JP2021049926A - Device for suppressing acceleration due to pressing-down by mistake - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、踏み間違い加速抑制装置に関する。 The present disclosure relates to a misstep acceleration suppression device.
特許文献１には、運転者の精神状態が安全運転を行うのに好ましくないと判定された場合、その旨を運転者に報知する車両用情報報知装置が開示されている。この車両用情報報知装置では、平均速度や急加速率などの運転者の運転操作に基づき、運転者の精神状態が判定される。 Patent Document 1 discloses a vehicle information notification device that notifies the driver when the mental state of the driver is determined to be unfavorable for safe driving. In this vehicle information notification device, the mental state of the driver is determined based on the driving operation of the driver such as the average speed and the sudden acceleration rate.
ところで、近年、運転者、特に高齢の運転者は、ペダルの踏み間違いにより、ブレーキと誤ってアクセルを踏んでしまうようなことがあり、問題となっている。このような問題を解決するため、車両のアクセルペダルの踏み間違いによる加速を抑制する、車両に後付けで搭載可能な踏み間違い加速抑制装置が検討されている。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、ペダルの踏み間違いがなくても、運転者の体調及び精神状態の少なくとも一方の状態である心身状態が不良である場合、運転に支障を来すことがある、という課題が見出された。 By the way, in recent years, a driver, particularly an elderly driver, may mistakenly step on the accelerator as a brake due to a mistake in pedaling, which has become a problem. In order to solve such a problem, a misstep acceleration suppression device that can be retrofitted to the vehicle and suppresses acceleration due to a misstep on the accelerator pedal of the vehicle is being studied. However, as a result of detailed examination by the inventor, even if there is no mistake in pedaling, driving may be hindered if the driver's physical and mental condition, which is at least one of the physical and mental conditions, is poor. The issue of being there was found.
本開示の一局面は、運転者の心身状態が不良である場合、加速を抑制することができる踏み間違い加速抑制装置を提供する。 One aspect of the present disclosure provides a stepping error acceleration suppression device capable of suppressing acceleration when the driver's physical and mental condition is poor.
本開示の一態様は、車両のアクセルペダルの踏み間違いによる加速を抑制する、車両に後付けで搭載可能な踏み間違い加速抑制装置であって、入力部（１１，２２，８３，８６）と、バイタル検出部（Ｓ１０１）と、バイタル判定部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，１０６）と、出力部（３４，８８）と、制御部（Ｓ１１１）と、を備える。入力部は、アクセルペダルセンサにより検出された第１アクセル開度を示す第１アクセル信号、及び、ブレーキペダルセンサにより検出された第１ブレーキ踏力を示す第１ブレーキ信号、のうち少なくとも第１アクセル信号を車両から入力するように構成される。バイタル検出部は、運転者の体調及び精神状態の少なくとも一方の状態である心身状態を示す指標であるバイタル情報を検出するように構成される。バイタル判定部は、バイタル情報に基づき心身状態が不良であるか否かを判定するように構成される。出力部は、車両の駆動力及び制動力の少なくとも一方を制御する走行制御装置（２００）へ第１アクセル信号及び第１ブレーキ信号の少なくとも一方を出力するように構成される。制御部は、バイタル判定部により心身状態が不良であると判定された場合、出力部から出力する出力信号を第１アクセル信号から第１アクセル開度よりも小さい第２アクセル開度を示す第２アクセル信号に切り替える処理、及び、出力部から出力する出力信号を第１ブレーキ信号から第１ブレーキ踏力よりも大きい第２ブレーキ踏力を示す第２ブレーキ信号に切り替える処理、の少なくとも一方を加速抑制処理として実行するように構成される。 One aspect of the present disclosure is an erroneous stepping acceleration suppression device that can be retrofitted to the vehicle and suppresses acceleration due to erroneous depression of the accelerator pedal of the vehicle, and includes an input unit (11, 22, 83, 86) and vital signs. It includes a detection unit (S101), a vital determination unit (S102, S105, 106), an output unit (34,88), and a control unit (S111). The input unit is at least the first accelerator signal of the first accelerator signal indicating the first accelerator opening detected by the accelerator pedal sensor and the first brake signal indicating the first brake pedaling force detected by the brake pedal sensor. Is configured to be input from the vehicle. The vital detection unit is configured to detect vital information which is an index indicating a mental and physical condition which is at least one of the physical condition and the mental state of the driver. The vital determination unit is configured to determine whether or not the mental and physical condition is poor based on vital information. The output unit is configured to output at least one of the first accelerator signal and the first brake signal to the traveling control device (200) that controls at least one of the driving force and the braking force of the vehicle. When the vital determination unit determines that the mental and physical condition is poor, the control unit outputs an output signal from the output unit to a second accelerator opening indicating a second accelerator opening smaller than the first accelerator opening from the first accelerator signal. At least one of the process of switching to the accelerator signal and the process of switching the output signal output from the output unit from the first brake signal to the second brake signal indicating the second brake pedal force larger than the first brake pedal force is used as the acceleration suppression process. Configured to run.
このような構成によれば、運転者の心身状態が不良である場合、加速を抑制することができる。 According to such a configuration, acceleration can be suppressed when the physical and mental condition of the driver is poor.
