JP2021064218A - Vehicle traveling control system - Google Patents
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Abstract
【課題】車両を遠隔操作するオペレータの負荷を軽減できる車両走行制御システムを得る。【解決手段】本車両走行制御システム１０では、遠隔操作の対象車３６Ａが、対象車３６Ａの走行ルートを先に走行する先行車３６Ｂから走行データを受領すると、先行車３６Ｂは、インセンティブを得ることができる。走行データを受領した対象車３６Ａは、先行車３６Ｂの走行軌跡上を先行車３６Ｂと同様に制御されて走行する。この状態では、オペレータによる対象車３６Ａの遠隔操作が不要になり、オペレータの負荷を低減できる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a vehicle traveling control system capable of reducing a load of an operator who remotely controls a vehicle. SOLUTION: In the present vehicle travel control system 10, when a target vehicle 36A for remote control receives travel data from a preceding vehicle 36B traveling ahead of the travel route of the target vehicle 36A, the preceding vehicle 36B receives an incentive. Can be done. The target vehicle 36A that has received the travel data travels on the travel locus of the preceding vehicle 36B under the same control as the preceding vehicle 36B. In this state, the operator does not need to remotely control the target vehicle 36A, and the load on the operator can be reduced. [Selection diagram] Fig. 1
Description
本発明は、車両の走行を制御する車両走行制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle travel control system that controls the travel of a vehicle.
例えば、下記特許文献１には、車両の走行を車両外部の遠隔操作者による遠隔操作によって制御する構成が開示されている。この種の車両の遠隔操作では、一般的に、遠隔操作される車両毎に１名の遠隔操作者が必要になる。このため、遠隔操作者の負荷が高くなる。 For example, Patent Document 1 below discloses a configuration in which the traveling of a vehicle is controlled by remote control by a remote operator outside the vehicle. Remote control of this type of vehicle generally requires one remote operator for each remotely controlled vehicle. Therefore, the load on the remote operator increases.
本発明は、上記事実を考慮して、車両を遠隔操作するオペレータの負荷を軽減できる車両走行制御システムを得ることが目的である。 An object of the present invention is to obtain a vehicle travel control system capable of reducing the load on an operator who remotely controls a vehicle in consideration of the above facts.
請求項１に記載の車両走行制御システムは、対象車に搭載されて前記対象車の外部のオペレータの操作に基づく遠隔操作信号が入力されることによって前記対象車の走行を制御すると共に、前記対象車の走行予定ルートを走行した先行車から走行データが供されることによって前記対象車を前記走行データに基づき前記先行車に追従するように前記走行予定ルートを走行させる制御装置と、前記対象車及び前記先行車の外部に設置され、前記走行予定ルートに基づいて報酬を設定すると共に前記先行車を公募し、公募に応じた前記先行車から前記走行データが前記対象車に供された場合に、前記先行車側に前記報酬を得させる管制装置と、を備えている。 The vehicle travel control system according to claim 1 controls the travel of the target vehicle by being mounted on the target vehicle and inputting a remote operation signal based on an operation of an operator outside the target vehicle, and also controls the travel of the target vehicle. A control device that causes the target vehicle to travel on the planned travel route so as to follow the preceding vehicle based on the travel data by providing travel data from the preceding vehicle that has traveled on the planned travel route of the vehicle, and the target vehicle. And when the vehicle is installed outside the preceding vehicle, a reward is set based on the planned travel route, the preceding vehicle is solicited, and the traveling data is provided to the target vehicle from the preceding vehicle in response to the public solicitation. , A control device for causing the preceding vehicle side to obtain the reward.
請求項１に記載の車両走行制御システムによれば、対象車には制御装置が搭載される。対象車の外部のオペレータの操作に基づく遠隔操作信号が制御装置に入力されると、対象車の走行は、制御装置によって遠隔操作信号、すなわち、オペレータの操作に基づいて制御される。 According to the vehicle travel control system according to claim 1, the target vehicle is equipped with a control device. When a remote control signal based on the operation of an operator outside the target vehicle is input to the control device, the running of the target vehicle is controlled by the control device based on the remote control signal, that is, the operation of the operator.
これに対して、対象車の外部には、管制装置が設置される。管制装置では、対象車の走行予定ルートに基づいて先行車が公募される。先行車が決定されると、先行車が取得した対象車の走行予定ルートの走行データが対象車に供される。走行データが対象車に供されると、対象車の制御装置は、走行データに基づいて先行車に追従するように対象車の走行を制御する。 On the other hand, a control device is installed outside the target vehicle. In the control device, the preceding vehicle is solicited based on the planned travel route of the target vehicle. When the preceding vehicle is determined, the traveling data of the planned travel route of the target vehicle acquired by the preceding vehicle is provided to the target vehicle. When the travel data is provided to the target vehicle, the control device of the target vehicle controls the travel of the target vehicle so as to follow the preceding vehicle based on the travel data.
