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JP2021096700A - Driving support device - Google Patents

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JP2021096700A
JP2021096700A JP2019228393A JP2019228393A JP2021096700A JP 2021096700 A JP2021096700 A JP 2021096700A JP 2019228393 A JP2019228393 A JP 2019228393A JP 2019228393 A JP2019228393 A JP 2019228393A JP 2021096700 A JP2021096700 A JP 2021096700A
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Kohei Tochigi
康平 栃木
佑太 池澤
Yuta Ikezawa
佑太 池澤
翔吾 伊藤
Shogo Ito
翔吾 伊藤
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Abstract

【課題】急な減速支援の終了により運転者のブレーキ操作が必要となることを抑制する。【解決手段】信号機に対して自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、信号機が通過許可状態ではないと判定された場合に、自車両と信号機との距離に少なくとも基づいて、減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する開始条件判定部と、開始条件判定部により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合に信号機に対する自車両の減速支援を開始し、信号機状態判定部により信号機が通過禁止状態であると判定された場合又は開始条件判定部により減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合には信号機に対する自車両の減速支援を開始しない運転支援部と、を備え、運転支援部は、信号機に対する減速支援の実行中に、信号機状態判定部により信号機が通過許可状態になったと判定された場合、予め設定された設定時間の間、減速支援の一時的継続を行う。【選択図】図3PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a driver from requiring a brake operation due to a sudden end of deceleration support. SOLUTION: This is a driving support device that assists a traffic light in deceleration of its own vehicle, and when it is determined that the traffic light is not in a passage permitted state, deceleration support is provided based on at least the distance between the traffic light and the traffic light. The start condition determination unit that determines whether the start condition is satisfied and the deceleration support start condition determination unit determines that the deceleration support start condition is satisfied, the deceleration support of the own vehicle to the traffic light is started, and the traffic light state determination unit If it is determined that the traffic light is in a pass-prohibited state, or if the start condition determination unit does not determine that the deceleration support start condition is satisfied, the driving support unit that does not start the deceleration support of the own vehicle to the traffic light. In preparation, when the traffic light status determination unit determines that the traffic light is in the pass permission state while the deceleration support for the traffic light is being executed, the driving support unit temporarily continues the deceleration support for a preset time. conduct. [Selection diagram] Fig. 3

Description

本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.

従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開2013−218429号公報が知られている。この公報には、所定の停止位置で車両停止が予測される場合に車両の減速を支援する運転支援装置において、停止位置までの距離及び車両の車速が所定の条件を満たさない場合に減速支援(減速制御)を行い、所定の条件を満たす場合には減速支援を行わないことが示されている。 Conventionally, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-218429 is known as a technical document relating to a driving support device. In this publication, in a driving support device that assists deceleration of a vehicle when the vehicle is predicted to stop at a predetermined stop position, deceleration support (deceleration support when the distance to the stop position and the vehicle speed of the vehicle do not satisfy the predetermined conditions ( It is shown that deceleration control) is performed and deceleration support is not performed when a predetermined condition is satisfied.

特開2013−218429号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-218249

ところで、赤信号の信号機に対する車両の減速支援の実行中において、信号機が青信号に切り換わることが考えられる。信号機が青信号に切り換わっても、横断途中の歩行者など、交通参加者が直ぐに信号機の変化に対応できない場合がある。このような場合に、信号機が青信号に切り換わったことで急に減速支援を終了すると、減速支援の終了に起因して運転者によるブレーキ操作が必要な事態となるおそれがある。 By the way, it is conceivable that the traffic light is switched to the green light while the vehicle deceleration support for the red traffic light is being executed. Even if the traffic light switches to a green light, traffic participants such as pedestrians on the way to cross may not be able to immediately respond to changes in the traffic light. In such a case, if the deceleration support is suddenly terminated due to the traffic light switching to the green light, the driver may need to operate the brake due to the termination of the deceleration assistance.

本発明の一態様は、自車両の前方の信号機に対して自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、信号機が通過許可状態であるか否かを判定する信号機状態判定部と、信号機状態判定部により信号機が通過許可状態ではないと判定された場合に、自車両と信号機との距離に少なくとも基づいて、予め設定された減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する開始条件判定部と、開始条件判定部により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合に信号機に対する自車両の減速支援を開始し、信号機状態判定部により信号機が通過禁止状態であると判定された場合又は開始条件判定部により減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合には信号機に対する自車両の減速支援を開始しない運転支援部と、を備え、運転支援部は、信号機に対する減速支援の実行中に、信号機状態判定部により信号機が通過許可状態になったと判定された場合、予め設定された設定時間の間、減速支援の一時的継続を行う。 One aspect of the present invention is a driving support device that assists the deceleration of the own vehicle with respect to the traffic light in front of the own vehicle, and is a traffic light state determination unit for determining whether or not the traffic light is in a passing permitted state, and a traffic light. When the state determination unit determines that the traffic light is not in the pass permission state, the start condition determination is determined as to whether or not the preset deceleration support start condition is satisfied based on at least the distance between the own vehicle and the traffic light. When it is determined by the unit and the start condition determination unit that the deceleration support start condition is satisfied, the deceleration support of the own vehicle to the traffic light is started, and when the traffic light condition determination unit determines that the traffic light is in a passage prohibited state, or The start condition determination unit includes a driving support unit that does not start deceleration support for the own vehicle to the traffic light when it is not determined that the deceleration support start condition is satisfied, and the driving support unit is executing deceleration support for the traffic light. In addition, when the traffic light state determination unit determines that the traffic light is in the pass permission state, the deceleration support is temporarily continued for a preset time.

