離（第２距離）と異なる場合には、マストＣ１０から吊り荷Ｃ１５までの水平距離が第２距離になるように、ジブＣ１３の起伏操作を、旋回フレームＣ１１の旋回操作と同時に行なう。 When it is determined that there is no failure detection (when "NO" in step S202), the control unit 21 of the support server 20 executes the normal transport process (step S203). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 instructs the drive control unit 14 to transport at a normal speed determined by using the speed determination table. Here, if the horizontal distance from the mast C10 to the transport target position (first distance) is different from the horizontal distance from the mast C10 to the transport start position (second distance), the horizontal distance from the mast C10 to the suspended load C15. The undulating operation of the jib C13 is performed at the same time as the turning operation of the turning frame C11 so that the distance becomes the second distance.

一方、障害検知と判定した場合（ステップＳ２０２において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、減速領域かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、検知した障害物の配置と監視範囲との位置関係を特定する。障害物が第１監視範囲Ｗ１に含まれる場合には、減速領域と判定する。 On the other hand, when it is determined that a failure has been detected (when "YES" in step S202), the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not it is a deceleration region (step S204). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 specifies the positional relationship between the detected obstacle arrangement and the monitoring range. When an obstacle is included in the first monitoring range W1, it is determined to be a deceleration area.

減速領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、減速搬送処理を実行する（ステップＳ２０５）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、通常速度に対して減速速度での搬送を指示する。この減速速度は、例えば、通常速度に対して、１以下の所定割合を乗算することにより算出することができる。搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、減速速度での搬送を指示する。 When it is determined that the deceleration region is determined ("YES" in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes the deceleration transfer process (step S205). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 instructs the transport at the deceleration speed with respect to the normal speed. This deceleration speed can be calculated, for example, by multiplying the normal speed by a predetermined ratio of 1 or less. The transport management unit 214 instructs the drive control unit 14 to transport at the deceleration speed.

一方、障害物が第２監視範囲Ｗ２に含まれており、停止領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３の起伏操作の停止を指示する。
この場合、図１４に示すように、搬送管理部２１４は、管理画面５４０に、停止を示すメッセージを出力する。 On the other hand, when the obstacle is included in the second monitoring range W2 and is determined to be a stop area (when "NO" in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes the stop process (step S206). ). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 instructs the drive control unit 14 to stop the turning operation of the turning frame C11 and the undulating operation of the jib C13.
In this case, as shown in FIG. 14, the transport management unit 214 outputs a message indicating stop to the management screen 540.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、障害消失かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０７）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、タワークレーンＣ１の３次元計測器１２で計測した３次元点群情報において、第２監視範囲Ｗ２に含まれる障害物が消失したかどうかを確認する。例えば、障害と特定したクレーンが第２監視範囲Ｗ２から外れた場合には、障害消失と判定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not the failure has disappeared (step S207). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 determines whether or not the obstacle included in the second monitoring range W2 has disappeared in the three-dimensional point cloud information measured by the three-dimensional measuring instrument 12 of the tower crane C1. Check. For example, when the crane specified as a failure deviates from the second monitoring range W2, it is determined that the failure has disappeared.

障害が消失していないと判定した場合（ステップＳ２０７において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、停止処理（ステップＳ２０６）を継続する。
一方、障害消失と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０７）から処理をやり直す。この場合、タワークレーンＣ１の制御ユニット１０から、３次元計測器１２で計測したタワークレーンＣ１周囲の３次元点群情報を取得する。そして、現在のフック位置を搬送開始位置として、搬送目標位置までの搬送ルートを作成する。これにより、障害物の現状に基づいて、搬送ルートを作成し直す。 When it is determined that the failure has not disappeared (when "NO" in step S207), the control unit 21 of the support server 20 continues the stop process (step S206).
On the other hand, when it is determined that the failure has disappeared (when "YES" in step S207), the control unit 21 of the support server 20 restarts the process from the process of creating the transport route (step S107). In this case, the three-dimensional point cloud information around the tower crane C1 measured by the three-dimensional measuring instrument 12 is acquired from the control unit 10 of the tower crane C1. Then, a transport route to the transport target position is created with the current hook position as the transport start position. As a result, the transportation route is recreated based on the current state of the obstacle.