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す踏み間違い加速抑制装置１００は、出荷後の車両に搭載可能、つまり車両に後付けで搭載可能な装置であって、運転者のアクセルペダルの踏み間違いによる加速を抑制する装置である。本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、アクセルペダルセンサ１１と、前方監視センサ１３と、後方監視センサ１４と、車速センサ１５と、バックランプセンサ１６と、パーキングブレーキセンサ１７と、ロケータ８１と、バイタルセンサ８２と、ブレーキペダルセンサ８３と、走行制御装置２００と、を備える車両に搭載される。踏み間違い加速抑制装置１００は、装置本体２０と、Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＨＭＩ）部９０と、を備える。
Hereinafter, exemplary embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The misstep
アクセルペダルセンサ１１は、アクセル開度を検出するためのセンサである。アクセルペダルセンサ１１は、検出したアクセル開度である第１アクセル開度を示す第１アクセル信号を装置本体２０を介して走行制御装置２００へ出力する。アクセル開度の単位は％である。運転者がアクセルペダルを全く踏んでいないときのアクセル開度は０％である。運転者がアクセルペダルを上限まで踏んでいるときのアクセル開度は１００％である。
The
前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４は、車両の前方及び車両の後方に存在する障害物を検出するセンサである。本実施形態では、前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４として、超音波センサが用いられる。本実施形態では、前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４は、車両に対して近距離（例えば３．５ｍ以内）に存在する障害物を検出する。障害物とは、例えば、歩行者、他の車両及び壁等である。前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４は、車両の製造時に搭載されてもよいし、装置本体２０及びＨＭＩ部９０とともに、車両に後付けで搭載されてもよい。なお、前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４としては、例えば、ミリ波センサ、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ、赤外線イメージセンサ等が用いられてもよい。
The
車速センサ１５は、車両の走行速度を検出するためのセンサである。車速センサ１５は、走行速度に応じた信号を装置本体２０へ出力する。
バックランプセンサ１６は、シフトレバーのポジションがリバースである状態、換言すれば、アクセルペダルが踏み込まれることにより車両が後退する状態で点灯する、バックランプのオンオフ状態を検出するためのセンサである。バックランプセンサ１６は、バックランプのオンオフ状態を示す信号を装置本体２０へ出力する。バックランプのオンオフ状態を示す信号は、車両の進行方向を判定する際に使用される。すなわち、バックランプがオン状態の場合には後退と判定され、バックランプがオフ状態の場合には前進と判定される。装置本体２０は、ＣＡＮネットワークへの接続が容易ではないため、シフトレバーのポジションを検出するシフトセンサから信号を取得することができない。そのため、バックランプのオンオフ状態を示す信号に基づき車両の進行方向が判定される。なお、ＣＡＮは登録商標である。
The
The
パーキングブレーキセンサ１７は、パーキングブレーキのオンオフ状態を検出するためのセンサである。パーキングブレーキセンサ１７は、パーキングブレーキのオンオフ状態を示す信号を装置本体２０へ出力する。
The
ロケータ８１は、車両の位置を計測するためのセンサである。ロケータ８１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうち少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。ロケータ８１は、受信した測位信号に基づき、車両の位置を示す信号を装置本体２０へ出力する。
The
バイタルセンサ８２は、運転者の体調及び精神状態の少なくとも一方の状態である心身状態を示す指標であるバイタル情報を検出するためのセンサである。運転者の体調を示す指標としては、例えば、表情等が該当する。閉眼気味である等の表情は、眠気を感じている等の運転者の体調を示すと考えられるからである。精神状態を示す指標としては、例えば、視線等が該当する。進行方向以外を向いている等の視線は、運転に集中できていない等の運転者の精神状態を示すと考えられるからである。本実施形態では、運転者の体調及び精神状態の両方の状態が心身状態に該当する。また、バイタルセンサ８２として、車内に設置されたカメラが用いられる。カメラは、車両の運転席側に向けた姿勢で、例えばステアリングコラムカバーや、インストルメントパネルの上面等に配置される。カメラは、運転者を撮像する。カメラによる撮像画像は、装置本体２０へ出力される。
The
ブレーキペダルセンサ８３は、運転者によるブレーキペダルの踏込み力であるブレーキ踏力を検出するためのセンサである。ブレーキペダルセンサ８３は、検出したブレーキ踏力である第１ブレーキ踏力を示す第１ブレーキ信号を装置本体２０を介して走行制御装置２００へ出力する。
The
走行制御装置２００は、装置本体２０から出力された出力信号が示すアクセル開度及びブレーキ踏力に応じて、車両の駆動力及び制動力を制御する。例えば、走行制御装置２００としては、エンジンを制御するＥＣＵ、ブレーキを制御するＥＣＵ等が該当する。
The
装置本体２０は、図２に示すように、略直方体形状の筐体２１を有する装置である。装置本体２０は、筐体２１における図示しない側の側面に、図１に示すアクセル信号入力端子２２と、センサ信号入力端子２７，２８と、車速信号入力端子２９と、バックランプ信号入力端子３０と、パーキング信号入力端子３１と、ロケータ信号入力端子８４と、バイタル信号入力端子８５と、ブレーキ信号入力端子８６と、アクセル信号出力端子３４と、ブレーキ信号出力端子８８と、通信端子３９と、を備える。また、装置本体２０は、筐体２１の内部に、図１に示す制御部５０、第２アクセル信号生成部６３と、第２ブレーキ信号生成部８９と、２つのコイル電源６１と、２つのリレースイッチ７０と、通信部９６と、を備える。
