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JP2021007480A - 装具データ提供システム - Google Patents

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JP2021007480A
JP2021007480A JP2019121546A JP2019121546A JP2021007480A JP 2021007480 A JP2021007480 A JP 2021007480A JP 2019121546 A JP2019121546 A JP 2019121546A JP 2019121546 A JP2019121546 A JP 2019121546A JP 2021007480 A JP2021007480 A JP 2021007480A
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JP
Japan
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orthosis
providing system
wearer
data
data providing
Prior art date
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Pending
Application number
JP2019121546A
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English (en)
Inventor
正 小田島
Tadashi Odajima
正 小田島
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
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Priority to US16/884,115 priority patent/US20200406095A1/en
Priority to CN202010579472.2A priority patent/CN112151164A/zh
Priority to EP20182076.8A priority patent/EP3758021A1/en
Publication of JP2021007480A publication Critical patent/JP2021007480A/ja
Priority to JP2022194606A priority patent/JP2023029967A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

【課題】装具を装着する装用者の装具利用履歴を含むデータを複数の関係者に提供する装具データ提供システムを提供する。【解決手段】装具データ提供システム１０は、歩行訓練用の装具を装着した装用者から装具のセンサにより計測される歩行ログデータＷＬと、装具の調整状態を示す調整情報と、装具又は装用者と関連付けて管理する歩行ログデータベース４２と、外部からの照会要求に応じてデータベースで管理されている情報を照会要求を行った照会者に送信する送信情報管理部４３とを有する。【選択図】図４

Description

本発明は、装具データ提供システムに関し、装具を装着する装用者の装具利用履歴を含むデータを複数の関係者に提供する装具データ提供システムに関する。
歩行機能が低下した患者に歩行を補助する装具を装着したリハビリを行うことで患者の歩行機能の回復・向上を目指す歩行訓練が行われている。このような、リハビリ支援装置及び装具の一例が特許文献１に開示されている。
特許文献１に記載の歩行訓練装置は、ユーザーの脚部に装着され、該ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置と、前記歩行補助装置及び前記ユーザーの脚部のうち少なくとも一方を上方かつ前方に引張する第１引張手段と、前記歩行補助装置及び前記ユーザーの脚部のうち少なくとも一方を上方かつ後方に引張する第２引張手段と、を備える、ことを特徴とする。
特許第６０５２２３４号公報
しかしながら、このようなリハビリでは、病院での回復度合いの診断と、リハビリ施設での訓練に加えて、医療機関を離れた、例えば、自宅での訓練が重要になる。このような、オフサイトでの訓練では、例えば、特許文献１における歩行補助装置が装具として用いられるが、患者がどのように装具を利用しているのかを患者からのヒアリングにより把握するしかなく、患者の回復度合いに遅れがある場合に、患者の訓練に問題があるのか、装具の設定に問題があるのかを医療機関側が把握するのが難しい問題があった。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、医療機関の施設外での装具の利用状況を精度良く把握することを目的とするものである。
本発明にかかる装具データ提供システムの一態様は、歩行訓練用の装具を装着した装用者から装具のセンサにより計測されるセンサデータと、前記装具の調整状態を示す調整情報と、前記装具又は前記装用者と関連付けて管理するデータベースと、外部からの照会要求に応じて前記データベースで管理されている情報を前記照会要求を行った照会者に送信する送信情報管理部と、を有する。