本発明の一態様によれば、信号機に対する減速支援の実行中に信号機が通過許可状態になったと判定された場合に設定時間の間、減速支援の一時的継続を行うので、急な減速支援の終了により運転者のブレーキ操作が必要となることを抑制することができる。 According to one aspect of the present invention, when it is determined that the traffic light is in the passage permitted state during the execution of the deceleration support for the traffic light, the deceleration support is temporarily continued for the set time, so that the sudden deceleration support can be performed. It is possible to prevent the driver from having to operate the brake when the vehicle is finished.

一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the driving support device which concerns on one Embodiment. 信号機に対する減速支援開始処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of deceleration support start processing for a traffic light. (a)減速支援実行中における信号機切り換わり処理の一例を示すフローチャートである。(b)減速支援の一時的継続処理の一例を示すフローチャートである。(A) It is a flowchart which shows an example of a traffic light switching process during execution of deceleration support. (B) It is a flowchart which shows an example of the temporary continuation processing of deceleration support.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1に示す運転支援装置100は、乗用車などの車両(自車両)に搭載され、運転者による自車両の運転を支援する装置である。運転支援装置100は、自車両の前方に先行車又は信号機などの減速対象を検出した場合に、所定条件下で自車両の減速支援を行う。減速対象とは、減速支援の対象である。減速対象には、先行車、信号機、及び一時停止線が含まれる。減速対象には、先行車以外にも歩行者、自転車などが含まれてもよく、信号機及び一時停止線以外にも、カーブ、横断歩道、落下物、工事用設置物、構造物などが含まれてもよい。 The driving support device 100 shown in FIG. 1 is a device mounted on a vehicle (own vehicle) such as a passenger car and assists the driver in driving the own vehicle. When the driving support device 100 detects a deceleration target such as a preceding vehicle or a traffic light in front of the own vehicle, the driving support device 100 assists the deceleration of the own vehicle under predetermined conditions. The deceleration target is the target of deceleration support. The deceleration target includes a preceding vehicle, a traffic light, and a stop line. The deceleration target may include pedestrians, bicycles, etc. in addition to the preceding vehicle, and includes curves, pedestrian crossings, falling objects, construction installations, structures, etc. in addition to traffic lights and stop lines. You may.

減速支援とは、自車両を予め設定された目標車速まで減速させる運転支援である。目標車速は特に限定されず、0km/hであってもよく、10km/hであってもよい。目標車速は減速対象の種別に応じて決められていてもよい。減速対象が信号機である場合、信号機の点灯状態(青信号、黄信号、赤信号などの点灯状態)に応じて減速支援の目標車速を変更してもよい。目標車速は、減速対象が先行車などの移動する物である場合、自車両の速度に限られず、自車両と減速対象との相対速度を用いてもよい。 The deceleration support is a driving support for decelerating the own vehicle to a preset target vehicle speed. The target vehicle speed is not particularly limited, and may be 0 km / h or 10 km / h. The target vehicle speed may be determined according to the type of deceleration target. When the deceleration target is a traffic light, the target vehicle speed for deceleration support may be changed according to the lighting state of the traffic light (lighting state of green light, yellow light, red light, etc.). The target vehicle speed is not limited to the speed of the own vehicle when the deceleration target is a moving object such as a preceding vehicle, and the relative speed between the own vehicle and the deceleration target may be used.

[運転支援装置の構成]
一実施形態に係る運転支援装置100の構成について図面を参照して説明する。図1に示すように、運転支援装置100は、装置を統括的に管理する運転支援ECU[Electronic Control Unit]10を備えている。運転支援ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。運転支援ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
[Driving support device configuration]
The configuration of the driving support device 100 according to the embodiment will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the driving support device 100 includes a driving support ECU [Electronic Control Unit] 10 that collectively manages the device. The operation support ECU 10 is an electronic control unit having a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], a RAM [Random Access Memory], and the like. In the operation support ECU 10, for example, various functions are realized by loading the program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded in the RAM in the CPU. The driving support ECU 10 may be composed of a plurality of electronic units.

運転支援ECU10は、外部センサ1、内部センサ2、HMI[Human Machine Interface]3、及びアクチュエータ4と接続されている。 The driving support ECU 10 is connected to an external sensor 1, an internal sensor 2, an HMI [Human Machine Interface] 3, and an actuator 4.

外部センサ1は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ1は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自車両のフロントガラスの裏側に設けられ、自車両の前方を撮像する。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報を運転支援ECU10へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。 The external sensor 1 is a detection device that detects the situation around the own vehicle. The external sensor 1 includes at least one of a camera and a radar sensor. The camera is an imaging device that captures the external situation of the own vehicle. The camera is provided on the back side of the windshield of the own vehicle, for example, and images the front of the own vehicle. The camera transmits the imaging information regarding the external situation of the own vehicle to the driving support ECU 10. The camera may be a monocular camera or a stereo camera.

レーダセンサは、電波(例えばミリ波)又は光を利用して自車両の周囲の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー[LIDAR:Light Detection and Ranging]が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周囲に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体の情報を運転支援ECU10へ送信する。物体には、ガードレール、建物などの固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両などの移動障害物が含まれる。 A radar sensor is a detection device that detects an object around the own vehicle by using radio waves (for example, millimeter waves) or light. Radar sensors include, for example, millimeter-wave radar or lidar [LIDAR: Light Detection and Ranging]. The radar sensor transmits radio waves or light to the surroundings of the own vehicle, and detects the object by receiving the radio waves or light reflected by the object. The radar sensor transmits the information of the detected object to the driving support ECU 10. Objects include fixed obstacles such as guardrails and buildings, as well as moving obstacles such as pedestrians, bicycles, and other vehicles.

