JP2020186712A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】走行動力を無段階で変速するとともに走行ブレーキの作用の有無の切換を行う作業車両であって、複雑な機構を設けることなく、意図しない車体の急発進を効率的に防止できる作業車両を提供することを課題とする。【解決手段】切換操作検出手段によって検出されるエンジンの回転数の切換操作に基づいてエンジンの回転数を制御する通常回転制御を実行する制御部を備え、制御部は、ブレーキ検出手段によって走行ブレーキが作用している状態が検出された場合、それ以後に、変速レバーが中立位置以外の揺動位置に操作されたことが変速操作位置検出手段によって検出されるとともに、エンジンの回転数を低速域以外の回転数に切り換える切換操作が検出されたことを条件として、エンジンの回転数を低速域の回転数に切り換える低速回転制御を実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、走行動力を無段階で変速するとともに走行ブレーキの作用の有無の切換を行う作業車両に関する。

走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、油圧式無段階変速装置による走行変速操作を行う変速レバーと、走行ブレーキの作用の有無を踏込操作及びその解除によって切り換えるブレーキペダルと、走行ブレーキを作用状態とするブレーキペダルの踏込操作に連動して変速レバーが油圧式無段階変速装置をニュートラル状態とする中立位置に戻るように該変速レバーを揺動させる戻し機構とを備えた作業車両が公知になっている（例えば、特許文献１を参照。）。

特許文献１に示す作業車両は、変速レバーが高速切換位置に操作されている状態で、ブレーキペダルを踏込操作して車体を停止させた場合でも、戻し機構の動作によって変速レバーの揺動位置が中立位置に戻されるため、その後、ブレーキペダルの踏込操作を解除した場合でも、意図せずに車体が急発進することが防止される。

しかし、戻し機構は、ブレーキペダルと変速レバーとを機械的に連係させているため、ブレーキペダルの踏込操作の解除時には、変速レバーを揺動させる走行変速操作を可能とするため、融通機構を設ける必要があり、構造が複雑である。

特許第４１９５６２８号公報

本発明は、走行動力を無段階で変速するとともに走行ブレーキの作用の有無の切換を行う作業車両であって、複雑な機構を設けることなく、意図しない車体の急発進を効率的に防止できる作業車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、走行動力を無段階で変速するとともに走行ブレーキの作用の有無の切換を行う作業車両であって、前記走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、前記油圧式無段階変速装置による走行変速操作を行う変速レバーの操作位置を検出する変速操作位置検出手段と、前記走行ブレーキの作用の有無を切り換える操作を検出するブレーキ検出手段と、エンジンの回転数を低速域と高速域の間で少なくとも２段階又は無段階で切り換える切換操作を検出する切換操作検出手段と、該切換操作検出手段による検出結果に基づいて前記エンジンの回転数を制御する通常回転制御を実行する制御部とを備え、該制御部は、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキが作用している状態が検出された場合、それ以後に、前記変速レバーが前記油圧式無段階変速装置をニュートラル状態とする揺動位置である中立位置以外の揺動位置に操作されたことが前記変速操作位置検出手段によって検出されるとともに、前記エンジンの回転数を低速域以外の回転数に切り換える切換操作が前記切換操作検出手段によって検出されたことを条件として、前記エンジンの回転数を低速域の回転数に切り換える低速回転制御を実行することを特徴とする。

記憶部を備え、前記制御部は、前記低速回転制御の実行の直前の前記エンジンの回転数を前記記憶部に記憶し、また、該制御部は、前記低速回転制御の実行中に、前記変速操作位置検出手段によって前記変速レバーの中立位置への操作が検出されたことと、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキの非作用の状態が検出されたこととを条件として、前記低速回転制御の実行を停止し、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記エンジンの回転数を、該低速回転制御を実行する直前の回転数に切り換え、前記通常回転制御の実行を開始するものとしてもよい。

前記制御部は、前記低速回転制御の実行中に、前記変速操作位置検出手段によって前記変速レバーの中立位置への操作を検出することと、前記エンジンの回転数を低速域に切り換える切換操作が前記切換操作検出手段によって検出されたことと、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキの非作用の状態が検出されたこととを条件として、前記低速回転制御の実行を停止し、前記通常回転制御の実行を開始するものとしてもよい。