通常搬送処理（ステップＳ２０３）、減速搬送処理（ステップＳ２０５）の実行時には、支援サーバ２０の制御部２１は、旋回終了かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２０８）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、タワークレーンＣ１のフックＣ１４が、搬送目標位置の上方に到達した場合には、旋回終了と判定する。 When the normal transfer process (step S203) and the deceleration transfer process (step S205) are executed, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not the turn is completed (step S208). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 determines that the turning is completed when the hook C14 of the tower crane C1 reaches above the transport target position.

旋回終了でないと判定した場合（ステップＳ２０８において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、周囲状況の監視処理（ステップＳ２０１）以降の処理を繰り返して実行する。
一方、旋回終了と判定した場合（ステップＳ２０８において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、荷下ろし処理を実行する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、駆動制御部１４に対して、搬送目標位置に達するまでフックＣ１４の降下を指示する。 When it is determined that the turn is not completed (when "NO" in step S208), the control unit 21 of the support server 20 repeatedly executes the processing after the surrounding condition monitoring processing (step S201).
On the other hand, when it is determined that the turn is completed (when "YES" in step S208), the control unit 21 of the support server 20 executes the unloading process (step S209). Specifically, the transfer management unit 214 of the control unit 21 instructs the drive control unit 14 to lower the hook C14 until the transfer target position is reached.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、実績ルートの記録処理を実行する（ステップＳ２１０）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１４は、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に応じて、実際に吊り荷Ｃ１５が通過したルートに関する実績ルート情報２４２を生成し、揚重管理データ２４０に関連付けて揚重情報記憶部２４に記録する。更に、この実績ルート情報２４２には、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作の操作情報を含める。
この場合、図１５に示すように、予定ルートＲ１に対して、各操作情報による実績ルートＲ２が、揚重情報記憶部２４に記録される。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes the recording process of the actual route (step S210). Specifically, the transport management unit 214 of the control unit 21 responds to the turning operation of the turning frame C11, the undulating operation of the jib C13, and the vertical operation of the hook C14, and the actual route information regarding the route actually passed by the suspended load C15. 242 is generated, associated with the lifting management data 240, and recorded in the lifting information storage unit 24. Further, the actual route information 242 includes operation information of the turning operation of the turning frame C11, the undulating operation of the jib C13, and the up / down operation of the hook C14.
In this case, as shown in FIG. 15, for the planned route R1, the actual route R2 based on each operation information is recorded in the lifting information storage unit 24.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、ＢＩＭ情報取得処理（ステップＳ１０１）、属性情報によるスコアリング処理（ステップＳ１０２）を実行する。これにより、３次元モデル情報に基づいて、障害物を特定することができる。また、制御部２１は、周囲に配置された他のタワークレーンＣ１の制御ユニット１０から稼働情報を取得して、他のタワークレーンＣ１のマストＣ１０やジブＣ１３の要素モデルを配置する。これにより、移動により配置位置が変化する障害物を特定することができる。更に、属性情報を用いたスコアリングにより、仮想空間内に配置された資機材のスコアを用いて、各要素の重み付けを行なうことができる。 According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the BIM information acquisition process (step S101) and the scoring process based on the attribute information (step S102). This makes it possible to identify obstacles based on the 3D model information. Further, the control unit 21 acquires operation information from the control unit 10 of another tower crane C1 arranged around the tower crane C1 and arranges element models of the mast C10 and the jib C13 of the other tower crane C1. This makes it possible to identify an obstacle whose placement position changes due to movement. Further, by scoring using the attribute information, each element can be weighted by using the scores of the materials and equipment arranged in the virtual space.

