JP2020120586A

JP2020120586A - Coordination work system

Info

Publication number: JP2020120586A
Application number: JP2019012816A
Authority: JP
Inventors: 笹浦　寛之; Hiroyuki Sasaura; 寛之笹浦
Original assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Current assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-29
Filing date: 2019-01-29
Publication date: 2020-08-13
Anticipated expiration: 2039-01-29
Also published as: JP7045341B2

Abstract

To provide a coordination work system capable of efficiently performing a discharge work, when performing a coordination work by a plurality of combines.SOLUTION: A coordination work system comprises: a plurality of work vehicles 1, 100 including an automatic travel work vehicle 100 which harvests crops and stores the crops in a storage part 6 and automatically travels to a prescribed discharge position F0 where the crops are discharged from the storage part 6; a coordination work instruction unit 60 for instructing the automatic travel work vehicle 100 about a coordination work including a harvesting work along a prescribed path P3 and movement to the prescribed discharge position F0 according to the amount of crops in the storage part 6; a discharge period identification unit 61 for identifying a discharge period since a time point t1 when each work vehicle 1, 100 reaches the prescribed discharge position F0 to a time point t2 when the discharge work is finished; and a control signal generation unit 62 for, when discharge periods of the respective work vehicles 1, 100 overlap each other or fall within a prescribed range, generating a control signal related to change of a discharge period with respect to the work vehicle 1, 100 whose discharge period is subsequent to that of other work vehicles.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本開示は、複数のコンバインによる協調作業を実現する協調作業システムに関する。 The present disclosure relates to a collaborative work system that realizes collaborative work by a plurality of combines.

特許文献１には、一つの圃場内を複数のコンバインが協調作業するシステムが開示されている。具体的には、第１のコンバインが所定の経路に沿って作業している途中に、第２のコンバインが圃場内に追加される場合に、第１及び第２のコンバインで未作業領域を分配し、各々のコンバイン用の経路を再生成することが開示されている。 Patent Document 1 discloses a system in which a plurality of combine works work together in one field. Specifically, when the second combine is added to the field while the first combine is working along the predetermined route, the unworked area is distributed by the first and second combine. However, it is disclosed that a route for each combine is regenerated.

コンバインは、収穫した穀粒を貯留するグレンタンクを有し、グレンタンクが満タンになれば、グレンタンクからトラックなどの搬送車へ穀粒を排出する作業が必要となる。排出作業に関して特許文献２には、コンバインの自動走行時にグレンタンクが所定量以上になると、圃場における所定排出位置（搬送車近傍）まで自動的に移動する技術が開示されている。 The combine has a Glen tank for storing harvested grains, and when the Glen tank is full, it is necessary to discharge the grains from the Glen tank to a transport vehicle such as a truck. Regarding the discharging work, Patent Document 2 discloses a technique of automatically moving to a predetermined discharging position in the field (in the vicinity of a transport vehicle) when the grain tank reaches a predetermined amount or more during automatic traveling of the combine.

特開２０１８−１０８０３４号公報JP, 2018-108034, A 特開２０１５−１７０２２３号公報JP, 2005-170223, A

圃場にはトラックなどの搬送車が一台配置されることが一般的であるため、所定排出位置が一つとなる。この場合、複数のコンバインの排出時期が重なれば、順番待ちが生じ、効率がよいとはいえない。 Since one transport vehicle such as a truck is generally arranged in the field, only one predetermined discharging position is provided. In this case, if the discharge timings of a plurality of combine are overlapped, it is not efficient because waiting is required.

本開示は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、複数のコンバインにより協調作業を行う場合に、効率よく排出作業が可能な協調作業システムを提供することである。 The present disclosure has been made in view of such a problem, and an object thereof is to provide a cooperative work system capable of efficiently performing a discharging work when performing a cooperative work by a plurality of combines. ..

本開示に係る協調作業システムは、
作物を収穫して貯留部に貯留すると共に作物を前記貯留部から排出する所定排出位置まで自動走行する自動走行作業車両を含む複数の作業車両と、
前記自動走行作業車両に対し、所定の経路に沿った収穫作業及び前記貯留部の作物の量に応じた前記所定排出位置への移動を含む協調作業を指示する協調作業指示部と、
各々の作業車両について前記所定排出位置に到達する時点から排出作業が終了する時点までを含む排出期間を特定する排出期間特定部と、
各々の作業車両の前記排出期間が重なっている場合又は所定の範囲内にある場合には、前記排出期間が後となる前記作業車両に対して前記排出期間の変更に関する制御信号を生成する制御信号生成部と、
を備える。 The cooperative work system according to the present disclosure is
A plurality of work vehicles including an automatic traveling work vehicle that automatically travels to a predetermined discharge position where the crop is harvested and stored in the storage unit and the crop is discharged from the storage unit,
With respect to the automatic traveling work vehicle, a cooperative work instruction unit for instructing a cooperative work including a harvesting work along a predetermined route and a movement to the predetermined discharge position according to the amount of crops in the storage unit,
A discharge period specifying unit that specifies a discharge period including a time from when the work vehicle reaches the predetermined discharge position to a time when the discharge work ends,
When the discharge periods of the respective work vehicles overlap or are within a predetermined range, a control signal for generating a control signal related to the change of the discharge period to the work vehicles that come later in the discharge period. A generator,
Equipped with.