一方、管制装置では、対象車の走行予定ルートに基づいて報酬が設定される。上記のように、先行車が管制装置によって決定され、走行データが先行車から対象車に供されると、先行車は、管制装置で設定された報酬を得ることができる。このように、先行車が決定されると、対象車は、先行車の走行軌跡上を先行車と同様に制御されて走行されるため、この状態では、オペレータによる対象車の遠隔操作が不要になる。これによって、オペレータの負荷を低減できる。 On the other hand, in the control device, the reward is set based on the planned travel route of the target vehicle. As described above, when the preceding vehicle is determined by the control device and the traveling data is provided from the preceding vehicle to the target vehicle, the preceding vehicle can obtain the reward set by the control device. In this way, when the preceding vehicle is determined, the target vehicle is controlled and traveled on the traveling locus of the preceding vehicle in the same manner as the preceding vehicle. Therefore, in this state, the operator does not need to remotely control the target vehicle. Become. As a result, the load on the operator can be reduced.
なお、例えば、上記の報酬は、対象車の走行予定ルートにおける対象車の走行操作制御が優しいほど高く設定されてもよい。 For example, the above reward may be set higher as the travel operation control of the target vehicle on the planned travel route of the target vehicle is gentler.
すなわち、対象車の走行予定ルートにおける対象車の走行操作制御が優しいような場合には、対象車の走行操作がオペレータの操作によって制御されなくても、対象車の走行操作は、先行車から供された走行データに基づいて先行車に追従するように制御されればよい。このため、このような走行予定ルートでは、報酬が高く設定されることによって、先行車の候補が多くなり、オペレータの操作による対象車の走行制御を軽減できる。 That is, when the travel operation control of the target vehicle on the planned travel route of the target vehicle is gentle, the travel operation of the target vehicle is performed from the preceding vehicle even if the travel operation of the target vehicle is not controlled by the operator's operation. It suffices to be controlled so as to follow the preceding vehicle based on the obtained travel data. Therefore, in such a planned travel route, by setting a high reward, the number of candidates for the preceding vehicle increases, and the travel control of the target vehicle by the operator's operation can be reduced.
さらに、例えば、上記の報酬は、対象車の走行予定ルートを先行車が通ってから対象車が走行予定ルートを通るまでの時間が短いほど高く設定されてもよい。 Further, for example, the above reward may be set higher as the time from when the preceding vehicle passes through the planned travel route of the target vehicle to when the target vehicle passes through the planned travel route is shorter.
すなわち、対象車の走行予定ルートを先行車が通ってから対象車が走行予定ルートを通るまでの時間が短いほど走行予定ルートの状況の変化が少ない。したがって、対象車の走行が先行車から供された走行予定ルートの走行データに基づいて制御されることで、対象車が円滑に走行できる。 That is, the shorter the time from when the preceding vehicle passes through the planned travel route of the target vehicle to when the target vehicle passes through the planned travel route, the less the change in the status of the planned travel route is. Therefore, the target vehicle can travel smoothly by controlling the travel of the target vehicle based on the travel data of the planned travel route provided by the preceding vehicle.
なお、本発明において「先行車」に対する「対象車」の『追従』とは、車両の位置的に対象車が先行車の直後を先行車と同様に加速、減速、操舵して走行するのみならず、対象車が先行車に対して時間的、距離的に遅れて走行することを含む。したがって、先行車と対象車の間に他の車両が存在することは当然想定される。このように、対象車が先行車に対して時間的、距離的に遅れて走行する場合、先行車の通過地点と同じ地点で対象車は、先行車と同様に加速、減速、操舵して走行する。 In the present invention, the "following" of the "target vehicle" with respect to the "preceding vehicle" means that the target vehicle only accelerates, decelerates, and steers immediately after the preceding vehicle in the same manner as the preceding vehicle. This includes the fact that the target vehicle travels behind the preceding vehicle in terms of time and distance. Therefore, it is naturally assumed that another vehicle exists between the preceding vehicle and the target vehicle. In this way, when the target vehicle travels behind the preceding vehicle in terms of time and distance, the target vehicle accelerates, decelerates, and steers at the same point as the preceding vehicle's passing point. To do.
以上、説明したように、請求項１に記載の車両走行制御システムでは、オペレータの負荷を軽減できる。 As described above, in the vehicle travel control system according to claim 1, the load on the operator can be reduced.
次に、本発明の実施の形態を図１から図６の各図に基づいて説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the respective drawings of FIGS. 1 to 6.