走行ブレーキが作用している際、変速レバーが油圧式無段階変速装置をニュートラル状態とする中立位置以外の揺動位置に操作され且つエンジンが低速域以外の回転数になるように操作されたことを条件として、エンジンの回転数が低速域に変更されるため、複雑化な機構を設けることなく、車体の急発進を効率に防止できる。

記憶部を備え、前記制御部は、前記低速回転制御の実行の直前の前記エンジンの回転数を前記記憶部に記憶し、また、該制御部は、前記低速回転制御の実行中に、前記変速操作位置検出手段によって前記変速レバーの中立位置への操作が検出されたことと、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキの非作用の状態が検出されたこととを条件として、前記低速回転制御の実行を停止し、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記エンジンの回転数を、該低速回転制御を実行する直前の回転数に切り換え、前記通常回転制御の実行を開始するものによれば、走行ブレーキを非作用に切り換え、変速レバーを中立位置に揺動操作することによって、エンジンの回転数を、低速回転制御を実行する直前の元の回転数に迅速に戻すことが可能になり、作業性と急発進の防止とを両立できる。

前記制御部は、前記低速回転制御の実行中に、前記変速操作位置検出手段によって前記変速レバーの中立位置への操作を検出することと、前記エンジンの回転数を低速域に切り換える切換操作が前記切換操作検出手段によって検出されたことと、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキの非作用の状態が検出されたこととを条件として、前記低速回転制御の実行を停止し、前記通常回転制御の実行を開始するものによれば、変速操作、ブレーキ操作及びエンジンの回転数の切換操作によって通常回転制御を実行できる状態に復帰するため、意図せずに低速回転制御の実行が停止されることが防止され、急発進をさらに効率的に抑止できる他、エンジンの回転数の切換操作と一致した状態で、通常回転制御が再開されるため、違和感がない。

トラクタの全体側面図である。 本トラクタの動力伝動構造を示す展開図である。 操縦部の前側の斜視図である。 操縦部の右側の斜視図である。 本トラクタに搭載された制御部の構成を示すブロック図である。 通常回転制御及び低速回転制御を実行するための処理フロー図である。

図１はトラクタの全体側面図であり、図２は本トラクタの動力伝動構造を示す展開図である。作業車両の一種であるトラクタは、クローラトラクタであって、左右一対のクローラ式走行装置１，１と、左右のクローラ式走行装置１，１に支持された走行機体２と、走行機体２の後部に設けられ且つロータリ耕耘装置等の図示しない作業機が着圧自在に連結される昇降リンク３とを備えている。

走行機体２の車台フレーム２ａ上における前部には、エンジンを収容するボンネット４が開閉自在に設置され、該ボンネット４の後方にはキャビン６が立設され、このキャビン６の内部にはオペレータが乗り込む操縦部７（図３及び図４参照）が設けられている。

昇降リンク３に連結された作業機は、走行機体２の後端側に設置された油圧式の昇降装置によって昇降駆動され、その高さが、圃場に接地する作業高さから圃場から離間する非作業高さの間で変更される。

エンジンからの動力は、主クラッチ８を介して、メインシャフト９に断続可能に伝動される。メインシャフト９の動力は、走行駆動軸１１にギヤ伝動されるとともに、作業駆動軸１２にギヤ伝動される。作動駆動軸１１に伝動された動力である走行動力は、クローラ式走行装置１，１毎に設けられた一対の走行ＨＳＴ（油圧式無段階変速装置）１３，１３の油圧ポンプ１３ａにそれぞれ伝動される。

各走行ＨＳＴ１３は、前記油圧ポンプ１３ａと、対応するクローラ式走行装置１の駆動スプロケット１４側に一体的に設置された油圧モータ１３ｂ（図１参照）とを有している。油圧ポンプ１３ａは斜板の角度調整によって作動油の吐出量を無段階で調整可能な可変容量ポンプであり、油圧モータ１３ｂは斜板の角度調整によって作動油の吐出量を無段階で調整可能な可変容量モータである。

各走行ＨＳＴ１３では、油圧ポンプ１３ａによって圧送された作動油によって油圧モータ１３ｂが回転駆動され、これに伴って駆動スプロケット１４が回転してクローラ式走行装置１を走行駆動させる。すなわち、油圧ポンプ１３ａの作動油の吐出量の変更によって、走行動力が無段階で変更され、また、油圧モータ１３ｂの作動油の吐出量の変更によっても、走行動力が無段階で変更され、このようにして変速された走行動力がクローラ式走行装置１に伝動される。