この構成によれば、各々の作業車両の排出期間が重なっている場合には、排出期間の変更に関する制御信号が生成されるので、制御信号に基づき、効率よく排出作業を行うことが可能となる。 According to this configuration, when the discharge periods of the work vehicles are overlapped with each other, a control signal relating to the change of the discharge period is generated, so that the discharge work can be efficiently performed based on the control signal. ..

コンバインの全体構成を示す側面図Side view showing the overall structure of the combine コンバインの制御構成を示すブロック図Block diagram showing the control configuration of the combine 協調作業する各コンバインの経路及び所定排出位置を示す図The figure which shows the route of each combine and the predetermined discharge position which cooperate 協調作業システムを示すブロック図Block diagram showing collaborative work system 各コンバインの変更前後の排出期間を示す図Diagram showing the discharge period before and after each combine change 各コンバインの変更前後の排出期間を示す図Diagram showing the discharge period before and after each combine change 各コンバインの変更前後の排出期間を示す図Diagram showing the discharge period before and after each combine change

図１及び図２を参照して、作業車両としてコンバインを例とした場合の実施形態について説明する。図１は、作業車両としてのコンバイン１の全体構成を示す側面図である。図２は、コンバイン１の制御構成を示すブロック図である。コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能なコンバイン（自律型コンバイン）である。 With reference to FIG. 1 and FIG. 2, an embodiment will be described in which a combine vehicle is used as an example of the work vehicle. FIG. 1 is a side view showing the overall configuration of a combine 1 as a work vehicle. FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of the combine 1. The combine 1 is a combine (autonomous combine) capable of traveling and working autonomously.

コンバイン１は、自脱形コンバインである。コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、及び、操縦部９を備える。 Combine 1 is a self-removing combine. The combine 1 includes a traveling unit 2, a mowing unit 3, a threshing unit 4, a sorting unit 5, a storing unit 6, a straw processing unit 7, a power unit 8, and a control unit 9.

コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６のグレンタンク１１に貯える。グレンタンク１１に貯えられた穀粒は、排出オーガ１２によって排出される。また、脱穀後の排藁は排藁処理部７によって処理される。動力部８のエンジン１３から、これら走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７に動力が供給される。操縦部９は、運転席１４やステアリングハンドル１５等の運転操作具を内装するキャビン１６を備える。 While the combine 1 travels by the traveling unit 2, the combine 1 disperses the grain culms cut by the harvesting unit 3 by the threshing unit 4, sorts the grains by the sorting unit 5, and stores the grains in the Glen tank 11 of the storing unit 6. The grain stored in the Glen tank 11 is discharged by the discharge auger 12. In addition, the straw after threshing is processed by the straw processing unit 7. Power is supplied from the engine 13 of the power unit 8 to the traveling unit 2, the mowing unit 3, the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the straw processing unit 7. The control unit 9 includes a cabin 16 in which driving operation tools such as a driver's seat 14 and a steering wheel 15 are installed.

コンバイン１は、測位衛星からの信号を受信して測位する測位ユニット２０を備える。測位ユニット２０は、移動測位アンテナ２２と、データ受信アンテナ２３と、を有する。移動測位アンテナ２２及びデータ受信アンテナ２３は、キャビン１６に配置されている。一方、固定測位アンテナ３２と、データ通信アンテナ３３とが所定位置に配置されている。コンバイン１は、ＲＴＫ−測位方式を用いて位置情報を取得している。 The combine 1 includes a positioning unit 20 that receives signals from positioning satellites and performs positioning. The positioning unit 20 has a mobile positioning antenna 22 and a data receiving antenna 23. The mobile positioning antenna 22 and the data receiving antenna 23 are arranged in the cabin 16. On the other hand, the fixed positioning antenna 32 and the data communication antenna 33 are arranged at predetermined positions. The combine 1 acquires position information by using the RTK-positioning method.

コンバイン１の制御装置４０は、ＣＰＵ等のコンピュータからなる処理部４１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶部４２とを有する。処理部４１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。記憶部４２には、グレンタンク１１の容量、刈取部３の幅等のコンバイン１の各諸元情報が記憶されている。 The control device 40 of the combine 1 has a processing unit 41 including a computer such as a CPU, and a storage unit 42 such as a ROM, a RAM, a hard disk, and a flash memory. The processing unit 41 can read a program or the like stored in the ROM onto the RAM and execute the program. The storage unit 42 stores various information of the combine 1 such as the capacity of the Glen tank 11 and the width of the mowing unit 3.

制御装置４０は、制御プログラムを処理部４１が実行することにより、各種構成要件の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、制御装置４０は、外部とのデータ通信用の通信部４３を有する。制御装置４０は、通信部４３を通じて、他の作業車両（コンバインや、収穫物を搬送するトラック等）、携帯端末等の外部構成と通信可能である。 The control device 40 controls the operation of various constituent elements by the processing unit 41 executing the control program. Specifically, transmission/reception of information during communication, various input/output controls, control of arithmetic processing, and the like are performed. The control device 40 also has a communication unit 43 for data communication with the outside. The control device 40 can communicate with external components such as other work vehicles (combines, trucks for transporting harvested products, etc.) and mobile terminals through the communication unit 43.

