JP2020125996A - 制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】冗長化された複数の系が共通原因により同時に停止することを回避する。【解決手段】第１の系および第１の系に対する冗長系である第２の系を有し、被制御装置を制御する制御装置１であって、第１の系を構成する第１系統回路１１０の異常を検出する第１異常検出部１２０と、第２の系を構成する第２系統回路２１０の異常を検出する第２異常検出部２２０と、を備え、第１異常検出部は、第１系統回路の第１所定部位（ＰＡ１等）の検出値と第１閾値とを比較することにより第１系統回路の異常の有無を検出し、第２異常検出部は、第２系統回路において第１所定部位に相当する部位である第２所定部位（ＰＡ２）の検出値と第１閾値とは異なる第２閾値とを比較することにより第２系統回路の異常の有無を検出する制御装置１を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置および制御方法に関し、特に冗長系を有する制御装置およびその制御方法に関する。

従来から、冗長系を有し、異常が生じても制御を継続する制御装置に関する技術が知られている。例えば、特許文献１は、モータの回転情報の異常を適切に監視可能な回転検出装置を開示する。この回転検出装置は、モータの回転を監視制御するための２系統の回転検出部と制御部を備える。各系統の回転検出部は、それぞれモータの回転を検出するため２つのセンサ素子を有し、自己診断によりセンサ素子の異常を監視している。制御部は、２系統の回転検出部から出力される出力信号に含まれる情報に基づいて、回転検出部の異常を検出する。

特開２０１８−１２８４２９号公報

しかし、冗長化して２系統を有していても、各系統が同じ停止条件で設計されていると、１つの異常事象で同じ原因により同時に停止してしまうことがありうる。例えば、所定部位の電圧が閾値以上となったことを条件として系統を停止する場合、外乱（ノイズ）が発生したことによって電圧が閾値以上となると系統が停止する。各系統が同じ停止条件で設計されていると、同時に停止してしまう。

本発明は、かかる事情を鑑みて考案されたものであり、冗長化された複数の系が共通原因により同時に停止することを回避する制御装置および制御方法を提供するものである。

上記課題を解決するために、第１の系および第１の系に対する冗長系である第２の系を有し、被制御装置を制御する制御装置であって、第１の系を構成する第１系統回路の異常を検出する第１異常検出部と、第２の系を構成する第２系統回路の異常を検出する第２異常検出部と、を備え、第１異常検出部は、第１系統回路の第１所定部位の検出値と第１閾値とを比較することにより第１系統回路の異常の有無を検出し、第２異常検出部は、第２系統回路において第１所定部位に相当する部位である第２所定部位の検出値と第１閾値とは異なる第２閾値とを比較することにより第２系統回路の異常の有無を検出する制御装置が提供される。
これによれば、系によりセンサの異常を検出する閾値を異なる値とするので、同時に停止することを回避する制御装置を提供することができる。

さらに、第１系統回路は、第１所定部位の検出値を検出する第１所定部位検出部を有し、第２系統回路は、第２所定部位の検出値を検出する第２所定部位検出部を有し、第１系統回路の第１所定部位の検出値は、第１所定部位検出部が検出した電圧値であり、第２系統回路の第２所定部位の検出値は、第２所定部位検出部が検出した電圧値であることを特徴としてもよい。
これによれば、系によりセンサの異常を検出する閾値を異なる値とするので、同時に停止することを回避する制御装置を提供することができる。

さらに、第１系統回路は、第１所定部位の検出値を検出する第１所定部位検出部を有し、第２系統回路は、第２所定部位の検出値を検出する第２所定部位検出部を有し、第１所定部位検出部は、第１１所定部位検出部と第１１所定部位検出部に対して冗長的に設けられる第１２所定部位検出部から構成され、第２所定部位検出部は、第２１所定部位検出部と第２１所定部位検出部に対して冗長的に設けられる第２２所定部位検出部から構成され、第１異常検出部は、第１１所定部位検出部の検出値と第１２所定部位検出部の検出値の差が第１閾値未満か否かにより第１所定部位検出部の異常の有無を検出し、第２異常検出部は、第２１所定部位検出部の検出値と第２２所定部位検出部の検出値の差が第２閾値未満か否かにより第２所定部位検出部の異常の有無を検出することを特徴としてもよい。
これによれば、系ごとにセンサ自体を冗長化することで、信頼性を高めるとともに、系ごとにセンサの異常を検出する閾値を異なる値とすることで、同時に停止することを回避する制御装置を提供することができる。