各走行ＨＳＴ１３における油圧ポンプ１３ａと油圧モータ１３ｂとの作動油の流動経路の途中にはバイパス経路が分岐して形成され、この断続経路の開閉を行う断続バルブ１６（図５参照）によって、油圧ポンプ１３ａから油圧モータ１３ｂへの動力伝動の有無が切り換えられる。具体的には、断続バルブ１６の開作動によりバイパス経路が開放されている場合、油圧ポンプ１３ａによって圧送される作動油がバイパス経路から流出し、油圧モータ１３ｂに動力が伝動されない切断状態になる一方で、断続バルブ１６の閉作動によりバイパス経路が閉塞されている場合、油圧ポンプ１３ａによって圧送される作動油によって油圧ポンプ１３ａからの動力が油圧モータ１３ｂに伝動される接続状態になる。

各走行ＨＳＴ１３における油圧モータ１３ｂには、駆動対象の駆動スプロケット１４に制動力を作用（走行ブレーキ）させるブレーキ装置と、自身の斜板を高速と低速の少なくとも２段階で切り換える変速装置とが設けられている。

ブレーキ装置に至る作動油の流動経路であるブレーキ経路は、電磁バルブであるブレーキバルブ１７（図５参照）によって、作動油の供給経路又は作動油の排出経路の何れかの択一的に接続される。ブレーキバルブ１７によってブレーキ経路が供給経路と接続された場合、ブレーキ装置に作動油が供給され、走行ブレーキが作用する作用状態に切り換えられる一方で、ブレーキバルブ１７によってブレーキ経路が排出経路と接続された場合、ブレーキ装置からの作動油が排出され、走行ブレーキが非作用となる非作用状態に切り換えられる。

変速装置に至る作動油の流動経路である変速経路は、電磁バルブである変速バルブ１８（図５参照）によって、作動油の供給経路又は作動油の排出経路の何れかの択一的に接続される。変速バルブ１８によって変速経路が供給経路と接続された場合、変速装置が斜板を高速側の角度に作動させ、油圧モータ１３ｂが高速で回転する高速状態に切り換えられる一方で、変速バルブ１８によって変速経路が排出経路と接続された場合、変速装置が斜板を低速側の角度に作動させ、油圧モータ１３ｂが低速で回転する低速状態に切り換えられる。

また、作業駆動軸１２にギヤ伝動された動力である作業動力は、油圧式の作業クラッチ１９によって、低速、中速及び高速の３段階で変速切換が可能な作業変速機構２１に断続伝動される。作業変速機構２１によって変速された動力は、ＰＴＯ軸２２に出力される。ＰＴＯ軸２１は、作業機に着脱自在に接続され、該作業機を駆動させる。

図３，図４は操縦部の前側の斜視図及び右側の斜視図である。操縦部７は、オペレータが着座するシート２３と、該シート２３の真正面側に所定の間隔を空けて配置されたステアリングポスト２４と、該ステアリングポスト２４の上端側にステアリング操作可能に支持されたステアリングハンドル２６と、該ステアリングハンドル２６の正面側に近接して配置され且つステアリングポスト２４の上端側に一体的に形成されたパネルカバー２７と、着座したオペレータから視認可能なように前記パネルカバー２７の背面側に嵌め込み固定されたメインパネル２８と、ステアリングポスト２４の背面側におけるステアリングハンドル２６の直下に配置されたブレーキスイッチ２９と、シート２３の右斜め前方側に配置されたサイド操作パネル３２に前後揺動可能に支持された主変速レバー（変速レバー）３３と、シート２３の右斜め前方におけるサイド操作パネル３２の上方に配置された表示手段である液晶モニタ３４と、ステアリングポスト２４とシート２３との間における低い位置に形成され且つ該操縦部７となるフロアステップ３６とを備えている。

ステアリングハンドル２６を左右に回転させる操向操作及び主変速レバー３３を前後に揺動させる走行変速操作に連動して、一対の油圧ポンプ１３ａ，１３ａの斜板の角度を変更する連動機構が設けられている。

この連動機構は、ステアリングハンドル２６の操向操作に伴って一対の油圧ポンプ１３ａ，１３ａの斜板を相反方向に操作量分だけ回動作動させて左右のクローラ式走行装置１，１の駆動速度に差異を生じさせることにより、ステアリング２６を回転させた方向に車体を旋回させる一方で、主変速レバー３３の変速操作に伴って一対の油圧ポンプ１３ａ，１３ａの斜板を同一方向に操作量分だけ回動作動させ、左右のクローラ式走行装置１，１の駆動速度を同一の割合で変速するように構成されている。例えば、ステアリングハンドル２６を中立位置に操作して車体を直進走行させた場合、左右のクローラ式走行装置１，１は、同一の駆動速度になるように変速される。

