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JP2019215779A - Traveling assist system of vehicle - Google Patents

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JP2019215779A JP2018113530A JP2018113530A JP2019215779A JP 2019215779 A JP2019215779 A JP 2019215779A JP 2018113530 A JP2018113530 A JP 2018113530A JP 2018113530 A JP2018113530 A JP 2018113530A JP 2019215779 A JP2019215779 A JP 2019215779A
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シャフェルト、ミヒャエル
Shafelt Michael
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

To provide a traveling assist system of a vehicle capable of shortening the time required to transmit or receive information at the time of implementing traveling assist control of a vehicle using real-time traffic information.SOLUTION: A traveling assist system of a vehicle (1) includes a base station (7) that is associated with a specific area (5) and can perform wireless communications, an information processor (100) that acquires area information which is traffic information within the specific area (5), and provides a vehicle (10), which is traveling within the specific area (5), with predesignated control information based on the area information via the base station (7), and a vehicle controller (50) that is installed in the vehicle (10), provides the information processor (100) with traveling state information on the vehicle (10) via the base station (7) within the specific area (5), and controls the vehicle (10) on the basis of control information sent from the information processor (100) via the base station (7).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の走行支援システムに関する。   The present invention relates to a driving support system for a vehicle.

従来クラウドサーバを用いて自動車等の車両の自動運転制御を行う技術が知られている。例えば特許文献１にはクラウドサーバとエッジサーバが連携して車両の集中制御を行うことでアプリケーションの応答性を維持しつつ車両側の処理負荷を下げる技術が開示されている。また特許文献１ではクラウドサーバとエッジサーバとの制御主体の切り換え後に車両制御の主体をシームレスに移行する技術が提案されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technology for performing automatic driving control of a vehicle such as an automobile using a cloud server is known. For example, Patent Literature 1 discloses a technology in which a cloud server and an edge server cooperate to perform centralized control of a vehicle, thereby reducing the processing load on the vehicle while maintaining responsiveness of an application. Further, Patent Literature 1 proposes a technology in which the subject of vehicle control is transferred seamlessly after switching the subject of control between a cloud server and an edge server.

特開２０１７−１１６９７９号公報JP-A-2017-116979

ところでクラウドサーバを用いて車両の自動運転制御を行う場合や車両に対して制御情報を提供する場合においてリアルタイムの交通情報を用いて車両の走行状態を制御することにより燃料消費率あるいは電力消費率等を効率化することができると考えられる。   By the way, when performing automatic driving control of a vehicle using a cloud server or providing control information to the vehicle, the driving state of the vehicle is controlled using real-time traffic information to thereby control the fuel consumption rate or power consumption rate. Is considered to be more efficient.

しかしながらクラウドサーバは広範囲の交通情報を収集するためクラウドサーバが収集するリアルタイムの交通情報を用いて車両を制御する場合には送受信される情報量が膨大となり情報の送受信に長時間がかかるおそれがある。   However, since the cloud server collects a wide range of traffic information, if the vehicle is controlled using real-time traffic information collected by the cloud server, the amount of transmitted / received information is enormous, and the transmission / reception of information may take a long time. .

上記特許文献１ではクラウドサーバ及びエッジサーバが車両の制御主体となる場合にどのような情報を用いて車両を制御するのかが明示されていない。仮にエッジサーバがリアルタイムの交通情報を用いて車両の制御を行う場合にはクラウドサーバからエッジサーバへの交通情報の送信時に長時間がかかるおそれがある。   Patent Document 1 does not specify what information is used to control the vehicle when the cloud server and the edge server are the control subjects of the vehicle. If the edge server controls the vehicle using real-time traffic information, it may take a long time to transmit the traffic information from the cloud server to the edge server.

本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、リアルタイムの交通情報を用いて車両の走行支援制御を行う際の情報の送受信に要する時間を短縮可能な車両の走行支援システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and provides a vehicle driving support system that can reduce the time required for transmitting and receiving information when performing vehicle driving support control using real-time traffic information. Aim.

本発明のある観点によれば、特定エリアに対応して設置された無線通信可能な基地局と、特定エリア内の交通情報であるエリア情報を収集するとともに、基地局を介して特定エリア内を走行中の車両に対して、エリア情報に基づく、あらかじめ設定された制御情報を提供する情報処理装置と、車両に搭載され、特定エリア内において、基地局を介して情報処理装置に対して車両の走行状態情報を提供するとともに、基地局を介して情報処理装置から送信される制御情報に基づいて車両の制御を行う車両制御装置とを備える車両の走行支援システムが提供される。   According to an aspect of the present invention, a base station capable of wireless communication installed corresponding to a specific area, and area information that is traffic information in the specific area are collected, and the inside of the specific area is transmitted through the base station. An information processing device that provides preset control information based on area information to a traveling vehicle, and a vehicle mounted on the vehicle and, within a specific area, transmits information to the information processing device via a base station. A vehicle driving support system is provided that includes a vehicle control device that provides driving state information and controls the vehicle based on control information transmitted from an information processing device via a base station.

以上説明したように本発明によれば、リアルタイムの交通情報を用いて車両の走行支援制御を行う際の情報の送受信に要する時間を短縮することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the time required for transmitting and receiving information when performing driving support control of a vehicle using real-time traffic information.

本発明の実施の形態に係る車両の走行支援システムの概要を説明するための図である。BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a diagram for describing an outline of a vehicle driving support system according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に係る車両の走行支援システムの概要を説明するための図である。It is a figure for explaining an outline of a run support system of vehicles concerning the embodiment. 同実施形態に係る車両の走行支援システムの構成例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of a structure of the driving assistance system of the vehicle which concerns on the embodiment. 交通信号機の情報を用いて車両の制御が行われる様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that control of a vehicle is performed using the information of a traffic signal. 合流地点の情報を用いて車両の制御が行われる様子を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a mode that the control of a vehicle is performed using the information on the junction. 情報処理装置から送信される制御情報に基づいて車両のコースティング制御若しくは燃料カット制御、及びパティキュレートフィルタの再生制御が行われる様子を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a state where coasting control or fuel cut control of a vehicle and regeneration control of a particulate filter are performed based on control information transmitted from an information processing device.

