JP2021062962A - 自動搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、自動搬送システムを提供する。【解決手段】自動搬送システムは目標オブジェクトを送り装置から排出装置へ移動させる。送り装置は複数のオブジェクトを載置する載置面を含む。自動搬送システムは識別装置、移動装置及び制御モジュールを含む。識別装置は識別領域を定義する。移動装置はプッシュ部を含む。送り装置がオブジェクトを識別領域に送ったときに、制御モジュールは、識別装置がオブジェクトの画像を取るように制御し；画像を分析して各オブジェクトの座標を取得し；各オブジェクトの座標に基づいてオブジェクトから目標オブジェクトを選び；目標オブジェクトの座標に基づいてプッシュ始点及びプッシュ終点を決定し；及び、プッシュ部が目標オブジェクトをプッシュ始点からプッシュ終点までプッシュすることで目標オブジェクトを送り装置から排出装置に移動させるように制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動搬送システムに関し、特に、プッシュ（push）方式でオブジェクトを移動させる自動搬送システムに関する。

生産力を向上させ、且つ生産コストを低減するために、生産プロセスでは、自動化装置により、原材料の供給、製品の製作、製品の仕分け、製品の包装などを行うことが普及されている。生産プロセスで使用される自動化装置は、生産効率と密な関係があるため、当業者が改良すべき対象となっている。

日本特許出願公開公報第1994-305551A号を例とすれば、それは、オブジェクト整列装置を開示しており、オブジェクト整列装置は、機械アームを含み、機械アームの末端には、４つの真空吸盤が設けられ、４つのオブジェクトを連続して吸着した後に一回搬送用ベルトに置くことで、数回の場合にかかる時間を短縮し、生産効率を向上させることができる。しかし、このようなオブジェクト整列装置は、気圧システムの使用を必要とするから、装置の体積が大きいという欠点があり、また、オブジェクト自身が屑物又は粉末を有する場合、例えば、ビスケットの場合、気圧システムが塞がれて機能しなくなりやすいので、定期的に掃除する必要があり、そのため、メンテナンスのコストが高く、連続生産に不利である。

日本特許出願公開公報第2016-22472Aには、長尺果菜選択装置が記載されており、それは、縦長な果菜に対して分類を行うことができ、且つ果菜に損傷を与えにくい。長尺果菜選択装置は、側辺に設置される移動手段を用いて果菜保持器を傾斜させることにより、果菜を安定的に搬送用ベルトに置くことができる。しかし、果菜の種類が変われば、メカニズムを大幅に変更する必要があり、そのため、コストが高く、汎用性が低い。

また、中国特許公開公報第105689283Bには、果菜仕分けと荷降ろし装置及び荷降ろし方法が開示されており、搬送用ベルトと同期するチェーンにより駆動されるフィンガーを用いて仕分けを行い、搬送用ベルトの速度の変化による影響に適応することができる。しかし、オブジェクトが比較的小さく又は外輪郭が弧状であるときに、移動経路に偏位が生じ、制御不能となり、オブジェクトを指定位置に正確に送ることができないため、汎用性が低いという欠点もある。

本発明の目的は、上述の問題を解決するために、自動搬送システムを提供することにある。

本発明の一実施例によれば、自動搬送システムが提供され、それは、目標オブジェクトを送り装置（feeder）から排出装置（discharger）へ移動させるために用いられる。送り装置は、載置面を含み、載置面は、複数のオブジェクトを載置するために用いられる。自動搬送システムは、識別装置、移動装置及び制御モジュールを含む。識別装置は、識別領域を定義し、識別領域は、載置面に対応する。移動装置は、プッシュ部を含む。制御モジュールは、識別装置及び移動装置に電気接続される。送り装置がオブジェクトを識別領域内に送ったときに、制御モジュールは、次のようなことを実行するように構成され、即ち、識別装置がオブジェクトの画像を取るように制御し；画像を分析することで各オブジェクトの座標を取得し；各オブジェクトの座標に基づいて、オブジェクトのうちから目標オブジェクトを選択し；目標オブジェクトの座標に基づいて、プッシュ始点及びプッシュ終点を決定し；及び、プッシュ部が目標オブジェクトをプッシュして目標オブジェクトをプッシュ始点からプッシュ終点までプッシュし、プッシュ部が目標オブジェクトとの接触を保持し、且つ目標オブジェクトが載置面に接触する方式で載置面において移動することで、目標オブジェクトを送り装置から排出装置に移動させるように制御する。これにより、本発明による自動搬送システムは、プッシュ方式で目標オブジェクトを送り装置から排出装置へ移動させ、クランプ又は吸着方式に比べて、目標オブジェクトの全体の移動行程（path）の短縮に有利であり、生産効率を大幅に向上させることができる。また、本発明による自動搬送システムは、気圧システムを必要とせず、装置の体積が大きく、メンテナンスのコストが高く、連続生産に不利であるような欠点を避けることができる。さらに、本発明における移動装置は、プッシュ部でオブジェクトを移動させるため、オブジェクトの種類が変わるときに、対応するプッシュ部を交換するだけで良いので、汎用性が高い。