＜本実施の形態の構成＞
図１に示されるように、本車両走行制御システム１０は、管制センター１２を備えており、管制センター１２は、図２に示される管制装置１４及び図４に示される１つ又は複数の遠隔操作装置１６（本実施の形態では複数）を備えている。図３に示されるように、管制装置１４は、制御部１８Ａを備えている。制御部１８Ａは、ハードウェアであるプロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）２０Ａ、一次記憶部２２Ａ、二次記憶部２４Ａ、外部インターフェイス２６Ａを備えている。ＣＰＵ２０Ａ、一次記憶部２２Ａ、二次記憶部２４Ａ、及び外部インターフェイス２６Ａは、バス２７Ａを介して相互に接続されている。ＣＰＵ２０Ａ、一次記憶部２２Ａ、二次記憶部２４Ａ、及び外部インターフェイス２６Ａは、ＥＣＵ (Engine Control Unit)に含まれていてもよい。
<Structure of the present embodiment>
As shown in FIG. 1, the vehicle
一次記憶部２２Ａは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性のメモリによって構成されている。二次記憶部２４Ａは、例えば、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性のメモリによって構成されている。 The primary storage unit 22A is composed of, for example, a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory). The secondary storage unit 24A is composed of, for example, a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory), an HDD (Hard Disk Drive), or an SSD (Solid State Drive).
二次記憶部２４Ａは、プログラム格納領域２８Ａ及びデータ格納領域３０Ａを含んで構成されている。プログラム格納領域２８Ａは、一例として、遠隔操作走行制御処理、自律自動走行制御等をＣＰＵ２０Ａに実行させるための各種プログラムを記憶している。二次記憶部２４Ａのプログラム格納領域２８Ａに格納されている各種プログラムは、ＣＰＵ２０Ａに読み出されて一次記憶部２２Ａに展開されて実行される。
The secondary storage unit 24A includes a program storage area 28A and a
外部インターフェイス２６Ａには後述する各種外部装置が接続されている。各種外部装置は、外部インターフェイス２６Ａを介してＣＰＵ２０Ａへ接続されており、各種外部装置から出力された電気的な信号は、外部インターフェイス２６Ａを介してＣＰＵ２０Ａへ入力されて処理される。このようにして各種外部装置から出力された電気的な信号がＣＰＵ２０Ａによって処理されることによって生成された中間データ等は、上述した二次記憶部２４Ａのデータ格納領域３０Ａに記憶される。
Various external devices described later are connected to the
また、図２に示されるように、制御部１８Ａの外部インターフェイス２６Ａには、遠隔操作装置１６の制御部１８Ｂを構成する外部インターフェイス２６Ｂへ接続されている。遠隔操作装置１６の制御部１８Ｂの構成は、基本的に管制装置１４の制御部１８Ａと同様である。したがって、遠隔操作装置１６の制御部１８Ｂの構成に関しては、管制装置１４の制御部１８Ａの符号の末尾のアルファベットの「Ａ」を「Ｂ」に付け替えることで、その詳細な説明を省略する。
Further, as shown in FIG. 2, the
図４に示されるように、遠隔操作装置１６の制御部１８Ｂを構成する外部インターフェイス２６Ｂには、疑似操作検出部３０が電気的に接続されており、疑似操作検出部３０は、疑似操作部３４に接続されている。疑似操作部３４は、遠隔操作装置１６に設けられおり、遠隔操作装置１６のオペレータによって操作が可能とされている。疑似操作部３４は、車両のアクセル装置、ブレーキ装置、ステアリング装置、方向指示器、警音器等、車両３６の走行操作に要する車両操作装置３８に対応している。
As shown in FIG. 4, the pseudo operation detection unit 30 is electrically connected to the
後述する対象車３６Ａ（車両３６）を遠隔操作するために、オペレータが疑似操作部３４を操作すると、オペレータによる疑似操作部３４を操作状態（操作量や操作方向等）が疑似操作検出部３０によって検出される。疑似操作検出部３０からは疑似操作部３４の操作状態に対応した電気信号である疑似操作信号が出力される。疑似操作信号は、遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂを介して遠隔操作装置１６のＣＰＵ２０Ｂに入力される。
When the operator operates the
ＣＰＵ２０Ｂでは、入力された疑似操作信号に基づいて遠隔操作信号が生成される。ＣＰＵ２０Ｂから出力された遠隔操作信号は、遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂ、図２に示される管制装置１４の外部インターフェイス２６Ａを介して管制装置側送受信部４０に入力される。遠隔操作信号は、管制装置側送受信部４０において電波信号に変換され、管制装置側アンテナ４２から出力される。
In the
また、図４に示されるように、遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂは、入力装置４４に接続されている。入力装置４４は、例えば、モニタ装置に設けられたタッチパネル等とされている。例えば、地図がモニタ装置に表示された状態で、入力装置４４がオペレータによって操作されると、遠隔操作の対象車３６Ａの出発地から目的地までの推奨ルートが表示される。このように、推奨ルートがモニタ装置に表示された状態で更に入力装置４４がオペレータによって操作されると、推奨ルート等の情報に基づいた電気信号である情報信号が遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂを介して遠隔操作装置１６のＣＰＵ２０Ｂに入力される。