内部センサ2は、自車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ2は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報(車輪速情報)を運転支援ECU10に送信する。 The internal sensor 2 is a detection device that detects the running state of the own vehicle. The internal sensor 2 includes a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a yaw rate sensor. The vehicle speed sensor is a detector that detects the speed of the own vehicle. As the vehicle speed sensor, for example, a wheel speed sensor provided on a wheel of the own vehicle or a drive shaft that rotates integrally with the wheel or the like and detects the rotation speed of the wheel is used. The vehicle speed sensor transmits the detected vehicle speed information (wheel speed information) to the driving support ECU 10.

加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報を運転支援ECU10に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報を運転支援ECU10へ送信する。 The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the own vehicle. The acceleration sensor includes, for example, a front-rear acceleration sensor that detects the acceleration in the front-rear direction of the own vehicle and a lateral acceleration sensor that detects the lateral acceleration of the own vehicle. The acceleration sensor transmits, for example, the acceleration information of the own vehicle to the driving support ECU 10. The yaw rate sensor is a detector that detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis of the center of gravity of the own vehicle. As the yaw rate sensor, for example, a gyro sensor can be used. The yaw rate sensor transmits the detected yaw rate information of the own vehicle to the driving support ECU 10.

HMI3は、運転支援装置100と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。HMI3は、例えばディスプレイ及びスピーカなどを備えている。HMI3は、運転支援ECU10からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力を行う。ディスプレイはHUD[Head Up Display]であってもよい。 The HMI 3 is an interface for inputting / outputting information between the driving support device 100 and the driver. The HMI 3 includes, for example, a display and a speaker. The HMI 3 outputs an image of the display and an audio output of the speaker in response to the control signal from the driving support ECU 10. The display may be a HUD [Head Up Display].

アクチュエータ4は、自車両の制御に用いられるデバイスである。アクチュエータ4は、駆動アクチュエータ及びブレーキアクチュエータを少なくとも含む。アクチュエータ4は、操舵アクチュエータを含んでもよい。駆動アクチュエータは、運転支援ECU10からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量(スロットル開度)を制御し、自車両の駆動力を制御する。なお、自車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに運転支援ECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに運転支援ECU10からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ4を構成する。 The actuator 4 is a device used to control the own vehicle. The actuator 4 includes at least a drive actuator and a brake actuator. The actuator 4 may include a steering actuator. The drive actuator controls the amount of air supplied to the engine (throttle opening degree) according to the control signal from the driving support ECU 10, and controls the driving force of the own vehicle. When the own vehicle is a hybrid vehicle, in addition to the amount of air supplied to the engine, a control signal from the driving support ECU 10 is input to the motor as a power source to control the driving force. When the own vehicle is an electric vehicle, a control signal from the driving support ECU 10 is input to the motor as a power source to control the driving force. The motor as a power source in these cases constitutes the actuator 4.

ブレーキアクチュエータは、運転支援ECU10からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を運転支援ECU10からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両の操舵トルクを制御する。 The brake actuator controls the brake system in response to a control signal from the driving support ECU 10, and controls the braking force applied to the wheels of the own vehicle. As the braking system, for example, a hydraulic braking system can be used. The steering actuator controls the drive of the assist motor that controls the steering torque in the electric power steering system in response to the control signal from the driving support ECU 10. As a result, the steering actuator controls the steering torque of the own vehicle.

次に、運転支援ECU10の機能的構成について説明する。図1に示すように、運転支援ECU10は、減速対象検出部11、相対状況認識部12、信号機状態判定部13、開始条件判定部14、運転支援部15、及び通知部16を有している。なお、以下に説明する運転支援ECU10の機能の一部は、自車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。 Next, the functional configuration of the driving support ECU 10 will be described. As shown in FIG. 1, the driving support ECU 10 includes a deceleration target detection unit 11, a relative situational awareness unit 12, a traffic light state determination unit 13, a start condition determination unit 14, a driving support unit 15, and a notification unit 16. .. A part of the functions of the driving support ECU 10 described below may be executed by a server capable of communicating with the own vehicle.

減速対象検出部11は、外部センサ1の検出結果に基づいて、自車両の前方の減速対象であるの減速対象を検出しているか否かを判定する。の減速対象とは、減速支援を実行していない状態で最初に検出された減速対象である。減速対象検出部11は、減速対象の種別(先行車、信号機、一時停止線などの種別)を認識する。減速対象検出部11は、例えばカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に基づいて、予め記憶された種別ごとの画像パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、減速対象の検出及び種別の認識を行う。減速対象検出部11は、レーダセンサの物体情報に基づいて減速対象の種別を認識してもよい。 The deceleration target detection unit 11 determines whether or not the deceleration target, which is the deceleration target in front of the own vehicle, is detected based on the detection result of the external sensor 1. The deceleration target of is the deceleration target first detected in the state where the deceleration support is not executed. The deceleration target detection unit 11 recognizes the type of deceleration target (type of preceding vehicle, traffic light, stop line, etc.). The deceleration target detection unit 11 detects the deceleration target and determines the deceleration target by performing pattern matching using a pre-stored image pattern for each type based on, for example, an image captured in front of the own vehicle captured by the camera. Recognize. The deceleration target detection unit 11 may recognize the type of deceleration target based on the object information of the radar sensor.

相対状況認識部12は、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況には、少なくとも自車両と減速対象との距離(自車両の前後方向又は進行方向における距離)が含まれる。相対状況には、自車両と減速対象との相対速度が含まれてもよい。 The relative situational awareness unit 12 recognizes the relative situation between the own vehicle and the deceleration target. The relative situation includes at least the distance between the own vehicle and the deceleration target (distance in the front-rear direction or the traveling direction of the own vehicle). The relative situation may include the relative speed between the own vehicle and the deceleration target.

