JP2020131239A - 加工装置、加工システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】加工対象物の表面画像を撮影する場合、加工対象物の保持と加工対象物の撮影を別々に行うものと比較して、撮影位置を精度良く特定することができる加工装置、加工システム及びプログラムを提供する。
【解決手段】加工装置は、加工対象物１４を保持する保持手段３４と、前記保持手段３４に対して位置固定され、前記加工対象物の表面を撮影する撮影手段４０と、前記保持手段３４が前記加工対象物１４を保持している状態で前記撮影手段４０により前記加工対象物１４の表面を撮影するように制御する制御手段と、を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、加工装置、加工システム及びプログラムに関する。

特許文献１は、複数の部品ステージと前記部品ステージに保持された部品を基板支持ステージに支持された基板に搭載する部品搭載装置であって、前記部品ステージと前記基板支持ステージとの間に移動自在に設けられ、前記部品を保持する保持部材および保持された部品を所定の位置に位置決めする位置決めチャックが設けられた搭載ヘッドと、前記搭載ヘッドの移動範囲内に前記搭載ヘッドに対向して配置され、前記保持部材に保持された前記部品の画像を取り込む撮像カメラが設けられた撮像ユニットと、前記搭載ヘッドの移動範囲内に前記搭載ヘッドに対向して配置され、前記位置決めチャックによって把持されて前記搭載ヘッドに着脱自在に装着される遮光カバーとを有し、前記保持部材に保持された部品の前記基板に対する位置決めを、前記位置決めチャックによる位置決めと、前記画像カメラによって取り込まれた画像データの処理による位置決めとのいずれをも選択し得るようにしたことを特徴とする部品搭載装置を開示する。

特許文献２は、被写体と、前記被写体を撮影する光−電気信号変換器と、前記被写体を覆い隠し、前記光−電気変換器の光入力部分を内蔵した遮光手段と、前記遮光手段に設けられた、周囲の光を漏れ光として前記被写体を照明するための採光部と、前記光−電気変換器の画像出力を入力として、撮影された前記被写体の画像を処理する画像処理装置とから構成された画像処理システムを開示する。

特許文献３は、加工テーブル上に載置されたワークの画像を撮影するカメラと、前記カメラにて撮影する部分をワーク近傍から照らす照明と、前記カメラから前記照明までの間を外光から遮るように配置された遮光板と、前記遮光板および前記照明を上下に移動させる駆動装置とを備えたことを特徴とするワーク位置決め装置を開示する。

特開平０９−２１４１９３号公報 特開平１０−０５１５９５号公報 特開２００５−２３８２８４号公報

本発明は、加工対象物の表面画像を撮影する場合、加工対象物の保持と加工対象物の撮影を別々に行うものと比較して、撮影位置を精度良く特定することができる加工装置、加工システム及びプログラムを提供する。

請求項１に係る本発明は、加工対象物を保持する保持手段と、前記保持手段に対して位置固定され、前記加工対象物の表面を撮影する撮影手段と、前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する制御手段と、を有する加工装置である。
なお、ここで、位置固定とは、保持手段に対する撮影手段の相対的な位置が固定されていることをいい、保持手段と撮影手段とが一つの部材に固定されている場合のみならず、それぞれ別の部材に固定されていても相対的な位置が定まっている場合も含まれる。

請求項２に係る本発明は、前記加工対象物を前記保持手段が保持した状態で移動させる移動手段をさらに有する請求項１記載の加工装置である。

請求項３に係る本発明は、前記制御手段は、前記加工対象物に対して前記撮影手段が相対的に停止した場合に前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する請求項２記載の加工装置である。

請求項４に係る本発明は、前記制御手段は、前記加工対象物に対して前記撮影手段が相対的に移動させている場合は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面の撮影を禁止するように制御する請求項２記載の加工装置である。

請求項５に係る本発明は、前記制御手段は、前記移動手段により前記保持手段を移動させていない場合に前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する請求項２記載の加工装置である。