本発明にかかる装具データ提供システムによれば、遠隔地で行われる装用者の歩行訓練によりえられる情報をデータベースを介して適宜参照することができる。
本発明により、医療機関から離れた遠隔地で行われる歩行訓練に関する装具の情報を的確に把握し、歩行訓練に関する診断の精度を向上させることができる。
実施の形態１にかかる装具利用者支援システムの概略図である。 実施の形態１にかかる装具の一例の概略を説明する図である。 実施の形態１にかかる装具の内部構成を説明するブロック図である。 実施の形態１にかかる装具データ提供システムのブロック図である。 実施の形態１にかかる装具利用者支援システムの利用態様を説明するシーケンス図である。
実施の形態１
まず、図１に実施の形態１にかかる装具利用者支援システム１の概略図を示す。図１の概略図は、歩行訓練装置（例えば、装具）を利用する装用者と、装用者を支援する装置・業者・医療機関の関係を示すものであり、装用者の支援に関わる人と装置を含めたシステムを本願では装具利用者支援システム１と称す。
図１に示すように、実施の形態１にかかる装具利用者支援システム１では、装具を装着する装用者１１ａ〜１１ｃを示した。装用者１１ａ〜１１ｃは、装具を装着した歩行訓練を医療提供機関から離れた遠隔地（例えば、自宅等）で行う。また、装具には、各種センサが設けられており、装用者が歩行訓練を行うことで各種センサから装用者の歩行訓練の進捗度合いを示すセンサデータを装具データ提供システム１０に送信する。
装具データ提供システム１０は、装用者１１ａ〜１１ｃが装着した装具から得られるセンサデータをデータベースに保存する。また、装具データ提供システム１０には、装具提供業者から装具の調整状態を示す調整情報が与えられる。そして、装具データ提供システム１０は、センサデータと装具の調整情報と、前記装具又は前記装用者と、を関連付けて管理する。また、装具データ提供システム１０は、外部からの照会要求に応じてデータベースで管理されている情報を前記照会要求を行った照会者に送信する送信情報管理部を有する。データベース及び送信情報管理部を含む装具データ提供システム１０の詳細は後述する。
また、装具利用者支援システム１では、装用者１１ａ〜１１ｃが病院１２及びリハビリセンター１３を含む医療提供機関に通院する。そして、医療提供機関では、装用者１１ａ〜１１ｃに対して、診断、リハビリ及び診断結果に基づく装具の調整依頼を含む処方が施される。また、医療提供機関では、装具から得られる歩行ログデータに基づく診断及びリハビリが行われる。医療提供機関では、歩行ログデータを装具そのものから得るとともに、装具データ提供システム１０から医療提供機関から離れた場所で装用者が行った訓練から得られる歩行ログデータの履歴情報である歩行履歴情報を参照する。
また、医療提供機関は、処方として装具の設定情報を作成し、装具の設定情報を含むメンテナンス依頼として装具提供業者に渡す。装具提供業者としては、装具を製造する装具メーカー１４、装具メーカー１４から装具を購入して、購入した装具の装用者への貸し出し及び更新サービスを行う装具リース業者１５、装具の設定値の調整を行うメンテナンス業者１６が含まれる。
ここで、装用者１１ａ〜１１ｃが装着する装具の一例について説明する。図２に実施の形態１にかかる装具の一例の概略を説明する図を示す。図２に示すように、装具利用者支援システム１で用いられる装具２０の一例は、装用者の膝部分に装着される。装具２０は、上腿装着部２１、下腿装着部２２、リンク機構２３を有する。上腿装着部２１は、装用者の大腿部に装着される部分であり、大腿部の傾きを検出するセンサを含む。下腿装着部２２は、装用者の下腿部に装着される部分であり、下腿部の傾きを検出するセンサを含む。る。装具では、上腿装着部２１と下腿装着部２２の相対角度を算出して、この相対角度を求める。また、一例によれば、上腿装着部２１と下腿装着部２２のいずれか一方で相対角度を求めれば他方はその負符号となるため，常に両方の装着部から相対角度を求める必要はない。また、この相対角度としては、下腿装着部２２の地面に対する角度のみを計測することでも算出することができる。リンク機構２３は、例えば、膝関節の角度に応じて回転トルクが制御されるリンク機構を有する。そして、このリンク機構２３と上腿装着部２１及び下腿装着部２２が硬質の部材で接続される。
装具２０は、装用者の膝抜け状態を防止するようにリンク機構の回転トルクを制御して、装用者の歩行運動を補助する。そして、装具２０が生成するセンサデータは、データ取得日時、装具２０によるアシスト頻度、装用者の膝関節角度、及び装用者の脛傾斜角度を少なくとも含む。
この装具２０の具体的な内部構成の一例について説明する。そこで、図３に実施の形態１にかかる装具の内部構成を説明するブロック図に示す。図３に示すように、装具２０は、モータ３１、モータ制御部３２、大腿センサ３３、下腿センサ３４、姿勢情報取得部３５、ログ情報収集処理部３６通信処理部３７を有する。モータ３１は、装具２０のリンク機構内に設けられ、装用者の膝抜けを防止するようにトルクを発生させる。モータ制御部３２は、モータ３１の回転を制御する制御部である。モータ３１からはモータの回転位置を示す回転角情報ＲＥが出力され、モータ制御部３２は、回転角情報ＲＥと後述する姿勢情報とに基づきモータ３１の回転を制御する。また、モータ制御部３２は、モータ３１の制御に用いた回転角情報等をログ情報収集処理部３６に出力する。