以下に添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお本明細書及び図面において実質的に同一の機能構成を有する構成要素については同一の符号を付することにより重複説明を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the specification and the drawings, components having substantially the same function and configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

＜１．車両の走行支援システムの概要＞
図１を参照して本実施形態に係る車両の走行支援システム１の概要を説明する。以下の例において車両の走行支援システムは車両１０の自動運転制御を行う。ただし車両の走行支援システム１は車両１０を全自動運転するシステムに限られず、一部の制御を自動で行うシステムであってもよい。 <1. Overview of vehicle driving support system>
An outline of a vehicle driving support system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the following example, the vehicle driving support system performs automatic driving control of the vehicle 10. However, the vehicle driving support system 1 is not limited to a system that drives the vehicle 10 fully automatically, and may be a system that performs some controls automatically.

車両の走行支援システム１は、走行中の車両１０が基地局７ａ〜７ｃ（以下特に区別を要しない場合には基地局７と称する。）を介して情報処理装置１００と無線通信を行いながら特定エリア５ａ〜５ｃ（以下特に区別を要しない場合には特定エリア５と称する。）内の交通情報（以下、「エリア情報」ともいう。）に基づく制御情報を取得して車両１０の制御を行うシステムである。   The traveling support system 1 for a vehicle identifies a traveling vehicle 10 by performing wireless communication with the information processing device 100 via base stations 7a to 7c (hereinafter, referred to as a base station 7 when no particular distinction is required). The control of the vehicle 10 is performed by acquiring control information based on traffic information (hereinafter, also referred to as “area information”) in the areas 5a to 5c (hereinafter, referred to as a specific area 5 if no particular distinction is required). System.

車両１０に搭載された車両制御装置５０は特定エリア５内において基地局７を介して情報処理装置１００に対して車両１０の走行状態情報を提供する。また車両制御装置５０は特定エリア５内において基地局７を介して情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０の制御を行う。   The vehicle control device 50 mounted on the vehicle 10 provides the information on the traveling state of the vehicle 10 to the information processing device 100 via the base station 7 in the specific area 5. The vehicle control device 50 controls the vehicle 10 based on control information transmitted from the information processing device 100 via the base station 7 in the specific area 5.

情報処理装置１００は特定エリア５内の交通情報（エリア情報）を収集する。また情報処理装置１００は基地局７を介して特定エリア５内を走行中の車両１０に対してエリア情報に基づくあらかじめ設定された制御情報を提供する。   The information processing device 100 collects traffic information (area information) in the specific area 5. Further, the information processing device 100 provides preset control information based on the area information to the vehicle 10 traveling in the specific area 5 via the base station 7.

走行支援システム１は複数の基地局７ａ〜７ｃを備える。それぞれの基地局７ａ〜７ｃは個別に設定された特定エリア５ａ〜５ｃに対応して設置される。   The driving support system 1 includes a plurality of base stations 7a to 7c. Each of the base stations 7a to 7c is installed corresponding to the specific area 5a to 5c set individually.

それぞれの基地局７ａ〜７ｃは、それぞれの基地局７ａ〜７ｃに対応して設けられた情報処理装置１００ａ〜１００ｃと無線通信を行う。   Each of the base stations 7a to 7c performs wireless communication with information processing apparatuses 100a to 100c provided corresponding to the respective base stations 7a to 7c.

またそれぞれの基地局７ａ〜７ｃは特定エリア５ａ〜５ｃ内の車両１０に搭載された車両制御装置５０と無線通信を行う。   Each of the base stations 7a to 7c performs wireless communication with a vehicle control device 50 mounted on the vehicle 10 in the specific area 5a to 5c.

特定エリア５は例えばモバイルネットワークを介して通信可能な範囲として定義されるエリアである。特に特定エリア５は交差点や合流地点を含むエリアであってよい。   The specific area 5 is, for example, an area defined as a communicable range via a mobile network. In particular, the specific area 5 may be an area including an intersection or a junction.

モバイルネットワークの方式が例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）である場合、基地局７との通信可能距離は例えば０．３〜６ｋｍである。なおモバイルネットワークの方式はＬＴＥに限られない。   When the mobile network system is, for example, LTE (Long Term Evolution), the communicable distance with the base station 7 is, for example, 0.3 to 6 km. Note that the mobile network system is not limited to LTE.

車両１０がそれぞれの特定エリア５ａ〜５ｃ内に進入した場合に車両制御装置５０はそれぞれの特定エリア５ａ〜５ｃに対応する基地局７ａ〜７ｃとの通信を開始する。   When the vehicle 10 enters each of the specific areas 5a to 5c, the vehicle control device 50 starts communication with the base stations 7a to 7c corresponding to the specific areas 5a to 5c.

また車両１０がそれぞれの特定エリア５ａ〜５ｃ内から退出する場合あるいは退出した場合に車両制御装置５０は基地局７ａ〜７ｃとの通信を終了する。   Further, when vehicle 10 exits or exits from each of specific areas 5a to 5c, vehicle control device 50 ends communication with base stations 7a to 7c.

図１に示したように車両制御装置５０は車両１０の移動に伴いそれぞれの特定エリア５ａ〜５ｃ内において対応する基地局７ａ〜７ｃを介して情報処理装置１００ａ〜１００ｃと通信しながら車両１０を制御する。   As shown in FIG. 1, the vehicle control device 50 controls the vehicle 10 while communicating with the information processing devices 100a to 100c via the corresponding base stations 7a to 7c in the specific areas 5a to 5c as the vehicle 10 moves. Control.

図２は一つの特定エリア５に関連する車両制御装置５０、基地局７及び情報処理装置１００を示す。特定エリア５内を走行するそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃに搭載された車両制御装置５０ａ〜５０ｃは基地局７を介して情報処理装置１００と通信する。   FIG. 2 illustrates the vehicle control device 50, the base station 7, and the information processing device 100 related to one specific area 5. Vehicle control devices 50a to 50c mounted on vehicles 10a to 10c traveling in specific area 5 communicate with information processing device 100 via base station 7.