相対状況認識部12は、例えば外部センサ1の検出結果に基づいて、自車両と減速対象との相対状況を認識する。相対状況認識部12は、減速対象が自車両と車々間通信可能な車両である場合には、車々間通信により取得した情報を用いて自車両と減速対象との相対状況を認識してもよい。相対状況認識部12は、例えば車々間通信により取得した減速対象の速度と自車両の速度とに基づいて、自車両と減速対象との相対速度を認識してもよい。 The relative situational awareness unit 12 recognizes the relative situation between the own vehicle and the deceleration target based on, for example, the detection result of the external sensor 1. When the deceleration target is a vehicle capable of inter-vehicle communication with the own vehicle, the relative situational awareness unit 12 may recognize the relative situation between the own vehicle and the deceleration target by using the information acquired by the inter-vehicle communication. The relative situational awareness unit 12 may recognize the relative speed between the own vehicle and the deceleration target based on, for example, the speed of the deceleration target acquired by inter-vehicle communication and the speed of the own vehicle.

信号機状態判定部13は、例えば減速対象検出部11により減速対象としての信号機が認識された場合、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像画像)に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。ここで、通過許可状態とは、自車両の走行車線の進行方向に対して通過を許可した状態を意味する。自車両の走行車線の進行方向は、走行車線の路面に示された矢印(路面ペイントの矢印)の画像認識又は走行車線の進行方向を示す標識の画像認識などから認識することができる。自車両の走行車線の進行方向は、自車両の位置と地図情報(車線毎の進行方向情報を有する地図情報)から認識してもよい。 When the traffic light as a deceleration target is recognized by the deceleration target detection unit 11, for example, the traffic light state determination unit 13 determines whether or not the traffic light is in the pass permission state based on the detection result of the external sensor 1 (for example, the image captured by the camera). Is determined. Here, the passage permitted state means a state in which passage is permitted in the traveling direction of the traveling lane of the own vehicle. The traveling direction of the traveling lane of the own vehicle can be recognized from image recognition of an arrow (arrow of road surface paint) shown on the road surface of the traveling lane or image recognition of a sign indicating the traveling direction of the traveling lane. The traveling direction of the traveling lane of the own vehicle may be recognized from the position of the own vehicle and the map information (map information having the traveling direction information for each lane).

信号機状態判定部13は、例えば信号機が左折矢印付き信号機であり、自車両の走行車線が左折専用レーンである場合には、左折矢印が点灯しているときに通過許可状態であると判定する。信号機状態判定部13は、自車両の走行車線が直進専用レーンである場合には、左折矢印が点灯していても通過許可状態であると判定しない。信号機状態判定部13は、自車両の走行車線が直進専用レーンである場合には、信号機が青信号であるとき又は信号機の直進矢印が点灯しているときに通過許可状態であると判定する。 For example, when the traffic light is a traffic light with a left turn arrow and the traveling lane of the own vehicle is a left turn dedicated lane, the traffic light state determination unit 13 determines that the passage is permitted when the left turn arrow is lit. When the traveling lane of the own vehicle is a straight-ahead lane, the traffic light state determination unit 13 does not determine that the passage is permitted even if the left turn arrow is lit. When the traveling lane of the own vehicle is a straight-ahead lane, the traffic light state determination unit 13 determines that the passage is permitted when the traffic light is a green light or when the straight-ahead arrow of the traffic light is lit.

信号機状態判定部13は、自車両の走行車線の進行方向を認識できなかった場合には、信号機の点灯状態に基づいて信号機が通過許可状態であるか否かを判定する。この場合、信号機状態判定部13は、信号機の点灯状態が青信号であるとき通過許可状態であると判定してもよい。以下、信号機が自車両の走行車線に対して通過を禁止している状態を通過禁止状態、通過許可状態から通過禁止状態へ遷移する途中の状態を遷移状態と呼ぶ。通過禁止状態は一例として赤信号である。遷移状態は一例として黄信号である。 When the traffic light state determination unit 13 cannot recognize the traveling direction of the traveling lane of the own vehicle, the traffic light state determination unit 13 determines whether or not the traffic light is in the passage permitted state based on the lighting state of the traffic light. In this case, the traffic light state determination unit 13 may determine that the traffic light is in the pass permission state when the lighting state of the traffic light is a green light. Hereinafter, the state in which the traffic light prohibits passage with respect to the traveling lane of the own vehicle is referred to as a passage prohibition state, and the state in the middle of transition from the passage permission state to the passage prohibition state is referred to as a transition state. The no-passage state is, for example, a red light. The transition state is, for example, a yellow traffic light.

開始条件判定部14は、減速対象に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。減速支援開始条件とは、減速支援の開始の判定に用いるために予め設定された条件である。開始条件判定部14は、自車両と減速対象との距離に少なくともに基づいて、減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。 The start condition determination unit 14 determines whether or not the deceleration support start condition for the deceleration target is satisfied. The deceleration support start condition is a condition set in advance for use in determining the start of deceleration support. The start condition determination unit 14 determines whether or not the deceleration support start condition is satisfied based on at least the distance between the own vehicle and the deceleration target.

減速支援開始条件は、減速対象の種別に応じて変更される。開始条件判定部14は、例えば減速対象の種別が先行車である場合、自車両と減速対象との相対状況(例えばTTC)に基づいて、先行車に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。 The deceleration support start condition is changed according to the type of deceleration target. For example, when the type of deceleration target is a preceding vehicle, the start condition determination unit 14 determines whether or not the deceleration support start condition for the preceding vehicle is satisfied based on the relative situation (for example, TTC) between the own vehicle and the deceleration target. judge.

具体的に、減速対象が信号機である場合について説明する。開始条件判定部14は、信号機状態判定部13により信号機が通過許可状態ではないと判定された場合、自車両と信号機との距離に少なくとも基づいて、信号機に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。なお、信号機が通過許可状態ではないことを減速支援開始条件の一つとしてもよい。 Specifically, a case where the deceleration target is a traffic light will be described. When the traffic light state determination unit 13 determines that the traffic light is not in the passage permitted state, the start condition determination unit 14 determines whether or not the deceleration support start condition for the traffic light is satisfied based on at least the distance between the own vehicle and the traffic light. To judge. It should be noted that one of the deceleration support start conditions may be that the traffic light is not in the passage permitted state.