コンバイン１は、制御装置４０の入力側の構成として、測位ユニット２０と、エンジン１３の回転数を検出するエンジン回転センサ５１と、コンバイン１の走行速度を検出する走行速度センサ５２と、コンバイン１の機体の変位情報として３方向の加速度を検出するジャイロセンサ５３と、コンバイン１の進行方向を検出する方位センサ５４と、ステアリングハンドル１５の回転角を検出するステアリングセンサ５５と、グレンタンク１１に貯留される穀粒の量を検出する穀粒センサ５６と、を有する。 The combine 1 has a positioning unit 20, an engine rotation sensor 51 that detects the number of revolutions of the engine 13, a traveling speed sensor 52 that detects the traveling speed of the combine 1, and a combiner of the combine 1 as the input side configuration of the control device 40. A gyro sensor 53 that detects acceleration in three directions as displacement information of the machine body, a direction sensor 54 that detects a traveling direction of the combine 1, a steering sensor 55 that detects a rotation angle of the steering handle 15, and a storage in the Glen tank 11. And a grain sensor 56 for detecting the amount of grain.

制御装置４０の出力側の構成は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とである。制御装置４０は、入力される測位ユニット２０からの位置情報及び各種センサによって検出される運転状況（例えばエンジン１３の運転状態、機体の姿勢方位、グレンタンク１１内の穀粒量等）に基づいて、適宜、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを制御する。このようにして、コンバイン１は、所定の経路に沿って自律的に走行及び作業を実行するように制御されている。 The configuration on the output side of the control device 40 includes a traveling unit 2, a mowing unit 3, a threshing unit 4, a sorting unit 5, a storage unit 6, a straw processing unit 7, a power unit 8, and a control unit 9. And. The control device 40 is based on the input positional information from the positioning unit 20 and operating conditions detected by various sensors (for example, the operating state of the engine 13, the attitude and orientation of the airframe, the amount of grains in the grain tank 11, etc.). The traveling unit 2, the mowing unit 3, the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, the straw processing unit 7, the power unit 8, and the control unit 9 are appropriately controlled. In this way, the combine 1 is controlled to autonomously run and work along a predetermined route.

協調作業の前提として、図３に示すように、協調作業用の経路Ｐ２、Ｐ３が予め設定されている。同図に示すように、作業領域となる圃場情報Ｆが記憶されている。圃場情報Ｆは、地図状に構成されている。圃場情報Ｆとして、作業範囲となる圃場の外周の位置情報（地図情報）及び所定排出位置Ｆ０が予め設定されている。所定排出位置Ｆ０に隣接する位置には、トラックなどの搬送車ＴＲが配置され、各コンバインからの作物の排出を受ける。圃場の外周の位置情報Ｐ０は、コンバイン１を実際に走行させることで記憶可能である。図３では、圃場を縦経路Ｐ１で半分に区画し、左側の経路Ｐ２を第１のコンバイン１用の経路とし、右側の経路Ｐ３を第２のコンバイン１００用の経路としている。 As a premise of the cooperative work, as shown in FIG. 3, routes P2 and P3 for the cooperative work are set in advance. As shown in the figure, field information F which is a work area is stored. The field information F is configured in a map. As the farm field information F, position information (map information) on the outer circumference of the farm field that is the work range and a predetermined discharge position F0 are set in advance. A transport vehicle TR such as a truck is arranged at a position adjacent to the predetermined discharge position F0, and receives the discharge of crops from each combine. The position information P0 of the outer circumference of the field can be stored by actually driving the combine 1. In FIG. 3, the field is divided in half by the vertical path P1, the left path P2 is used as the path for the first combine 1, and the right path P3 is used as the path for the second combine 100.

本実施形態では、第１のコンバイン１が有人で手動走行する作業車両、第２のコンバイン１００が無人で自動走行する自動走行作業車両であるとして説明するが、これに限定されない。第１のコンバイン１及び第２のコンバイン１００の双方が無人の自動走行であってもよい。 In the present embodiment, the first combine 1 is described as a work vehicle that is manually driven by a man, and the second combine 100 is an automatic travel work vehicle that is automatically driven by an unmanned person, but the present invention is not limited thereto. Both the first combine 1 and the second combine 100 may be unmanned automatic driving.

図４は、協調作業システムのブロック図である。協調作業システムは、協調作業指示部６０と、排出期間特定部６１と、制御信号生成部６２と、を有する。本実施形態では、各部６０〜６２は、有人機の第１のコンバイン１に実装されているが、これに限定されない。例えば、各部６０〜６２を第２のコンバイン１００に実装してもよいし、作業車両以外の外部サーバに実装してもよい。 FIG. 4 is a block diagram of the cooperative work system. The collaborative work system includes a collaborative work instruction unit 60, a discharge period identification unit 61, and a control signal generation unit 62. In the present embodiment, each unit 60 to 62 is mounted on the first combine 1 of the manned aircraft, but is not limited to this. For example, the respective units 60 to 62 may be mounted on the second combine 100 or may be mounted on an external server other than the work vehicle.