As shown in FIG. 2, the device
図１に示すアクセル信号入力端子２２は、アクセルペダルセンサ１１に接続されているとともに、信号線４２を介してアクセル信号切替用のリレースイッチ７０に接続されている。アクセル信号出力端子３４は、走行制御装置２００に接続されているとともに、信号線４６を介してアクセル信号切替用のリレースイッチ７０に接続されている。さらに、アクセル信号入力端子２２は、信号線を介して制御部５０に接続されている。
The accelerator
センサ信号入力端子２７，２８のそれぞれは、ワイヤーハーネスで前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４のそれぞれに接続されている。また、車速信号入力端子２９、バックランプ信号入力端子３０、パーキング信号入力端子３１、ロケータ信号入力端子８４及びバイタル信号入力端子８５のそれぞれは、ワイヤーハーネスで車速センサ１５、バックランプセンサ１６、パーキングブレーキセンサ１７、ロケータ８１及びバイタルセンサ８２のそれぞれに接続されている。また、センサ信号入力端子２７，２８、車速信号入力端子２９、バックランプ信号入力端子３０、パーキング信号入力端子３１、ロケータ信号入力端子８４及びバイタル信号入力端子８５のそれぞれは、信号線を介して制御部５０に接続されている。
Each of the sensor
ブレーキ信号入力端子８６は、ブレーキペダルセンサ８３に接続されているとともに、信号線９５を介してブレーキ信号切替用のリレースイッチ７０に接続されている。ブレーキ信号出力端子８８は、走行制御装置２００に接続されているとともに、信号線９３を介してブレーキ信号切替用のリレースイッチ７０に接続されている。さらに、ブレーキ信号入力端子８６は、信号線を介して制御部５０に接続されている。
The brake
通信端子３９は、信号線を介して制御部５０に接続されている。また、通信端子３９は、ローカルＣＡＮ信号線を介して、ＨＭＩ部９０に接続されている。これにより、ローカルＣＡＮ信号線を介して、装置本体２０とＨＭＩ部９０との間で通信が行われる。
The
装置本体２０は、後付装置であるため、一般的に車両内のネットワーク（例えば、ＣＡＮネットワーク）に接続することが容易ではない。そのため、装置本体２０は、必要最小限の信号を取り込むために、アクセル信号入力端子２２、センサ信号入力端子２７，２８、車速信号入力端子２９、バックランプ信号入力端子３０、パーキング信号入力端子３１、ロケータ信号入力端子８４、バイタル信号入力端子８５及びブレーキ信号入力端子８６をワイヤーハーネスで車両に搭載されたセンサ等に接続することによって、各種信号を取得する。
Since the device
制御部５０は、ＣＰＵ５１と、ＲＯＭ及びＲＡＭを含む半導体メモリ５２（以下「メモリ５２」という。）と、を備える。制御部５０の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。本実施形態では、メモリ５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に相当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部５０は、１つのマイクロコンピュータを備えていてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えていてもよい。
The
アクセル信号切替用のリレースイッチ７０は、第１接点７１と、第２接点７２と、出力側接点７３と、可動片７４と、コイル７５と、を備える。
第１接点７１は、信号線４２を介してアクセル信号入力端子２２に接続されている。第２接点７２は、信号線４４を介して第２アクセル信号生成部６３に接続されている。出力側接点７３は、信号線４６を介してアクセル信号出力端子３４に接続されている。
The
The
可動片７４の一方の端部は、出力側接点７３に接続されている。可動片７４の反対の端部は、第１接点７１及び第２接点７２のうちの一方と選択的に接続する。すなわち、可動片７４は、第１接点７１と出力側接点７３とを接続する位置（以下「第１位置」という。）に移動することもできるし、第２接点７２と出力側接点７３とを接続する位置（以下「第２位置」という。）に移動することもできる。
One end of the
アクセル信号切替用のコイル電源６１は、コイル７５の一方の端部と制御部５０との間に接続されている。コイル電源６１は、制御部５０によりオンにされると、コイル７５に電源を供給し、制御部５０によりオフにされると、コイル７５に電源を供給しない。
The
コイル７５は、コイル電源６１がオンの場合に通電状態になり、電流が流れ、磁力を発生させる。また、コイル７５は、コイル電源６１がオフの場合に非通電状態になり、磁力を発生しない。
When the
可動片７４は、コイル７５が発生させる磁力により第１位置から第２位置、又は第２位置から第１位置へ移動する。すなわち、コイル７５の通電を制御することにより、可動片７４の位置を切り替えることができる。本実施形態では、コイル７５が非通電状態のときに、可動片７４は第１位置に位置し、コイル７５が通電状態のときに、可動片７４は第２位置に位置する。
The
なお、ブレーキ信号切替用のリレースイッチ７０及びコイル電源６１についても、同様の構成である。
第２アクセル信号生成部６３は、第１アクセル開度よりも小さい第２アクセル開度を示す第２アクセル信号を生成する。よって、アクセル信号切替用のリレースイッチ７０により、装置本体２０から走行制御装置２００へ出力される出力信号が第１アクセル信号及び第２アクセル信号のいずれか一方に切り替えられる。
The
The second accelerator
第２ブレーキ信号生成部８９は、第１ブレーキ踏力よりも大きい第２ブレーキ踏力を示す第２ブレーキ信号を生成する。よって、ブレーキ信号切替用のリレースイッチ７０により、装置本体２０から走行制御装置２００へ出力される出力信号が第１ブレーキ信号及び第２ブレーキ信号のいずれか一方に切り替えられる。
The second brake
通信部９６は、車両の外部の通信装置である外部通信装置２１０と無線通信する機能を備えた通信機である。本実施形態の踏み間違い加速抑制装置１００は、通信部９６を備えることにより、サービスセンタ及び警察署に設置された外部通信装置２１０と無線通信することができるように構成されている。
The