情報処理装置１００はそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃから送信される走行状態情報を含むエリア情報を収集し、エリア情報に基づくあらかじめ設定された制御情報をそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃに提供する。   The information processing device 100 collects area information including traveling state information transmitted from each of the vehicle control devices 50a to 50c, and provides preset control information based on the area information to each of the vehicle control devices 50a to 50c. .

それぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃは情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０の制御を行う。   Each of the vehicle control devices 50a to 50c controls the vehicle 10 based on control information transmitted from the information processing device 100.

＜２．第１の実施の形態＞
第１の実施の形態に係る車両の走行支援システムを説明する。 <2. First Embodiment>
A vehicle driving support system according to a first embodiment will be described.

（２−１．車両の走行支援システムの構成例）
本実施形態に係る車両の走行支援システム１において情報処理装置１００は特定エリア５内を走行する車両１０に対して制御情報として車両１０に応じたエリア情報を提供する。また車両制御装置５０はエリア情報に基づいて車両１０の制御目標を算出して車両１０を制御する。 (2-1. Configuration Example of Vehicle Driving Support System)
In the vehicle travel support system 1 according to the present embodiment, the information processing device 100 provides area information corresponding to the vehicle 10 as control information to the vehicle 10 traveling in the specific area 5. Further, the vehicle control device 50 controls the vehicle 10 by calculating a control target of the vehicle 10 based on the area information.

図３は本実施形態に係る車両の走行支援システム１の構成例を示す説明図である。図３は一つの特定エリア５内を３台の車両１０ａ〜１０ｃが走行する図２に示す状態をシステム構成に置き換えた図である。   FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a configuration example of the vehicle driving support system 1 according to the present embodiment. FIG. 3 is a diagram in which the state shown in FIG. 2 in which three vehicles 10a to 10c run in one specific area 5 is replaced with a system configuration.

（２−１−１．情報処理装置）
情報処理装置１００は特定エリア５内の交通情報であるエリア情報を収集するとともに基地局７を介して特定エリア５内を走行中の車両１０に対してエリア情報に基づくあらかじめ設定された制御情報を提供する。 (2-1-1. Information processing device)
The information processing apparatus 100 collects area information which is traffic information in the specific area 5 and transmits predetermined control information based on the area information to the vehicle 10 traveling in the specific area 5 via the base station 7. provide.

情報処理装置１００は第１の通信部１０１、第２の通信部１０３、記憶部１０５及び制御部１０７を備える。情報処理装置１００は例えばクラウドサーバであってよい。   The information processing apparatus 100 includes a first communication unit 101, a second communication unit 103, a storage unit 105, and a control unit 107. The information processing device 100 may be, for example, a cloud server.

第１の通信部１０１は基地局７との間で無線通信手段により信号を送受信するインタフェースとして機能する。第１の通信部１０１は主として基地局７を介して特定エリア５内の車両１０ａ〜１０ｃに搭載された車両制御装置５０ａ〜５０ｃとの間で情報を送受信する。第１の通信部１０１はモバイルネットワークを介して基地局７に接続される。   The first communication unit 101 functions as an interface for transmitting and receiving signals to and from the base station 7 by wireless communication means. The first communication unit 101 mainly transmits and receives information to and from the vehicle control devices 50a to 50c mounted on the vehicles 10a to 10c in the specific area 5 via the base station 7. The first communication unit 101 is connected to the base station 7 via a mobile network.

車両１０ａ〜１０ｃから送信される情報はそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃの車速情報、位置情報又は進行方向の情報のうちの少なくとも一つの情報を含む走行状態情報を含む。また車両１０ａ〜１０ｃに送信される情報は車両１０ａ〜１０ｃの制御に用いられる制御情報を含む。   The information transmitted from the vehicles 10a to 10c includes traveling state information including at least one of vehicle speed information, position information, and traveling direction information of each of the vehicles 10a to 10c. Information transmitted to vehicles 10a to 10c includes control information used for controlling vehicles 10a to 10c.

第２の通信部１０３は特定エリア５内の交通信号機の動作状態その他の道路情報を取得するインタフェースとして機能する。道路情報は特定エリア５内の交通信号機の情報、道路地図情報、車線情報、制限速度情報、交通障害情報その他の情報を含む。   The second communication unit 103 functions as an interface for acquiring an operation state of a traffic signal in the specific area 5 and other road information. The road information includes information on traffic signals in the specific area 5, road map information, lane information, speed limit information, traffic obstacle information, and other information.

第２の通信部１０３はモバイルネットワークを介して道路情報を取得してもよく、インターネットを介して道路情報を取得してもよい。   The second communication unit 103 may obtain the road information via a mobile network, or may obtain the road information via the Internet.

記憶部１０５はＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子や、ＣＤ−ＲＯＭやＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ストレージ装置等の記憶装置を含む。   The storage unit 105 includes storage elements such as a random access memory (RAM) and a read only memory (ROM), and storage devices such as a CD-ROM, a hard disk drive (HDD), and a storage device.

記憶部１０５は制御部１０７により実行されるコンピュータプログラムや演算処理に用いられる各種パラメータを記憶する。また記憶部１０５は第１の通信部１０１又は第２の通信部１０３を介して取得された情報や制御部１０７による演算結果等の情報を記憶する。   The storage unit 105 stores computer programs executed by the control unit 107 and various parameters used for arithmetic processing. The storage unit 105 stores information obtained via the first communication unit 101 or the second communication unit 103 and information such as a calculation result by the control unit 107.

制御部１０７は第１の通信部１０１を介して受信された車両１０ａ〜１０ｃの走行状態情報及び第２の通信部１０３を介して受信された道路情報を統合してエリア情報を生成する。   The control unit 107 integrates the traveling state information of the vehicles 10a to 10c received via the first communication unit 101 and the road information received via the second communication unit 103 to generate area information.

制御部１０７の一部又は全部は例えばマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサユニット等で構成されていてよい。また制御部１０７の一部又は全部はファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。   Part or all of the control unit 107 may be configured by, for example, a microcomputer or a microprocessor unit. A part or the whole of the control unit 107 may be constituted by an updatable device such as firmware, or may be a program module or the like executed by a command from a CPU or the like.