本発明の上述の特徴及びび利点をより明らかにするために、以下、実施例を挙げ、添付した図面を参照することにより、詳細に説明する。

本発明の一実施例における自動搬送システム及び複数のオブジェクトを示す図である。 図１中のプッシュ部の下面図である。 図１中の制御モジュールが目標オブジェクトを移動させるプロセスのフローチャートである。 図１中のプッシュ部がワーキング経路に従って目標オブジェクトをプッシュする動作を示す図である。 図４中のプッシュ部のワーキング経路を示す図である。 図４中の目標オブジェクトの移動経路を示す図である。 本発明の他の実施例における移動装置を示す図である。 本発明の他の実施例における送り装置及び排出装置の配置を示す図である。 本発明の他の実施例におけるプッシュ部がワーキング経路に従って目標オブジェクトをプッシュする動作を示す図である。 図９中のプッシュ部のワーキング経路を示す図である。 図９中の目標オブジェクトの移動経路を示す図である。 本発明の他の実施例においてオブジェクトのうちから目標オブジェクトを選択するプロセスのフローチャートである。 図１２中のステップを示す図である。

以下、添付した図面を参照しながら本発明を実施するための形態を詳細に説明する。

図１は、本発明一実施例における自動搬送システム及び複数のオブジェクト1〜12を示す図である。本発明は、自動搬送システムを提供し、それは、目標オブジェクトを送り装置20から排出装置30へ移動させるために用いられる。

送り装置20は、載置面21を含み、載置面21は、複数のオブジェクト1〜12を載置するために用いられる。本実施例では、各オブジェクト1〜12は、平面B(図４参照)を含み、各オブジェクト1〜12は、平面Bが載置面21に置かれるするように（面接触方式で）載置面21に設置され、これにより、オブジェクト1〜12は、載置面21において移動するときに高い安定性を有する。なお、本発明は、これに限定されず、他の実施例では、オブジェクトは、他の方式で載置面21に設置されても良く、例えば、オブジェクトは、円柱体の場合、線接触方式で載置面21に設置することができる。本実施例では、送り装置20は、コンベヤベルトであり、また、その輸送方向D1に従って上流端20a及び下流端20bが定義され、上流端20aは、例えば、生産ライン上流装置(図示せず)に接続されても良く、送り装置20は、生産ラインの上流装置により提供されるオブジェクト1〜12を上流端20aから下流端20bに輸送することができる。

排出装置30は、複数の排出領域31を含み、自動搬送システムは、オブジェクト1〜12を順に目標オブジェクトとして指定し、１つの排出領域31に移動させることができ、これにより、オブジェクト1〜12を異なる排出領域31に送ることができる。本実施例では、排出装置30は、コンベヤベルトであり、また、その輸送方向D2に従って上流端30a及び下流端30bが定義され、排出装置30は、オブジェクト1〜12を、後続の生産プロセスでの使用に供するために下流端30bに輸送することができ、排出装置30の輸送方向D2は、送り装置20の輸送方向D1に垂直であるように構成される。

例を挙げて言えば、本発明による自動搬送システムは、食品産業に応用することができ、例えば、オブジェクト1〜12は、ビスケットであっても良く、送り装置20は、ベーキング済みのビスケットを排出装置30の排出領域31に分配し、そして、排出装置30は、ビスケットを包装装置(図示せず)に輸送することができ、各排出領域31は、１つの包装ユニット(例えば、包装袋)に対応する。