協調作業指示部６０は、自動走行作業車両１００に対して、所定の経路Ｐ３に沿った収穫作業及び貯留部６の作物の量に応じた所定排出位置への移動を含む協調作業を指示する。協調作業指示部６０は、有人の第１のコンバイン１に対して、所定の経路Ｐ２に沿った収穫作業、貯留部６の作物の量に応じた所定排出位置への移動及び貯留部６からの作物の排出の少なくともいずれかの作業を含む協調作業のガイダンスを指示するように構成してもよい。協調作業指示部６０は、有人機の第１のコンバイン１に対しては所定の経路Ｐ２に沿った収穫作業をするように運転者に対してガイダンスし、貯留部６の作物の量が所定量以上になった場合に所定排出位置Ｆ０への移動をガイダンスし、所定排出位置Ｆ０に到達した場合には貯留部６からの作物の排出をガイダンスする。協調作業指示部６０は、無人機の第２のコンバイン１００に対しては所定の経路Ｐ３に沿った作業をするように指令し、貯留部６の作物の量が所定量以上になった場合に所定排出位置Ｆ０への移動を指令する。可能であれば、協調作業指示部６０は、所定排出位置Ｆ０に到達した場合には貯留部６からの作物の排出を指令するようにしてもよい。所定排出位置Ｆ０への移動及び作物の排出は予め条件を指示しておき、無人機の第２のコンバイン１００が予め指示された指令に基づき自律的に行動するようにしてもよい。 The cooperative work instruction unit 60 instructs the automatic work vehicle 100 to perform a cooperative work including a harvesting work along a predetermined route P3 and a movement to a predetermined discharge position according to the amount of crops in the storage unit 6. The cooperative work instructing unit 60 receives the manned first combine 1 from harvesting work along a predetermined route P2, moving it to a predetermined discharge position according to the amount of crops in the storage unit 6, and moving it from the storage unit 6. It may be configured to give guidance for cooperative work including work for discharging crops. The cooperative work instructing unit 60 guides the driver to perform the harvesting work along the predetermined route P2 for the first combine 1 of the manned aircraft, and the amount of the crop in the storage unit 6 is the predetermined amount. When it reaches the predetermined discharge position F0, it guides the movement to the predetermined discharge position F0, and when it reaches the predetermined discharge position F0, it guides the discharge of the crop from the storage unit 6. The cooperative work instruction unit 60 commands the second combine 100 of the unmanned vehicle to work along the predetermined route P3, and when the amount of the crop in the storage unit 6 becomes equal to or larger than the predetermined amount. It commands the movement to the predetermined discharge position F0. If possible, the cooperative work instruction unit 60 may instruct the discharge of the crop from the storage unit 6 when the predetermined discharge position F0 is reached. The conditions for moving to the predetermined discharging position F0 and discharging the crop may be instructed in advance, and the second combine 100 of the unmanned aerial vehicle may autonomously act based on the command instructed in advance.

排出期間特定部６１は、図５に示すように、各々のコンバイン１、１００について所定排出位置Ｆ０に到達する時点ｔ１から排出作業が終了する時点ｔ２までを含む排出期間［ｔ１−ｔ２］を特定する。具体的には、排出期間特定部６１は、穀粒センサ５６から貯留部６の貯留状況、走行速度センサ５２から車速を取得可能であり、これらのデータから単位距離当たりの収穫量を特定可能である。排出期間特定部６１は、貯留状況と単位距離当たりの収穫量とに基づき、貯留部６が所定量以上になる時点（排出位置への移動開始時点ｔ０）を算出できる。また、排出期間特定部６１は、移動開始時点ｔ０における所定の経路Ｐ２、Ｐ３上の所在位置が特定できるので、所定排出位置Ｆ０に到達するために必要な時間及び経路が算出可能である。 As shown in FIG. 5, the discharge period specifying unit 61 specifies a discharge period [t1-t2] including a time point t1 at which each combine 1 and 100 reaches the predetermined discharge position F0 to a time point t2 at which the discharge work ends. To do. Specifically, the discharge period specifying unit 61 can acquire the storage status of the storage unit 6 from the grain sensor 56 and the vehicle speed from the traveling speed sensor 52, and can specify the harvest amount per unit distance from these data. is there. The discharge period specifying unit 61 can calculate a time point (time point t0 when the discharge unit starts moving to the discharge position) based on the storage state and the harvest amount per unit distance. Further, since the discharge period specifying unit 61 can specify the position on the predetermined route P2, P3 at the movement start time t0, the time and the route required to reach the predetermined discharge position F0 can be calculated.

具体的には、所定の経路Ｐ２は、図３に示すように、複数の動線（作業経路）（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５）で構成されており、一つの動線が始点及び終点を有する。各々の動線は順序関係を有する。移動開始時点ｔ０において所定の経路Ｐ２を構成する動線Ｌ３にコンバイン１がいるとする場合、動線Ｌ３よりも一つ前の動線Ｌ２の終点に至る時点を移動開始時点ｔ０として演算し直す。このようにすれば、動線単位で作業を終了することができるので、排出作業開始及び排出作業からの復帰制御が動線単位で制御でき、制御が容易になるからである。 Specifically, as shown in FIG. 3, the predetermined route P2 is composed of a plurality of flow lines (work routes) (L1, L2, L3, L4, L5), and one flow line is a starting point and Has an end point. Each flow line has an order relation. When the combine line 1 is present on the flow line L3 forming the predetermined route P2 at the movement start time point t0, the time point at which the end point of the flow line L2, which is one before the flow line L3, is reached is recalculated as the movement start time point t0. .. By doing so, the work can be completed in units of flow lines, so that the discharge work start and the recovery control from the discharge work can be controlled in units of flow lines, which facilitates the control.