ＨＭＩ部９０は、図３に示すように、略直方体形状の筐体に形成されており、機能停止スイッチ９１と、表示部９２と、を備える。機能停止スイッチ９１及び表示部９２は、それぞれ、筐体の側面に設けられている。
As shown in FIG. 3, the
機能停止スイッチ９１は、運転者により操作されるスイッチである。運転者が機能停止スイッチ９１をオンにすると、オン信号が制御部５０に入力される。制御部５０は、オン信号を取得すると、後述する踏み間違い抑制処理及び心身状態判定処理の実行を禁止する。運転者は、踏み間違い抑制処理及び心身状態判定処理を実行させたくない場合に、機能停止スイッチ９１をオンにすればよい。
The
表示部９２は、画像、例えば文字画像等を表示する装置である。表示部９２は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等を備えてもよい。制御部５０は、アクセル開度及びブレーキ踏力を第１アクセル開度及び第１ブレーキ踏力から第２アクセル開度及び第２ブレーキ踏力に切り替える加速抑制処理の実行時に、アクセルペダルを離すことを促すよう警告する報知処理の実行指示をＨＭＩ部９０へ出力する。ＨＭＩ部９０は、制御部５０から当該実行指示を入力すると、例えば「アクセルを離してください」といった警告のメッセージを表示部９２に表示する。また、制御部５０は、運転者の心身状態が不良であると判定した場合、加速を抑制する必要がない状況においても、運転者に休憩を促すよう注意喚起する報知処理の実行指示をＨＭＩ部９０へ出力する。ＨＭＩ部９０は、制御部５０から当該実行指示を入力すると、例えば「休憩してください」といった注意喚起のメッセージを表示部９２に表示する。
The
［２．処理］
次に、踏み間違い加速抑制装置１００が実行する処理について説明する。
踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者のアクセルペダルの踏み間違いによる車両の加速を抑制する踏み間違い抑制処理を実行する。具体的には、制御部５０のＣＰＵ５１は、アクセルペダルセンサ１１により出力された第１アクセル開度を示す第１アクセル信号と、前方監視センサ１３及び後方監視センサ１４により検出された障害物と、車速センサ１５により出力された走行速度に応じた信号と、バックランプセンサ１６により出力されたバックランプのオンオフ状態を示す信号と、に基づき、運転者がアクセルペダルを踏み間違えたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ５１は、走行速度が所定の基準速度以下であり、かつ、車両の進行方向に障害物があり、かつ、第１アクセル開度が所定の基準アクセル開度以上である場合、運転者がアクセルペダルを踏み間違えたと判定する。ＣＰＵ５１は、運転者がアクセルペダルを踏み間違えたと判定した場合、アクセル開度及びブレーキ踏力を第１アクセル開度及び第１ブレーキ踏力から第２アクセル開度及び第２ブレーキ踏力に切り替えることにより加速を抑制する。
[2. processing]
Next, the process executed by the stepping error
The misstep
また、本実施形態の踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態を判定し、判定した心身状態に応じて車両の加速を抑制する心身状態判定処理を実行する。ここで、制御部５０のＣＰＵ５１が実行する心身状態判定処理の具体的な処理手順について、図４のフローチャートを用いて説明する。この心身状態判定処理は、イグニッションスイッチがオンである間、周期的に実行される。ただし、心身状態判定処理は、機能停止スイッチ９１がオンである間は、実行されない。
Further, the misstep
まず、Ｓ１０１で、ＣＰＵ５１は、バイタルセンサ８２により出力された撮像画像に基づき、運転者の心身状態を検出する。具体的には、ＣＰＵ５１は、撮像画像から運転者の表情、視線、姿勢等を特定し、運転者の表情、視線、姿勢等に基づき、居眠り、脇見等をしている、運転姿勢が崩れている、疲れを感じている等の運転者の心身状態を検出する。
First, in S101, the
続いて、Ｓ１０２で、ＣＰＵ５１は、運転者の心身状態が不良であるとの疑いがあるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ５１は、Ｓ１０１で検出した運転者の心身状態が、あらかじめ不良であると分類した心身状態に当てはまると判定した場合に、運転者の心身状態が不良であるとの疑いがあると判定する。
Subsequently, in S102, the
ＣＰＵ５１は、Ｓ１０２で運転者の心身状態が不良であるとの疑いがないと判定した場合には、Ｓ１０３へ移行し、後述する不良継続時間ｔをクリアし、後述する走行状態を初期化した後、Ｓ１０４へ移行する。
When the
Ｓ１０４へ移行した場合、ＣＰＵ５１は、通常の制御を実行する。具体的には、ＣＰＵ５１は、第１アクセル開度及び第１ブレーキ踏力を第２アクセル開度及び第２ブレーキ踏力に切り替えず、第１アクセル開度及び第１ブレーキ踏力が維持されるように制御する。その後、ＣＰＵ５１は、図４の処理を終了する。
When shifting to S104, the
一方、ＣＰＵ５１は、Ｓ１０２で運転者の心身状態が不良であるとの疑いがあると判定した場合には、Ｓ１０５へ移行し、運転者の心身状態が不良であるとの疑いがある状態が継続している時間である不良継続時間ｔを加算する。なお、不良継続時間ｔの初期値はゼロである。
On the other hand, when the
続いて、Ｓ１０６で、ＣＰＵ５１は、不良継続時間ｔが所定の時間判定値よりも大きいか否かを判定する。つまり、ＣＰＵ５１は、運転者の心身状態が不良であるとの疑いがある状態が時間判定値よりも継続しているか否かを判定する。
Subsequently, in S106, the
ＣＰＵ５１は、Ｓ１０６で不良継続時間ｔが時間判定値よりも大きくないと判定した場合には、Ｓ１０７へ移行し、後述する走行状態を初期化した後、Ｓ１０４へ移行する。
一方、ＣＰＵ５１は、Ｓ１０６で不良継続時間ｔが時間判定値よりも大きいと判定した場合、Ｓ１０８へ移行し、車両の走行状態を示す情報を検出する。具体的には、ＣＰＵ５１は、アクセルペダルセンサ１１により出力された第１アクセル開度を示す第１アクセル信号と、車速センサ１５により出力された走行速度に応じた信号と、ロケータ８１により出力された車両の位置を示す信号と、に基づき、第１アクセル開度と、走行速度と、走行距離と、を検出する。走行距離は、Ｓ１０６で不良継続時間ｔが時間判定値よりも大きいと初めに判定された時点から現在までの期間における走行距離である。