自動搬送システムは、識別装置110、移動装置120及び制御モジュール130を含む。制御モジュール130は、識別装置110及び移動装置120に電気接続される。制御モジュール130と、識別装置110及び移動装置120との接続は、有線接続又は無線接続であっても良く、これにより、制御モジュール130、識別装置110及び移動装置120間は、情報を伝送することができる。

識別装置110は、識別領域111を定義し、識別領域111は、載置面21に対応する。識別装置110は、撮像装置であっても良く、識別領域111は、撮像装置の撮像範囲であっても良い。識別領域111が載置面21に対応することとは、識別領域111が載置面21の一部をカバーすることを指す、本実施例では、識別装置110は、載置面21の上方に設置され、且つ下流端20bに隣接する。なお、本発明は、これに限定されず、識別装置110は、送り装置20の中流部分(図示せず)又は上流端20aに設置されても良い。

移動装置120は、プッシュ部121を含み、目標オブジェクトをプッシュするために用いられる。本実施例では、移動装置120は、垂直多関節機械アーム、例えば、６軸機械アームであっても良く、プッシュ部121は、移動装置120の末端に設けられる。図２を参照する。それは、図１中のプッシュ部121の下面図であり、プッシュ部121の末端は、円柱体121aであり、円柱体121aの側面は、弧形当接面121bであり、プッシュ部121は、弧形当接面121bを以て目標オブジェクトの側壁W(図４参照)をプッシュすることで、目標オブジェクトを移動させる。

制御モジュール130は、識別装置110及び移動装置120を制御するために用いられ、また、分析及び計算能力を有し、制御モジュール130は、中央処理ユニット(Central Processing Unit，CPU)であっても良いが、これに限定されない。本実施例では、制御モジュール130は、単一制御ユニットであり、それは、識別装置110及び移動装置120を同時に制御し得るが、他の実施例では、制御モジュール130は、２つの制御ユニットを含み、それぞれ、識別装置110及び移動装置120を制御しても良く、２つの制御ユニットは、有線方式又は無線方式で接続され、互いに情報を伝送することができる。

図１及び図３を参照する。図３は、図１中の制御モジュール130が目標オブジェクトを移動させるプロセスのフローチャートである。送り装置20がオブジェクト1〜6を識別領域111内に搬送したときに、制御モジュール130は、ステップ310〜350を実行する。ステップ310では、識別装置110がオブジェクト1〜6の画像を取るように制御する。ステップ320では、画像を分析して各オブジェクト1〜6の座標を取得する。ステップ330では、各オブジェクト1〜6の座標に基づいて、オブジェクト1〜6のうちから目標オブジェクトを選択し、例えば、図１を例とすれば、送り装置20の下流端20bに一番近いオブジェクト(ここでは、オブジェクト4である)を目標オブジェクトとして選択し、又は、排出装置30に最も近いオブジェクト(ここでは、オブジェクト4である)を目標オブジェクトとして選択しても良く、これにより、目標オブジェクトが送り装置20から排出装置30に移動する過程で他のオブジェクトとの干渉の発生を避けるに有利である。なお、本発明は、これに限定されず、実際のニーズに応じて目標オブジェクトを選択することもできるあ。以下、オブジェクト4を目標オブジェクトとして説明する。

ステップ340では、目標オブジェクトの座標に基づいて、プッシュ始点G3及びプッシュ終点G4を決定し、プッシュ始点G3は、プッシュ部121が目標オブジェクトをプッシュして移動させる始点であり、プッシュ終点G4は、プッシュ部121が目標オブジェクトをプッシュして移動させる終点であり、プッシュ部121が目標オブジェクトをプッシュする方式に従ってプッシュ始点G3を決定し、そして、プッシュ始点G3に基づいてプッシュ終点G4を決定することができる。本実施例を例とすると、プッシュ部121が弧形当接面121bを以て目標オブジェクトの側壁Wをプッシュするので、プッシュ始点G3の座標が目標オブジェクトの側壁Wに位置し、また、プッシュ始点G3を排出装置30の中心線Aに投影する投影点がプッシュ終点G4とされ、これにより、プッシュ始点G3とプッシュ終点G4との間の距離が比較的短く、目標オブジェクトの移動効率の向上に有利であり、また、目標オブジェクトのプッシュ後の排出領域31内への移動にも有利である。しかし、このようなプッシュ終点G4の決定方式は、例示に過ぎず、実際のニーズに応じてプッシュ終点G4を選択しても良く、即ち、目標オブジェクトがプッシュされた後に排出領域31内に移動し得るようにさせることができれば良い。