開始条件判定部14は、例えば自車両と信号機との距離が距離閾値未満であるとき、減速支援開始条件が満たされたと判定する。距離閾値は予め設定された値の閾値である。ここで、自車両と信号機との距離の算出に用いる信号機の位置は、信号機そのものの位置を用いてもよく、信号機の手前の一時停止線の位置を用いてもよい。開始条件判定部14は、一時停止線の白線の擦れなどにより外部センサ1によって信号機の手前の一時停止線を検出できなかったときには、信号機から一定距離手前の位置に一時停止線が存在すると仮定して、自車両と信号機との距離の算出に用いてもよい。 The start condition determination unit 14 determines that the deceleration support start condition is satisfied, for example, when the distance between the own vehicle and the traffic light is less than the distance threshold value. The distance threshold is a preset value threshold. Here, as the position of the traffic light used for calculating the distance between the own vehicle and the traffic light, the position of the traffic light itself may be used, or the position of the stop line in front of the traffic light may be used. When the external sensor 1 cannot detect the stop line in front of the traffic light due to the rubbing of the white line of the stop line, the start condition determination unit 14 assumes that the stop line exists at a position a certain distance before the traffic light. Therefore, it may be used to calculate the distance between the own vehicle and the traffic light.

また、開始条件判定部14は、自車両と信号機との距離ではなく、自車両と信号機とのTTC[Time To Collusion]を用いて減速支援開始条件の判定を行ってもよい。開始条件判定部14は、例えば自車両と信号機とのTTCがTTC閾値未満であるとき、信号機に対する減速支援開始条件が満たされたと判定する。TTCは、自車両と信号機との距離を自車両の車速で除して求められる。TTC閾値は予め設定された値の閾値である。 Further, the start condition determination unit 14 may determine the deceleration support start condition by using the TTC [Time To Collusion] between the own vehicle and the traffic light instead of the distance between the own vehicle and the traffic light. For example, when the TTC between the own vehicle and the traffic light is less than the TTC threshold value, the start condition determination unit 14 determines that the deceleration support start condition for the traffic light is satisfied. TTC is obtained by dividing the distance between the own vehicle and the traffic light by the vehicle speed of the own vehicle. The TTC threshold is a preset value threshold.

運転支援部15は、開始条件判定部14により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、自車両の運転支援として減速支援を開始する。運転支援部15は、アクチュエータ4に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を行う。運転支援部15は、例えば自車両と減速対象との距離及び自車両の速度に基づいて、自車両が予め設定された目標速度まで減速するように減速支援を行う。 When the start condition determination unit 14 determines that the deceleration support start condition is satisfied, the driving support unit 15 starts deceleration support as driving support for the own vehicle. The driving support unit 15 assists the deceleration of the own vehicle by transmitting a control signal to the actuator 4. The driving support unit 15 provides deceleration support so that the own vehicle decelerates to a preset target speed based on, for example, the distance between the own vehicle and the deceleration target and the speed of the own vehicle.

運転支援部15は、例えば減速対象の種別に応じて予め設定された目標車速を用いて減速支援を実行する。運転支援部15は、減速対象の種別が通過禁止状態の信号機である場合、減速支援の目標車速を停止用の目標車速(例えば0km/h)とする。なお、停止用の目標車速は必ずしも0km/hである必要はなく、0km/h付近の値であってもよい。 The driving support unit 15 executes deceleration support using, for example, a target vehicle speed set in advance according to the type of deceleration target. When the type of deceleration target is a traffic light in a passage prohibited state, the driving support unit 15 sets the target vehicle speed for deceleration support as the target vehicle speed for stopping (for example, 0 km / h). The target vehicle speed for stopping does not necessarily have to be 0 km / h, and may be a value near 0 km / h.

一方、運転支援部15は、開始条件判定部14により減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合には、減速支援を開始しない。また、運転支援部15は、減速対象が信号機の場合において、信号機状態判定部13により信号機が通過許可状態であると判定された場合には、減速支援を開始しない。 On the other hand, the driving support unit 15 does not start the deceleration support when it is not determined by the start condition determination unit 14 that the deceleration support start condition is satisfied. Further, the driving support unit 15 does not start the deceleration support when the deceleration target is a traffic light and the traffic light state determination unit 13 determines that the traffic light is in the passage permitted state.

運転支援部15は、減速支援の実行中に、運転者による減速支援の解除操作が行われた場合には、減速支援を終了する。減速支援の解除操作には、例えば運転支援機能をオフにする操作、一定量以上のアクセルペダル操作又は一定量以上のステアリング操作などが含まれる。 If the driver cancels the deceleration support during the execution of the deceleration support, the driving support unit 15 ends the deceleration support. The deceleration support release operation includes, for example, an operation of turning off the driving support function, an accelerator pedal operation of a certain amount or more, a steering operation of a certain amount or more, and the like.

また、運転支援部15は、自車両が減速支援により停止した場合、減速支援を終了する。運転支援部15は、減速支援の実行中に、減速支援開始条件を満たさなくなった場合(例えば先行車の加速により自車両と先行車との距離が開いた場合など)、減速支援を終了してもよい。なお、減速支援の終了条件は減速支援開始条件とは異なる条件としてもよい。 Further, when the own vehicle stops due to the deceleration support, the driving support unit 15 ends the deceleration support. When the deceleration support start condition is not satisfied during the execution of the deceleration support (for example, when the distance between the own vehicle and the preceding vehicle increases due to the acceleration of the preceding vehicle), the driving support unit 15 ends the deceleration support. May be good. The deceleration support end condition may be different from the deceleration support start condition.