請求項６に係る本発明は、前記制御手段は、前記移動手段により前記保持手段を移動させている場合は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面の撮影を禁止するように制御する請求項２記載の加工装置である。

請求項７に係る本発明は、前記制御手段は、前記撮影手段の前記加工対象物の表面に対する焦点が合った場合に前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する請求項１から６いずれかに記載の加工装置である。

請求項８に係る本発明は、前記制御手段は、前記撮影手段の前記加工対象物の表面に対する焦点が合っていない場合は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面の撮影を禁止するように制御する請求項１から６いずれか記載の加工装置である。

請求項９に係る本発明は、前記制御手段は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面を第１の場所で撮影した画像が予め定められた基準を満たしていない場合、第２の場所に移動したときに前記撮影手段により前記加工対象物の表面を再度撮影する請求項２記載の加工装置である。

請求項１０に係る本発明は、前記制御手段は、前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影した第１の画像と、前記保持手段が前記加工物の保持を解除した状態で前記撮影手段により前記加工物の表面を撮影した第２の画像と、が一致している場合に前記第１の画像を登録するように制御する請求項１記載の加工装置である。

請求項１１に係る本発明は、前記制御手段は、前記第１の画像と前記第２の画像とが一致しない場合は、前記保持手段が前記加工物の保持を解除した状態で前記撮影手段により前記加工物の表面を再度撮影する請求項１０記載の加工装置である。

請求項１２に係る本発明は、前記制御手段は、前記第１の画像と前記第２の画像とが一致するまで撮影を続けるように制御する請求項１１記載の加工装置である。

請求項１３に係る本発明は、前記撮影手段の周囲を覆う遮光部材をさらに有する請求項１記載の加工装置である。

請求項１４に係る本発明は、前記遮光部材は、前記撮影手段の周囲を覆った状態で、前記撮影手段と前記加工対象物との距離を調整可能であるように撮影方向に対して変形自在である請求項１４記載の加工装置である。

請求項１５に係る本発明は、前記保持手段に対する撮影手段の位置を検出する位置検出手段をさらに有する請求項１から１４いずれか記載の加工装置である。

請求項１６に係る本発明は、複数の加工工程を有し、それぞれの加工工程に前記保持手段、前記撮影手段及び前記制御手段を有する請求項１から１５いずれか記載の加工装置である。

請求項１７に係る本発明は、加工対象物を加工する加工装置と、前記加工装置から送られたデータを記憶するデータ記憶装置と、を有し、前記加工装置は、加工対象物を保持する保持手段と、前記保持手段に対して位置固定され、前記加工対象物の表面を撮影する撮影手段と、前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する制御手段と、を有し、前記データ記憶装置は、前記撮影手段の位置に関するデータと、前記撮影手段により撮影した加工対象物の表面画像と、を関連付けて記憶する加工システムである。

請求項１８に係る本発明は、前記データ記憶装置は、前記加工装置により加工対象物が加工された加工条件データをさらに関連付けて記憶する請求項１７記載の加工システムである。

請求項１９に係る本発明は、前記加工装置により加工対象物が加工された時の環境データをさらに記憶する請求項１７又は１８記載の加工システムである。

請求項２０に係る本発明は、 加工対象物を保持手段により保持するステップと、前記保持手段に対して位置固定された撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するステップと、前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御するステップと、を有するコンピュータに実行させるためのプログラムである。

請求項１、１７又は２０に係る本発明によれば、加工対象物の表面画像を撮影する場合、加工対象物の保持と加工対象物の撮影を別々に行うものと比較して、撮影位置を精度良く特定することができる。