エリア情報は特定エリア５内を走行中の車両１０ａ〜１０ｃの走行状態情報、道路地図情報、交通障害情報、制限速度情報、交通の流れの情報又は交通信号機の情報のうちの少なくとも一つの情報を含む。   The area information includes at least one of traveling state information, road map information, traffic obstacle information, speed limit information, traffic flow information, and traffic signal information of the vehicles 10a to 10c traveling in the specific area 5. Including.

車両１０ａ〜１０ｃの走行状態情報は例えばそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃの位置、車速、加速度及び進行方向の情報を含む。交通障害情報は道路上の工事区間、交通事故その他の通行障害の情報を含む。   The traveling state information of the vehicles 10a to 10c includes, for example, information on the position, vehicle speed, acceleration, and traveling direction of each of the vehicles 10a to 10c. The traffic obstacle information includes information on construction sections on roads, traffic accidents and other traffic obstacles.

交通の流れの情報はそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃの走行状態を統合して得られる情報である。交通信号機の情報は交通信号機の点灯色や点灯色が切り換わるまでの時間の情報を含む。   The traffic flow information is information obtained by integrating the running states of the vehicles 10a to 10c. The traffic signal information includes information on the lighting color of the traffic signal and the time until the lighting color is switched.

制御部１０７は例えばそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃに搭載された車両制御装置５０ａ〜５０ｃから送信される信号を受信したときにそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃとの通信を開始する。また制御部１０７はそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃからの送信信号が途絶えたときにそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃとの通信を終了する。   The control unit 107 starts communication with each of the vehicle control devices 50a to 50c, for example, when receiving a signal transmitted from the vehicle control devices 50a to 50c mounted on each of the vehicles 10a to 10c. Control unit 107 terminates communication with each of vehicle control devices 50a to 50c when transmission signals from each of vehicle control devices 50a to 50c are interrupted.

制御部１０７は走行状態情報及び道路情報を統合して生成したエリア情報に基づくあらかじめ車両１０に応じて設定された制御情報を第１の通信部１０１及び基地局７を介してそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃに搭載された車両制御装置５０ａ〜５０ｃに送信する。   The control unit 107 transmits, via the first communication unit 101 and the base station 7, control information set in advance according to the vehicle 10 based on the area information generated by integrating the traveling state information and the road information. It transmits to the vehicle control devices 50a-50c mounted in 10c.

このとき制御部１０７は送信先の車両制御装置５０を搭載する車両１０に応じた必要なエリア情報を制御情報として送信する。例えば制御情報はそれぞれの車両１０の周囲の他車両の情報を含んでよい。また制御情報は先行車両の加速度（減速度）の情報に基づいて先行車両のブレーキング情報を含んでよい。   At this time, the control unit 107 transmits necessary area information corresponding to the vehicle 10 on which the vehicle control device 50 of the transmission destination is mounted as control information. For example, the control information may include information on other vehicles around each vehicle 10. Further, the control information may include braking information of the preceding vehicle based on information of the acceleration (deceleration) of the preceding vehicle.

また例えば車両１０が交差点あるいは合流地点に差し掛かっている場合、制御情報は当該交差点等の交通の流れあるいは他車両の速度及び加速度等の情報を含んでよい。また制御情報は車両１０の進行方向に存在する交通信号機の現在の点灯色と点灯色が切り換わるまでの時間の情報を含んでよい。   For example, when the vehicle 10 is approaching an intersection or a junction, the control information may include information such as a flow of traffic at the intersection or the speed and acceleration of another vehicle. In addition, the control information may include information on the current lighting color of the traffic signal present in the traveling direction of the vehicle 10 and the time until the lighting color is switched.

また制御部１０７は特定エリア５内を走行する複数の車両の平均車速の情報を蓄積するとともに車両１０のコースティング制御若しくは燃料カット制御、又は車両１０に搭載されたエンジンの排気通路に備えられたパティキュレートフィルタの再生制御の少なくとも１つの制御の実行に適した時期の情報を制御情報として車両制御装置５０ａ〜５０ｃに提供してもよい。   The control unit 107 stores information on the average vehicle speed of a plurality of vehicles traveling in the specific area 5 and is provided in coasting control or fuel cut control of the vehicle 10 or in an exhaust passage of an engine mounted on the vehicle 10. Information on the timing suitable for executing at least one of the particulate filter regeneration controls may be provided to the vehicle control devices 50a to 50c as control information.

情報処理装置１００からそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃに送信される制御情報は車両１０ａ〜１０ｃに応じて選択された情報であり情報量は比較的少ない。このため送信時間を短くすることができる。   The control information transmitted from the information processing device 100 to each of the vehicle control devices 50a to 50c is information selected according to the vehicles 10a to 10c, and the amount of information is relatively small. For this reason, the transmission time can be shortened.

また情報処理装置１００が取得する走行状態情報及び道路情報も特定エリア５内の情報に限られているためにこれらの情報の送受信に要する時間を短くすることができる。   Further, since the traveling state information and the road information acquired by the information processing apparatus 100 are also limited to the information in the specific area 5, the time required for transmitting and receiving such information can be shortened.

（２−１−２．車両制御装置）
車両制御装置５０は車両１０に搭載されて特定エリア５内において基地局７を介して情報処理装置１００に対して車両１０の走行状態情報を提供する。また車両制御装置５０は基地局７を介して情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０の制御を行う。 (2-1-2. Vehicle control device)
The vehicle control device 50 is mounted on the vehicle 10 and provides the traveling state information of the vehicle 10 to the information processing device 100 via the base station 7 in the specific area 5. The vehicle control device 50 controls the vehicle 10 based on control information transmitted from the information processing device 100 via the base station 7.

車両制御装置５０は第１の車載通信部５１、第２の車載通信部５３、記憶部５５及び制御部５７を備える。   The vehicle control device 50 includes a first in-vehicle communication unit 51, a second in-vehicle communication unit 53, a storage unit 55, and a control unit 57.