さらに、第１系統回路は、外部へ出力する第１出力部を有し、第２系統回路は、第１出力部に対して冗長的に設けられる第２出力部を有し、第１系統回路の第１所定部位は第１出力部の所定部位であり、第２系統回路において第１所定部位と同じ部位である第２所定部位は第２出力部の所定部位であることを特徴としてもよい。
これによれば、系統回路の外部へ出力する出力部が冗長化されることで、外部の系統を冗長化することができる。

上記課題を解決するために、第１の系および第１の系に対する冗長系である第２の系を有し、被制御装置を制御する制御方法であって、第１の系の第１所定部位の検出値と第１閾値とを比較することにより第１の系の異常の有無を検出し、第２の系の第１所定部位に相当する部位である第２所定部位の検出値と第１閾値とは異なる第２閾値とを比較することにより第２の系の異常の有無を検出する制御方法が提供される。
これによれば、系によりセンサ異常を検出する閾値を異なる値とすることで、同時に停止することを回避する制御方法を提供することができる。

以上説明したように、本発明によれば、冗長化された複数の系が共通原因により同時に停止することを回避する制御装置および制御方法を提供することができる。

本発明に係る第一実施例の制御装置のブロック構成図。 本発明に係る第一実施例の制御装置のフローチャート。 本発明に係る第一実施例の変形例の制御装置のフローチャート。

以下では、図面を参照しながら、本発明に係る実施例について説明する。

＜第一実施例＞
図１を参照し、本実施例における制御装置１を説明する。制御装置１は、車両に搭載される電動パワーステアリングに使用される３相電動モータ（被制御装置）を制御するための制御装置である。３相電動モータは、１個のロータに２巻線を備え、２系統に冗長化されたモータである。３相電動モータは、これに限定されず、１個のロータに１巻線を備えたモータを２個用いて、２系統に冗長化されたモータであってもよい。被制御装置は、本実施例の３相電動モータ以外に、たとえば、自動車の電子化に伴う冗長システムでは電子制御ブレーキ（制御装置）における電磁弁などがあり、また、ＩＴ系システムでは、無停電電源装置（制御装置）におけるコンバータやインバータ、サーバ（制御装置）におけるハードディスクなどである。

制御装置１は、異常が生じても制御を継続するため、２系統に冗長化されたモータに対応するように冗長系を有する。制御装置１は、３相電動モータの一の巻線に対応する系統１システム１００（第１の系）に対応した第１系統回路１１０および他の巻線に対応する系統２システム２００（第２の系）に対応した第２系統回路２１０を備える。第１系統回路１１０および第２系統回路２１０は、共通のバッテリＶＢＡＴから電力を供給され、トルク／アングルセンサからステアリングの状態を取得し、パワーステアリングの補助力を生成するために３相電動モータを駆動する。

第１系統回路１１０は、ステアリングのトルクと回転角を検出するトルク／アングルセンサからの信号を取得する２つのトルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ／１４２Ｅと、３相電動モータのロータの回転軸に設けられたマグネットから得られるロータの回転角を取得する２つのＭＲセンサ１４１Ｄ／１４２Ｄと、トルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ／１４２ＥやＭＲセンサ１４１Ｄ／１４２Ｄを含め様々な所定部位からの信号を取得し、３相電動モータの回転を制御するマイクロコンピュータ１１１と、マイクロコンピュータ１１１の制御信号からＰＷＭ信号を生成するプリドライバ１１２と、ＰＷＭ信号により３相電動モータを駆動するブリッジ回路１５０と、を備える。なお、ＭＲセンサとは、磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサである。