大腿センサ３３は、上腿装着部２１内に設けられるセンサであって、大腿部の傾き、及び、下腿部との相対位置を示す位置情報を検出する。下腿センサ３４は、下腿装着部２２内に設けられるセンサであって、下腿部の傾き、及び、大腿部との相対位置を示す位置情報を検出する。姿勢情報取得部３５は、大腿センサ３３と下腿センサ３４が出力する情報を収集して、ログ情報収集処理部３６に出力する。ログ情報収集処理部３６は、モータ制御部３２及び姿勢情報取得部３５から取得した情報に基づき、センサデータを生成して通信処理部３７を介して、生成したセンサデータを装具データ提供システム１０に送信する。なお、センサデータには、データ取得日時、装具２０によるアシスト頻度、装用者の膝関節角度、及び装用者の脛傾斜角度を少なくとも含むものとする。
続いて装具データ提供システム１０の構成について詳細に説明する。そこで、図４に実施の形態１にかかる装具データ提供システム１０のブロック図を示す。図４に示すように、装具データ提供システム１０は、ログデータ受信部４１、歩行ログデータデータベース４２、送信情報管理部４３を有する。ログデータ受信部４１は、装具２０からセンサデータを受信して歩行ログデータデータベース４２に格納する。なお、ログデータ受信部４１は、ログイン処理等のユーザー認証は行わずに装具２０からのセンサデータを選択的に受信する。
歩行ログデータデータベース４２は、歩行ログデータと、装具提供業者から提供される装具２０の調整情報とを関連付けて管理する。送信情報管理部４３は、外部からの照会要求に応じて歩行ログデータデータベース４２で管理されている情報を照会要求を行った照会者に送信する。具体的には、送信情報管理部４３は、通信インタフェース４４、ユーザー認証部４５、演算部４６、開示範囲制限部４７を有する。
通信インタフェース４４は、例えば、公衆回線を介して医療提供機関あるいは装具提供業者と通信を行うためのインタフェースである。ユーザー認証部４５は、通信インタフェース４４を介して与えられるデータ登録要求あるいは照会要求の発信者の属性を認識し、装具データ提供システム１０へのログインを許可するか否かを判断する。また、ユーザー認証部４５は、認証したユーザーの属性とアクセスした者が発した要求を演算部４６及び開示範囲制限部４７に伝達する。演算部４６は、ユーザー認証部４５を介して与えられた要求に基づき歩行ログデータデータベース４２内のデータを操作して、装具の調整情報の歩行ログデータデータベース４２への登録、あるいは、歩行ログデータデータベース４２に格納されているデータの読み出しを行う。演算部４６が読み出したデータは、開示範囲制限部４７及び通信インタフェース４４を介して要求の発信元に返信される。
ここで、演算部４６は、例えば、歩行ログデータに所定の統計処理を施したデータを送信データとして送信する態様も考えられる。また、歩行ログデータに対する統計処理は、演算部４６のみならず医療器提供機関あるいは装具提供業者が有する端末で行うこともできる。また、開示範囲制限部４７は、照会者の属性に応じて送信する情報の範囲を制限する。例えば、開示範囲制限部４７は、医療提供機関に対しては開示する情報を制限せず、装具提供業者に対しては、契約形態に応じた属性を設定し、設定された属性に応じて送信する情報の範囲を制限する。
続いて、装具利用者支援システム１の利用形態について説明する。そこで図５に実施の形態１にかかる装具利用者支援システムの利用態様を説明するシーケンス図を示す。図５に示すように、装具利用者支援システム１では、まず、医療提供機関において診察が行われ、医療提供機関から装用者に装具装着指示が出される。また、医療機関は、装用者に提供する装具の提供依頼を装具提供業者に依頼する。この装具の提供依頼を行う際、医療機関は、装具の種類、及び、装具の調整値の情報の少なくとも一方を装具提供業者に伝える。装具の調整値が装具提供者に伝えられない場合、装具提供者側で適切な調整値を設定する。
依頼を受けた装具提供業者は、装用者に提供する装具の設定情報を装具データ提供システム１０に登録し、調整済みの装具を装用者に提供する。その後、装用者は、装具を利用した歩行訓練を実施する。ここで、装用者が、医療提供機関外で歩行訓練を実施した場合、装具２０のセンサデータが装具データ提供システム１０に送信される。
そして、装用者は、定期的、あるいは、不定期に繰り返して医療提供機関にて診察を受ける。装用者が再診のために医療提供機関を訪れた場合、医療提供機関は、装具データ提供システム１０にデータ要求を行い、医療提供機関外で行われた歩行訓練の履歴を参照して、歩行訓練の進み具合を判断する。そして、歩行訓練が順調に進んでいる場合、あるいは、歩行訓練に遅れが生じている場合等装具の再調整が必要と判断した場合、医療提供機関から装具提供業者に装具調整依頼が送られる。
装具調整依頼を受けた装具提供業者は、装具データ提供システム１０にデータ要求を行い前回登録した装具調整情報を取得して、取り寄せた装具調整情報を参照しながら装具の再調整を行う。このとき、装具提供業者は、再調整後の装具調整情報を装具データ提供システム１０に再度登録する。また、再調整した装具を装着した装用者はリハビリセンター１３等でリハビリを実施する。装具利用開始から、リハビリまでの流れは繰り返し行われる処理である。