（２）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、マッピング処理（ステップＳ１０３）、高さ設定処理（ステップＳ１０４）を実行する。これにより、タワークレーンＣ１の周囲に、実際に存在する障害物を検知することができる。 (2) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the mapping process (step S103) and the height setting process (step S104). As a result, obstacles that actually exist around the tower crane C1 can be detected.

（３）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理（ステップＳ１０５）、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０７）を実行する。これにより、搬送開始位置から搬送目標位置までの効率的な搬送ルートを作成することができる。更に、支援サーバ２０の制御部２１は、荷幅に応じたオフセットの設定処理を実行する（ステップＳ１０６）。これにより、障害物への接近を抑制することができる。 (3) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a transport information setting process (step S105) and a transport route creation process (step S107). This makes it possible to create an efficient transfer route from the transfer start position to the transfer target position. Further, the control unit 21 of the support server 20 executes an offset setting process according to the load width (step S106). This makes it possible to suppress the approach to obstacles.

（４）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、監視範囲の設定処理を実行する（ステップＳ１０８）。これにより、吊り荷Ｃ１５の状況に応じた監視範囲を設定することができる。 (4) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the monitoring range setting process (step S108). This makes it possible to set the monitoring range according to the situation of the suspended load C15.

（５）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送開始処理（ステップＳ１０９）、周囲状況の監視処理（ステップＳ２０１）を実行する。これにより、突発的に発生した障害物を検知することができる。そして、障害検知なしと判定した場合（ステップＳ２０２において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、通常搬送処理を実行する（ステップＳ２０３）。これにより、効率的に搬送を行なうことができる。 (5) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the transport start process (step S109) and the ambient situation monitoring process (step S201). This makes it possible to detect a sudden obstacle. Then, when it is determined that there is no failure detection (when "NO" in step S202), the control unit 21 of the support server 20 executes the normal transport process (step S203). As a result, transportation can be performed efficiently.

（６）本実施形態では、減速領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、減速搬送処理を実行する（ステップＳ２０５）。これにより、障害物との接触の可能性がある場合に、容易に回避することができる。 (6) In the present embodiment, when it is determined that the deceleration region is determined (when “YES” in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes the deceleration transfer process (step S205). As a result, when there is a possibility of contact with an obstacle, it can be easily avoided.

（７）本実施形態では、停止領域と判定した場合（ステップＳ２０４において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、停止処理を実行する（ステップＳ２０６）。これにより、障害物との接触の可能性が高い場合に、回避することができる。 (7) In the present embodiment, when it is determined that the area is stopped (“NO” in step S204), the control unit 21 of the support server 20 executes the stop process (step S206). This makes it possible to avoid when there is a high possibility of contact with an obstacle.

（８）本実施形態では、障害消失と判定した場合（ステップＳ２０７において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０７）以降の処理を実行する。これにより、現在の状況を考慮して、効率的な搬送ルートを作成することができる。例えば、タワークレーンＣ１周囲の３次元点群情報を参照して、効率的かつ的確な搬送ルートを作り直すことができる。 (8) In the present embodiment, when it is determined that the failure has disappeared (when “YES” in step S207), the control unit 21 of the support server 20 executes the processes after the transfer route creation process (step S107). This makes it possible to create an efficient transportation route in consideration of the current situation. For example, it is possible to recreate an efficient and accurate transfer route by referring to the three-dimensional point cloud information around the tower crane C1.