電動パワーステアリングにとって重要な情報となるステアリングのトルクを検出するトルクセンサが冗長化されている。トルクセンサ信号が入力される入力回路もトルクセンサ信号入力回路１４１Ｅと１４２Ｅと冗長化されている。同様に、ＭＲセンサ１４１Ｄ／１４２Ｄも、電動パワーステアリングにとって重要な情報となる３相電動モータの回転角の信号を取得するため、これ自体が冗長化されている。冗長化されているトルクセンサ信号入力回路１４１Ｅと１４２Ｅからの出力信号は同じになるように設計されている。同様に、冗長化されているＭＲセンサ１４１Ｄと１４２Ｄからの出力信号は同じになるように設計されている。同様に、他の冗長化されている部位の出力が同じとなるように設計されている。マイクロコンピュータ１１１は、これらの回路等から得られた信号に基づき、ブリッジ回路１５０の各相回路に設けられた半導体素子をオンオフするためのＰＷＭデューティ値を算出する。プリドライバ１１２は、そのＰＷＭデューティ値に基づき、ブリッジ回路１５０を駆動するためのＰＷＭ信号を出力する。ブリッジ回路１５０は、第１系統回路１１０の外部に存する３相電動モータに対する出力部（第１出力部）として機能し、３相電動モータの回転を駆動する。

マイクロコンピュータ１１１は、第１系統回路１１０の所定部位の異常を検出する第１異常検出部１２０と、所定部位の検出値がアナログ値の場合にデジタル値に変換するＡ／Ｄコンバータ１３０と、を備える。第１系統回路１１０の所定部位は、たとえば、３相電動モータの端子（ＰＡ１）、バッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）、バッテリＢＡＴ１の電源リレーの出力端子（ＰＣ１）、ＭＲセンサ１４１Ｄ／１４２Ｄ（ＰＤ１）がプリント基板に実装される位置、トルクセンサからの出力信号が制御装置１に入力される箇所であるトルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ／１４２Ｅ（ＰＥ１）の入力側などである。３相電動モータの端子（ＰＡ１）では電圧、バッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）では電圧、バッテリＢＡＴ１の電源リレーの出力端子（ＰＣ１）では電圧、ＭＲセンサ１４１Ｄ／１４２Ｄ（ＰＤ１）では３相電動モータの回転に応じて変化するＳｉｎ波状の電圧とＣｏｓ波状の電圧、トルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ／１４２Ｅ（ＰＥ１）ではステアリングに加わるトルクがデジタル値として入力される。なお、３相電動モータの端子（ＰＡ１）は、出力部の所定部位である。これらの所定部位は例示であり、これらに限定されず、第１系統回路１１０において異常を検出するために検出値を取得する部位であればよい。

第１異常検出部１２０は、第１系統回路１１０の所定部位（第１所定部位）の検出値と所定の閾値（第１閾値）とを比較することにより第１系統回路１１０の異常の有無を検出する。たとえば、第１異常検出部１２０は、３相電動モータの端子（ＰＡ１）で電圧値の検出値を取得すると、その検出値と予め定められた閾値を比較し、たとえば閾値を超えている場合第１系統回路１１０の異常があると検出する。同様に、第１異常検出部１２０は、バッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）で電圧値の検出値を取得すると、その検出値と予め定められた閾値を比較し、たとえば閾値未満の場合第１系統回路１１０の異常があると検出する。この場合、制御装置１内部の回路が異常なのかバッテリの異常なのかを識別ができないことがある。第１系統回路１１０の異常があるとの判定には、制御装置１の外部であるバッテリの異常も含むものとする。

第２系統回路２１０は、ステアリングのトルクと回転角を検出するトルク／アングルセンサからの信号を取得する２つのトルクセンサ信号入力回路２４１Ｅ／２４２Ｅと、３相電動モータのロータの回転軸に設けられたマグネットから得られるロータの回転角を取得する２つのＭＲセンサ２４１Ｄ／２４２Ｄと、トルクセンサ信号入力回路２４１Ｅ／２４２ＥやＭＲセンサ２４１Ｄ／２４２Ｄを含め様々な所定部位からの信号を取得し、３相電動モータの回転を制御するマイクロコンピュータ２１１と、マイクロコンピュータ２１１の制御信号からＰＷＭ信号を生成するプリドライバ２１２と、ＰＷＭ信号により３相電動モータを駆動するブリッジ回路２５０と、を備える。これらの構成要素は、上述した第１系統回路１１０における相当する構成要素と同じなので、説明を省略する。