また、装具データ提供システム１０では、医療提供機関のみならず、装具提供業者に対しても歩行ログデータを開示することを付加サービスとして行うことができる。この付加サービスの一例が図５に示されている任意実施の処理である。また、この付加サービスは、例えば、有料契約等の別途の契約を装具データ提供システム１０の管理者と装具提供業者との間で締結することで実施する。また、装具データ提供システム１０では、契約の形態に応じた属性を装具提供業者に設定し、この設定に基づき装具データ提供システム１０は装具提供業者に開示する情報の範囲を制限する。
任意実施の付加サービスでは、装具提供業者が装具データ提供システム１０にデータ要求を行い歩行ログデータを参照することができる。そして、装具提供業者は、取り寄せた歩行ログデータに基づき、例えば、医療提供機関への通院頻度が低下している装用者への調整提案、通院提案等のサービスを行うことができる。また、装具提供業者は、取り寄せた歩行ログデータに基づき、例えば、医療提供機関に対して装具の再調整提案を行うこともできる。
上記説明より、実施の形態１にかかる装具データ提供システム１０を用いることで、医療提供機関とは離れた遠隔地における装用者の歩行訓練の状況を医療提供機関が、装用者へのヒアリング等の正確性の低い情報に基づくことなく、客観的なデータに基づき判断することができる。つまり、実施の形態１にかかる装具データ提供システム１０を用いることで、装用者の回復度合いが、装用者の歩行訓練不足に起因するものなのか、装具の不適合に起因するものなのかの切り分けの精度を高めることができる。これにより、実施の形態１にかかる装具データ提供システム１０を用いることで、医療提供機関における診断精度を向上させ、装用者の歩行能力の早期回復につなげることができる。
また、実施の形態１にかかる装具データ提供システム１０を用いることで、医療提供機関と装具提供機関との間での情報のやりとりが簡単にかつ確実に行うことができる。これにより、医療提供機関と装具提供機関との連携が強まり装用者へのサポート強化をはかることができる。
また、実施の形態１にかかる装具データ提供システム１０を用いることで、在宅での歩行訓練があまり行われてない状況を医療提供機関又は装具提供業者が把握することが可能であるため、訓練があまり行われていない場合の装具の再調整提案、あるいは、モチベーションアップのための提案を医療提供機関あるいは装具提供業者から行うことが可能になる。
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。
１ 装具利用者支援システム
１０ 装具データ提供システム
１１ 装用者
１２ 病院
１３ リハビリセンター
１４ 装具メーカー
１５ 装具リース業者
１６ メンテナンス業者
２０ 装具
２１ 上腿装着部
２２ 下腿装着部
２３ リンク機構
３１ モータ
３２ モータ制御部
３３ 大腿センサ
３４ 下腿センサ
３５ 姿勢情報取得部
３６ ログ情報収集処理部
３７ 通信処理部
４１ ログデータ受信部
４２ 歩行ログデータデータベース
４３ 送信情報管理部
４４ 通信インタフェース
４５ ユーザー認証部
４６ 演算部
４７ 開示範囲制限部

Claims (7)

  1. 歩行訓練用の装具を装着した装用者から装具のセンサにより計測されるセンサデータと、前記装具の調整状態を示す調整情報と、前記装具又は前記装用者と、を関連付けて管理するデータベースと、
    外部からの照会要求に応じて前記データベースで管理されている情報を前記照会要求を行った照会者に送信する送信情報管理部と、
    を有する装具データ提供システム。
  2. 前記調整情報は、前記装具を調整するメンテナンス業者により入力される請求項１に記載の装具データ提供システム。
  3. 前記センサデータは、前記装用者が前記装具を装着した歩行訓練を行う毎に前記データベースに格納される請求項１又は２に記載の装具データ提供システム。
  4. 前記送信情報管理部は、前記照会者の属性に応じて送信する情報の範囲を制限する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の装具データ提供システム。
  5. 前記照会者が前記装具を提供する装具提供業者である場合、契約形態に応じた属性が設定され、設定された属性に応じて送信情報管理部が送信する情報の範囲が制限される請求項１乃至４のいずれか１項に記載の装具データ提供システム。
  6. 前記送信情報管理部は、前記センサデータに対して所定の統計処理を加える演算部を有する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の装具データ提供システム。
  7. 前記センサデータは、少なくとも、データ取得日時、前記装具によるアシスト頻度、前記装用者の膝関節角度、及び前記装用者の脛傾斜角度を情報として含む請求項１乃至６のいずれか１項に記載の装具データ提供システム。
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