Further, as shown in FIG. 4, the
ＣＰＵ２０Ｂによって適宜に変換された情報信号は、遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂ、図２に示される管制装置１４の外部インターフェイス２６Ａを介して管制装置側送受信部４０に入力される。遠隔操作信号は、管制装置側送受信部４０において電波信号に変換され、管制装置側アンテナ４２から出力される。
The information signal appropriately converted by the
以上の遠隔操作装置１６は、管制センター１２に複数配置されており、各遠隔操作装置１６は、各々の外部インターフェイス２６Ｂを介して管制装置１４の外部インターフェイス２６Ａへ接続されている。
A plurality of the above
一方、管制センター１２の管制装置側アンテナ４２から出力された電波は、図１に示される車両３６（すなわち、対象車３６Ａ及び先行車３６Ｂ）の車載アンテナ４６（図５参照）で受信できる。
On the other hand, the radio wave output from the control
図５に示されるように、車両３６は、車両走行制御装置５０を備えている。車両走行制御装置５０は、制御部１８Ｃを備えている。車両走行制御装置５０の制御部１８Ｃは、基本的に管制装置１４の制御部１８Ａと同様である。したがって、車両走行制御装置５０は、制御部１８Ｃの構成に関しては、管制装置１４の制御部１８Ａの符号の末尾のアルファベットの「Ａ」を「Ｃ」に付け替えることで、その詳細な説明を省略する。なお、車両走行制御装置５０の制御部１８ＣのＣＰＵ２０Ｃ、一次記憶部２２Ｃ、二次記憶部２４Ｃ、及び外部インターフェイス２６Ｃは、ＥＣＵ (Engine Control Unit)に含まれていてもよい。
As shown in FIG. 5, the
図５に示されるように、車両走行制御装置５０の制御部１８Ｃの外部インターフェイス２６Ｃは、操作検出部５２へ接続されており、操作検出部５２は、操作部５４へ接続されている。操作部５４は、例えば、車両３６の運転席の近傍で乗員によって操作が可能な位置に設けられている。操作部５４は、車両のアクセル装置、ブレーキ装置、ステアリング装置、方向指示器、警音器等、車両の走行操作に要する車両操作装置３８に対応している。
As shown in FIG. 5, the
車両３６の乗員が車両３６を操作するために操作部５４を操作すると、乗員による操作部５４を操作状態（操作量や操作方向等）が操作検出部５２によって検出される。操作検出部５２からは操作部５４の操作状態に対応した電気信号である操作信号が出力される。操作信号は、車両走行制御装置５０の外部インターフェイス２６Ｃを介して車両走行制御装置５０のＣＰＵ２０Ｃに入力される。
When the occupant of the
ＣＰＵ２０Ｃは、操作信号を走行制御信号に変換する。ＣＰＵ２０Ｃから出力された走行制御信号は、外部インターフェイス２６Ｃを介して車両操作装置３８へ入力される。これによって、例えば、乗員による操作部５４の一態様であるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の操作状態に応じて、車両３６の車両操作装置３８の一態様であるアクセル装置、ブレーキ装置、ステアリング装置等が操作される。
The
また、外部インターフェイス２６Ｃは、車載モニタ５６へ接続されている。車載モニタ５６は、ナビゲーション装置５８へ接続されており、ナビゲーション装置５８のＣＰＵがナビゲーション装置５８の記憶部から地図データが読み込まれて展開されると、車載モニタ５６に地図画面が表示される。また、ナビゲーション装置５８は、車載アンテナ４６へ接続されており、例えば、測位システムを構成する人工衛星等から出力された測位信号（電波）が車載アンテナ４６によって受信される。ナビゲーション装置５８のＣＰＵは、車載アンテナ４６によって受信された測位信号が入力されることによって現在地の緯度、経度等の位置情報を演算する。これによって、車載モニタ５６に表示された地図画面上に車両３６の現在地を表示できる。
Further, the
さらに、ナビゲーション装置５８のＣＰＵによって演算された緯度、経度等の位置情報は、外部インターフェイス２６Ｃ等を介してＣＰＵ２０Ｃに入力される。ＣＰＵ２０Ｃでは、車両操作装置３８の操作内容と位置情報とが関連付けられた走行データとして一次記憶部２２Ｃに記憶される。
Further, the position information such as latitude and longitude calculated by the CPU of the
また、車載モニタ５６は、撮像装置としてのカメラ６０へ接続されている。カメラ６０は、車両３６の前方を含む車両３６の周囲を撮影する。カメラ６０による撮影結果は、画像信号として車載モニタ５６に入力されて車載モニタ５６にカメラ６０による撮影結果を表示できる。
Further, the in-
さらに、車両走行制御装置５０の外部インターフェイス２６Ｃは、車両側送受信部６２へ接続されており、車両側送受信部６２は、上記の車載アンテナ４６へ接続されている。例えば、カメラ６０が撮影した画像信号は、車載モニタ５６及び車両走行制御装置５０の外部インターフェイス２６Ｃを介して車両走行制御装置５０のＣＰＵ２０Ｃに入力される。画像信号は、ＣＰＵ２０Ｃによって適宜に変換されて外部インターフェイス２６Ｃを介して車両側送受信部６２に入力される。車両側送受信部６２では、画像信号が電波に変換されて車載アンテナ４６から出力される。
Further, the