運転支援部15は、減速対象が信号機の場合において、減速支援の実行中に信号機状態判定部13により信号機が通過許可状態であると判定された場合(信号機が通過禁止状態又は遷移状態から通過許可状態に切り換わった場合)、信号機までの到達時間が時間閾値未満であるか否かを判定する。信号機までの到達時間は、自車両と信号機との距離及び自車両の車速に基づいて算出される。信号機までの到達時間は、更に自車両の減速度を踏まえて算出されてもよい。時間閾値とは予め設定された値の閾値である。 When the deceleration target is a traffic light, the driving support unit 15 determines that the traffic light is in the passage permitted state by the traffic light state determination unit 13 during execution of the deceleration support (traffic light is permitted to pass from the passage prohibited state or the transition state). When the state is switched to), it is determined whether or not the arrival time to the traffic light is less than the time threshold. The arrival time to the traffic light is calculated based on the distance between the own vehicle and the traffic light and the vehicle speed of the own vehicle. The arrival time to the traffic light may be calculated based on the deceleration of the own vehicle. The time threshold is a threshold of a preset value.

運転支援部15は、信号機までの到達時間が時間閾値未満ではないと判定した場合、減速支援を終了する。一方、運転支援部15は、信号機までの到達時間が時間閾値未満である判定した場合、設定時間の間、減速支援の一時的継続を行う。設定時間は、予め設定された時間である。設定時間は、特に限定されないが、3秒であってもよく、5秒であってもよい。減速支援の一時的継続とは、信号機が通過許可状態であると判定されなかった場合に行われる減速支援の内容を一時的に継続することである。 When the driving support unit 15 determines that the arrival time to the traffic light is not less than the time threshold value, the driving support unit 15 ends the deceleration support. On the other hand, when the driving support unit 15 determines that the arrival time to the traffic light is less than the time threshold value, the driving support unit 15 temporarily continues the deceleration support for the set time. The set time is a preset time. The set time is not particularly limited, but may be 3 seconds or 5 seconds. Temporary continuation of deceleration support is to temporarily continue the content of deceleration support provided when it is not determined that the traffic light is in the passage permitted state.

運転支援部15は、減速支援の一時的継続において、設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援部15は、設定時間が経過したと判定した場合、減速支援を終了する。 The driving support unit 15 determines whether or not the set time has elapsed in the temporary continuation of the deceleration support. When the driving support unit 15 determines that the set time has elapsed, the driving support unit 15 ends the deceleration support.

通知部16は、自車両の運転者に対して運転支援に関する通知を行う。通知部16は、HMI3に制御信号を送信することにより、ディスプレイの画像出力及びスピーカの音声出力の少なくとも一方を含む通知を行う。通知部16は、開始条件判定部14により減速支援開始条件が満たされたと判定された場合、減速支援開始通知を行ってもよい。減速支援開始通知とは、減速支援の開始を運転者に伝えるための通知である。減速支援開始通知の内容は特に限定されない。 The notification unit 16 notifies the driver of the own vehicle regarding driving support. The notification unit 16 transmits a control signal to the HMI 3 to perform a notification including at least one of the image output of the display and the voice output of the speaker. When the start condition determination unit 14 determines that the deceleration support start condition is satisfied, the notification unit 16 may give a deceleration support start notification. The deceleration support start notification is a notification for notifying the driver of the start of deceleration support. The content of the deceleration support start notification is not particularly limited.

通知部16は、減速支援の一時的継続を行う場合に、運転者に対して減速支援の一時的継続を行う旨を通知してもよい。この場合、通知部16は、運転者に対して信号機が通過許可状態になったことを通知してもよく、減速支援の一時的継続の残り時間を通知してもよい。 When the deceleration support is temporarily continued, the notification unit 16 may notify the driver that the deceleration support is temporarily continued. In this case, the notification unit 16 may notify the driver that the traffic light is in the pass permission state, or may notify the remaining time of the temporary continuation of the deceleration support.

[運転支援装置の処理]
次に、本実施形態の運転支援装置100の処理について図面を参照して説明する。ここでは、減速対象が信号機の場合について説明する。図2は信号機に対する減速支援開始処理の一例を示すフローチャートである。この減速支援開始処理は、運転支援機能がオンになっている場合に減速対象としての信号機が検出されたときに行われる。
[Processing of driving support device]
Next, the processing of the operation support device 100 of the present embodiment will be described with reference to the drawings. Here, the case where the deceleration target is a traffic light will be described. FIG. 2 is a flowchart showing an example of deceleration support start processing for a traffic light. This deceleration support start process is performed when a traffic light as a deceleration target is detected when the driving support function is turned on.

図2に示すように、運転支援装置100の運転支援ECU10は、S10として、減速対象検出部11による信号機の認識を行う。減速対象検出部11は、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像画像)に基づいて信号機の点灯状態を認識する。このとき、減速対象検出部11は、外部センサ1の検出結果(例えばカメラの撮像画像)に基づいて、自車両の走行車線の進行方向を認識してもよい。 As shown in FIG. 2, the driving support ECU 10 of the driving support device 100 recognizes the traffic light by the deceleration target detection unit 11 as S10. The deceleration target detection unit 11 recognizes the lighting state of the traffic light based on the detection result of the external sensor 1 (for example, the image captured by the camera). At this time, the deceleration target detection unit 11 may recognize the traveling direction of the traveling lane of the own vehicle based on the detection result of the external sensor 1 (for example, the image captured by the camera).