第２異常検出部２２０は、第２系統回路２１０の所定部位（第２所定部位）の検出値と、第１系統回路１１０における所定の閾値（第１閾値）とは異なる所定の閾値（第２閾値）とを比較することにより第２系統回路２１０の異常の有無を検出する。たとえば、第２異常検出部２２０は、もう一方の巻線における３相電動モータの端子（ＰＡ２）で電圧値の検出値を取得すると、その検出値と、第１系統回路１１０における所定の閾値と異なる予め定められた閾値を比較し、たとえば閾値を超えている場合第２系統回路２１０の異常があると検出する。なお、端子（ＰＡ２）で電圧値は端子（ＰＢ１）で電圧値と同じになるように設計されている。同様に、第２異常検出部２２０は、バッテリＢＡＴ２の端子（ＰＢ２）で電圧値の検出値を取得すると、その検出値と、第１系統回路１１０における所定の閾値と異なる予め定められた閾値を比較し、たとえば閾値未満場合第２系統回路２１０の異常があると検出する。

たとえば、第１異常検出部１２０における３相電動モータの端子（ＰＡ１）部分の予め定められた第１閾値がＸボルト、第２異常検出部２２０における３相電動モータのもう一方の巻線の端子（ＰＡ２）部分での予め定められた第２閾値がＹボルト（Ｙ＜Ｘ）とした場合、何らかの外乱が発生し、端子ＰＡ１と端子ＰＡ２でＺボルト（Ｙ＜Ｚ<Ｘ）を検出した時、第２異常検出部２２０のみが異常を検出して３相電動モータの駆動を停止する。しかし、第１異常検出部１２０は、異常を検出しないので、３相電動モータの駆動を継続することができる。このように、冗長化されている２つの系により異常を検出する閾値を異なる値とすることで、同時に停止することを回避する制御装置１を提供することができる。

また、制御装置１は、第１系統回路１１０内にバッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）における電圧値をＡ／Ｄコンバータ１３０によりアナログの電圧値をデジタルの電圧値にして電圧値を取得する。第２系統回路２１０内にバッテリＢＡＴ２の端子（ＰＢ２）における電圧値をＡ／Ｄコンバータ２３０によりアナログの電圧値をデジタルの電圧値にして電圧値を取得する。

また、制御装置１は、第１所定部位検出部として、第１系統回路１１０内に３相電動モータの回転を検出するＭＲセンサ１４１Ｄ／１４２Ｄを、第２所定部位検出部として、第２系統回路２１０内に３相電動モータの回転を検出するＭＲセンサ２４１Ｄ／２４２Ｄを備える。この実施例では、３相電動モータはステータの巻線が２系統を備えているが、ロータは両系統で共用しており１個である。このロータの回転をロータ先端部に形成されるマグネットの磁界の変化としてＭＲセンサを用いて検出する。このように、３相電動モータの適切な回転駆動に欠かせない情報を取得する第１所定部位検出部／第２所定部位検出部は、各系統回路にそれぞれ２つずつ設けられることが好ましい。すなわち、このような重要な第１所定部位検出部は、ＭＲセンサ１４１Ｄ（第１１所定部位検出部）とＭＲセンサ１４１Ｄに対して冗長的に設けられるＭＲセンサ１４２Ｄ（第１２所定部位検出部）から構成される。また、同様に、第２所定部位検出部は、ＭＲセンサ２４１Ｄ（第２１所定部位検出部）とＭＲセンサ２４１Ｄに対して冗長的に設けられるＭＲセンサ２４２Ｄ（第２２所定部位検出部）から構成される。