車載アンテナ４６から出力された電波である画像信号は、管制センター１２の管制装置側アンテナ４２で受信できる。管制装置側アンテナ４２によって受信された電波である画像信号は、管制装置側送受信部４０によって電気信号に変換される。電気信号に変換された画像信号は、管制装置１４の外部インターフェイス２６Ａ、遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂ等を介して遠隔操作装置１６に設けられたモニタ装置に表示される。これによって、遠隔操作装置１６のオペレータは、遠隔操作の対象となる車両３６である対象車３６Ａの周辺状況を視覚的に認識できる。
The image signal, which is a radio wave output from the in-
また、上記の一次記憶部２２Ａに記憶された走行データは、車載モニタ５６に設けられたタッチパネル等の入力装置が乗員によって操作されることによって、外部インターフェイス２６Ａ等を介して車両側送受信部６２に入力される。走行データが車両側送受信部６２に入力されると、走行データが電波に変換されて車載アンテナ４６から出力される。車載アンテナ４６から出力された電波である走行データは、直接、又は、管制センター１２を介して間接的に他の車両３６（対象車３６Ａ）によって受信される。走行データを受信した車両３６（対象車３６Ａ）は、走行データに含まれる位置情報の地点を走行データを送信した車両３６（先行車３６Ｂ）と同様の挙動で追従走行できる。
Further, the traveling data stored in the primary storage unit 22A is transmitted to the vehicle-side transmission /
なお、ここでいう「追従走行」とは、「先行車３６Ｂ」が走行したルートを「先行車３６Ｂ」と同様の挙動（加速、減速、操舵）で「対象車３６Ａ」が走行することを言い、「先行車３６Ｂ」と「対象車３６Ａ」との間の距離等については特に限定されない。
The term "following travel" as used herein means that the "
一方、上述したオペレータによる疑似操作部３４の操作内容に基づいた遠隔操作信号が電波として管制装置側アンテナ４２から出力されると、対象車３６Ａの車載アンテナ４６によって受信される。電波である遠隔操作信号が車載アンテナ４６を介して車両側送受信部６２に入力されると、遠隔操作信号は、電気信号に変換される。電気信号に変換された遠隔操作信号は、車両走行制御装置５０の外部インターフェイス２６Ｃを介して車両走行制御装置５０のＣＰＵ２０Ｃに入力される。
On the other hand, when the remote control signal based on the operation content of the
ＣＰＵ２０Ｃに入力された遠隔操作信号は、走行制御信号に変換され、外部インターフェイス２６Ｃを介して車両操作装置３８へ入力される。これによって、例えば、遠隔操作装置１６のオペレータによる疑似操作部３４の一態様であるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の操作状態に応じて、車両３６の車両操作装置３８の一態様であるアクセル装置、ブレーキ装置、ステアリング装置等が操作される。
The remote control signal input to the
ところで、本実施の形態における管制装置１４の制御部１８Ａを構成する二次記憶部２４Ａには、インセンティブマップが記憶されている。インセンティブマップには、管制センター１２が管轄する各道路の基準インセンティブが、各道路の所定区間毎に定められている。管制装置１４の制御部１８ＡのＣＰＵ２０Ａが二次記憶部２４Ａからインセンティブマップを読み込んで展開すると、展開されたインセンティブマップは、管制装置１４の外部インターフェイス２６Ａ等の外部装置を介して遠隔操作装置１６のモニタ装置や車両３６の車載モニタ等に表示できる。
By the way, the incentive map is stored in the secondary storage unit 24A constituting the control unit 18A of the
また、管制装置１４の二次記憶部２４Ａには、基準インセンティブの補正データが記憶されている。補正データは、例えば、基準インセンティブに対する係数とされており、基準インセンティブは、補正データによって補正される。このように補正されたインセンティブは、インセンティブマップ上に上書きされ、管制装置１４の外部インターフェイス２６Ａ等の外部装置を介して遠隔操作装置１６のモニタ装置や車両３６の車載モニタ等に表示できる。
Further, the correction data of the reference incentive is stored in the secondary storage unit 24A of the
なお、本実施の形態における「報酬」としての「インセンティブ」は、金銭とされる。しかしながら、「インセンティブ」は、例えば、予め定められた商品や金銭等と交換可能なポイント等であってもよく、「インセンティブ」の詳細に関しては特に限定されることなく広く適用が可能である。 The "incentive" as the "reward" in the present embodiment is monetary. However, the "incentive" may be, for example, a point that can be exchanged for a predetermined product, money, or the like, and the details of the "incentive" can be widely applied without particular limitation.
＜本実施の形態の作用、効果＞
次に、本実施の形態の作用並びに効果について図６及び図７の各フローチャートに基づいて説明する。
<Action and effect of this embodiment>
Next, the operation and effect of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 and 7.