S12において、運転支援ECU10は、信号機状態判定部13により信号機が通過許可状態ではないか否かを判定する。信号機状態判定部13は、例えば信号機の点灯状態及び自車両の走行車線の進行方向に基づいて上記判定を行う。運転支援ECU10は、信号機が通過許可状態ではないと判定された場合(S12:YES)、S14に移行する。運転支援ECU10は、信号機が通過許可状態であると判定された場合(S12:NO)、今回の処理を終了する。その後、運転支援ECU10は、一定時間の経過後に再びS10から処理を繰り返す。 In S12, the driving support ECU 10 determines whether or not the traffic light is in the passage permitted state by the traffic light state determination unit 13. The traffic light state determination unit 13 makes the above determination based on, for example, the lighting state of the traffic light and the traveling direction of the traveling lane of the own vehicle. When it is determined that the traffic light is not in the passage permitted state (S12: YES), the driving support ECU 10 shifts to S14. When it is determined that the traffic light is in the passage permitted state (S12: NO), the driving support ECU 10 ends the current process. After that, the operation support ECU 10 repeats the process from S10 again after a certain period of time has elapsed.

S14において、運転支援ECU10は、開始条件判定部14により信号機に対する減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する。開始条件判定部14は、自車両と信号機との距離に少なくともに基づいて上記判定を行う。運転支援ECU10は、信号機に対する減速支援開始条件が満たされたと判定された場合(S14:YES)、S16に移行する。運転支援ECU10は、信号機に対する減速支援開始条件が満たされた場合(S14:NO)、今回の処理を終了する。その後、運転支援ECU10は、一定時間の経過後に再びS10から処理を繰り返す。 In S14, the driving support ECU 10 determines whether or not the deceleration support start condition for the traffic light is satisfied by the start condition determination unit 14. The start condition determination unit 14 makes the above determination based on at least the distance between the own vehicle and the traffic light. When it is determined that the deceleration support start condition for the traffic light is satisfied (S14: YES), the driving support ECU 10 shifts to S16. When the deceleration support start condition for the traffic light is satisfied (S14: NO), the driving support ECU 10 ends the current process. After that, the operation support ECU 10 repeats the process from S10 again after a certain period of time has elapsed.

S16において、運転支援ECU10は、運転支援部15により信号機に対する減速支援の開始を行う。運転支援部15は、アクチュエータ4に対して制御信号を送信することで、自車両の減速支援を行う。 In S16, the driving support ECU 10 starts deceleration support for the traffic light by the driving support unit 15. The driving support unit 15 assists the deceleration of the own vehicle by transmitting a control signal to the actuator 4.

続いて、図3(a)は減速支援実行中における信号機切り換わり処理の一例を示すフローチャートである。信号機切り換わり処理は、信号機に対する減速支援の実行中に行われる。 Subsequently, FIG. 3A is a flowchart showing an example of the traffic light switching process during the execution of deceleration support. The traffic light switching process is performed during the execution of deceleration support for the traffic light.

図3(a)に示すように、運転支援ECU10は、S20として、信号機状態判定部13により信号機が通過許可状態に切り換わったか否かを判定する。信号機状態判定部13は、例えば信号機の点灯状態及び自車両の走行車線の進行方向に基づいて上記判定を行う。運転支援ECU10は、信号機が通過許可状態に切り換わったと判定された場合(S20:YES)、S22に移行する。運転支援ECU10は、信号機が通過許可状態に切り換わったと判定されなかった場合(S20:NO)、今回の処理を終了する。その後、運転支援ECU10は、信号機に対する減速支援が続いている場合、一定時間の経過後に再びS20から処理を繰り返す。 As shown in FIG. 3A, the operation support ECU 10 determines whether or not the traffic light has been switched to the pass permission state by the traffic light state determination unit 13 as S20. The traffic light state determination unit 13 makes the above determination based on, for example, the lighting state of the traffic light and the traveling direction of the traveling lane of the own vehicle. When it is determined that the traffic light has been switched to the pass permission state (S20: YES), the driving support ECU 10 shifts to S22. If it is not determined that the traffic light has switched to the pass permission state (S20: NO), the operation support ECU 10 ends the current process. After that, when the deceleration support for the traffic light continues, the driving support ECU 10 repeats the process from S20 again after a certain period of time has elapsed.

S22において、運転支援ECU10は、運転支援部15により信号機までの到着時間が時間閾値未満であるか否かを判定する。運転支援ECU10は、信号機までの到着時間が時間閾値未満であると判定された場合(S22:YES)、S24に移行する。運転支援ECU10は、信号機までの到着時間が時間閾値未満であると判定された場合(S22:NO)、S26に移行する。 In S22, the driving support ECU 10 determines whether or not the arrival time to the traffic light is less than the time threshold value by the driving support unit 15. When it is determined that the arrival time to the traffic light is less than the time threshold value (S22: YES), the driving support ECU 10 shifts to S24. When it is determined that the arrival time to the traffic light is less than the time threshold value (S22: NO), the driving support ECU 10 shifts to S26.

S24において、運転支援ECU10は、運転支援部15により減速支援の一時的継続を行う。運転支援部15は、予め設定された設定時間の間、減速支援を継続する一時的継続を行う。S26において、運転支援ECU10は、運転支援部15による減速支援の終了を行う。 In S24, the driving support ECU 10 temporarily continues the deceleration support by the driving support unit 15. The driving support unit 15 temporarily continues the deceleration support for a preset time. In S26, the driving support ECU 10 ends the deceleration support by the driving support unit 15.

図3(b)は減速支援の一時的継続処理の一例を示すフローチャートである。図3(b)に示すように、運転支援ECU10は、S30として、運転支援部15により設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援ECU10は、設定時間が経過したと判定された場合(S30:YES)、S32に移行する。運転支援ECU10は、設定時間が経過していないと判定された場合(S30:NO)、今回の処理を終了する。その後、運転支援ECU10は、一定時間の経過後に再びS30から処理を繰り返す。 FIG. 3B is a flowchart showing an example of temporary continuous processing of deceleration support. As shown in FIG. 3B, the driving support ECU 10 determines whether or not the set time has elapsed by the driving support unit 15 as S30. When it is determined that the set time has elapsed (S30: YES), the driving support ECU 10 shifts to S32. When it is determined that the set time has not elapsed (S30: NO), the operation support ECU 10 ends the current process. After that, the operation support ECU 10 repeats the process from S30 again after a certain period of time has elapsed.