排出期間特定部６１は、各々のコンバイン１、１００が所定排出位置Ｆ０に到達する時点ｔ１が特定可能である。排出作業が終了する時点ｔ２は、貯留部６の貯留量及び予め設定された単位時間当たりの排出量に基づき特定可能である。有人機の第１のコンバイン１にＧＰＳが搭載されていない場合には、排出期間特定部６１は、貯留部６が所定量以上になった時点から所定時点経過するまでを排出期間としてもよい。 The discharge period specifying unit 61 can specify a time point t1 at which each combine 1, 100 reaches the predetermined discharge position F0. The time point t2 at which the discharging work ends can be specified based on the storage amount of the storage unit 6 and the preset discharge amount per unit time. When the GPS is not mounted on the first combine 1 of the manned aircraft, the discharge period specifying unit 61 may set the discharge period from the time when the storage unit 6 reaches the predetermined amount to the predetermined time.

排出期間特定部６１は、所定の経路Ｐ２、Ｐ３に基づき排出期間を特定する。しかし、有人機の場合には、手動走行であり、ガイダンスに従わずに運転者の所望のタイミングで所定排出位置Ｆ０にて排出作業を開始する場合がある。また、無人機の場合でも、ユーザが手動操作を介入する場合がある。したがって、排出期間特定部６１は、演算で推測した排出期間［ｔ１−ｔ２］よりも早い時点にて排出情報（有人機にてユーザが排出クラッチをＯＮに操作し、排出オーガ１２が動作し始めたこと、又は、タブレット等の操作装置にて排出アイコンがタッチされ無人機への排出動作の開始が指示されたこと等）が検出された場合には、得られた排出情報に基づき排出期間を特定し直す。 The discharge period specifying unit 61 specifies the discharge period based on the predetermined routes P2 and P3. However, in the case of a manned aircraft, it is a manual traveling, and the discharge work may be started at a predetermined discharge position F0 at the driver's desired timing without following the guidance. Even in the case of an unmanned aerial vehicle, the user may intervene in the manual operation. Therefore, the discharge period specifying unit 61 causes the discharge information (the user operates the discharge clutch to turn on the discharge clutch on the manned machine to start the discharge auger 12 at a time earlier than the calculated discharge period [t1-t2]). That the discharge icon is touched on the tablet or other operating device to instruct to start the discharge operation to the drone), the discharge period is determined based on the obtained discharge information. Respecify.

トラックなどの搬送車ＴＲに測位アンテナが備えられており、所定排出位置Ｆ０に搬送車ＴＲがいないことが検出されている場合には、排出期間特定部６１は、排出期間［ｔ１−ｔ２］を、所定時間（搬送車ＴＲが戻ってくるまでの予想時間）後ろにシフトして特定することが好ましい。一方、搬送車ＴＲに測位アンテナがない場合において、第１のコンバイン１及び第２のコンバイン１００の作物の排出量の合計値が搬送車ＴＲのコンテナ量に達している場合には、排出期間特定部６１は、同様に、排出期間［ｔ１−ｔ２］を、所定時間（搬送車ＴＲが戻ってくるまでの予想時間）後ろにシフトして特定することが好ましい。 When the transport vehicle TR such as a truck is provided with a positioning antenna and it is detected that the transport vehicle TR is not present at the predetermined discharge position F0, the discharge period specifying unit 61 determines the discharge period [t1-t2]. It is preferable to shift and specify after a predetermined time (expected time until the transport vehicle TR returns). On the other hand, in the case where the transport vehicle TR does not have a positioning antenna, if the total value of the crop emissions of the first combine 1 and the second combine 100 reaches the container quantity of the transport vehicle TR, the discharge period is specified. Similarly, the section 61 preferably shifts and specifies the discharge period [t1-t2] after a predetermined time (the estimated time until the transport vehicle TR returns).

図５は、第１のコンバイン１の排出期間［ｔ１−ｔ２］と、第２のコンバイン１００の排出期間［ｔ１−ｔ２］とが重なっており、第１のコンバイン１の排出期間が後となる例である。図６は、第１のコンバイン１の排出期間［ｔ１−ｔ２］と、第２のコンバイン１００の排出期間［ｔ１−ｔ２］とが重なっており、第２のコンバイン１００の排出期間が後となる例である。図７は、第１のコンバイン１の排出期間［ｔ１−ｔ２］と、第２のコンバイン１００の排出期間［ｔ１−ｔ２］とが重なっていないが、所定の範囲内（数秒、数十秒等の短い期間内）にあり、第２のコンバイン１００の排出期間が後となる例である。 In FIG. 5, the discharge period [t1-t2] of the first combine 1 and the discharge period [t1-t2] of the second combine 100 overlap, and the discharge period of the first combine 1 is later. Here is an example. In FIG. 6, the discharge period [t1-t2] of the first combine 1 and the discharge period [t1-t2] of the second combine 100 overlap, and the discharge period of the second combine 100 is later. Here is an example. In FIG. 7, the discharge period [t1-t2] of the first combine 1 and the discharge period [t1-t2] of the second combine 100 do not overlap, but within a predetermined range (several seconds, tens of seconds, etc.). Is within a short period of time) and the discharge period of the second combine 100 is later.