第１の車載通信部５１は基地局７との間で無線通信手段により信号を送受信するインタフェースとして機能する。第１の車載通信部５１は基地局７を介して情報処理装置１００との間で情報を送受信する。第１の車載通信部５１はモバイルネットワークを介して基地局７に接続される。   The first in-vehicle communication unit 51 functions as an interface for transmitting and receiving signals to and from the base station 7 by wireless communication means. The first in-vehicle communication unit 51 transmits and receives information to and from the information processing device 100 via the base station 7. The first in-vehicle communication unit 51 is connected to the base station 7 via a mobile network.

情報処理装置１００に送信される情報はそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃの車速情報、位置情報又は進行方向の情報のうちの少なくとも一つの情報を含む走行状態情報を含む。また情報処理装置１００から送信される情報は車両１０ａ〜１０ｃの制御に用いる制御情報を含む。   The information transmitted to the information processing device 100 includes traveling state information including at least one of vehicle speed information, position information, and traveling direction information of each of the vehicles 10a to 10c. The information transmitted from information processing device 100 includes control information used for controlling vehicles 10a to 10c.

第２の車載通信部５３は車載ネットワークを介して他の制御装置との間で信号を送受信するインタフェースとして機能する。車載ネットワークは例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Inter Net）であってよい。   The second in-vehicle communication unit 53 functions as an interface for transmitting and receiving signals to and from another control device via the in-vehicle network. The in-vehicle network may be, for example, a CAN (Controller Area Network) or a LIN (Local Inter Net).

記憶部５５はＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子を含む。記憶部５５はＣＤ−ＲＯＭやＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ストレージ装置等の記憶装置を含んでもよい。   The storage unit 55 includes a storage element such as a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory). The storage unit 55 may include a storage device such as a CD-ROM, a hard disk drive (HDD), and a storage device.

記憶部５５は制御部５７により実行されるコンピュータプログラムや演算処理に用いられる各種パラメータを記憶する。また記憶部５５は第１の車載通信部５１又は第２の車載通信部５３を介して取得された情報や制御部５７による演算結果等の情報を記憶する。   The storage unit 55 stores a computer program executed by the control unit 57 and various parameters used for arithmetic processing. The storage unit 55 stores information obtained via the first vehicle-mounted communication unit 51 or the second vehicle-mounted communication unit 53 and information such as a calculation result by the control unit 57.

制御部５７は特定エリア５内において基地局７を介して情報処理装置１００に対して車両１０の走行状態情報を送信する。また制御部５７は基地局７を介して情報処理装置１００から送信される車両１０に応じた制御情報に基づいて車両１０の制御を行う。   The control unit 57 transmits the traveling state information of the vehicle 10 to the information processing device 100 via the base station 7 in the specific area 5. The control unit 57 controls the vehicle 10 based on control information corresponding to the vehicle 10 transmitted from the information processing device 100 via the base station 7.

制御部５７の一部又は全部は例えばマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサユニット等で構成されていてよい。また制御部５７の一部又は全部はファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。   Part or all of the control unit 57 may be constituted by, for example, a microcomputer or a microprocessor unit. Further, a part or the whole of the control unit 57 may be configured by an updatable device such as firmware, or may be a program module or the like executed by a command from a CPU or the like.

制御部５７は、基地局７を介して情報処理装置１００と通信可能な状態となったときに情報処理装置１００との通信を開始する。   The control unit 57 starts communication with the information processing device 100 when it becomes possible to communicate with the information processing device 100 via the base station 7.

例えば制御部５７は特定エリア５内に進入するまでの間、第１の車載通信部５１を介して自車両を示す信号を継続的に送信する。この場合、情報処理装置１００が当該信号を受信したことを示す応答信号を返信することで制御部５７は情報処理装置１００との通信を開始する。   For example, the control unit 57 continuously transmits a signal indicating the own vehicle via the first vehicle-mounted communication unit 51 until the vehicle enters the specific area 5. In this case, the control unit 57 starts communication with the information processing device 100 by returning a response signal indicating that the information processing device 100 has received the signal.

あるいは車両制御装置５０がそれぞれの基地局７に対応する特定エリア５の情報を有する場合、制御部５７は車載のＧＰＳ（Global Positioning System）装置等の位置検出装置により検出される車両１０の位置が特定エリア５内に進入したときに情報処理装置１００との通信を開始してもよい。   Alternatively, when the vehicle control device 50 has information on the specific area 5 corresponding to each base station 7, the control unit 57 determines whether the position of the vehicle 10 detected by a position detection device such as a GPS (Global Positioning System) device mounted on the vehicle. Communication with the information processing apparatus 100 may be started when the vehicle enters the specific area 5.

制御部５７は車両１０が特定エリア５内を走行中に基地局７を介して自車両の走行状態情報を情報処理装置１００に対して送信する。車両１０ａ〜１０ｃの走行状態情報は例えばそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃの位置、車速、加速度及び進行方向の情報を含む。   The control unit 57 transmits the traveling state information of the own vehicle to the information processing device 100 via the base station 7 while the vehicle 10 is traveling in the specific area 5. The traveling state information of the vehicles 10a to 10c includes, for example, information on the position, vehicle speed, acceleration, and traveling direction of each of the vehicles 10a to 10c.

制御部５７は車両１０が特定エリア５内を走行中に情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０の制御を行う。   The control unit 57 controls the vehicle 10 based on control information transmitted from the information processing device 100 while the vehicle 10 is traveling in the specific area 5.

制御部５７は、交通信号機の点灯色及び点灯色が切り換わるまで時間の情報に基づいて車両１０の制御目標として目標車速を算出してもよい。これにより車両１０の駆動系の制御、駆動モータの回生制御、車両１０の発進制御及び停止制御又は車両１０のコースティング又は燃料カット制御が行われる。   The control unit 57 may calculate the target vehicle speed as the control target of the vehicle 10 based on the information on the lighting color of the traffic signal and the time until the lighting color is switched. As a result, control of the drive system of the vehicle 10, regenerative control of the drive motor, start control and stop control of the vehicle 10, or coasting or fuel cut control of the vehicle 10 is performed.