S32において、運転支援ECU10は、運転支援部15により信号機に対する減速支援を終了(減速支援の一時的継続を終了)する。 In S32, the driving support ECU 10 ends the deceleration support for the traffic light by the driving support unit 15 (ends the temporary continuation of the deceleration support).

以上説明した本実施形態に係る運転支援装置100によれば、信号機に対する減速支援の実行中に信号機が通過許可状態になったと判定された場合には、設定時間の間、減速支援の一時的継続を行うので、急な減速支援の終了により運転者のブレーキ操作が必要となることを抑制することができる。 According to the driving support device 100 according to the present embodiment described above, when it is determined that the traffic light is in the pass permission state during the execution of the deceleration support for the traffic light, the deceleration support is temporarily continued for the set time. Therefore, it is possible to suppress the need for the driver to operate the brake due to the sudden termination of the deceleration support.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments. The present invention can be carried out in various forms having various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art, including the above-described embodiment.

例えば運転支援部15は、減速支援の実行中に信号機が通過許可状態であると判定された場合に、必ずしも信号機までの到達時間が時間閾値未満であるか否かを判定する必要はない。運転支援部15は、減速支援の実行中に信号機が通過許可状態であると判定された場合には、設定時間の間、減速支援の一時的継続を行う態様であってもよい。設定時間は、信号機が通過許可状態であると判定されたときの自車両と信号機との距離又は信号機までの到達時間に応じて変更されてもよい。設定時間は、自車両と信号機との距離又は信号機までの到達時間が長いほど長い時間として設定されてもよい。 For example, when the driving support unit 15 determines that the traffic light is in the passage permitted state during the execution of the deceleration support, it is not always necessary to determine whether or not the arrival time to the traffic light is less than the time threshold value. When it is determined that the traffic light is in the passage permitted state during the execution of the deceleration support, the driving support unit 15 may temporarily continue the deceleration support for the set time. The set time may be changed according to the distance between the own vehicle and the traffic light when it is determined that the traffic light is in the passage permitted state or the arrival time to the traffic light. The set time may be set as a longer time as the distance between the own vehicle and the traffic light or the arrival time to the traffic light is longer.

信号機状態判定部13は、必ずしも自車両の走行車線の進行方向を認識する必要はない。信号機状態判定部13は、信号機の点灯状態から信号機が通過許可状態であるか否かを判定してもよい。 The traffic light state determination unit 13 does not necessarily have to recognize the traveling direction of the traveling lane of the own vehicle. The traffic light state determination unit 13 may determine whether or not the traffic light is in the passage permitted state from the lighting state of the traffic light.

1…外部センサ、2…内部センサ、3…HMI、4…アクチュエータ、10…運転支援ECU、11…減速対象検出部、12…相対状況認識部、13…信号機状態判定部、14…開始条件判定部、15…運転支援部、16…通知部、100…運転支援装置。 1 ... External sensor, 2 ... Internal sensor, 3 ... HMI, 4 ... Actuator, 10 ... Driving support ECU, 11 ... Deceleration target detection unit, 12 ... Relative situational awareness unit, 13 ... Traffic light state determination unit, 14 ... Start condition determination Department, 15 ... Driving support unit, 16 ... Notification unit, 100 ... Driving support device.

Claims (1)

自車両の前方の信号機に対して前記自車両の減速支援を行う運転支援装置であって、
前記信号機が通過許可状態であるか否かを判定する信号機状態判定部と、
前記信号機状態判定部により前記信号機が前記通過許可状態ではないと判定された場合に、前記自車両と前記信号機との距離に少なくとも基づいて、予め設定された減速支援開始条件が満たされたか否かを判定する開始条件判定部と、
前記開始条件判定部により前記減速支援開始条件が満たされたと判定された場合に前記信号機に対する前記自車両の前記減速支援を開始し、前記信号機状態判定部により前記信号機が前記通過禁止状態であると判定された場合又は前記開始条件判定部により前記減速支援開始条件が満たされたと判定されなかった場合には前記信号機に対する前記自車両の前記減速支援を開始しない運転支援部と、
を備え、
前記運転支援部は、前記信号機に対する前記減速支援の実行中に、前記信号機状態判定部により前記信号機が前記通過許可状態になったと判定された場合、予め設定された設定時間の間、前記減速支援の一時的継続を行う、運転支援装置。
It is a driving support device that assists the deceleration of the own vehicle with respect to the traffic light in front of the own vehicle.
A traffic light state determination unit that determines whether or not the traffic light is in a pass permission state, and
Whether or not the preset deceleration support start condition is satisfied based on at least the distance between the own vehicle and the traffic light when the traffic light state determination unit determines that the traffic light is not in the passage permitted state. Start condition judgment unit to judge
When the start condition determination unit determines that the deceleration support start condition is satisfied, the deceleration support of the own vehicle to the traffic light is started, and the traffic light state determination unit determines that the traffic light is in the passage prohibited state. When it is determined, or when the start condition determination unit does not determine that the deceleration support start condition is satisfied, the driving support unit that does not start the deceleration support of the own vehicle with respect to the traffic light, and the driving support unit.
With
When the traffic light state determination unit determines that the traffic light is in the passage permitted state during execution of the deceleration support for the traffic light, the driving support unit performs the deceleration support for a preset set time. A driving support device that temporarily continues the operation.
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