ステップ350では、プッシュ部121が目標オブジェクトをプッシュし、目標オブジェクトをプッシュ始点G3からプッシュ終点G4までプッシュし、プッシュ部121が目標オブジェクトとの接触を保持し、且つ目標オブジェクトが接触方式で載置面21において移動することで、目標オブジェクトを送り装置20から排出装置30に移動させるように制御する。このように、本発明は、プッシュ方式で目標オブジェクトを送り装置20から排出装置30へ移動させ、目標オブジェクトの全体の移動行程の短縮に有利であり、生産効率を大幅に向上させることができる。また、プッシュ過程においてプッシュ部121が目標オブジェクトとの接触を保持し、且つ目標オブジェクトが接触方式で載置面21において移動するため、目標オブジェクトの載置面21で移動の安定性の維持にも有利である。

以下、図４及び図５に基づいて、如何にプッシュ部121が目標オブジェクトをプッシュすするかを説明する。図４は、図１中のプッシュ部121がワーキング経路に沿って目標オブジェクトをプッシュする動作を示す図である。図５は、図４中のプッシュ部121のワーキング経路を示す図である。詳細に言えば、ステップ350を行う前に、先に、プッシュ始点G3及びプッシュ終点G4に基づいてワーキング経路を企画しても良い。図５に示すように、ワーキング経路は、順に、下降経路LD、プッシュ経路LM及び上昇経路LIを含んでも良く、また、下降経路LDの前にフラット経路LHを選択的に含んでも良く、そのうち、プッシュ始点G3及びプッシュ終点G4は、プッシュ経路LMを定義する。図４及び図５を同時に参照する。プッシュ部121は、フラット経路LHにおいて初期位置点G1から、目標オブジェクトの上方に位置する第一上方位置点G2に水平移動し、プッシュ部121は、下降経路LDにおいて第一上方位置点G2から下へプッシュ始点G3に移動し、このときに、プッシュ部121の弧形当接面121bは、目標オブジェクトの側壁Wに接触し、プッシュ部121は、プッシュ経路LMにおいて目標オブジェクトをプッシュ始点G3からプッシュ終点G4までプッシュし、このときに、プッシュ部121は、目標オブジェクトに水平推力Fhを提供し、これにより、該目標オブジェクトは、水平推力Fhの方向に沿って載置面21において移動し、プッシュ過程では、プッシュ部121は、目標オブジェクトとの接触を保持し、目標オブジェクトは、接触方式で載置面21において移動する。プッシュ部121は、上昇経路LIにおいてプッシュ終点G4から上へ目標オブジェクトの上方に位置する第二上方位置点G5に移動し、そして、目標オブジェクトを離れる。上述の各点(G1〜G5)は、プッシュ部121の底面の中心点であっても良く、各点の座標関係は、表１を参照することができる。

表１では、第一上方位置点G2の高さが第二上方位置点G5の高さと同じである(Z座標がともにZ0である)が、本発明は、これに限定されず、第一上方位置点G2の高さ及び第二上方位置点G5の高さは、プッシュ部121がワーキング環境中の他の装置と干渉しないようにさせることができれば良い。また、プッシュ部121の初期位置点G1がプッシュ始点G3の真上に位置するときに、ワーキング経路は、フラット経路LHを省略することもできる。本実施例では、プッシュ部121が毎回移動するにすべては１次元移動であり(即ち、X軸、Y軸及びZ軸のうちの１つのみに沿って移動する)が、これは、例示に過ぎず、実施に当たっては、これに限られない。

図６を参照する。それは、図４中の目標オブジェクトの移動経路を示す図である。目標オブジェクトは、プッシュ部121によりプッシュされ、第一位置点O1から第二位置点O2までプッシュされ、目標オブジェクトは、さらに、慣性で第三位置点O3に移動し、第三位置点O3は、排出領域31内に位置する。上述の各点(O1〜O3)は、目標オブジェクトの底部平面Bの中心点であっても良く、各点の座標関係は、表２を参照することができる。