このようにそれぞれの系の中で冗長的に設けられた場合、第１異常検出部１２０は、ＭＲセンサ１４１Ｄ（第１１所定部位検出部）の検出値とＭＲセンサ１４２Ｄ（第１２所定部位検出部）の検出値の差が、所定の閾値（第１閾値）未満か否かにより第１所定部位検出部の異常の有無を検出する。また、同様に、第２異常検出部２２０は、ＭＲセンサ２４１Ｄ（第２１所定部位検出部）の検出値とＭＲセンサ２４２Ｄ（第２２所定部位検出部）の検出値の差が、所定の閾値（第２閾値）未満か否かにより第２所定部位検出部の異常の有無を検出する。

また、制御装置１は、第１所定部位検出部として、第１系統回路１１０内にトルク／アングルセンサからステアリングのトルクを取得するトルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ／１４２Ｅを、第２所定部位検出部として、第２系統回路２１０内にトルク／アングルセンサからステアリングのトルクを取得するトルクセンサ信号入力回路２４１Ｅ／２４２Ｅを備える。すなわち、このような重要な第１所定部位検出部は、トルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ（第１１所定部位検出部）とトルクセンサ信号入力回路１４１Ｅに対して冗長的に設けられるトルクセンサ信号入力回路１４２Ｅ（第１２所定部位検出部）から構成される。また、同様に、第２所定部位検出部は、トルクセンサ信号入力回路２４１Ｅ（第２１所定部位検出部）とトルクセンサ信号入力回路２４１Ｅに対して冗長的に設けられるトルクセンサ信号入力回路２４２Ｅ（第２２所定部位検出部）から構成される。

このようにそれぞれの系の中で冗長的に設けられた場合、第１異常検出部１２０は、トルクセンサ信号入力回路１４１Ｅ（第１１所定部位検出部）の検出値とトルクセンサ信号入力回路１４２Ｅ（第１２所定部位検出部）の検出値の差が、所定の閾値（第１閾値）未満か否かにより第１所定部位検出部の異常の有無を検出する。第１所定部位検出部の異常にはトルクセンサ信号入力回路自体の異常に加えてトルクセンサ自体の異常の場合も含むものとする。また、同様に、第２異常検出部２２０は、トルクセンサ信号入力回路２４１Ｅ（第２１所定部位検出部）の検出値とトルクセンサ信号入力回路２４２Ｅ（第２２所定部位検出部）の検出値の差が、所定の閾値（第２閾値）未満か否かにより第２所定部位検出部の異常の有無を検出する。

ここで、図２を参照して、ＭＲセンサを例にそれぞれの系の中で冗長的に設けられた場合における制御装置１の制御フローを説明する。第１系統回路１１０のマイクロコンピュータ１１１は、Ｓ１００において、２つのＭＲセンサ１４１ＤとＭＲセンサ１４２Ｄからの信号を取得し、３相電動モータの回転角（Ｔ１およびＴ２）を算出する。そしてＴ１とＴ２を比較する。マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ１０２において両者の差分の絶対値が所定の閾値（第１閾値）未満であると判定した場合、Ｓ１０４において、第１系統回路１１０は正常であると判断する。一方、マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ１０２において両者の差分の絶対値が所定の閾値（第１閾値）以上であると判定した場合、Ｓ１０６において、第１系統回路１１０は異常であると判断する。そして、マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ１０８において、第１系統回路１１０の出力を停止、すなわちブリッジ回路１５０により３相電動モータを回転駆動することを停止する。

また、第２系統回路２１０のマイクロコンピュータ２１１は、Ｓ２００において、２つのＭＲセンサ２４１ＤとＭＲセンサ２４２Ｄからの信号を取得し、３相電動モータの回転角（Ｔ３およびＴ４）を算出する。そしてＴ３とＴ４を比較する。マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ２０２において両者の差分の絶対値が所定の閾値（第２閾値≠第１閾値）未満であると判定した場合、Ｓ２０４において、第２系統回路２１０は正常であると判断する。一方、マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ２０２において両者の差分の絶対値が所定の閾値（第２閾値）以上であると判定した場合、Ｓ２０６において、第２系統回路２１０は異常であると判断する。そして、マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ２０８において、第２系統回路２１０の出力を停止、すなわちブリッジ回路２５０により３相電動モータを回転駆動することを停止する。このように、冗長化されている２つのセンサに対して異常を判断する閾値を異なる値とすることで、同時にセンサ異常と判断することを回避できる。