請求項２に係る本発明によれば、請求項１に係る本発明の効果に加え、加工対象物を移動させることができる。

請求項３〜６に係る本発明によれば、請求項２に係る本発明の効果に加え、撮影手段の動きが停止した状態で撮影することができる。

請求項７又は８に係る本発明によれば、請求項１〜６に係る本発明の効果に加え、撮影手段の焦点が合った状態で撮影することができる。

請求項９に係る本発明によれば、請求項２に係る本発明の効果に加え、予め定められた基準に合うように撮影することができる。
なお、ここで、予め定められた基準とは、後に画像を照合する場合、撮影画像が照合するのに可能な程度の画質になっているか否かの基準であり、例えば撮影画像の焦点ぼけや明度がダイナミックレンジに入っていない（明度不足や光量過多）等がないことをいう。

請求項１０に係る本発明によれば、請求項１に係る本発明の効果に加えて、後に照合する場合の画像と比較して登録することができる。

請求項１１に係る本発明によれば、請求項１０に係る本発明の効果に加えて、一致しない場合は再度撮影することができる。

請求項１２に係る本発明によれば、請求項１１に係る発明の効果に加えて、一致するまで撮影することができる。

請求項１３に係る本発明によれば、遮光部材を設けない場合と比較して、外部の影響を少なくして撮影することができる。

請求項１４に係る本発明によれば、請求項１３に係る発明の効果に加えて、焦点距離が短い撮影手段であっても焦点を合わせることができる。

請求項１５に係る本発明によれば、請求項１から１４いずれかに係る発明の効果に加えて保持手段の撮影手段に対する位置から撮影手段の位置を特定することができる。

請求項１６に係る本発明によれば、複数の加工工程にある加工装置に適用することができる。

請求項１８又は請求項１９に係る本発明によれば、加工に何らかの不備があった場合に、加工を実施した時の加工条件や環境から不備の原因を追究することができる。

本発明の実施形態に係る加工システムを示す概略図である。 本発明の実施形態に係る加工装置に用いられた搬送装置を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る加工装置に用いられた搬送装置において、保持部と撮影機構とを示す断面図である。 本発明の実施形態において、カメラで撮影した加工対象物の表面の位置確認画像と固有画像とを示す平面図である。 本発明の実施形態に係る加工装置に用いた制御装置を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る加工装置に用いた制御装置の制御フローを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る加工システムにおいて、データベースに登録されるデータを示す図表である。 本発明の実施形態に係る加工装置に用いた制御装置の制御フローの変形例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る子加工装置において、保持部とカメラとの位置関係を示す概略図である。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１には、本発明の実施形態に係る加工システム１０が示されている。

加工システム１０は、例えば自動車の車両のプレス加工のシステムである。
プレス加工は、例えば成形、剪断、曲げ、穴あけの工程から構成されている。成形は、成形用加工装置１２ａを有し、金属板である加工対象物１４ａを上下の金型１６ａ，１６ｂの間に挟んで圧力をかけて塑性変形させる。剪断は、剪断用加工装置１２ｂを有し、成形された加工対象物１４ｂを上下の金型１６ｃ，１６ｄの間に挟んで必要部分を切り落とす。曲げは、曲げ用加工装置１２ｃを有し、剪断された加工対象物１４ｃを上下の金型１６ｅ，１６ｆの間に挟んで圧力をかけて必要部分を曲げる。穴あけは、穴あけ用加工装置１２を有し、曲げ加工された加工対象物１４ｄを上下の金型１６ｇ，１６ｈの間に挟んで必要部分に穴をあける。
なお、プレス加工には、上記の成形、剪断、曲げ、穴あけ以外に絞り加工や圧縮加工等が含まれる場合がある。

各加工装置１２ａ〜１２ｄには、コンピュータから構成された制御装置１８ａ〜１８ｄが設けられている。これら制御装置１８ａ〜１８ｄは、ネットワーク２０を介してサーバ２２に接続されている。サーバ２２には、データ記憶装置であるデータベース２４が設けられている。

一つの加工工程が終了すると、加工対象物１４ａ〜１４ｄは、加工対象物１４ａ〜１４ｄが堆積される堆積場所（第１の場所）から次の加工工程の場所（第２の場所）へ後述する搬送装置により移動される。第１の場所においては、加工対象物１４ａ〜１４ｄは、例えば加工対象物１４ａ〜１４ｄの全体をカメラで撮影する等の検査が実施される。