図７は、本発明の他の実施例における移動装置220を示す図である。移動装置220は、プッシュ部221を含み、それは、目標オブジェクトをプッシュするために用いられる。本実施例では、移動装置220は、並列機器アーム(Delta Robot)であり、プッシュ部221は、移動装置220の末端に設けられ、且つ底面221bを有する。プッシュ部221は、弾性パッド221aを含み、底面221bは、弾性パッド221aに設置され、プッシュ部221は、底面221bを以て目標オブジェクトの頂面T(図９参照)をプッシュして目標オブジェクトを移動さる。弾性パッド221aの材質（材料）は、ABS(Acrylonitrile-Butadiene-Styrene)プラスチックであっても良いが、これに限られない。

図８は、本発明の他の実施例における送り装置20及び排出装置30の配置を示す図である。本実施例では、排出装置30の輸送方向D2は、送り装置20の輸送方向D1に平行である。送り装置20は、複数の仕切り板22を含み、ここでは、３つの仕切り板22を例とし、仕切り板22は、間隔を以て載置面21に設けられ、複数の送り通路23を区画し、ここでは、４つの送り通路23を例とし、オブジェクト1〜8は、４つの送り通路23に分配され、且つすべては、識別領域(図示せず)内に位置する。図８では、各オブジェクト1〜8の座標に基づいて、送り装置20の下流端20bに一番近いオブジェクト1を目標オブジェクトとして選択し、また、目標オブジェクトの座標に基づいてプッシュ始点H3及びプッシュ終点H5を決定する。

図９は、本発明の他の実施例プッシュ部221がワーキング経路に従って目標オブジェクトをプッシュする動作を示す図であり、図１０は、図９中のプッシュ部221のワーキング経路を示す図であり、図９及び図１０の視角が異なり、図９中のY軸の方向は、紙面に垂直であり、図１０中のY軸の方向は、図１０に示す通りである。図１０では、ワーキング経路は、順に、フラット経路LH、下降経路LD、プッシュ経路LM及び上昇経路LIを含んでも良く、そのうち、プッシュ始点H3及びプッシュ終点H5は、プッシュ経路LMを定義し、プッシュ経路LMは、第一プッシュ経路LM1及び第二プッシュ経路LM2を含む。図９及び図１０を同時に参照する。プッシュ部221は、フラット経路LHにおいて初期位置点H1から第一上方位置点H2に水平移動し、プッシュ部221は、下降経路LDにおいて第一上方位置点H2から下へプッシュ始点H3に移動し、このときに、プッシュ部221の底面221bは、目標オブジェクトの頂面Tに接触し、プッシュ部221は、第一プッシュ経路LM1において目標オブジェクトをプッシュ始点H3からプッシュ中間点H4(図８参照)にプッシュし、このときに、プッシュ部221は、目標オブジェクトに水平推力(図示せず)及び下への垂直圧力Fpを提供し、そのうち、水平推力の方向は、紙面に垂直であり(即ち、Y軸に平行である)、これにより、目標オブジェクトは、紙面に垂直な方向に沿って載置面21において移動し、プッシュ部221は、第二プッシュ経路LM2において目標オブジェクトをプッシュ中間点H4からプッシュ終点H5(図８参照)にプッシュし、このときに、プッシュ部221は、目標オブジェクトに水平推力Fh及び下への垂直圧力Fpを提供し、そのうち、水平推力Fhの方向は、右へ(即ち、X軸に平行である)であり、これにより、目標オブジェクトは、X軸に平行な方向に沿って載置面21に移動し、プッシュ過程では、プッシュ部221は、目標オブジェクトとの接触を保持し、目標オブジェクトは、接触方式で載置面21に移動する。プッシュ部221は、上昇経路LIにおいてプッシュ終点H5から上へ第二上方位置点H6に移動し、そして、目標オブジェクトを離れる。上述の各点(H1〜H6)は、プッシュ部221の底面221bの中心点であっても良く、各点の座標関係は、表３を参照することができる。