ちなみに、主変速レバー３３は、走行ＨＳＴ１３をニュートラル状態とする中立位置において左右一方側に揺動操作することによって、該中立位置の前方に位置する揺動操作範囲である前進時操作範囲内での前後揺動操作が可能になり、中立位置において左右他方側に揺動操作することによって、該中立位置の後方に位置する揺動操作範囲である後進時操作範囲内での前後揺動操作が可能になる。

主変速レバー３３を、前進時操作範囲内で前方に揺動させた場合、その揺動位置が中立位置から離れる程、車体の前進走行時の速度が高速に切り換えられる。一方、主変速レバー３３を、後進時操作範囲内で後方に揺動させた場合、その揺動位置が中立位置から離れる程、車体の後進走行時の速度が高速に切り換えられる。

さらに、主変速レバー３３の上端部に形成された把持部３３ａの左右内側の側部には、押し操作可能な副変速操作具である変速切換スイッチ３７が設けられるとともに、該把持部３３ａの左右内側の側部における変速切換スイッチ３７の下方には、エンジンの回転数を高速域と低速域の少なくとも２段階で切り換えるエンジン回転数切換操作具であるエンジン回転数切換スイッチ３８が設けられている。

変速切換スイッチ３７は、走行ＨＳＴ１３における油圧モータ１３ｂの変速装置の切換を行うモーメンタリ式の押しスイッチである。具体的には、変速装置の高速状態時、変速切換スイッチ３７を押し操作することにより、該変速装置が低速状態に切り換えられる。一方、変速装置の低速状態時、変速切換スイッチ３７を押し操作することにより、該変速装置が高速状態に切り換えられる。

エンジン回転数切換スイッチ３８によって、エンジンの回転数を前記高速域に切り換えた場合における該エンジンの回転数である高速域切換回転数は、定格回転又はその近傍の回転数である設定上限値に設定される。一方、エンジンの回転数を前記低速域に切り換えた場合における該エンジンの回転数である低速域切換回転数は、アイドリング時の回転数又はその近傍の回転数である設定下限値に設定されている。

なお、高速域切換回転数は、必ずしも設置上限値に設定する必要はなく、エンジンの回転数の全領域における高速寄りの任意の値又は範囲を設定可能である。同様に、低速域切換回転数も、必ずしも設置下限値に設定する必要はなく、エンジンの回転数の全領域における低速寄りの任意の値又は範囲を設定可能である。さらに、エンジン回転数切換スイッチ３８によって、エンジンの回転数を、高速域切換回転数と低速域切換回転数との間で、３段階以上で切り換えてもよい。

ブレーキスイッチ２９は、オルタネート式の押しボタンであり、該ブレーキスイッチ２９の押し操作毎に入切が切り換えられる。ブレーキスイッチ２９の入状態時には走行ブレーキが作用する前記作用状態に切り換えられ、切状態時には走行ブレーキが非作用となる前記非作用状態に切り換えられる。なお、ブレーキスイッチ２９をモーメンタリ式の押しボタンとした場合、該ブレーキスイッチ２９の押し操作毎に、前記作用状態と前記非作用状態とが切り換えられる。

ちなみに、走行ブレーキの作用状態への切替に伴って、前記バイバス経路から作動油を流出させ、走行ＨＳＴ１３を前記切断状態に切り換えてもよい。また、走行ブレーキの非作用状態への切替に伴って、前記バイバス経路に作動油を圧送し、走行ＨＳＴ１３を前記接続状態に切り換えてもよい。

メインパネル２８は、車体の走行速度である車速やエンジンの回転数等の各種情報が示される。液晶モニタ３４は、タッチパネル操作可能であって且つ各種状態を表示可能である。

以上のような各種の操作等の検出に基づいて、エンジンの回転数の切換と、前記接続状態と前記切断状態との切換と、前記作用状態と前記非作用状態との切換と、前記高速状態と前記低速状態との切換とを制御する制御部３９（図５参照）が、本トラクタには搭載されている。

図５は、本トラクタに搭載された制御部の構成を示すブロック図である。制御部３９は、マイコン等から構成され、この制御部３９には各種情報を記憶する記憶部３９ａが内蔵されている。