制御信号生成部６２は、各々のコンバイン１、１００の排出期間が図５及び図６に示すように重なっている場合、又は、各々のコンバイン１、１００の排出期間が図７に示すように所定の範囲内にある場合には、排出期間が後となるコンバインに対して排出期間の変更に関する制御信号を生成する。 The control signal generation unit 62 determines whether the discharge periods of the respective combine 1 and 100 are overlapped as shown in FIGS. 5 and 6, or the discharge periods of the respective combine 1 and 100 are predetermined as shown in FIG. 7. If it is within the range of, the control signal relating to the change of the discharge period is generated for the combine whose discharge period is later.

具体的には、制御信号生成部６２は、図５に示すように、排出期間［ｔ１−ｔ２］が後となる第１のコンバイン１が有人機の手動走行である場合には、第１のコンバイン１に対して、排出期間が後となる第１のコンバイン１の排出期間の変更を促す報知を行わせる報知信号を制御信号として生成する。制御信号は、第１のコンバイン１へ入力され、ディスプレイや音声によって排出期間の変更を促す報知がなされる。具体的には、このままでは協調作業しているコンバイン１００の排出期間と重なるおそれがあることを報知したり、排出期間の重なりを解消するために、車速を減速するガイダンス（減速する目標車速の表示など）を行ったり、先となる排出期間の情報を出力したりすることが挙げられる。報知としては、協調作業しているコンバイン１００があと何分（何ｍ）作業すれば所定排出位置Ｆ０に向かい、いつ排出作業が終了するかなどの情報を出力することが挙げられる。 Specifically, as shown in FIG. 5, when the first combine 1 after which the discharge period [t1-t2] is later is the manual traveling of the manned aircraft, the control signal generation unit 62 outputs the first combined signal. A notification signal that causes the combine 1 to notify the change of the discharge period of the first combine 1 after the discharge period is generated as a control signal. The control signal is input to the first combine 1, and a notification prompting the change of the discharge period is made by a display or voice. Specifically, in order to inform that the discharge period of the combine 100 in which the cooperative work is performed may overlap, or to eliminate the overlap of the discharge periods, guidance for reducing the vehicle speed (display of the target vehicle speed to be reduced is displayed. Etc.) and output the information on the previous emission period. As the notification, it is possible to output information such as when the combine work 100 performing the cooperative work moves to a predetermined discharge position F0 after another minute (how many meters) of work, and when the discharge work ends.

このように、減速する報知を行わせ、運転者が従った場合には、図５に示すように、第１のコンバイン１の排出期間［ｔ１−ｔ２］を後へ変更することができ、第２のコンバイン１００の排出期間との重なりを回避して、無駄な待ち時間を省略することができる。それでいて、車速を減速しているので選別部５への穀粒量が減少し、選別の精度を向上させることが可能となる。 In this way, when the driver is notified to decelerate and the driver complies, the discharge period [t1-t2] of the first combine 1 can be changed to the rear, as shown in FIG. The wasteful waiting time can be omitted by avoiding the overlap with the discharging period of the second combine 100. Moreover, since the vehicle speed is reduced, the amount of grains to the sorting unit 5 is reduced, and the sorting accuracy can be improved.

別の例として、制御信号生成部６２は、図６及び図７に示すように、排出期間［ｔ１−ｔ２］が後となる第２のコンバイン１００が無人機の自動走行である場合には、第２のコンバイン１００に対して、車速を減速させる減速信号を制御信号として生成する。制御信号は、第２のコンバイン１００へ入力され、処理部４１によって第２のコンバイン１００の車速が減速する。 As another example, as shown in FIGS. 6 and 7, the control signal generation unit 62, when the second combine 100 after which the discharge period [t1-t2] is later is the automatic running of the unmanned aircraft, A deceleration signal for decelerating the vehicle speed is generated as a control signal for the second combine 100. The control signal is input to the second combine 100, and the processing unit 41 reduces the vehicle speed of the second combine 100.

このように、減速する制御信号を生成、送信することにより、図６及び図７に示すように、第２のコンバイン１００の排出期間［ｔ１−ｔ２］を後へ変更することができ、第１のコンバイン１の排出期間との重なりを回避して、無駄な待ち時間を省略することができる。それでいて、車速を減速しているので選別部５への穀粒量が減少し、選別の精度を向上させることが可能となる。 In this way, by generating and transmitting the control signal for decelerating, as shown in FIGS. 6 and 7, the discharge period [t1-t2] of the second combine 100 can be changed to the later. The wasteful waiting time can be omitted by avoiding the overlap with the discharging period of the combine 1. Moreover, since the vehicle speed is reduced, the amount of grains to the sorting unit 5 is reduced, and the sorting accuracy can be improved.