図６のフローチャートに示されるように、本実施の形態では、例えば、車両３６である対象車３６Ａの乗員から管制センター１２のオペレータへ走行操作の権限の移譲が行われることによって管制センター１２のオペレータによる対象車３６Ａの遠隔操作が可能になる（図６のステップ１００）。次いで、対象車３６Ａの車両走行制御装置５０から送信された対象車３６Ａの現在地及び目的地等を含んだ情報が、管制センター１２の管制装置１４を介して遠隔操作装置１６に送信される。これによって、対象車３６Ａの現在地及び目的地等を含んだ情報が遠隔操作装置１６のモニタ装置に表示される（図６のステップ１０２）。
As shown in the flowchart of FIG. 6, in the present embodiment, for example, the operator of the
ステップ１０４では、遠隔操作装置１６のモニタ装置に対象車３６Ａの現在地、目的地等の情報に基づいた候補ルートが遠隔操作装置１６のオペレータによって入力装置４４に入力される。入力装置４４に入力された候補ルートは、遠隔操作装置１６から管制装置１４を介して対象車３６Ａの車両走行制御装置５０に送信される。これによって、目的地への到達予定時刻や遠隔操作や後述する追従走行等に伴う費用等が対象車３６Ａの乗員に提案される。次いで、ステップ１０６で現在地から目的地までのルートが決定されると、ステップ１０８でマッチング処理が管制センター１２の管制装置１４によって行われる。
In
図７に示されるように、ステップ２００でマッチング処理が管制センター１２の管制装置１４によって開始されると、ステップ２０２で管制装置１４の制御部１８Ａの二次記憶部２４Ａからインセンティブマップと補正データとが読み込まれて展開される。上述したように、インセンティブマップには、管制センター１２が管轄する各道路の基準インセンティブが、各道路の所定区間毎に定められており、各道路における所定区間外は、追従走行禁止区間とされている。追従走行禁止区間は、例えば、交差点及びその近傍、幼稚園、保育園、小学校、老人ホーム、障碍者施設等の付近、道路幅が一定幅未満の道路等とされている。このような追従走行禁止区間では、車両３６（対象車３６Ａ）の乗員による操作、又は、オペレータによる遠隔操作のみでの車両３６（対象車３６Ａ）の走行制御が可能とされている。
As shown in FIG. 7, when the matching process is started by the
これに対して、各道路において追従走行可能な所定区間である追従走行可能区間は、基本的には、上記の追従走行禁止区間を除く区間であるが、特に、道路幅が所定の大きさ以上の区間、車線が少ない（例えば、片側一車線）区間、自動車専用道路のように基本的に交差点がなく、歩行者、自転車が存在しない区間は、追従走行に適した区間とされている。インセンティブマップでは、このような追従走行可能区間に予め基準のインセンティブが設定されている。基準のインセンティブは、全ての追従走行可能区間で同じであってもよいし、個々の区間で基準のインセンティブが異なっていてもよい。 On the other hand, the follow-up travelable section, which is a predetermined section on each road, is basically a section excluding the above-mentioned follow-up prohibition section, but in particular, the road width is equal to or larger than the predetermined size. Sections with few lanes (for example, one lane on each side), sections with basically no intersections and no pedestrians or bicycles, such as motorways, are considered to be suitable for follow-up driving. In the incentive map, a reference incentive is set in advance for such a follow-up travelable section. The reference incentive may be the same for all follow-up travelable sections, or the reference incentive may be different for each section.
一方、補正データは、例えば、時刻別の追従走行可能区間の車両密度に基づいた補正値とされている。すなわち、追従走行可能区間の車両密度が高い場合、先行車３６Ｂの候補車両が多くなる。このため、車両密度が高くなる追従走行可能区間では、インセンティブの価値を低くするように該当する追従走行可能区間の基準のインセンティブが補正される。これに対して、車両密度が低くなる追従走行可能区間では、インセンティブの価値を高くするように該当する追従走行可能区間の基準のインセンティブが補正される。
On the other hand, the correction data is, for example, a correction value based on the vehicle density of the follow-up travelable section for each time. That is, when the vehicle density in the follow-up travelable section is high, the number of candidate vehicles for the preceding
また、他の補正データとしては、例えば、同一の追従走行可能区間を走行予定の対象車３６Ａの台数が補正値とされている。すなわち、同一の追従走行可能区間を走行予定の対象車３６Ａの台数が多い場合、その追従走行可能区間での遠隔操作での走行の需要が高い。したがって、その追従走行可能区間で対象車３６Ａ毎にオペレータが対象車３６Ａを遠隔操作することになる。このため、インセンティブの価値を高くするように該当する追従走行可能区間の基準のインセンティブが補正される。これに対して、対象車３６Ａが存在しない追従走行可能区間又は所定時間経過後に対象車３６Ａが存在する予定がない追従走行可能区間のインセンティブは、「０」になる。
Further, as other correction data, for example, the number of