表３では、第一上方位置点H2の高さが第二上方位置点H6の高さと同じである(Z座標がともにZ0である)が、本発明は、これに限定されず、第一上方位置点H2の高さ及び第二上方位置点H6の高さは、プッシュ部221がワーキング環境中の他の装置と干渉しないようにさせることができれば良い。また、プッシュ部221の初期位置点H1がプッシュ始点H3の真上に位置するときに、ワーキング経路は、フラット経路LHを省略することもできる。本実施例では、プッシュ部221が毎回移動するときにすべては１次元移動であるが、これは、例示に過ぎず、実施に当たっては、これに限られない。

図１１を参照する。それは、図９中の目標オブジェクトの移動経路を示す図である。目標オブジェクトは、プッシュ部221によりプッシュされ、第一位置点P1から第二位置点P2までプッシュされ、そして、第二位置点P2から第三位置点P3までプッシュされ、目標オブジェクトは、さらに、慣性で第四位置点P4に移動し、第四位置点P4は、排出領域31内に位置する。上述の各点(P1〜P4)は、目標オブジェクトの底部平面の中心点であっても良く、各点の座標関係は、表４を参照することができる。

図１２及び図１３を参照する。図１２は、本発明の他の実施例においてオブジェクト1〜8から目標オブジェクトを選択するプロセスのフローチャートである。図１３は、図１２中のステップを示す図である。本実施例では、排出装置30の輸送方向D2は、与送り装置20の輸送方向D1に垂直であり、オブジェクト1〜8は、識別領域111内に位置し、制御モジュール130は、各オブジェクト1〜8の座標に基づいて、オブジェクト1〜8のうちから目標オブジェクトを選択し、本実施例では、排出装置30及び排出装置30の下流端30bに最も近いオブジェクト(ここでは、オブジェクト1である)を目標オブジェクトとして選択し、ステップ510乃至ステップ550に示すようである。

ステップ510では、各オブジェクト1〜8の座標に基づいて、各オブジェクト1〜8と排出装置30との間の第一距離d1を計算し、第一距離d1は、各オブジェクト1〜8の中心点から排出装置30までの垂直距離であっても良く、図１３には、オブジェクト1と排出装置30との間の第一距離d1のみを示している。

ステップ520では、第一距離d1に基づいて、オブジェクト1〜8を複数のグループL1、L2、L3に分け、各グループL1、L2、L3は、少なくとも１つのオブジェクト1〜8を含み、そのうち、排出装置30に一番近いグループL1を第一グループとし、図１３に示すように、グループL1は、オブジェクト1を含み、グループL2は、オブジェクト2、3、4を含み、グループL3は、オブジェクト5、6、7、8を含む。

ステップ530では、各オブジェクト1〜8の座標に基づいて、各オブジェクト1〜8と排出装置30の下流端30bとの間の第二距離d2を計算し、第二距離d2は、各オブジェクト1〜8の中心点と、排出装置30の下流端30bとの間の、輸送方向D2に平行な距離であってもよく、図１３には、オブジェクト1と排出装置30の下流端30bとの間の第二距離d2のみを示している。

ステップ540では、第二距離d2に基づいて、各グループL1、L2、L3のうちの少なくとも１つのオブジェクト1〜8を並べ替え、そのうち、各グループL1、L2及びL3のうちの第二距離d2最短のオブジェクトを第一オブジェクトとし、図１３では、グループL1は、オブジェクト1を第一オブジェクトとし、グループL2は、オブジェクト2を第一オブジェクトとし、グループL3は、オブジェクト5を第一オブジェクトとする。

ステップ550では、第一グループの第一オブジェクトを目標オブジェクトとして選択し、図１３に示すように、選択オブジェクト1は、目標オブジェクトとされる。この方法により、目標オブジェクトを下流端30bに位置する排出領域31に優先的に送ることができ、生産ラインの流暢度に有利である。

従来の技術に比べ、本発明による自動搬送システムは、プッシュ方式で目標オブジェクトを送り装置から排出装置へ移動させ、クランプ又は吸着方式に比べ、目標オブジェクトの全体の移動行程の短縮に有利であり、生産効率を大幅に向上させることができる。また、本発明による自動搬送システムは、気圧システムを用いる必要がなく、装置の体積が大きく、メンテナンスのコストが高く、連続生産に不利であるなどの欠点を避けることができ、特に、粉末付きオブジェクト、例えば、ビスケットの搬送に適し、食品工業への応用に有利である。さらに、本発明における移動装置は、プッシュ部でオブジェクトを移動させるため、オブジェクトの種類が変わるときに、対応するプッシュ部を交換するだけで良いので、高い汎用性を有する。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されず、本発明の趣旨を離脱しない限り、本発明に対するあらゆる変更は本発明の技術的範囲に属する。