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、揚重装置としてタワークレーンを想定したが、これに限定されるものではない。
・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理を実行する（ステップＳ１０５）。ここでは、表示装置Ｈ１３の管理画面の仮想空間において、搬送開始位置及び搬送目標位置を指定する。指定方法は、管理画面の仮想空間を用いた選択に限定されるものではない。例えば、ＢＩＭ情報記憶部２２に記録された要素モデルを選択することにより指定してもよい。この場合には、ＢＩＭデータに記録された属性情報に基づいて重心位置を算出し、この重心位置において吊り下げるようにする。この場合、マップ生成部２１２は、要素モデルを用いて、この重心位置での吊り下げによる荷幅を算出する。 This embodiment can be modified and implemented as follows. The present embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
-In the above embodiment, a tower crane is assumed as the lifting device, but the present invention is not limited to this.
-In the above embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes the transport information setting process (step S105). Here, the transfer start position and the transfer target position are specified in the virtual space of the management screen of the display device H13. The designation method is not limited to selection using the virtual space of the management screen. For example, it may be specified by selecting an element model recorded in the BIM information storage unit 22. In this case, the position of the center of gravity is calculated based on the attribute information recorded in the BIM data, and the device is suspended at this position of the center of gravity. In this case, the map generation unit 212 calculates the load width due to the suspension at the position of the center of gravity by using the element model.

また、位置情報取得装置を用いて、指定するようにしてもよい。位置情報取得装置としては、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いることができる。この場合には、建築現場における作業員が所持するデバイスや、搬送対象物の資機材に貼付されたデバイスを用いて、搬送対象物の位置を特定する。 Further, it may be specified by using a position information acquisition device. As the position information acquisition device, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System) can be used. In this case, the position of the object to be transported is specified by using a device possessed by a worker at the construction site or a device attached to the material and equipment of the object to be transported.