この制御部３９の入力側には、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段であるエンジン回転センサ４１と、クローラ式走行装置１の駆動スプロケット１４の回転数等を検出することによって走行の有無や車速を直接的に検出する走行検出手段又は車速検出手段である走行回転センサ４２と、前記ブレーキスイッチ２９と、前記エンジン回転数切換スイッチ３８と、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー３３の前後の操作位置を検出する変速操作位置検出手段である変速操作位置検出ポテンショメータ４３と、前記変速切換スイッチ３７とが接続されている。

制御部３９の出力側には、前記断続バルブ１６、前記ブレーキバルブ１７及び前記変速バルブ１８の他、シート２３に着座し正面を向いたオペレータが視認可能なようにメインパネル２８に設けられたブレーキランプ４４が接続されている。

この他、この制御部３９には、液晶モニタ３４が入出力可能に接続されるとともに、エンジンの回転数を含む作動を制御するエンジン制御手段であって且つ専用のマイコンから構成されたＥＣＵ４６がＣＡＮ等によって入出力可能に接続されている。

制御部３９は、エンジンの回転数を低速側と高速側の間で少なくとも２段階で切り換える切換操作を、エンジン回転数切換スイッチ３８によって検出した場合、その検出結果に基づき、ＥＣＵ４６によりエンジンの回転数を制御する通常回転制御を実行する。

具体的には、制御部３９が、前記通常回転制御を実行している最中、エンジンの回転数の高速側への切換をエンジン回転数切換スイッチ３８によって検出した場合、ＥＣＵ４６によってエンジンの回転数を高速側に切り換える一方で、エンジンの回転数の低速側への切換をエンジン回転数切換スイッチ３８によって検出した場合、ＥＣＵ４６によってエンジンの回転数を低速側に切り換える。

なお、エンジン回転数切換スイッチ３８は、このような構成から、前記切換操作を検出する切換操作検出手段としても機能している。

また、制御部３９は、ブレーキスイッチ２９によって前記走行ブレーキを作用させる操作を検出した場合、ブレーキバルブ１７により前記非作用状態から前記作用状態への切換を行う一方で、ブレーキスイッチ２９によって前記走行ブレーキを作用させない操作を検出した場合、ブレーキバルブ１７により前記作用状態から前記非作用状態への切換を行う。

なお、ブレーキスイッチ２９は、このような構成から、走行ブレーキの作用の有無を切り換える操作を検出するブレーキ検出手段としても機能している。

ちなみに、制御部３９は、走行ブレーキが作用する作用状態を、ブレーキランプ４４及び液晶モニタ３４の一方又は両方によって報知してもよい。この他、制御部３９は、作用状態時、走行ＨＳＴ１３の油圧ポンプ１３ａから油圧モータ１３ｂへの作動油による動力伝動が切断された前記切断状態への切換を断続バルブ１６によって行う一方で、非作用状態時、走行ＨＳＴ１３の油圧ポンプ１３ａから油圧モータ１３ｂへの作動油による動力伝動が可能な前記接続状態への切換を断続バルブ１６によって行ってもよい。

さらに、制御部３９は、変速切換スイッチ３７によって、制御部３９は、変速装置の低速状態時に変速切換スイッチ３７によって走行変速切換操作を検出した場合には、変速バルブ１８により該変速装置を高速状態に切り換える一方で、変速装置の高速状態時に変速切換スイッチ３７によって走行変速切換操作を検出した場合には、変速バルブ１８により該変速装置を低速状態に切り換える。

なお、変速切換スイッチ３７は、このような構成によって、走行変速切換操作を検出する変速切換操作検出手段としても機能する。

ところで、作用状態に切り換えられ、走行ブレーキが作用し、車体が走行停止している場合において、オペレータが、主変速レバー３３を中立位置以外の前後揺動位置に操作し且つエンジンの回転数を高速域に切り換え操作した後、オペレータが作用状態から非作用状態に切り換える操作を行った場合、走行ブレーキが作用しない状態になり、車体が前方又は後方に急発進する虞がある。

この急発進を防止するため、制御部３９は、所定条件下で、前記通常回転制御の実行を停止し、エンジンの回転数を、エンジン回転数切換スイッチの切換操作の如何に関わらず、低速域で保持する低速回転制御を実行する。