さらに、他の補正データとしては、例えば、管制センター１２が管轄する道路上での遠隔操作を希望する対象車３６Ａの台数が補正値とされる。すなわち、遠隔操作を希望する対象車３６Ａの台数が多いと、必要とするオペレータの人数やオペレータ個々の負荷が増大する。このため、遠隔操作を希望する対象車３６Ａの台数が多い場合には、インセンティブの価値を高くするように該当する追従走行可能区間の基準のインセンティブが補正される。
Further, as other correction data, for example, the number of
このように、インセンティブは、管制センター１２のオペレータの遠隔操作による対象車３６Ａの走行操作制御から先行車３６Ｂからの走行データに基づいて対象車３６Ａが先行車３６Ｂの走行に倣って走行する追従走行制御へ切り替えることで、管制センター１２のオペレータの負荷が軽減されるほど、インセンティブの価値が高くなるように補正される。
In this way, the incentive is the follow-up travel in which the
ステップ２０４では、遠隔操作装置１６から出力された対象車３６Ａの走行予定のルートが管制装置１４のＣＰＵ２０Ａに入力される。次いで、ステップ２０６では、対象車３６Ａの走行予定ルートにおける追従走行可能区間が設定され、更に、ステップ２０８では、対象車３６Ａの走行予定ルートにおける追従走行可能区間の起点（追従走行開始予定地点）への到着予定時刻が演算される。
In
ステップ２１０では、上述したインセンティブマップに設定された基準のインセンティブ、上述した補正データ、対象車３６Ａの走行予定ルートにおける追従走行可能区間の起点（追従走行開始予定地点）への到着予定時刻等に基づいて対象車３６Ａの走行予定ルートでの追従走行のインセンティブが演算される。
In step 210, based on the reference incentive set in the incentive map described above, the correction data described above, the estimated time of arrival at the starting point (scheduled starting point of following travel) of the follow-up travelable section on the planned travel route of the
ここで、図２に示されるように、本実施の形態では、管制装置１４の制御部１８Ａの外部インターフェイス２６Ａには、複数の遠隔操作装置１６の外部インターフェイス２６Ｂが接続されている。このため、管制装置１４の制御部１８ＡのＣＰＵ２０Ａには、各遠隔操作装置１６が遠隔操作する各対象車３６Ａの走行予定ルートが入力される。このため、ステップ２１０では、全ての対象車３６Ａの走行予定ルートに基づいてインセンティブが演算される。
Here, as shown in FIG. 2, in the present embodiment, the
このようにして管制センター１２が管轄する道路における追従走行可能区間のインセンティブが演算されると、ステップ２１２でのインセンティブの演算結果に基づいてインセンティブマップが更新される。さらに、ステップ２１４では、更新されたインセンティブマップが管制センター１２の管制装置１４の管制装置側送受信部４０で電波に変換され、管制装置側アンテナ４２から送信される。電波に変換されたインセンティブマップは、車両３６の車載アンテナ４６によって受信され、インセンティブマップは、車両３６の車載モニタ５６に表示される。対象車３６Ａよりも早く追従走行可能区間の開始位置に到達する車両３６の乗員は、車載モニタ５６に表示されたインセンティブマップに基づいて対象車３６Ａの先行車３６Ｂになるか否かを判断する。対象車３６Ａの先行車３６Ｂの応募があると、ステップ２１６では、追従走行可能区間における先行車３６Ｂと対象車３６Ａとの距離や先行車３６Ｂと同一地点を対象車３６Ａが通過するまでの時間等に基づき、インセンティブが再度補正される。すなわち、先行車３６Ｂと対象車３６Ａとの距離が遠く、先行車３６Ｂと同一地点を対象車３６Ａが通過するまでの時間が長くなるほどインセンティブの価値が低下するようにインセンティブが更に補正され、マッチング処理が終了する（ステップ２１８）。
When the incentive for the follow-up travelable section on the road under the control of the
このように、図６のフローチャートに示されるステップ１０８でのマッチング処理が終了すると、ステップ１１０で対象車３６Ａの追従走行が開始されるか否かが判定される。対象車３６Ａが追従走行の開始地点に到達した状態で、先行車３６Ｂが決定していると、ステップ１１２では、対象車３６Ａが先行車３６Ｂからの走行データを直接又は管制装置１４を介して間接的に受領する。先行車３６Ｂからの走行データを対象車３６Ａが受領すると、ステップ１１４では、遠隔操作装置１６は、オペレータによる疑似操作部３４の操作に基づいた対象車３６Ａの遠隔操作から走行データに基づく追従操作に切り替える。
In this way, when the matching process in
この状態では、対象車３６Ａは、先行車３６Ｂから受けた走行データに基づいて操作部５４が操作される。これによって対象車３６Ａは、先行車３６Ｂの走行軌跡を先行車３６Ｂと同様に加速、減速されて走行する。このため、この状態では、オペレータによる対象車３６Ａの遠隔操作が基本的に不要になる。これによって、管制センター１２のオペレータの負荷を軽減できる。さらに、この状態では、例えば、オペレータは、他の車両３６（対象車３６Ａ）の遠隔操作が可能になり、１人のオペレータによって複数台の車両３６の遠隔操作が可能になる。
In this state, the
次いで、ステップ１１６で、先行車３６Ｂの走行データに基づいた対象車３６Ａの追従走行が終了したと判定された場合には、ステップ１１８で管制装置１４の制御部１８Ａにインセンティブ付与処理を行わせる。さらに、ステップ１２０で対象車３６Ａの遠隔操作の終了地点に到達したか否かが判定される。この状態で、対象車３６Ａが次の追従走行可能区間に入るような場合には、ステップ１１０に戻り、対象車３６Ａの遠隔操作の終了地点に到達した場合には、上記の追従操作及び管制センター１２のオペレータによる対象車３６Ａの遠隔操作が終了される（ステップ１２２）。
Next, when it is determined in
一方、ステップ１１０で、対象車３６Ａが追従走行の開始地点に到達した状態で、先行車３６Ｂが決定していない場合には、オペレータによる遠隔操作装置１６の疑似操作部３４の操作に基づく遠隔操作信号が遠隔操作装置１６及び管制装置１４を介して管制装置側アンテナ４２から送信される。対象車３６Ａは、遠隔操作信号、すなわち、オペレータによる遠隔操作装置１６の疑似操作部３４の操作に基づいて操作される（ステップ１２４）。