また、搬送予定テーブルに、予め搬送開始位置及び搬送目標位置を設定しておいてもよい。この場合、管理端末３０において、搬送予定テーブルにおける指定に基づいて、搬送情報を設定する。また、搬送予定テーブルに、搬送予定時刻を登録しておき、予定時刻になった場合に、管理端末３０に搬送指示の確認を促すメッセージを出力してもよい。 Further, the transport start position and the transport target position may be set in advance on the transport schedule table. In this case, the management terminal 30 sets the transportation information based on the designation in the transportation schedule table. Further, the scheduled transport time may be registered in the scheduled transport table, and when the scheduled time arrives, a message prompting the management terminal 30 to confirm the transport instruction may be output.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、高さ設定処理（ステップＳ１０４）、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０７）を実行する。ここでは、一階層の揚重高さを決定する場合を想定したが、揚重高さは一階層に限定されるものではない。例えば、固定構造物の最高位置に余裕高さを加算した高さ以上、ジブＣ１３によりフックＣ１４を巻き上げられる高さ以下で、所定間隔毎に複数階層の搬送可能領域を設定してもよい。この場合、マップ生成部２１２は、各階層の搬送可能領域毎に、搬送領域マップを生成し、搬送ルート候補を設定する。そして、マップ生成部２１２は、すべての搬送ルート候補の中で、最も評価値の合計が低い搬送ルート候補を、搬送ルートとして決定する。
また、３次元の搬送領域マップを作成するようにしてもよい。この場合には、仮想空間において、各固定構造物の要素モデルから所定距離以上離れた仮想空間を搬送可能空間として特定する。この場合も、マップ生成部２１２は、固定構造物の最高位置に余裕高さを加算した高さ以上、ジブＣ１３によりフックＣ１４を巻き上げられる高さ以下で搬送可能空間を設定する。そして、マップ生成部２１２は、搬送可能空間を複数の（３次元）分割領域に分割する。そして、マップ生成部２１２は、個別値算出情報を用いて、分割領域毎に各障害物からの距離及びスコアに基づいて個別値を算出する。そして、分割領域毎に個別値を合計した評価値を算出する。
次に、ルート作成部２１３は、搬送可能空間内で、搬送開始位置から搬送目的位置までの３次元搬送ルート候補を生成する。そして、ルート作成部２１３は、ルート探索アルゴリズムを用いて、通過した分割領域の評価値の合計が最も低い３次元搬送ルートを生成する。この場合には、必要に応じて、タワークレーンＣ１の旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３の起伏操作を同時に行ないながら、生成した３次元搬送ルートに沿って揚重を行なう。 -In the above embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a height setting process (step S104) and a transport route creation process (step S107). Here, it is assumed that the lifting height of one layer is determined, but the lifting height is not limited to one layer. For example, a plurality of layers of transportable areas may be set at predetermined intervals, which is equal to or higher than the height obtained by adding the margin height to the highest position of the fixed structure and equal to or lower than the height at which the hook C14 can be wound up by the jib C13. In this case, the map generation unit 212 generates a transport area map for each transportable area of each layer and sets a transport route candidate. Then, the map generation unit 212 determines the transport route candidate having the lowest total evaluation value among all the transport route candidates as the transport route.
Further, a three-dimensional transport area map may be created. In this case, in the virtual space, a virtual space separated from the element model of each fixed structure by a predetermined distance or more is specified as a transportable space. In this case as well, the map generation unit 212 sets the transportable space at a height equal to or higher than the height obtained by adding the margin height to the highest position of the fixed structure and lower than the height at which the hook C14 can be wound up by the jib C13. Then, the map generation unit 212 divides the transportable space into a plurality of (three-dimensional) division regions. Then, the map generation unit 212 calculates the individual value for each divided area based on the distance from each obstacle and the score by using the individual value calculation information. Then, the evaluation value obtained by summing the individual values for each divided area is calculated.
Next, the route creation unit 213 generates a three-dimensional transport route candidate from the transport start position to the transport target position in the transportable space. Then, the route creation unit 213 uses the route search algorithm to generate the three-dimensional transport route having the lowest total evaluation value of the passed divided regions. In this case, the tower crane C1 is lifted along the generated three-dimensional transport route while simultaneously performing the turning operation of the turning frame C11 of the tower crane C1 and the undulating operation of the jib C13.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送ルートの作成処理を実行する（ステップＳ１０７）。この搬送ルートの作成処理においては、Ａ＊探索アルゴリズムを用いる。搬送ルートの作成方法は、Ａ＊探索アルゴリズムに限定されるものではない。更に、強化学習により、搬送領域マップを修正するようにしてもよい。例えば、揚重情報記憶部２４に記録された実績ルート情報２４２において、停止が記録されている場合に、この領域のスコアを高くする。これにより、例えば、他のタワークレーンの動作により、停止の可能性が高い領域を避けるルートを作成することができる。
また、支援サーバ２０の制御部２１が、揚重情報記憶部２４に記録された予定ルート情報２４１及び実績ルート情報２４２を教師情報として、予定ルートから実績ルートを予測する予測モデルを、機械学習により生成してもよい。この場合には、ルート作成部２１３は、搬送ルートの作成処理（ステップＳ１０７）において生成した各予定ルート候補を予測モデルに入力して、予定ルート候補毎に実際の予測ルートを出力する。次に、ルート作成部２１３は、搬送領域マップＭ１を用いて、この予測ルートの評価値を取得し、評価値の合計を再計算する。そして、各予測ルートにおいて評価値の合計が低い予定ルート候補を搬送ルートとして特定する。 -In the above embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a transport route creation process (step S107). In this transport route creation process, an A * search algorithm is used. The method of creating a transport route is not limited to the A * search algorithm. Further, the transport area map may be modified by reinforcement learning. For example, in the actual route information 242 recorded in the lifting information storage unit 24, when a stop is recorded, the score in this area is increased. This makes it possible to create a route that avoids areas that are likely to stop, for example, due to the operation of other tower cranes.
Further, the control unit 21 of the support server 20 uses the planned route information 241 and the actual route information 242 recorded in the lifting information storage unit 24 as teacher information to obtain a prediction model for predicting the actual route from the planned route by machine learning. May be generated. In this case, the route creation unit 213 inputs each planned route candidate generated in the transport route creation process (step S107) into the prediction model, and outputs the actual predicted route for each planned route candidate. Next, the route creation unit 213 acquires the evaluation value of this predicted route using the transport area map M1 and recalculates the total of the evaluation values. Then, a planned route candidate having a low total evaluation value in each predicted route is specified as a transport route.