図２には、各加工装置１２（１２ａ〜１２ｄをまとめて示す場合は１２とする）に設けられた搬送装置２６が示されている。搬送装置２６は、前述した加工対象物１４（１４ａ〜１４ｄをまとめて示す場合は１４とする）を移動するための移動手段を構成し、例えば棒状に形成された搬送装置本体２８を有する。この搬送装置本体２８には、例えば４つの支持体３０が例えば搬送装置本体２８の前後左右に設けられている。この支持体３０は、回転支持部３２を介して搬送装置本体２８に接続されている。搬送装置本体２８は、図示しない駆動部により上下、左右及び前後に駆動される。また、回転支持部３２は、支持体３０を回転駆動させる。

支持体３０には、保持手段を構成する保持部３４が固定されている。この保持部３４は、例えば吸引することにより前述した加工対象物１４を保持するように、吸引用チューブ３６が接続されている。また、支持体３０には、撮影機構３８が設けられている。

図３に示すように、撮影機構３８は、撮影手段を構成するカメラ４０と、このカメラ４０の周囲に設けられた照明部４２と、カメラ４０及び照明部４２の周囲を覆う遮光部材４４とを有する。カメラ４０は、支持体３０に固定されている。この実施形態においては、保持部３４とカメラ４０とは、一つの支持体３０に固定されているので、加工対象物１４の平面方向において、カメラ４０は、保持部３４に対して位置固定されている。

遮光部材４４は、例えば蛇腹から構成され、カメラ４０と加工対象物１４の表面との距離が調整可能であるように変形自在となっている。カメラ４０は、例えば１２００ｄｐｉ（ドットパーインチの略）で撮影することができる高解像度のものであり、焦点距離が短い。この実施形態においては、保持部３４による加工対象物１４の吸引によりカメラ４０が加工対象物１４の表面に近づくように遮光部材４４が変形し、カメラ４０の焦点が合わされるようになっている。

カメラ４０は、図４に示すように、例えば２００ｄｐｉで撮影した位置確認用画像４６と、例えば１２００ｄｐｉで撮影した加工対象物の固有画像４８との２枚の画像を得る。位置確認用画像４６は、カメラ４０の位置を確認するために用いられ、固有画像４８は、後述するようにサーバ２２に送られ、データベース２４に記録されるようになる。

加工対象物１４が例えば金属である場合、加工対象物１４の表面には金属特有の模様が形成されている。したがって、この金属特有の模様をカメラ４０により撮影すれば、撮影された加工対象物１４の表面の画像は、加工対象物１４の固有のものとなる。固有各加工装置１２ａ〜１２ｄにおいては、加工対象物１２ａ〜１２ｄの形状が異なるので、保持部３４は吸引に適する例えば平坦な位置に移動される。各加工装置１２ａ〜１２ｄにおいて、保持部３４の位置が異なるので、カメラ４０の位置も異なってくる。そのため、各加工装置１２ａ〜１２ｄ毎にカメラ４０の位置を特定し、カメラ４０で撮影した各加工対象物１４ａ〜１４ｄの表面画像を一つの加工対象物１４としてひも付けしてデータベース２４に記録する。

図５には、制御装置１８（（１８ａ〜１８ｄをまとめて示す場合は１２とする）を示すブロック図が示されている。

制御装置１８は、ＣＰＵ５０、メモリ５２、記憶装置５４、搬送装置インターフェイス５６、カメラインターフェイス５８、センサインターフェイス６０及び通信インターフェイス６２を有し、これらこれらが制御バス６４を介して接続されている。