On the other hand, in
このように、本実施の形態では、先行車３６Ｂの乗員又は先行車３６Ｂの所有者は、追従走行可能区間を走行した際の走行データを対象車３６Ａに直接又は管制センター１２を介して提供することによって、インセンティブを得ることができる。
As described above, in the present embodiment, the occupant of the preceding
ここで、上記のように、管制センター１２の管制装置１４には、管制センター１２の複数の遠隔操作装置１６が接続されている。このため、例えば、１台の先行車３６Ｂの同一の追従走行可能区間の走行データを各遠隔操作装置１６によって制御される対象車３６Ａに提供することができる。このように１台の先行車３６Ｂの同一の走行データが複数の対象車３６Ａに提供されることによって、先行車３６Ｂの乗員又は先行車３６Ｂの所有者は、走行データを提供した対象車３６Ａの全て分のインセンティブを得ることができる。
Here, as described above, a plurality of
このように、１台の先行車３６Ｂの同一の追従走行可能区間の走行データが複数の対象車３６Ａに提供された場合には、例えば、追従走行可能区間における同一地点を先行車３６Ｂが通過してから対象車３６Ａが通過するまでの経過時間が短い程、インセンティブを高くするようにしてもよい。
In this way, when the travel data of the same follow-up travelable section of one preceding
また、上記のように、対象車３６Ａが先行車３６Ｂに追従走行している状態では、管制センター１２のオペレータは、対象車３６Ａの遠隔操作が基本的に不要になる。このため、オペレータの負荷を軽減できる。
Further, as described above, in the state where the
また、このように、対象車３６Ａが追従走行している状態では、管制センター１２のオペレータは、対象車３６Ａの遠隔操作が基本的に不要になるため、この状態では、管制センター１２のオペレータは、他の対象車３６Ａの遠隔操作が可能になる。このため、１人のオペレータが複数の対象車３６Ａを担当することができる。したがって、管制センター１２は、少人数のオペレータで多数の対象車３６Ａの遠隔操作が可能になり、この結果、低コストでの遠隔操作の提供が可能になる。
Further, in the state where the
１０ 車両走行制御システム
１４ 管制装置
３６Ａ 対象車
３６Ｂ 先行車
５０ 車両走行制御装置（制御装置）
10 Vehicle driving
Claims (1)
前記対象車及び前記先行車の外部に設置され、前記走行予定ルートに基づいて報酬を設定すると共に前記先行車を公募し、公募に応じた前記先行車から前記走行データが前記対象車に供された場合に、前記先行車側に前記報酬を得させる管制装置と、
を備える車両走行制御システム。 The vehicle is mounted on the target vehicle and a remote operation signal based on the operation of an operator outside the target vehicle is input to control the travel of the target vehicle and travel from the preceding vehicle traveling on the planned travel route of the target vehicle. A control device that causes the target vehicle to travel on the planned travel route so as to follow the preceding vehicle based on the travel data by providing the data.
It is installed outside the target vehicle and the preceding vehicle, a reward is set based on the planned travel route, the preceding vehicle is publicly offered, and the traveling data is provided to the target vehicle from the preceding vehicle in response to the public offering. In that case, the control device that causes the preceding vehicle side to obtain the reward,
Vehicle driving control system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019188945A JP2021064218A (en) | 2019-10-15 | 2019-10-15 | Vehicle traveling control system |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024166639A1 (en) * | 2023-02-06 | 2024-08-15 | ソニーグループ株式会社 | Remote driving system, information processing device, and information processing method |
| US12093035B2 (en) | 2021-12-03 | 2024-09-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Management device, management method, and non-transitory computer-readable recording medium |
| JP7586138B2 (en) | 2022-05-17 | 2024-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | Method, device, and program for assigning remote vehicle tasks to remote operators |
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