When the
On the other hand, when the
続いて、Ｓ１０９で、ＣＰＵ５１は、走行状態が、心身状態が不良である状態において維持されると危険な走行状態である危険走行状態であるか否かをＳ１０８で検出した車両の走行状態を示す情報に基づき判定する。具体的には、ＣＰＵ５１は、第１アクセル開度が所定のアクセル開度以上である状態が所定の時間以上継続している場合、走行速度が所定の車速以上である状態が所定の時間以上継続している場合、又は、走行距離が所定の走行距離以上である場合に、走行状態が危険走行状態であると判定する。これらの条件に使用される閾値は、心身状態が不良である状態において維持されると危険であるか否かという観点で設定される。
Subsequently, in S109, the
ＣＰＵ５１は、Ｓ１０９で走行状態が危険走行状態でないと判定した場合には、Ｓ１１０へ移行する。この場合、ＣＰＵ５１は、Ｓ１０４と同様の通常の制御に加え、注意喚起の報知処理及び外部通信装置２１０への情報送信処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ５１は、運転者に休憩を促すよう注意喚起する報知処理の実行指示をＨＭＩ部９０へ出力するとともに、運転者の心身状態が不良である旨の情報を通信部９６を介して外部通信装置２１０へ送信する。その後、ＣＰＵ５１は、図４の処理を終了する。
When the
一方、ＣＰＵ５１は、Ｓ１０９で走行状態が危険走行状態であると判定した場合には、Ｓ１１１へ移行する。この場合、ＣＰＵ５１は、加速抑制処理、警告の報知処理及び外部通信装置２１０への情報送信処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ５１は、出力するアクセル開度を第１アクセル開度から第２アクセル開度に切り替える。また、ＣＰＵ５１は、出力するブレーキ踏力を第１ブレーキ踏力から第２ブレーキ踏力に切り替える。さらに、ＣＰＵ５１は、アクセルペダルを離すことを促すよう警告する報知処理の実行指示をＨＭＩ部９０へ出力するとともに、運転者の心身状態が不良のため加速抑制処理が実行された旨の情報を通信部９６を介して外部通信装置２１０へ送信する。その後、ＣＰＵ５１は、図４の処理を終了する。
On the other hand, when the
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態を判定し、判定した心身状態に応じて、アクセル開度及びブレーキ踏力を示す出力信号を切り替える。このような構成によれば、運転者の心身状態が不良である場合、加速を抑制することができる。
[3. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
(3a) In the present embodiment, the stepping error
（３ｂ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、判定した心身状態に応じて加速を抑制する場合、運転者に警告する。このような構成によれば、踏み間違い加速抑制装置１００により加速が抑制されていることを運転者に認識させることができる。
(3b) In the present embodiment, the misstep
（３ｃ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良のため加速抑制処理が実行された旨の情報を外部通信装置２１０へ送信する。このような構成によれば、運転者の心身状態が不良のため加速抑制処理が実行されたことを、外部の施設にリアルタイムで把握させることができる。例えば、警察署に設置された外部通信装置２１０へ当該情報が送信されることで、事故発生時に素早く対応することなどが可能となる。
(3c) In the present embodiment, the misstep
（３ｄ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良であると判定した場合であっても、走行状態が危険走行状態でないと判定した場合には、加速を抑制せず、第１アクセル開度及び第１ブレーキ踏力が維持されるように制御する。このような構成によれば、走行状態が危険でないにもかかわらず加速が不要に抑制されてしまうことを生じにくくすることができる。
(3d) In the present embodiment, the misstep
（３ｅ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良であると判定した場合、かつ、走行状態が危険走行状態でないと判定した場合、運転者に注意喚起する。このような構成によれば、運転者の心身状態が不良のため運転に支障を来す可能性があることを運転者に認識させることができる。
(3e) In the present embodiment, the misstep
（３ｆ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良である旨の情報を通信部９６を介して外部通信装置２１０へ送信する。このような構成によれば、運転者の心身状態が不良であることを外部の施設にリアルタイムで把握させることができる。例えば、サービスセンタに設置された外部通信装置２１０へ当該情報が送信されることで、早急な状況確認などが可能となる。
(3f) In the present embodiment, the misstep
（３ｇ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、車速が所定の車速以上である状態が所定の時間以上継続していることを条件として、車両の走行状態が危険走行状態であると判定する。このような構成によれば、心身状態が不良である状態において維持されると危険な車速での走行が継続している場合に、加速を抑制することができる。
(3g) In the present embodiment, the stepping error
（３ｈ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、心身状態が不良であると判定された時点から現在までの期間における車両の走行距離が所定の走行距離以上であることを条件として、車両の走行状態が危険走行状態であると判定する。このような構成によれば、心身状態が不良である状態において走行が長時間継続している場合に、加速を抑制することができる。