ＣＰＵ５０は、メモリ５２に格納された制御プログラムに基づいて予め定められた処理を実行する。記憶装置５２はハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Driveの略、半導体メモリのこと）等の不揮発性メモリである。搬送装置インターフェイス５６には、前述した搬送装置２６が接続されている。この搬送装置インターフェイス５６を介して搬送装置２６が制御される。カメラインターフェイス５８には、前述したカメラ４０が接続されている。このカメラインターフェイス５８を介してカメラ４０のシャッタ、解像度等が制御される。

センサインターフェイス６０には環境センサ６６が接続されている。環境センサ６６は、カメラ４０の撮影時における環境、例えば温度や湿度を検出する。また、通信インターフェイス５２を介して前述したサーバ２２に各種のデータが送信される。

図６は、制御装置１８の制御フローを示すフローチャートである。

まず、制御装置１８は、まずステップＳ１０において、加工条件の設定を受け付ける。加工条件とは、プレス加工時の条件であり、プレス圧力、タクトタイム（１回プレスするのに必要な時間のことである）、加工装置の設定等が含まれる。

次のステップＳ１２においては、前述した環境センサ６６から、温度、湿度等の環境データを受け付ける。次のステップＳ１４においては、加工対象物１４が置かれている第１の場所まで搬送装置２２を移動する。ここで、加工対象物は、各工程において異なる形状を有するので、搬送装置２２は、各工程において、予め定められた位置に保持部３４を配置するように制御される。保持部３４は、加工対象物１４の平面状に形成されている部分に保持部３４が配置されるように制御することが好ましい。また、カメラ４０も同様に加工対象物１４の平面状に形成されている部分に保持部３４が配置されるように制御することが好ましい。

次のステップＳ１６においては、保持部３４による加工対象物１４に対する吸引を開始する。次のステップＳ１８においては、吸引が終了したか否かを判定し、吸引が終了するまで待機する。このステップＳ１６において、吸引が終了し、加工対象物１４に対してカメラ４０が相対的に停止した判定された場合は、次のステップＳ２０に進む。このステップＳ２０においては、カメラ４０の焦点が加工対象物１４の表面に合ったか否かを判定する。ステップＳ１８において、加工対象物１４に対してカメラ４０が相対的に停止していないと判定された場合、及びステップＳ２０において、カメラ４０の焦点が加工対象物１４の表面にあっていないと判定された場合は、次のステップＳ２２には進まず、カメラ４０による加工対象物１４の表面の撮影は禁止される。

ステップＳ２２においては、カメラ４０によって加工対象物１４の表面を撮影する。この撮影は、前述したように、位置確認画像４６と固有画像４８の取得が含まれる。

なお、ここでは、第１の場所において、加工対象物１４の表面画像を撮影しているが、第２の場所へ移動して停止した後に加工対象物１４の表面画像を撮影してもよい。特に第１の場所において撮影した加工対象物１４の表面画像が例えば撮影画像の焦点ぼけや明度不足等がある場合、第２の場所で再度加工対象物１４の表面画像を撮影するようにしてもよい。

ステップＳ２２の処理が終了すると、次のステップＳ２４に進み、各種のデータをサーバ２２に送信する。送信するデータとしては、ステップＳ１０で設定された加工条件データ、ステップＳ１２で受け付けた環境データ、ステップＳ２２において撮影された加工対象物１４の表面の画像データが含まれる。

ステップＳ２４において、各種のデータがサーバ２２に送られると、サーバ２２は、データベース２４に各種のデータをひも付けて登録する。

即ち、図７に示すように、送信された加工対象物１４の表面の画像データに番号を付して撮影画像管理番号とし、この撮影画像管理番号にひも付けて、撮影日時、加工対象物１４の材料のロット番号（材料管理番号のことである）、加工対象物の管理番号、撮影時の環境、加工条件、完成品のロット番号（完成品管理番号のことである）が登録される。撮影時の環境としては、温度、湿度、工程（成形、剪断、曲げ、穴あけの各工程に対応する番号や記号）、撮影位置等が含まれる。また、加工条件としては、プレス圧力値、ダクトタイム、加工装置の設定等が含まれる。完成品のロット番号は、製品として完成した後に付される。