図６は、通常回転制御及び低速回転制御を実行するための処理フロー図である。制御部は、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、通常回転制御と低速回転制御の何れか実行すべきかを示し且つ初期状態においてＯＦＦ（或いは、０）に設定されたフラグの状態を確認し、フラグがＯＦＦになっている場合には、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、その時の状態（現状）が、低速回転制御を実行すべき状態（以下、「低速回転必要状態」）であるか否かを確認する。

低速回転必要状態とは、上述したような状態であり、具体的には、作用状態への切換がブレーキスイッチ２９によって検出され、それ以降、作用状態を保持されている場合において、エンジンの回転数の高速域への切換がエンジン回転数切換スイッチ３８によって検出されるとともに、主変速レバー３３の中立位置以外の前後揺動位置への操作が変速操作位置検出ポテンショメータによって検出された状態を意味している。

ステップＳ２において、低速回転必要状態が確認されなかった場合にはステップＳ３に進む一方で、確認された場合にはステップＳ４に進む。ステップＳ３では、前記通常回転制御を実行し、ステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ４では、ステップＳ２において現状が低速回転制御を実行すべき状態である判断しているため、フラグをＯＮ（１）にセットするとともに、その時点でのエンジンの回転数をエンジン回転センサ４１によって検出し、該回転数を直前回転数として記憶部３９ａに記憶し、その後、ステップＳ１に処理を戻す。

なお、この直前回転数は、エンジン回転センサ４１から取得する手段の他、エンジン回転数切換スイッチ３８による切換状態を確認し、これを用いてもよい。例えば、エンジン回転数切換スイッチ３６によってエンジンの回転数が高速域に切り換えられている場合、高速域切換回転数を直前回転数として記憶部３９ａに記憶する一方で、エンジン回転数切換スイッチ３６によってエンジンの回転数が低速域に切り換えられている場合、低速域切換回転数を直前回転数として記憶部３９ａに記憶してもよい。

制御部３９がＥＣＵ４６を用いてエンジンの回転数を制御する場合、エンジン回転センサ４１からのフィードバックは必須ではないため、上述のような処理によって、エンジン回転センサ４１を用いることなく、直前回転数の情報を取得する場合、該エンジン回転センサ４１は不要になる。

ステップＳ１において、フラグのＯＮの状態を確認した場合には、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、その時の状態（現状）が、低速回転制御を実行すべき状態から通常回転制御を実行すべき状態（以下、「復帰可能状態」）に復帰しているか否かを確認する。

復帰可能状態とは、フラグがＯＮにセットされている状態、すなわち低速回転制御の実行中、或いは実行直前の状態において、非作用状態への切換がブレーキスイッチ２９によって検出されるとともに、主変速レバー３３の中立位置への揺動操作が変速操作位置検出ポテンショメータによって検出された状態を意味している。

ステップＳ５において、復帰可能状態が確認されなかった場合にはステップＳ６に進む一方で、確認された場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ６では、低速回転制御を実行し、ステップＳ１に処理を戻す。制御部３９は、低速回転制御の実行中、エンジンの回転数を低速域の回転数に保持する。この低速域の回転数は、全領域中の低速寄りの任意の値又は範囲に設定可能であり、本例では、前記低速域切換回転数に設定されている。

ステップＳ７では、通常回転制御の実行前の準備として、前記フラグをＯＦＦにリセットするとともに、前記フラグを直近で１にセットした際に記憶部３９ａに記憶した直前回転数を読み出し、エンジンの回転数を、該直前回転数に切り換え、その後、ステップＳ１に処理を戻す。

以上のような処理内容によれば、低速回転必要状態が確認されていない平常な状態では、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１→・・・と処理が繰り返され、通常回転制御が継続的に実行される。低速回転必要状態が確認された場合、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ１→ステップＳ５→ステップＳ６と処理が進み、低速回転制御が実行される。低速回転制御の実行中に、復帰可能状態が確認された場合、ステップＳ１→ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３と処理が進み、通常回転制御が実行される。

以上のような処理によって、走行ブレーキが作用した状態から作用しない状態に切り換えることに起因した車体の不測の急発進を効率的に防止できる。

なお、上述の例では、走行ブレーキの作用の有無の切換をブレーキスイッチ２９によって行ったが、この切換を、図４に示す緊急停止ペダル４７によって行ってもよい。この緊急停止ペダル４７は、ステアリングポスト２４の背面側における下寄り部分に配置され、その前端側を支点として上下揺動可能に支持され、図示しない付勢手段によって、上方揺動側に弾性的に付勢されている。