上記では、基本的に、貯留部６が所定量以上になることに起因して、移動開始時点ｔ０を特定しているが、これに限定されず、次のように移動開始時点ｔ０を特定してもよい。例えば、搬送車ＴＲのコンテナの積載量が２０００とし、各々のコンバイン１、１００の積載量（所定量）が１０００とした場合、コンテナの積載量が１５００で残り積載量５００であり、各々のコンバイン１、１００の１回分の排出量に満たない場合、第１のコンバイン１（有人機の手動走行）に対しては、貯留部６の貯留量が５００を超えた時点でその旨を報知し、所定排出位置Ｆ０への移動を促すことが好ましい。第２のコンバイン１００（無人機の自動走行）に対しては、貯留部６の貯留量が５００を超えた時点で所定排出位置Ｆ０への移動を指示することが好ましい。 In the above, basically, the movement start time point t0 is specified due to the storage unit 6 having a predetermined amount or more, but the present invention is not limited to this, and the movement start time point t0 is specified as follows. May be. For example, when the loading capacity of the container of the transport vehicle TR is 2000 and the loading capacity (predetermined amount) of each combine 1 and 100 is 1000, the loading capacity of the container is 1500 and the remaining loading capacity is 500, and each combine When the discharge amount of 1 or 100 is less than one, the first combine 1 (manual traveling of manned aircraft) is notified to that effect when the storage amount of the storage unit 6 exceeds 500, It is preferable to promote the movement to the predetermined discharge position F0. It is preferable to instruct the second combine 100 (automatic operation of the unmanned vehicle) to move to the predetermined discharge position F0 when the storage amount of the storage unit 6 exceeds 500.

また、第１のコンバイン１及び第２のコンバイン１００の排出期間が重なる又は所定の範囲内にある場合であっても、貯留部６に空き容量があり、予定されている所定の経路Ｐ２、Ｐ３に沿って最後まで収穫ができる場合には、上記排出期間の変更に関する制御信号を生成しないようにすることが好ましい。例えば、あと少しで雨が降りそうな場合には、雨が降ってしまうと収穫作業ができないために、排出期間が重なったとしても、雨が降る前に収穫作業を終了することが好ましいからである。 Further, even when the discharge periods of the first combine 1 and the second combine 100 overlap or are within a predetermined range, there is a free capacity in the storage unit 6 and the predetermined predetermined paths P2, P3. It is preferable not to generate the control signal relating to the change of the discharge period when the harvest can be completed along the line. For example, when it seems that it will rain soon, it is preferable to finish the harvesting work before it rains even if the discharge period overlaps because the harvesting work cannot be performed if it rains. is there.

上記の実施形態は、有人機がガイダンスに従って所定の経路Ｐ２に沿って手動走行することを前提としているが、有人機が所定の経路Ｐ２に沿って走行しなくても協調作業が成立するようにシステムを構成することが好ましい。例えば、有人機のコンバイン１に測位アンテナがある場合には、排出期間特定部６１は、貯留部６が所定量以上になった時点で、運転者が自分で所定排出位置Ｆ０に向かうと仮定し、所定排出位置Ｆ０までの距離、車速、排出に要する時間に基づき、有人機の排出期間を特定するように構成することが挙げられる。一方、有人機のコンバイン１に測位アンテナがない場合には、排出期間特定部６１は、貯留部６が所定量以上になった時点から、所定時間が経過するまでが排出時間であると特定するように構成することが挙げられる。有人機の排出期間よりも後に無人機の排出期間が到来する場合には、制御信号生成部６２は、自動走行作業車両１００に対して、車速を減速させる減速信号を制御信号として生成する。無人の排出期間よりも後に有人機の排出期間が到来する場合には、制御信号生成部６２は、有人機のコンバイン１に対して、排出期間の変更を促す報知を行わせる報知信号を制御信号として生成することが挙げられる。 Although the above embodiment is premised on that the manned aircraft manually travels along the predetermined route P2 according to the guidance, the cooperative work is established even if the manned aircraft does not travel along the predetermined route P2. It is preferable to configure the system. For example, if the combine 1 of the manned aircraft has a positioning antenna, the discharge period identifying unit 61 assumes that the driver himself/herself heads to the predetermined discharge position F0 when the storage unit 6 reaches a predetermined amount or more. The configuration is such that the discharge period of the manned aircraft is specified based on the distance to the predetermined discharge position F0, the vehicle speed, and the time required for discharge. On the other hand, when there is no positioning antenna in the combine 1 of the manned aircraft, the discharge period identification unit 61 identifies that the discharge time is from the time when the storage unit 6 reaches the predetermined amount to the time when the predetermined time elapses. It can be cited as a configuration. When the discharge period of the unmanned aircraft comes after the discharge period of the manned aircraft, the control signal generation unit 62 generates, as the control signal, the deceleration signal for decelerating the vehicle speed of the automated work vehicle 100. When the discharge period of the manned aircraft comes after the unmanned discharge period, the control signal generation unit 62 sends a control signal to the combiner 1 of the manned aircraft to notify the change of the discharge period. Can be generated as.

このようにすれば、上記と同様に、第１のコンバイン１と第２のコンバイン１００の排出期間との重なりを回避して、無駄な待ち時間を省略することができる。それでいて、車速を減速しているので選別部５への穀粒量が減少し、選別の精度を向上させることが可能となる。 By doing so, similarly to the above, it is possible to avoid the overlapping of the discharge periods of the first combine 1 and the second combine 100, and to omit the unnecessary waiting time. Moreover, since the vehicle speed is reduced, the amount of grains to the sorting unit 5 is reduced, and the sorting accuracy can be improved.