具体的に制御部５７は前方の交通信号機が青である場合に、車両１０の現在車速、現在位置から交差点を通過するまでの所要時間、交通信号機が赤に切り換わるまでの時間に基づいて目標車速を設定する。例えば交通信号機が赤に切り換わるまでに車両１０が交差点を通過できないと判断される場合には交差点の手前の停止線で車両１０が停止するように車速を徐々に低下させる。   Specifically, when the traffic signal ahead is blue, the control unit 57 sets the target based on the current vehicle speed of the vehicle 10, the time required to pass the intersection from the current position, and the time until the traffic signal switches to red. Set the vehicle speed. For example, if it is determined that the vehicle 10 cannot pass through the intersection before the traffic light switches to red, the vehicle speed is gradually reduced so that the vehicle 10 stops at the stop line before the intersection.

また交通信号機が赤に切り換わるまでに車両１０が交差点を通過できないと判断される場合に、先行車両と自車両との車間距離が十分にあり、現在車速を法定速度以下の範囲で上昇させることにより交通信号機が赤に切り換わるまでに車両１０が交差点を通過できると判断される場合には、車速を徐々に上昇させる。   If it is determined that the vehicle 10 cannot pass through the intersection before the traffic light turns red, the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is sufficient and the current vehicle speed must be increased within the legal speed or lower. If it is determined that the vehicle 10 can pass through the intersection before the traffic light switches to red, the vehicle speed is gradually increased.

また制御部５７は車両１０の進行方向に存在する合流地点の情報に基づいて車両１０の制御目標として目標車速を算出してもよい。これにより車両１０の駆動系の制御、駆動モータの回生制御、車両１０の発進制御及び停止制御又は車両１０のコースティング又は燃料カット制御が行われる。   Further, the control unit 57 may calculate a target vehicle speed as a control target of the vehicle 10 based on information of a merging point existing in the traveling direction of the vehicle 10. As a result, control of the drive system of the vehicle 10, regenerative control of the drive motor, start control and stop control of the vehicle 10, or coasting or fuel cut control of the vehicle 10 is performed.

例えば制御部５７は車両１０が本線との合流地点に差し掛かる場合に本線を走行中の他車両の車速及び車間距離等に基づいて車両１０がスムーズに合流できるように目標車速を設定してもよい。   For example, even when the control unit 57 sets the target vehicle speed so that the vehicle 10 can smoothly merge based on the vehicle speed and the inter-vehicle distance of another vehicle traveling on the main line when the vehicle 10 approaches the junction with the main line. Good.

また制御部５７は車両１０の周囲あるいは進行方向前方の交通の流れの情報に基づいて車両１０の制御目標として目標車速を算出してもよい。これにより車両１０の駆動系の制御、駆動モータの回生制御、車両１０の発進制御及び停止制御又は車両１０のコースティング又は燃料カット制御が行われる。   The control unit 57 may calculate a target vehicle speed as a control target of the vehicle 10 based on information on a traffic flow around the vehicle 10 or ahead of the vehicle in the traveling direction. As a result, control of the drive system of the vehicle 10, regenerative control of the drive motor, start control and stop control of the vehicle 10, or coasting or fuel cut control of the vehicle 10 is performed.

制御部５７は算出した目標車速の情報を、第２の車載通信部５３及び車載ネットワークを介して車両１０の駆動系を制御する制御装置に送信する。車両１０の駆動系を制御する制御装置とは例えばエンジンを制御するエンジン制御装置、駆動モータの力行駆動及び回生駆動を制御するモータ制御装置、エンジン制御装置及びモータ制御装置を統合制御するハイブリッド制御装置、ブレーキ力を制御するブレーキ制御装置等の少なくとも一つが挙げられる。   The control unit 57 transmits the information on the calculated target vehicle speed to the control device that controls the drive system of the vehicle 10 via the second vehicle-mounted communication unit 53 and the vehicle-mounted network. The control device that controls the drive system of the vehicle 10 includes, for example, an engine control device that controls the engine, a motor control device that controls the power running drive and the regenerative drive of the drive motor, a hybrid control device that integrally controls the engine control device and the motor control device. And at least one of a brake control device and the like for controlling a braking force.

それぞれの制御装置は受信した目標車速に基づいて車速が目標車速となるように車両１０の駆動トルクを制御する。   Each control device controls the driving torque of the vehicle 10 based on the received target vehicle speed so that the vehicle speed becomes the target vehicle speed.

例えば車両１０がハイブリッド車両である場合、ハイブリッド制御装置は目標車速と現在車速とに基づいて車両１０の目標トルクを算出し、目標トルクを目標エンジントルク及び目標モータトルクに分配する。またハイブリッド制御装置は目標車速と現在車速とに基づいて車両１０の減速トルクを算出し、減速トルクを油圧ブレーキシステムによる目標ブレーキトルク及び駆動モータによる目標回生トルクに分配する。   For example, when the vehicle 10 is a hybrid vehicle, the hybrid control device calculates a target torque of the vehicle 10 based on the target vehicle speed and the current vehicle speed, and distributes the target torque to the target engine torque and the target motor torque. The hybrid control device calculates a deceleration torque of the vehicle 10 based on the target vehicle speed and the current vehicle speed, and distributes the deceleration torque to a target brake torque by the hydraulic brake system and a target regenerative torque by the drive motor.

エンジン制御装置は設定される目標エンジントルクにしたがってエンジンの吸気量、燃料噴射量及び噴射時期等を制御する。その際にエンジン制御装置は燃料消費量が効率化する動作点に沿ってエンジンを制御することにより燃料消費量を低減する。   The engine control device controls the engine intake amount, fuel injection amount, injection timing, and the like according to the set target engine torque. At that time, the engine control device reduces the fuel consumption by controlling the engine in accordance with the operating point at which the fuel consumption increases.

モータ制御装置は設定される目標モータトルクにしたがってモータへの供給電流を制御する。またモータ制御装置は設定される目標回生トルクにしたがってモータを回生駆動する。   The motor control device controls the current supplied to the motor according to the set target motor torque. Further, the motor control device regeneratively drives the motor according to the set target regenerative torque.