1〜12：オブジェクト
20：送り装置
20a：上流端
20b：下流端
21：載置面
22：仕切り板
23：送り通路
30：排出装置
30a：上流端
30b：下流端
31：排出領域
110：識別装置
111：識別領域
120、220：移動装置
121、221：プッシュ部
121a：円柱体
121b：弧形当接面
130：制御モジュール
221a：弾性パッド
221b：底面
310、320、330、340、350：ステップ
510、520、530、540、550：ステップ
A：中心線
B：平面
T：頂面
W：側壁
D1、D2：輸送方向
d1：第一距離
d2：第二距離
Fh：水平推力
Fp：下垂直圧力
G1、H1：初期位置点
G2、H2：第一上方位置点
G3、H3：プッシュ始点
G4、H5：プッシュ終点
G5、H6：第二上方位置点
H4：プッシュ中間点
L1、L2、L3：グループ
LD：下降経路
LM：プッシュ経路
LM1：第一プッシュ経路
LM2：第二プッシュ経路
LI：上昇経路
LH：フラット経路
O1、P1：第一位置点
O2、P2：第二位置点
O3、P3：第三位置点
P4：第四位置点
X、Y、Z：座標軸

Claims (3)

1. 目標オブジェクトを送り装置から排出装置へ移動させるための自動搬送システムであって、
   前記送り装置は、載置面を含み、前記載置面は、複数のオブジェクトを載置するために用いられ、
   前記自動搬送システムは、
   前記載置面に対応する識別領域を定義する識別装置；
   プッシュ部を含む移動装置；及び
   前記識別装置及び前記移動装置に電気接続される制御モジュールを含み、
   前記送り装置が前記複数のオブジェクトを前記識別領域内に送ったときに、前記制御モジュールは、
   前記識別装置が前記複数のオブジェクトの画像を取るように制御し；
   前記画像を分析して前記複数のオブジェクトの各々の座標を取得し；
   前記複数のオブジェクトの各々の前記座標に基づいて、前記複数のオブジェクトのうちから前記目標オブジェクトを選択し；
   前記目標オブジェクトの前記座標に基づいて、プッシュ始点及びプッシュ終点を決定し；及び
   前記プッシュ部が前記目標オブジェクトをプッシュして、前記目標オブジェクトを前記プッシュ始点から前記プッシュ終点にプッシュし、前記プッシュ部が前記目標オブジェクトと接触を保持し、且つ前記目標オブジェクトが接触方式で前記載置面において移動することで、前記目標オブジェクトを前記送り装置から前記排出装置に移動させるように制御する、自動搬送システム。
2. 請求項1に記載の自動搬送システムであって、
   前記制御モジュールは、さらに、前記プッシュ始点及び前記プッシュ終点に基づいてワーキング経路を企画し、前記ワーキング経路は、順に下降経路、プッシュ経路及び上昇経路を含み、前記プッシュ始点及び前記プッシュ終点は、前記プッシュ経路を定義し、
   前記プッシュ部が前記目標オブジェクトをプッシュするように制御することは、さらに、前記プッシュ部が前記ワーキング経路に従って前記目標オブジェクトをプッシュし、前記プッシュ部が前記下降経路において前記目標オブジェクトの上方に位置する第一上方位置点から下へ前記プッシュ始点に移動し、前記プッシュ部が前記プッシュ経路において前記目標オブジェクトを前記プッシュ始点から前記プッシュ終点にプッシュし、前記プッシュ部が前記上昇経路において前記プッシュ終点から上へ前記目標オブジェクトの上方に位置する第二上方位置点に移動するように制御する、自動搬送システム。
3. 請求項2に記載の自動搬送システムであって、
   前記ワーキング経路は、前記下降経路の前に、フラット（flat）経路をさらに含み、前記プッシュ部は、前記フラット経路において初期位置点から前記第一上方位置点に水平移動する、自動搬送システム。

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