そして、緊急停止ペダル４７を弾性力に抗して踏み込み操作（下方揺動操作）している最中は、走行ブレーキが作用する前記作用状態に切り換えられる一方で、緊急停止ペダル４７から足を離し、該踏み込み操作を解除した場合、緊急停止ペダル４７が前記付勢手段の弾性力によって上方揺動作動し、走行ブレーキが作用しない前記非作用状態に切り換えられる。

具体的には、図５に示すように、緊急停止ペダル４７の踏み込み操作の有無を検出するブレーキ検出手段である緊急停止ペダル踏込操作検出スイッチ４８が、制御部３９の入力側に接続されて設けられる。ちなみに、断続バルブ１６やブレーキバルブ１７の制御内容は、上述した例と同様であり、図６に示す処理の内容も上述の例と同様である。

ただし、断続バルブ１６やブレーキバルブ１７を、制御部３９の出力側に接続することなく、リレー回路等によって緊急停止ペダル踏込操作検出スイッチ４８に電気的に接続してもよい。

そして、このリレー回路は、緊急停止ペダル４７が踏み込み操作されて緊急停止ペダル踏込操作検出スイッチ４８が入状態に切り換えられている場合、前記切断状態になるように断続バルブ１６を作動させ、また、走行ブレーキが作用するようにブレーキバルブ１７を作動させる。一方、リレー回路は、緊急停止ペダル４７の踏み込み操作が解除されて緊急停止ペダル踏込操作検出スイッチ４８が切状態に切り換えられている場合、前記接続状態になるように断続バルブ１６を作動させ、また、走行ブレーキが非作用となるようにブレーキバルブ１７を作動させる。

本発明は、エンジンの回転数を低速域に切り換える低速回転制御によって、急発進を防止するため、設計の自由度が高い。

また、ブレーキスイッチ２９によって、非作用状態から作用状態への切換操作を検出している際、走行回転センサ４２又は変速操作位置検出ポテンショメータ４３によって車体の走行停止を確認されたことを条件として、ブレーキバルブ１７による作用状態への切換が実行する一方で、走行停止が確認できない場合には、ブレーキバルブ１７による作用状態への切換を規定（禁止）するように前記制御部３９を構成してもよく、これによって急ブレーキを防止でき、油圧モータ１３ｂの過負荷を抑制可能になる。

また、上述の例では、断続バルブ１６によるバイバス経路の開閉によって切断状態と接続状態への切換を行っているが、これを油圧ポンプ１３ａへのエンジン動力の伝動を断続するクラッチによって行ってもよい。エンジン動力が油圧ポンプ１３ａに伝動されない状態では、制動力を作用させることが可能であり、これを走行ブレーキとしても利用可能であるため、前記ブレーキ装置を別途設ける必要がなくなる。

さらに、前記昇降装置は、内部の作動油の圧力を所定以上に保持するために、エンジン動力等によって駆動される油圧ポンプが必要になるが、この油圧ポンプを常時駆動させた場合、無駄が多い。このため、該油圧ポンプへのエンジン動力を断続するクラッチを別途設け、この課題を改善してもよい。

次に、図４乃至図６に基づき、本発明の別実施形態について、上述の形態と異なる部分を説明する。図４に示す通り、前後揺動操作によって、エンジンの回転数を低速域と高速域の間で無段階で切り換えるアクセルレバー４９を、サイド操作パネル３２における主変速レバー３３の内側の側方に隣接して配置している。

図５に示す通り、制御部３９の入力側には、アクセルレバー４９の前後揺動位置である切換操作位置を検出する切換操作検出手段である切換操作位置検出ポテンショメータ５１が接続されている。制御部３９は、切換操作位置検出ポテンショメータ５１によって検出されるアクセルレバー４９の切換操作位置に基づいて、ＥＣＵ４６によりエンジンの回転数を制御する。

ちなみに、アクセルレバー４９を高速域の端まで揺動させた場合におけるエンジンの回転数が前記高速域切換回転数になり、低速域の端まで揺動させた場合におけるエンジンの回転数が前記低速域切換回転数になるため、該アクセルレバー４９は、前後揺動によって、高速域切換回転数と前記低速域切換回転数との間で、無段階の変速切換操作を行う。