ブレーキ制御装置は設定される目標ブレーキトルクにしたがって油圧ブレーキシステムの液圧ブレーキユニットを制御する。   The brake control device controls the hydraulic brake unit of the hydraulic brake system according to the set target brake torque.

また車両１０が電動パワーステアリング装置を備える場合、制御部５７は操舵角を制御してもよい。   When the vehicle 10 includes the electric power steering device, the control unit 57 may control the steering angle.

この他に制御部５７は情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０のコースティング制御若しくは燃料カット制御、又はエンジンの排気通路に備えられたパティキュレートフィルタの再生制御のうちの少なくとも１つの制御を行ってもよい。   In addition, the control unit 57 controls at least one of coasting control or fuel cut control of the vehicle 10 or regeneration control of a particulate filter provided in an exhaust passage of the engine based on control information transmitted from the information processing device 100. One control may be performed.

（２−２．走行支援システムの動作例）
以下適宜図面を参照して本実施形態に係る車両の走行支援システム１の動作例の幾つかを説明する。 (2-2. Operation example of driving support system)
Hereinafter, some operation examples of the vehicle driving support system 1 according to the present embodiment will be described with reference to the drawings as appropriate.

図４は交通信号機の情報を用いて車両１０ａ，１０ｂの制御が行われる様子を示す説明図である。例えば特定エリア５ａにおいて特定エリア５ａ内を走行するすべての車両は基地局７ａを介して情報処理装置１００ａに走行状態情報を送信する。   FIG. 4 is an explanatory diagram showing how the vehicles 10a and 10b are controlled using the information on the traffic signal. For example, all vehicles traveling in the specific area 5a in the specific area 5a transmit the traveling state information to the information processing device 100a via the base station 7a.

情報処理装置１００は他車両の走行状態情報、車両１０ａの前方の交通信号機が赤であること、交通信号機が赤から青に切り換わるまでの時間及び交差点の前方の交通障害情報を制御情報として車両１０ａに提供する。   The information processing apparatus 100 uses the traveling state information of the other vehicle, that the traffic signal in front of the vehicle 10a is red, the time until the traffic signal switches from red to blue, and traffic obstacle information in front of the intersection as control information. 10a.

例えば現在車速のままでは赤信号の状態で車両１０ａが交差点に進入することになる場合、車両１０ａの車両制御装置５０ａは目標車速を徐々に低下させて交差点の手前の停止線で車両１０ａを停止させる。   For example, if the vehicle 10a enters the intersection at a red light with the current vehicle speed remaining, the vehicle control device 50a of the vehicle 10a gradually reduces the target vehicle speed and stops the vehicle 10a at a stop line before the intersection. Let it.

図４に示す例では交差点の前方に工事エリア等の交通障害９が存在するため情報処理装置１００は交通障害情報及び車線規制情報を併せて車両１０ａに提供する。車両１０ａではかかる交通障害情報及び車線規制情報に基づいて車速あるいは電動ステアリング装置の操舵角が制御され得る。   In the example illustrated in FIG. 4, since the traffic obstacle 9 such as the construction area exists in front of the intersection, the information processing apparatus 100 provides the traffic obstacle information and the lane regulation information to the vehicle 10a together. In the vehicle 10a, the vehicle speed or the steering angle of the electric steering device can be controlled based on the traffic obstacle information and the lane regulation information.

また特定エリア５ｂにおいて特定エリア５ｂ内を走行するすべての車両は基地局７ｂを介して情報処理装置１００ｂに走行状態情報を送信する。情報処理装置１００ｂは他車両の走行状態情報、車両１０ｂの前方の二つの交通信号機が青であること及びそれぞれの交通信号機が青から赤に切り換わるまでの時間を制御情報として車両１０ｂに提供する。   In the specific area 5b, all vehicles traveling in the specific area 5b transmit the traveling state information to the information processing device 100b via the base station 7b. The information processing device 100b provides the traveling state information of the other vehicle, the fact that the two traffic signals in front of the vehicle 10b are blue, and the time until each traffic signal switches from blue to red to the vehicle 10b as control information. .

例えば現在車速のままで青信号の状態で車両１０ｂが二つの交差点を通過できる場合、車両１０ｂの車両制御装置５０ｂは現在車速を維持させて車両１０ｂの走行を継続させる。   For example, when the vehicle 10b can pass through two intersections with a green signal at the current vehicle speed, the vehicle control device 50b of the vehicle 10b maintains the current vehicle speed and continues the traveling of the vehicle 10b.

図５は合流地点の情報を用いて車両１０の制御が行われる様子を示す説明図である。特定エリア５内において特定エリア５内を走行するすべての車両は基地局７を介して情報処理装置１００に走行状態情報を送信する。   FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a state in which the control of the vehicle 10 is performed using the information of the junction. All vehicles traveling in the specific area 5 in the specific area 5 transmit the traveling state information to the information processing device 100 via the base station 7.

情報処理装置１００は合流地点を走行する他車両の車速、加速度及び位置の情報を制御情報として車両１０ａに提供する。車両１０の車両制御装置５０は他車両の車間距離が空いているタイミングで車両１０がスムーズに本線に合流できるように合流地点に向けて目標車速を制御する。   The information processing device 100 provides information on the vehicle speed, acceleration, and position of another vehicle traveling at the junction as control information to the vehicle 10a. The vehicle control device 50 of the vehicle 10 controls the target vehicle speed toward the merging point so that the vehicle 10 can smoothly merge with the main line when the inter-vehicle distance of another vehicle is free.

図６は情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０のコースティング制御若しくは燃料カット制御、及びパティキュレートフィルタの再生制御が行われる様子を示す説明図である。図６の縦軸は車速を示し横軸は走行距離を示す。   FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which coasting control or fuel cut control of the vehicle 10 and regeneration control of the particulate filter are performed based on the control information transmitted from the information processing device 100. The vertical axis in FIG. 6 indicates the vehicle speed, and the horizontal axis indicates the traveling distance.