以上のように本実施形態の協調作業システムは、
作物を収穫して貯留部６に貯留すると共に作物を貯留部６から排出する所定排出位置Ｆ０まで自動走行する自動走行作業車両１００を含む複数の作業車両１、１００と、
自動走行作業車両１００に対し、所定の経路Ｐ３に沿った収穫作業及び貯留部６の作物の量に応じた所定排出位置Ｆ０への移動を含む協調作業を指示する協調作業指示部６０と、
各々の作業車両１、１００について所定排出位置Ｆ０に到達する時点ｔ１から排出作業が終了する時点ｔ２までを含む排出期間［ｔ１−ｔ２］を特定する排出期間特定部６１と、
各々の作業車両１、１００の排出期間［ｔ１−ｔ２］が重なっている場合又は所定の範囲内にある場合には、排出期間［ｔ１−ｔ２］が後となる作業車両１、１００に対して排出期間の変更に関する制御信号を生成する制御信号生成部６２と、
を備える。 As described above, the collaborative work system of the present embodiment is
A plurality of work vehicles 1 and 100 including an automatic traveling work vehicle 100 that harvests crops, stores them in the storage unit 6, and automatically travels to a predetermined discharge position F0 where the crops are discharged from the storage unit 6;
A cooperative work instructing unit 60 that instructs the automatic traveling work vehicle 100 to perform a cooperative work including a harvesting work along a predetermined route P3 and a movement to a predetermined discharge position F0 according to the amount of crops in the storage unit 6,
A discharge period specifying unit 61 that specifies a discharge period [t1-t2] including a time point t1 when the predetermined discharge position F0 is reached for each work vehicle 1 and 100 to a time point t2 when the discharge work ends.
When the discharge periods [t1-t2] of the respective work vehicles 1 and 100 overlap or are within a predetermined range, the discharge periods [t1-t2] are compared with the work vehicles 1 and 100 that are later. A control signal generation unit 62 that generates a control signal related to the change of the discharge period,
Equipped with.

この構成によれば、各々の作業車両１、１００の排出期間が重なっている場合には、排出期間の変更に関する制御信号が生成されるので、制御信号に基づき、効率よく排出作業を行うことが可能となる。 According to this configuration, when the discharge periods of the work vehicles 1 and 100 are overlapped with each other, a control signal related to the change of the discharge period is generated, so that the discharge work can be efficiently performed based on the control signal. It will be possible.

本実施形態において、制御信号は、排出期間が後となる作業車両１、１００の排出期間の変更を促す報知を行わせる報知信号である。 In the present embodiment, the control signal is a notification signal for issuing a notification prompting a change in the discharge period of the work vehicles 1 and 100 whose discharge period is later.

この構成によれば、運転者が報知信号に従った場合には、排出期間［ｔ１−ｔ２］を後へ変更することができ、排出期間との重なりを回避して、無駄な待ち時間を省略することができる。それでいて、車速を減速しているので選別部５への穀粒量が減少し、選別の精度を向上させることが可能となる。 According to this configuration, when the driver follows the notification signal, the discharge period [t1-t2] can be changed to the rear, the overlap with the discharge period can be avoided, and unnecessary waiting time can be omitted. can do. Moreover, since the vehicle speed is reduced, the amount of grains to the sorting unit 5 is reduced, and the sorting accuracy can be improved.

本実施形態において、制御信号は、排出期間が後となる作業車両１、１００の車速を減速させる減速信号である。 In the present embodiment, the control signal is a deceleration signal that decelerates the vehicle speed of the work vehicles 1 and 100 whose discharge period is later.

この構成によれば、減速する制御信号を生成することにより、排出期間［ｔ１−ｔ２］を後へ変更することができ、排出期間との重なりを回避して、無駄な待ち時間を省略することができる。それでいて、車速を減速しているので選別部５への穀粒量が減少し、選別の精度を向上させることが可能となる。 According to this configuration, the discharge period [t1-t2] can be changed to the rear by generating the control signal for decelerating, the overlap with the discharge period is avoided, and unnecessary waiting time is omitted. You can Moreover, since the vehicle speed is reduced, the amount of grains to the sorting unit 5 is reduced, and the sorting accuracy can be improved.

本開示は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present disclosure.

１第１のコンバイン（作業車両）
１００第２のコンバイン（自動走行作業車両）
６貯留部
６０協調作業指示部
６１排出期間特定部
６２制御信号生成部
Ｐ２所定の経路
Ｐ３所定の経路
Ｆ０所定排出位置 1 first combine (work vehicle)
100 Second combine (automatic traveling work vehicle)
6 Storage Section 60 Coordinated Work Instruction Section 61 Discharge Period Specification Section 62 Control Signal Generation Section P2 Predetermined Path P3 Predetermined Path F0 Predetermined Discharge Position

Claims

A plurality of work vehicles including an automatic traveling work vehicle that automatically travels to a predetermined discharge position where the crop is harvested and stored in the storage unit and the crop is discharged from the storage unit,
With respect to the automatic traveling work vehicle, a cooperative work instruction unit for instructing a cooperative work including a harvesting work along a predetermined route and a movement to the predetermined discharge position according to the amount of crops in the storage unit,
A discharge period specifying unit that specifies a discharge period including a time from when the work vehicle reaches the predetermined discharge position to a time when the discharge work ends,
When the discharge periods of the respective work vehicles overlap or are within a predetermined range, a control signal for generating a control signal related to the change of the discharge period for the work vehicles that come later in the discharge period. A generator,
A collaborative work system equipped with.

The collaborative work system according to claim 1, wherein the control signal is a notification signal for issuing a notification prompting a change of a discharge period of the work vehicle that is to be performed later in the discharge period.

The collaborative work system according to claim 1, wherein the control signal is a deceleration signal that decelerates a vehicle speed of the work vehicle after the discharge period.