・上記実施形態では、３次元計測器１２には、例えば、障害物の３次元点群情報を取得するＬｉＤＡＲ技術を用いる。障害物の所在地を特定できる技術であれば、ＬｉＤＡＲ技術を用いる場合に限定されるものではない。例えば、２つの撮像素子の視野角を用いて、障害物の位置を特定する３次元カメラを用いることも可能である。この場合、情報取得部２１１は、撮影画像における画像認識により、要素種別を特定するようにしてもよい。この場合には、評価情報記憶部２３を用いて、要素種別に応じたスコア情報を取得することができる。
・上記実施形態では、フックＣ１４の周囲に、監視範囲（Ｗ１，Ｗ２）を設定する。フックＣ１４に近いほど、移動を制限する範囲であれば、監視範囲は２つに限定されるものではない。 -In the above embodiment, for the three-dimensional measuring instrument 12, for example, LiDAR technology for acquiring three-dimensional point cloud information of an obstacle is used. As long as the technology can identify the location of an obstacle, the technology is not limited to the case where the LiDAR technology is used. For example, it is also possible to use a three-dimensional camera that identifies the position of an obstacle by using the viewing angles of the two image sensors. In this case, the information acquisition unit 211 may specify the element type by image recognition in the captured image. In this case, the evaluation information storage unit 23 can be used to acquire score information according to the element type.
-In the above embodiment, the monitoring range (W1, W2) is set around the hook C14. The closer to the hook C14, the more the monitoring range is not limited to two as long as the movement is restricted.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（ａ）前記障害物を回避可能な搬送可能領域において、前記障害物との距離に基づいて算出される評価値が基準値以下の搬送ルートを設定することを特徴とする請求項１に記載の揚重支援システム。
（ｂ）前記制御部が、
前記搬送可能領域を構成する分割領域毎に、前記障害物との距離に基づいて評価値を算出し、
搬送ルートの候補毎に算出した前記評価値の合計に基づいて、前記搬送ルートを設定することを特徴とする請求項１又は（ａ）に記載の揚重支援システム。
（ｃ）前記制御部が、
前記３次元モデルについて、構成部材の属性情報を取得し、
前記属性情報に基づいて、前記評価値について重み付けを行なうことを特徴とする（ｂ）に記載の揚重支援システム。
（ｄ）前記制御部が、
前記揚重装置の周囲の移動構造物の稼働情報を取得し、
前記稼働情報に基づいて、前記移動構造物の３次元モデルの配置を決定することを特徴とする請求項１、（ａ）〜（ｃ）の何れか一項に記載の揚重支援システム。
（ｅ）前記制御部が、
前記搬送ルートに基づいて揚重中に、吊り荷位置に対して注意喚起範囲を設定し、
揚重中に取得した３次元画像において、前記注意喚起範囲に障害物を検知した場合には、障害対応処理を実行することを特徴とする請求項１、（ａ）〜（ｄ）の何れか一項に記載の揚重支援システム。 Next, the technical idea that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
(A) The first aspect of the present invention, wherein in a transportable area where the obstacle can be avoided, a transport route having an evaluation value calculated based on the distance to the obstacle is set to a reference value or less. Lifting support system.
(B) The control unit
An evaluation value is calculated based on the distance to the obstacle for each divided area constituting the transportable area.
The lifting support system according to claim 1 or (a), wherein the transport route is set based on the total of the evaluation values calculated for each candidate of the transport route.
(C) The control unit
For the 3D model, the attribute information of the constituent members is acquired, and the attribute information is obtained.
The lifting support system according to (b), wherein the evaluation value is weighted based on the attribute information.
(D) The control unit
Obtaining the operation information of the moving structure around the lifting device,
The lifting support system according to any one of claims 1 and (a) to (c), wherein the arrangement of the three-dimensional model of the moving structure is determined based on the operation information.
(E) The control unit
During lifting based on the transport route, a warning range is set for the suspended load position.
Any of claims 1, (a) to (d), wherein when an obstacle is detected in the alert range in the three-dimensional image acquired during lifting, the obstacle handling process is executed. Lifting support system described in item 1.