図６に示す処理内容の詳細について、上述した形態と異なる点を説明すると、本実施形態における低速回転必要状態とは、作用状態への切換がブレーキスイッチ２９によって検出され、それ以降、作用状態を保持されている場合において、アクセルレバー４９によってエンジンの回転数が高速域の予め定めた所定範囲である設定高速域に切り換えられている状態が、切換操作位置検出ポテンショメータ５１によって検出されるとともに、主変速レバー３３の中立位置以外の前後揺動位置への操作が変速操作位置検出ポテンショメータによって検出された状態を意味している。ちなみに、前記設定高速域の上限値は前記設定上限値に設定され、下限値は高速寄りの所定値に設定される。

本実施形態における復帰可能状態とは、フラグがＯＮにセットされている状態、すなわち低速回転制御の実行中、或いは実行直前の状態において、非作用状態への切換がブレーキスイッチ２９によって検出され、主変速レバー３３の中立位置への揺動操作が変速操作位置検出ポテンショメータによって検出され、さらに、アクセルレバー４９が低速域の予め定めた所定範囲である設定低速域又は所定値である設定低速値に切換操作されている状態が、切換操作位置検出ポテンショメータ５１によって検出された状態を意味している。

ちなみに、前記設定低速域の下限値は前記設定下限値に設定され且つ上限値は高速寄りの所定値に設定される。また、前記設定低速値が前記設定下限値に設定される。設定低速域と設定低速値は、当然排他的に採用される。

ステップＳ４では、フラグをＯＮにセットし、直前回転数の記憶部３９ａへの記憶は行わずに、ステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ７では、記憶部３９ａからの直前回転数の読み込みは行わずに、エンジンの回転数を、ＥＣＵ４６によって、設定低速域の所定値、設定低速値又はアクセルレバーの切換操作位置に対応した回転数に切り換えるとともに、フラグをＯＦＦにリセットし、ステップＳ１に処理を戻す。

１３ 油圧式無段階変速装置
２９ ブレーキスイッチ（ブレーキ検出手段）
３３ 主変速レバー（変速レバー）
３８ エンジン回転数切換スイッチ（切換操作検出手段）
３９ 制御部
３９ａ 記憶部
４３ 変速操作位置検出手段
４８ 緊急停止ペダル踏込操作検出スイッチ（ブレーキ検出手段）
５１ 切換操作位置検出ポテンショメータ（切換操作検出手段）

Claims (3)

1. 走行動力を無段階で変速するとともに走行ブレーキの作用の有無の切換を行う作業車両であって、
   前記走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、
   前記油圧式無段階変速装置による走行変速操作を行う変速レバーの操作位置を検出する変速操作位置検出手段と、
   前記走行ブレーキの作用の有無を切り換える操作を検出するブレーキ検出手段と、
   エンジンの回転数を低速域と高速域の間で少なくとも２段階又は無段階で切り換える切換操作を検出する切換操作検出手段と、
   該切換操作検出手段による検出結果に基づいて前記エンジンの回転数を制御する通常回転制御を実行する制御部とを備え、
   該制御部は、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキが作用している状態が検出された場合、それ以後に、前記変速レバーが前記油圧式無段階変速装置をニュートラル状態とする揺動位置である中立位置以外の揺動位置に操作されたことが前記変速操作位置検出手段によって検出されるとともに、前記エンジンの回転数を低速域以外の回転数に切り換える切換操作が前記切換操作検出手段によって検出されたことを条件として、前記エンジンの回転数を低速域の回転数に切り換える低速回転制御を実行する
   ことを特徴とする作業車両。
2. 記憶部を備え、
   前記制御部は、前記低速回転制御の実行の直前の前記エンジンの回転数を前記記憶部に記憶し、
   また、該制御部は、前記低速回転制御の実行中に、前記変速操作位置検出手段によって前記変速レバーの中立位置への操作が検出されたことと、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキの非作用の状態が検出されたこととを条件として、前記低速回転制御の実行を停止し、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記エンジンの回転数を、該低速回転制御を実行する直前の回転数に切り換え、前記通常回転制御の実行を開始する
   請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御部は、前記低速回転制御の実行中に、前記変速操作位置検出手段によって前記変速レバーの中立位置への操作を検出することと、前記エンジンの回転数を低速域に切り換える切換操作が前記切換操作検出手段によって検出されたことと、前記ブレーキ検出手段によって前記走行ブレーキの非作用の状態が検出されたこととを条件として、前記低速回転制御の実行を停止し、前記通常回転制御の実行を開始する
   請求項１に記載の作業車両。

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