(3h) In the present embodiment, the misstep
（３ｉ）本実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、第１アクセル開度が所定のアクセル開度以上である状態が所定の時間以上継続していることを条件として、車両の走行状態が危険走行状態であると判定する。このような構成によれば、心身状態が不良である状態において維持されると危険なアクセル開度が継続している場合に、加速を抑制することができる。
(3i) In the present embodiment, the stepping error
なお、本実施形態では、Ｓ１０１がバイタル検出部としての処理に相当し、Ｓ１０２，Ｓ１０５，１０６がバイタル判定部としての処理に相当し、Ｓ１１１が制御部、内部警告部及び外部警告部としての処理に相当し、Ｓ１０９が走行状態判定部としての処理に相当し、Ｓ１１０が内部注意喚起部及び外部注意喚起部としての処理に相当する。 In the present embodiment, S101 corresponds to the processing as the vital detection unit, S102, S105, 106 correspond to the processing as the vital determination unit, and S111 corresponds to the processing as the control unit, the internal warning unit, and the external warning unit. S109 corresponds to the process as the traveling state determination unit, and S110 corresponds to the process as the internal alert unit and the external alert unit.
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[4. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, it goes without saying that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments and can take various forms.
（４ａ）上記実施形態では、運転者の体調及び精神状態の両方の状態を心身状態として検出した。しかし、心身状態としていずれか一方のみが検出されてもよい。
（４ｂ）上記実施形態では、不良継続時間ｔが時間判定値よりも大きくなるまでは、加速抑制処理並びに警告及び注意喚起の報知処理を実行しない構成を例示した。しかし、不良継続時間ｔが時間判定値よりも大きくなるのを待たずに、加速抑制処理並びに警告及び注意喚起の報知処理が実行されてもよい。つまり、時間判定値がゼロであってもよい。また、走行状態が危険走行状態であるか否かにかかわらず、加速抑制処理及び警告の報知処理が実行されてもよい。この場合、図４の心身状態判定処理では、Ｓ１０８〜Ｓ１１０の処理が実行されない。
(4a) In the above embodiment, both the physical condition and the mental state of the driver are detected as the mental and physical states. However, only one of them may be detected as a mental and physical condition.
(4b) In the above embodiment, the configuration in which the acceleration suppression process and the warning and alert notification processes are not executed until the defect duration t becomes larger than the time determination value is illustrated. However, the acceleration suppression process and the warning / warning notification process may be executed without waiting for the defect duration t to become larger than the time determination value. That is, the time determination value may be zero. Further, acceleration suppression processing and warning notification processing may be executed regardless of whether or not the traveling state is a dangerous traveling state. In this case, in the mental and physical condition determination process of FIG. 4, the processes of S108 to S110 are not executed.
（４ｃ）上記実施形態では、走行状態が危険走行状態であるか否かを、第１アクセル開度と、走行速度と、走行距離と、に基づき判定した。しかし、これらのうち一部に基づき、走行状態が危険走行状態であるか否かを判定してもよい。 (4c) In the above embodiment, whether or not the traveling state is a dangerous traveling state is determined based on the first accelerator opening degree, the traveling speed, and the traveling distance. However, based on some of these, it may be determined whether or not the traveling state is a dangerous traveling state.