ここで、図３を参照して、上記制御フローの変形例を説明する。第１系統回路１１０のマイクロコンピュータ１１１は、Ｓ３００において、バッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）の検出値Ｖ１を取得する。マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ３０２において、検出値Ｖ１と所定の閾値（第１閾値）を比較する。マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ３０２において検出値Ｖ１が所定の閾値（第１閾値）を超えると判定した場合、Ｓ３０４において、第１系統回路１１０は正常であると判断する。一方、マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ３０２において検出値Ｖ１が所定の閾値（第１閾値）以下であると判定した場合、Ｓ３０６において、第１系統回路１１０は異常であると判断する。そして、マイクロコンピュータ１１１は、Ｓ３０８において、第１系統回路１１０の出力を停止、すなわちブリッジ回路１５０により３相電動モータを回転駆動することを停止する。

また、第２系統回路２１０のマイクロコンピュータ２１１は、Ｓ４００において、バッテリＢＡＴ２の端子（ＰＢ２）の検出値Ｖ２を取得する。マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ４０２において、検出値Ｖ２と所定の閾値（第２閾値≠第１閾値）を比較する。マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ４０２において検出値Ｖ２が所定の閾値（第２閾値）を超えると判定した場合、Ｓ４０４において、第２系統回路２１０は正常であると判断する。一方、マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ４０２において検出値Ｖ２が所定の閾値（第２閾値）以下であると判定した場合、Ｓ４０６において、第２系統回路２１０は異常であると判断する。そして、マイクロコンピュータ２１１は、Ｓ４０８において、第２系統回路２１０の出力を停止、すなわちブリッジ回路２５０により３相電動モータを回転駆動することを停止する。このように、冗長化されている２つの系において対応する部位での検出値の異常を判断する閾値を異なる値とすることで、同時にセンサ異常と判断することを回避できる。

制御装置１は、このように、それぞれの系に属するマイクロコンピュータ１１１とマイクロコンピュータ２１１がそれぞれ入力される検出値に基づき３相電動モータを回転駆動すると共に、各系の構成要素の異常を異なる基準で判断する。これにより、制御装置１は、同時に停止することを回避することができる。

また、上述したことは、第１の系およびその第１の系に対する冗長系である第２の系を有し、被制御装置を制御する制御方法である。この制御方法は、第１系統回路１１０（第１の系）と、第１系統回路１１０に対する第２系統回路２１０（第２の系）を有し、３相電動モータを制御する方法である。第１系統回路１１０では、バッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）などの所定の部位（第１所定部位）の検出値と予め定めた閾値（第１閾値）とを比較することにより第１系統回路１１０の異常の有無を検出する。第２系統回路２１０では、バッテリＢＡＴ１の端子（ＰＢ１）に相当するバッテリＢＡＴ２の端子（ＰＢ２）の検出値と、第１閾値とは異なる予め定めた閾値（第２閾値）とを比較することにより第２系統回路２１０の異常の有無を検出する。これによれば、系によりセンサ異常を検出する閾値を異なる値とすることで、同時に停止することを回避する制御方法を提供することができる。

第１閾値と第２閾値の考え方としては、例えば、一方は発火や事故のような危険な事象を発生させないための値とし、他方は性能低下を発生させないための値とする。あるいは、一方は回復不能の事象に至ることを防止する値とし、他方は回復可能な事象に至ることを防止する値とする。異常を放置した場合に生じる事象を有害性、危険性、快適性等の観点で２つのレベルに分けて、それぞれの事象の発生を防止できるような閾値に設定するようにしても良い。

なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。

たとえば、上記実施例では、第１系統回路１１０および第２系統回路２１０には、それぞれが、マイクロコンピュータ１１１／２１１、プリドライバ１１２／２１２、ブリッジ回路１５０／２５０を備えているが、これに限定されず、たとえば、マイクロコンピュータは１つのみで、プリドライバ１１２/２１２とブリッジ回路１５０／２５０が冗長化されていてもよい。このように、系統回路の外部へ出力する出力部が冗長化されることで、外部の系統を冗長化することができる。