図６に戻り、ステップＳ２４の処理が終了すると、次のステップＳ２６に進み、加工対象物１４を第２の場所である加工装置１２に移動し、次のステップＳ２８においては、保持部３４の加工対象物１４の保持を解除し、次のステップＳ３０においては、加工装置１２による加工対象物１４への加工を実行する。

次のステップＳ３２においては、次の加工対象物１４が第１の場所にあるか否かを判定する。このステップＳ３２において、次の加工対象物１４があると判定された場合は、ステップＳ１４に戻り、次の加工対象物１４を搬送するために搬送装置２２を第１の場所へ移動させる。ステップＳ３０において、次の加工対象物１４がないと判定された場合は処理を終了する。
なお、一つの工程を終了した加工対象物１４は、ベルトコンベア等により次の工程へ向けて搬送される。

図８は、制御装置１８の制御フローの変形例を示すフローチャートである。

ステップＳ１４、ステップＳ２２、ステップＳＳ２６及びステップＳ２８に示すように、第１の場所において、カメラ４０によって加工対象物１４の表面を撮影し、第２の場所（加工装置の場所）に移動し、保持部３４による加工対象物１４の保持を解除する点は、前述した制御フローと同様であるが、この変形例においては、ステップＳ３４において、保持部３４による加工物１４の保持を解除した後に、再度、カメラ４０により加工対象物１４の同じ箇所を撮影する。そして、次のステップＳ３６においては、ステップＳ２２において撮影した加工対象物１４の表面画像と、ステップＳ３４において再撮影した加工対象物１４の表面画像とが一致しているか否かを判定する。ステップＳ３６において、両画像が一致していると判定された場合は、ステップＳ３８において前述したサーバ２２に表面画像（ステップＳ２２で撮影した表面画像又はステップＳ３４で再撮影した表面が画像のいずか）を送信して登録するようにする。一方、ステップＳ３６において両表面画像が一致していないと判定された場合はステップＳ３４に戻り、再撮影を実施する。ステップ３４における再撮影は、ステップＳ３６において一致すると判定されるまで実行される。

このように、加工対象物１４の表面を再撮影するのは、後に照合のために加工対象物１４を撮影する場合は、保持部３４による保持を解除した状態で行われるので、この場合にも加工対象物１４の表面画像が一致することを確認するためである。

なお、上記実施形態においては、保持部３４に対してカメラ４０が同じ支持体３０に設けて位置固定するようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、それぞれ他の部材に固定しても相対的な位置が固定されていればよい。また、保持部３４の位置は既知であることを前提としてが、例えば図９に示すように、保持部３４の位置が移動する場合であっても、位置検出センサ（カメラであってもよい）６８を設け、この位置検出センサ６８により３つの保持部３４の位置からカメラ４０の位置を計算により求めるようにしてもよい。また、上記実施形態においては、保持部３４は、吸引装置として構成しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばチャックのように機械的に加工対象物を保持するようにしてもよい。

１０ 加工システム
１２ａ〜１２ｄ，１２ 加工装置
１４ａ〜１４ｄ，１４ 加工対象物
１６ａ〜１６ｈ 金型
１８ａ〜１８ｄ 制御装置
２０ ネットワーク
２２ サーバ
２４ データベース
２６ 搬送装置
２８ 搬送装置本体
３０ 支持体
３２ 回転支持部
３４ 保持部
３６ 撮影機構
３８ 吸引用チューブ
４０ カメラ
４２ 照明部
４４ 遮光部材
４６ 位置確認用画像
４８ 固有画像
５０ ＣＰＵ
５２ メモリ
５４ 記憶装置
５６ 搬送装置インターフェイス
５８ カメラインターフェイス
６０ センサインターフェイス
６２ 通信インターフェイス
６４ バス
６６ 環境センサ
６８ 位置検出センサ

Claims (20)