Ａ１…搬送可能領域、Ｃ１…タワークレーン、Ｃ１０…マスト、Ｃ１１…旋回フレーム、Ｃ１２…運転席、Ｃ１３…ジブ、Ｃ１４…フック、Ｃ１５…吊り荷、１０…制御ユニット、１２…３次元計測器、１３…撮像装置、１４…駆動制御部、２０…支援サーバ、２１…制御部、２１１…情報取得部、２１２…マップ生成部、２１３…ルート作成部、２１４…搬送管理部、２２…ＢＩＭ情報記憶部、２３…評価情報記憶部、２４…揚重情報記憶部、３０…管理端末。 A1 ... Transportable area, C1 ... Tower crane, C10 ... Mast, C11 ... Swivel frame, C12 ... Driver's seat, C13 ... Jib, C14 ... Hook, C15 ... Suspended load, 10 ... Control unit, 12 ... Three-dimensional measuring instrument, 13 ... Imaging device, 14 ... Drive control unit, 20 ... Support server, 21 ... Control unit, 211 ... Information acquisition unit, 212 ... Map generation unit, 213 ... Route creation unit, 214 ... Transport management unit, 22 ... BIM information storage Department, 23 ... Evaluation information storage unit, 24 ... Lifting information storage unit, 30 ... Management terminal.

Claims

It is a lifting support system equipped with a BIM information storage unit that stores a three-dimensional model of a structure and a control unit that communicates with a measuring instrument that detects obstacles around the lifting device.
The control unit
A three-dimensional model arranged around the lifting device is acquired from the BIM information storage unit.
From the measuring instrument, the three-dimensional detection information at the time of lifting of the obstacle is acquired, and the three-dimensional detection information is acquired.
Obstacles are identified based on the 3D model and the 3D detection information arranged in the virtual space.
A lifting support system characterized in that a transport route is set based on a distance from the obstacle in a transportable area having a height at which the obstacle can be avoided.

Lifting support is performed using a lifting support system equipped with a BIM information storage unit that stores a three-dimensional model of the structure and a control unit that communicates with a measuring instrument that detects obstacles around the lifting device. It ’s a method,
The control unit
A three-dimensional model arranged around the lifting device is acquired from the BIM information storage unit.
From the measuring instrument, the three-dimensional detection information at the time of lifting of the obstacle is acquired, and the three-dimensional detection information is acquired.
Obstacles are identified based on the 3D model and the 3D detection information arranged in the virtual space.
A lifting support method comprising setting a transport route based on a distance from the obstacle in a transportable area having a height at which the obstacle can be avoided.

Lifting support is performed using a lifting support system equipped with a BIM information storage unit that stores a three-dimensional model of the structure and a control unit that communicates with a measuring instrument that detects obstacles around the lifting device. It is a program for
The control unit
A three-dimensional model arranged around the lifting device is acquired from the BIM information storage unit.
From the measuring instrument, the three-dimensional detection information at the time of lifting of the obstacle is acquired, and the three-dimensional detection information is acquired.
Obstacles are identified based on the 3D model and the 3D detection information arranged in the virtual space.
A lifting support program characterized in that it functions as a means for setting a transport route based on a distance from the obstacle in a transportable area having a height at which the obstacle can be avoided.