（４ｄ）上記実施形態では、加速抑制処理としてアクセル開度及びブレーキ踏力の両方を切り替えた。しかし、加速抑制処理としていずれか一方のみを切り替えてもよい。アクセル開度のみを切り替える場合、踏み間違い加速抑制装置１００は、ブレーキペダルセンサ８３により検出される第１ブレーキ信号を車両から入力しない構成であってもよい。
(4d) In the above embodiment, both the accelerator opening and the brake pedal force are switched as the acceleration suppression process. However, only one of them may be switched as the acceleration suppression process. When switching only the accelerator opening degree, the misstep
（４ｅ）上記実施形態では、バイタルセンサ８２として、車内に設置されたカメラを用いた。しかし、バイタルセンサ８２は、例えば、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、ＣＯ２濃度センサ、体温計測センサ、又は、これらの組み合わせであってもよい。
(4e) In the above embodiment, a camera installed in the vehicle is used as the
（４ｆ）上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００が通信部９６を備える構成を例示した。しかし、踏み間違い加速抑制装置１００は、通信部９６を備えず、例えば車載通信装置や携帯通信装置等の別体の通信装置を用いて外部通信装置２１０と無線通信するように構成されてもよい。
(4f) In the above embodiment, the configuration in which the misstep
（４ｇ）上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、報知処理として、メッセージを表示部９２に表示する処理を実行した。しかし、報知処理で実行する報知は、表示に限らず、例えば音声や警告音などの音の出力であってもよい。
(4g) In the above embodiment, the stepping error
（４ｈ）上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００がサービスセンタ及び警察署に設置された外部通信装置２１０と無線通信することができる構成を例示した。しかし、その他の施設に設置された外部通信装置２１０と無線通信することができるように構成されてもよい。
(4h) In the above embodiment, the configuration in which the misstep
（４ｉ）上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良のため加速抑制処理が実行された旨の情報を外部通信装置２１０へ送信した。しかし、加速抑制処理が実行された旨の情報に加え、例えば、心身状態や走行状態のデータが送信されてもよい。
(4i) In the above embodiment, the misstep
（４ｊ）上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、注意喚起の報知処理とともに、運転者の心身状態が不良である旨の情報を通信部９６を介して外部通信装置２１０へ送信した。しかし、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良である旨の情報を通信部９６を介して外部通信装置２１０へ送信せず、注意喚起の報知処理のみを実行してもよい。
(4j) In the above embodiment, the stepping error
（４ｋ）上記実施形態では、踏み間違い加速抑制装置１００は、運転者の心身状態が不良である旨の情報、及び、運転者の心身状態が不良のため加速抑制処理が実行された旨の情報を通信部９６を介して外部通信装置２１０へ送信した。しかし、踏み間違い加速抑制装置１００は、いずれの情報も外部通信装置２１０へ送信しなくてもよい。この場合、踏み間違い加速抑制装置１００は、通信部９６を備えなくてもよい。
(4k) In the above embodiment, the misstep
（４ｌ）上記実施形態では、ブレーキ信号入力端子８６がブレーキペダルセンサ８３に接続され、ブレーキ信号出力端子８８が走行制御装置２００に接続される構成を例示した。しかし、ブレーキ信号入力端子８６が走行制御装置２００に接続され、ブレーキ信号出力端子８８がブレーキアクチュエータに接続されてもよい。例えば走行制御装置２００がブレーキを制御するＥＣＵである場合、踏み間違い加速抑制装置１００は、ブレーキを制御するＥＣＵから出力されたブレーキ踏力に応じた信号を切り替えてブレーキアクチュエータに出力し、加速を抑制する。
(4l) In the above embodiment, the configuration in which the brake
（４ｍ）本開示に記載の制御部５０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部５０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部５０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部５０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
(4m) The
（４ｎ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。 (4n) The functions of one component in the above embodiment may be dispersed as a plurality of components, or the functions of the plurality of components may be integrated into one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other embodiment.
（４ｏ）本開示は、上述した踏み間違い加速抑制装置１００の他、当該踏み間違い加速抑制装置１００の構成要素である制御部５０、当該制御部５０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、踏み間違い抑制方法、心身状態判定方法など、種々の形態で実現することができる。
(4o) In the present disclosure, in addition to the above-mentioned misstep
１１…アクセルペダルセンサ、２２…アクセル信号入力端子、３４…アクセル信号出力端子、５０…制御部、６３…第２アクセル信号生成部、８２…バイタルセンサ、８３…ブレーキペダルセンサ、８５…バイタル信号入力端子、８６…ブレーキ信号入力端子、８８…ブレーキ信号出力端子、８９…第２ブレーキ信号生成部、１００…踏み間違い加速抑制装置、２００…走行制御装置。 11 ... Accelerator pedal sensor, 22 ... Accelerator signal input terminal, 34 ... Accelerator signal output terminal, 50 ... Control unit, 63 ... Second accelerator signal generation unit, 82 ... Vital sensor, 83 ... Brake pedal sensor, 85 ... Vital signal input Terminal, 86 ... Brake signal input terminal, 88 ... Brake signal output terminal, 89 ... Second brake signal generator, 100 ... Misstep acceleration suppression device, 200 ... Travel control device.
Claims (9)
アクセルペダルセンサにより検出された第１アクセル開度を示す第１アクセル信号、及び、ブレーキペダルセンサにより検出された第１ブレーキ踏力を示す第１ブレーキ信号、のうち少なくとも前記第１アクセル信号を前記車両から入力するように構成された入力部（１１，２２，８３，８６）と、
運転者の体調及び精神状態の少なくとも一方の状態である心身状態を示す指標であるバイタル情報を検出するように構成されたバイタル検出部（Ｓ１０１）と、
前記バイタル情報に基づき前記心身状態が不良であるか否かを判定するように構成されたバイタル判定部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，１０６）と、
前記車両の駆動力及び制動力の少なくとも一方を制御する走行制御装置（２００）へ前記第１アクセル信号及び前記第１ブレーキ信号の少なくとも一方を出力するように構成された出力部（３４，８８）と、
前記バイタル判定部により前記心身状態が不良であると判定された場合、前記出力部から出力する出力信号を前記第１アクセル信号から前記第１アクセル開度よりも小さい第２アクセル開度を示す第２アクセル信号に切り替える処理、及び、前記出力部から出力する出力信号を前記第１ブレーキ信号から前記第１ブレーキ踏力よりも大きい第２ブレーキ踏力を示す第２ブレーキ信号に切り替える処理、の少なくとも一方を加速抑制処理として実行するように構成された制御部（Ｓ１１１）と、
を備える、踏み間違い加速抑制装置。 It is a misstep acceleration suppression device that can be retrofitted to the vehicle and suppresses acceleration due to misstepping of the accelerator pedal of the vehicle.