1. 加工対象物を保持する保持手段と、
   前記保持手段に対して位置固定され、前記加工対象物の表面を撮影する撮影手段と、
   前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する制御手段と、
   を有する加工装置。
2. 前記加工対象物を前記保持手段が保持した状態で移動させる移動手段をさらに有する請求項１記載の加工装置。
3. 前記制御手段は、前記加工対象物に対して前記撮影手段が相対的に停止した場合に前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する請求項２記載の加工装置。
4. 前記制御手段は、前記加工対象物に対して前記撮影手段が相対的に移動させている場合は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面の撮影を禁止するように制御する請求項２記載の加工装置。
5. 前記制御手段は、前記移動手段により前記保持手段を移動させていない場合に前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する請求項２記載の加工装置。
6. 前記制御手段は、前記移動手段により前記保持手段を移動させている場合は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面の撮影を禁止するように制御する請求項２記載の加工装置。
7. 前記制御手段は、前記撮影手段の前記加工対象物の表面に対する焦点が合った場合に前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する請求項１から６いずれかに記載の加工装置。
8. 前記制御手段は、前記撮影手段の前記加工対象物の表面に対する焦点が合っていない場合は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面の撮影を禁止するように制御する請求項１から６いずれか記載の加工装置。
9. 前記制御手段は、前記撮影手段により前記加工対象物の表面を第１の場所で撮影した画像が予め定められた基準を満たしていない場合、第２の場所に移動したときに前記撮影手段により前記加工対象物の表面を再度撮影する請求項２記載の加工装置。
10. 前記制御手段は、前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影した第１の画像と、前記保持手段が前記加工物の保持を解除した状態で前記撮影手段により前記加工物の表面を撮影した第２の画像と、が一致している場合に前記第１の画像を登録するように制御する請求項１記載の加工装置。
11. 前記制御手段は、前記第１の画像と前記第２の画像とが一致しない場合は、前記保持手段が前記加工物の保持を解除した状態で前記撮影手段により前記加工物の表面を再度撮影する請求項１０記載の加工装置。
12. 前記制御手段は、前記第１の画像と前記第２の画像とが一致するまで撮影を続けるように制御する請求項１１記載の加工装置。
13. 前記撮影手段の周囲を覆う遮光部材をさらに有する請求項１記載の加工装置。
14. 前記遮光部材は、前記撮影手段の周囲を覆った状態で、前記撮影手段と前記加工対象物との距離を調整可能であるように撮影方向に対して変形自在である請求項１４記載の加工装置。
15. 前記保持手段に対する撮影手段の位置を検出する位置検出手段をさらに有する請求項１から１４いずれか記載の加工装置。
16. 複数の加工工程を有し、それぞれの加工工程に前記保持手段、前記撮影手段及び前記制御手段を有する請求項１から１５いずれか記載の加工装置。
17. 加工対象物を加工する加工装置と、
    前記加工装置からの送られたデータを記憶するデータ記憶装置と、を有し、
    前記加工装置は、
    加工対象物を保持する保持手段と、
    前記保持手段に対して位置固定され、前記加工対象物の表面を撮影する撮影手段と、
    前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御する制御手段と、
    を有し、
    前記データ記憶装置は、
    前記撮影手段の位置に関するデータと、前記撮影手段により撮影した加工対象物の表面画像と、を関連付けて記憶する加工システム。
18. 前記データ記憶装置は、前記加工装置により加工対象物が加工された加工条件データをさらに関連付けて記憶する請求項１７記載の加工システム。
19. 前記データ記憶装置は、前記加工装置により加工対象物が加工された時の環境データをさらに記憶する請求項１７又は１８記載の加工システム。
20. 加工対象物を保持手段により保持するステップと、
    前記保持手段に対して位置固定された撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するステップと、
    前記保持手段が前記加工対象物を保持している状態で前記撮影手段により前記加工対象物の表面を撮影するように制御するステップと、
    を有するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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