１ 制御装置
１００ 系統１システム（第１の系）
１１０ 第１系統回路
１１１ マイクロコンピュータ
１１２ プリドライバ
１２０ 異常検出部（第１異常検出部）
１３０ Ａ／Ｄコンバータ
１４１Ｄ、１４１Ｅ 第１１所定部位検出部
１４２Ｄ、１４２Ｅ 第１２所定部位検出部
１５０ ブリッジ回路（第１出力部）
２００ 系統２システム（第２の系）
２１０ 第２系統回路
２１１ マイクロコンピュータ
２１２ プリドライバ
２２０ 異常検出部（第２異常検出部）
２３０ Ａ／Ｄコンバータ
２４１Ｄ、２４１Ｅ 第２１所定部位検出部
２４２Ｄ、２４２Ｅ 第２２所定部位検出部
２５０ ブリッジ回路（第２出力部）
ＭＴ モータ（被制御装置）
ＰＡ１、ＰＢ１、ＰＣ１、ＰＤ１、ＰＥ１ 第１所定部位
ＰＡ２、ＰＢ２、ＰＣ２、ＰＤ２、ＰＥ２ 第２所定部位

Claims (5)

1. 第１の系および前記第１の系に対する冗長系である第２の系を有し、被制御装置を制御する制御装置であって、
   前記第１の系を構成する第１系統回路の異常を検出する第１異常検出部と、
   前記第２の系を構成する第２系統回路の異常を検出する第２異常検出部と、
   を備え、
   前記第１異常検出部は、前記第１系統回路の第１所定部位の検出値と第１閾値とを比較することにより前記第１系統回路の異常の有無を検出し、
   前記第２異常検出部は、前記第２系統回路において前記第１所定部位に相当する部位である第２所定部位の検出値と前記第１閾値とは異なる第２閾値とを比較することにより前記第２系統回路の異常の有無を検出する、
   制御装置。
2. 前記第１系統回路は、前記第１所定部位の検出値を検出する第１所定部位検出部を有し、
   前記第２系統回路は、前記第２所定部位の検出値を検出する第２所定部位検出部を有し、
   前記第１系統回路の前記第１所定部位の検出値は、前記第１所定部位検出部が検出した電圧値であり、
   前記第２系統回路の前記第２所定部位の検出値は、前記第２所定部位検出部が検出した電圧値である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１系統回路は、前記第１所定部位の検出値を検出する第１所定部位検出部を有し、
   前記第２系統回路は、前記第２所定部位の検出値を検出する第２所定部位検出部を有し、
   前記第１所定部位検出部は、第１１所定部位検出部と前記第１１所定部位検出部に対して冗長的に設けられる第１２所定部位検出部から構成され、
   前記第２所定部位検出部は、第２１所定部位検出部と前記第２１所定部位検出部に対して冗長的に設けられる第２２所定部位検出部から構成され、
   前記第１異常検出部は、前記第１１所定部位検出部の検出値と前記第１２所定部位検出部の検出値の差が前記第１閾値未満か否かにより前記第１所定部位検出部の異常の有無を検出し、
   前記第２異常検出部は、前記第２１所定部位検出部の検出値と前記第２２所定部位検出部の検出値の差が前記第２閾値未満か否かにより前記第２所定部位検出部の異常の有無を検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記第１系統回路は、外部へ出力する第１出力部を有し、
   前記第２系統回路は、前記第１出力部に対して冗長的に設けられる第２出力部を有し、
   前記第１系統回路の前記第１所定部位は前記第１出力部の所定部位であり、
   前記第２系統回路において前記第１所定部位と同じ部位である前記第２所定部位は前記第２出力部の所定部位であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の制御装置。
5. 第１の系および前記第１の系に対する冗長系である第２の系を有し、被制御装置を制御する制御方法であって、
   前記第１の系の第１所定部位の検出値と第１閾値とを比較することにより前記第１の系の異常の有無を検出し、
   前記第２の系の前記第１所定部位に相当する部位である第２所定部位の検出値と前記第１閾値とは異なる第２閾値とを比較することにより前記第２の系の異常の有無を検出する、
   制御方法。