The vehicle uses at least the first accelerator signal of the first accelerator signal indicating the first accelerator opening detected by the accelerator pedal sensor and the first brake signal indicating the first brake pedal effort detected by the brake pedal sensor. Input units (11, 22, 83, 86) configured to input from
A vital detection unit (S101) configured to detect vital information, which is an index indicating a mental and physical condition, which is at least one of a driver's physical condition and mental state, and a vital detection unit (S101).
Vital determination units (S102, S105, 106) configured to determine whether or not the mental and physical condition is poor based on the vital information, and
An output unit (34, 88) configured to output at least one of the first accelerator signal and the first brake signal to the traveling control device (200) that controls at least one of the driving force and the braking force of the vehicle. When,
When the vital determination unit determines that the mental and physical condition is poor, the output signal output from the output unit indicates a second accelerator opening degree smaller than the first accelerator opening degree from the first accelerator signal. At least one of the process of switching to the two accelerator signals and the process of switching the output signal output from the output unit from the first brake signal to the second brake signal indicating the second brake pedal force larger than the first brake pedal force. A control unit (S111) configured to be executed as an acceleration suppression process, and
Equipped with a misstep acceleration suppression device.
前記制御部により前記加速抑制処理が実行される場合、前記運転者に警告する内部警告部（Ｓ１１１）を更に備える、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to claim 1.
An erroneous stepping acceleration suppression device further comprising an internal warning unit (S111) that warns the driver when the acceleration suppression process is executed by the control unit.
前記制御部により前記加速抑制処理が実行される場合、前記車両の外部の装置に前記加速抑制処理が実行された旨を送信する外部警告部（Ｓ１１１）を更に備える、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to claim 1 or 2.
An erroneous stepping acceleration suppression device further comprising an external warning unit (S111) that transmits to a device outside the vehicle that the acceleration suppression process has been executed when the acceleration suppression process is executed by the control unit.
前記車両の走行状態が、前記心身状態が不良である状態において維持されると危険な走行状態である危険走行状態であるか否かを判定するように構成された走行状態判定部（Ｓ１０９）を更に備え、
前記制御部は、前記バイタル判定部により前記心身状態が不良であると判定された場合であっても、前記走行状態判定部により前記車両の走行状態が前記危険走行状態でないと判定された場合には、前記加速抑制処理を実行しない、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to any one of claims 1 to 3.
A running state determination unit (S109) configured to determine whether or not the running state of the vehicle is a dangerous running state, which is a dangerous running state if the running state of the vehicle is maintained in a poor state of mind and body. Further prepare
Even when the vital determination unit determines that the mental and physical condition is poor, the control unit determines that the traveling condition of the vehicle is not the dangerous traveling condition even when the traveling condition determination unit determines that the mental and physical condition is poor. Is a stepping error acceleration suppression device that does not execute the acceleration suppression process.
前記バイタル判定部により前記心身状態が不良であると判定された場合、かつ、前記走行状態判定部により前記車両の走行状態が前記危険走行状態でないと判定された場合、前記運転者に注意喚起する内部注意喚起部（Ｓ１１０）を更に備える、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to claim 4.
When the vital determination unit determines that the mental and physical condition is poor, and the traveling condition determination unit determines that the traveling condition of the vehicle is not the dangerous driving condition, the driver is alerted. A misstep acceleration suppression device further provided with an internal alert unit (S110).
前記バイタル判定部により前記心身状態が不良であると判定された場合、かつ、前記走行状態判定部により前記車両の走行状態が前記危険走行状態でないと判定された場合、前記車両の外部の装置に前記心身状態が不良である旨を送信する外部注意喚起部（Ｓ１１０）を更に備える、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to claim 4 or 5.
When the vital determination unit determines that the mental and physical condition is poor, and the traveling condition determination unit determines that the traveling condition of the vehicle is not the dangerous traveling condition, the device outside the vehicle is used. An erroneous stepping acceleration suppression device further comprising an external alerting unit (S110) for transmitting the fact that the mental and physical condition is poor.
前記走行状態判定部は、前記車両の車速が所定の車速以上である状態が所定の時間以上継続していることを条件として、前記車両の走行状態が前記危険走行状態であると判定する、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to any one of claims 4 to 6.
The traveling state determination unit determines that the traveling state of the vehicle is the dangerous traveling state, provided that the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined vehicle speed for a predetermined time or longer. Mistake acceleration suppression device.
前記走行状態判定部は、前記バイタル判定部により前記心身状態が不良であると判定された時点から現在までの期間における前記車両の走行距離が所定の走行距離以上であることを条件として、前記車両の走行状態が前記危険走行状態であると判定する、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to any one of claims 4 to 7.
The traveling state determination unit is subject to the condition that the traveling distance of the vehicle in the period from the time when the vital condition is determined to be poor by the vital determination unit to the present is equal to or more than a predetermined traveling distance. A stepping error acceleration suppression device that determines that the running state of the vehicle is the dangerous running state.
前記走行状態判定部は、前記第１アクセル開度が所定のアクセル開度以上である状態が所定の時間以上継続していることを条件として、前記車両の走行状態が前記危険走行状態であると判定する、踏み間違い加速抑制装置。 The misstep acceleration suppression device according to any one of claims 4 to 8.
The traveling state determination unit determines that the traveling state of the vehicle is the dangerous traveling state, provided that the state in which the first accelerator opening is equal to or greater than the predetermined accelerator opening continues for a predetermined time or longer. Judgment, misstep acceleration suppression device.
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