パティキュレートフィルタの再生制御は例えばエンジンの排気ガスに未燃燃料が含まれるように燃料噴射時期及び燃料噴射量を制御することにより行われる。排気ガスに含まれる未燃燃料は酸化触媒で酸化される。このときの酸化熱によって排気ガスが昇温されるとともに高温の排気ガスがパティキュレートフィルタに流れ込むことによってパティキュレートフィルタに捕集された粒子状物質が燃焼しパティキュレートフィルタが再生される。   The regeneration control of the particulate filter is performed, for example, by controlling the fuel injection timing and the fuel injection amount so that the exhaust gas of the engine contains unburned fuel. Unburned fuel contained in the exhaust gas is oxidized by the oxidation catalyst. The temperature of the exhaust gas rises due to the heat of oxidation at this time, and the high-temperature exhaust gas flows into the particulate filter, so that the particulate matter collected by the particulate filter is burned and the particulate filter is regenerated.

このようなパティキュレートフィルタの再生制御は排気ガスの流量が比較的多い状態が長時間継続する状態で実行される必要がある。情報処理装置１００は蓄積した特定エリア５内の適宜の区間ごとの複数の車両１０の平均車速及び加速状態に基づいてパティキュレートフィルタの再生制御に適した区間を設定する。   Such regeneration control of the particulate filter needs to be executed in a state where the flow rate of the exhaust gas is relatively large and continues for a long time. The information processing apparatus 100 sets a section suitable for the particulate filter regeneration control based on the accumulated average vehicle speeds and acceleration states of the plurality of vehicles 10 for each appropriate section in the specific area 5 thus accumulated.

例えば情報処理装置１００は平均車速が所定の閾値以上となる区間であって車両１０が加速状態となる区間、つまり目標エンジントルクが大きい区間Ｘをパティキュレートフィルタの再生制御に適した区間として設定する。   For example, the information processing apparatus 100 sets a section in which the average vehicle speed is equal to or higher than a predetermined threshold and in which the vehicle 10 is in an accelerated state, that is, a section X in which the target engine torque is large, as a section suitable for the particulate filter regeneration control. .

一方平均車速が大幅に減少する区間であって車両１０が減速状態となる区間、つまり目標エンジントルクがゼロになる区間Ｙをパティキュレートフィルタの再生制御を禁止するとともに車両１０のコースティング制御あるいは燃料カット制御を実行する期間として設定する。   On the other hand, in a section where the average vehicle speed is greatly reduced and the vehicle 10 is in a deceleration state, that is, a section Y where the target engine torque is zero, regeneration control of the particulate filter is prohibited and coasting control of the vehicle 10 or fuel This is set as the period for executing the cut control.

（２−３．車両の走行支援システムの作用効果）
本実施形態に係る車両の走行支援システム１は特定エリア５に対応して設置された無線通信可能な基地局７と、特定エリア５内の交通情報であるエリア情報を収集するとともに、基地局７を介して特定エリア５内を走行中の車両１０に対して、エリア情報に基づく、あらかじめ設定された制御情報を提供する情報処理装置１００と、車両１０に搭載され、特定エリア５内において、基地局７を介して情報処理装置１００に対して車両１０の走行状態情報を提供するとともに、基地局７を介して情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０の制御を行う車両制御装置５０とを備える。 (2-3. Action and Effect of Vehicle Driving Support System)
The vehicle driving support system 1 according to the present embodiment collects area information, which is traffic information in the specific area 5, and base stations 7 installed in correspondence with the specific area 5 and capable of wireless communication. An information processing apparatus 100 that provides preset control information based on area information to a vehicle 10 traveling in a specific area 5 via a vehicle. Vehicle control that provides the traveling state information of the vehicle 10 to the information processing device 100 via the station 7 and controls the vehicle 10 based on control information transmitted from the information processing device 100 via the base station 7 Device 50.

本実施形態において情報処理装置１００はそれぞれの車両１０に応じたエリア情報を提供し、車両制御装置５０は受信したエリア情報に基づいて車両１０の制御目標を算出して車両１０を制御する。   In the present embodiment, the information processing device 100 provides area information corresponding to each vehicle 10, and the vehicle control device 50 calculates a control target of the vehicle 10 based on the received area information and controls the vehicle 10.

情報処理装置１００が受信する複数の車両１０の走行状態情報及び道路情報は特定エリア５内に関する情報に限られるとともに情報処理装置１００が車両制御装置５０に向けて送信する制御情報はそれぞれの車両１０に応じた情報に限られる。   The traveling state information and the road information of the plurality of vehicles 10 received by the information processing device 100 are limited to information on the specific area 5, and the control information transmitted by the information processing device 100 to the vehicle control device 50 is Is limited to information according to.

したがって情報処理装置１００又は車両制御装置５０がそれぞれ情報を送受信する時間が長時間になることが避けられる。これによりリアルタイムの交通情報を用いて車両１０を制御することができ、急加速又は急減速の機会が減ることによって燃料消費率及び排気エミッションを改善することができる。   Therefore, it is possible to prevent the information processing device 100 or the vehicle control device 50 from transmitting and receiving information for a long time. As a result, the vehicle 10 can be controlled using the real-time traffic information, and the chance of sudden acceleration or sudden deceleration is reduced, so that the fuel consumption rate and the exhaust emission can be improved.

＜３．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態に係る車両の走行支援システムを説明する。 <3. Second Embodiment>
A vehicle driving support system according to a second embodiment will be described.

本実施形態に係る車両の走行支援システムにおいて情報処理装置は、特定エリア内を走行する車両に対して、制御情報として車両の制御目標の情報を提供し、車両制御装置は、制御目標の情報に基づいて車両を制御する。   In the vehicle travel support system according to the present embodiment, the information processing device provides information on the control target of the vehicle as control information to the vehicle traveling in the specific area, and the vehicle control device transmits the control target information to the information on the control target. The vehicle is controlled based on this.

つまり第１の実施の形態に係る車両の走行支援システムでは車両制御装置５０が情報処理装置１００から制御情報を受信し、当該制御情報に基づいて車両の制御目標を算出していたのに対して、本実施形態に係る車両の走行支援システムでは情報処理装置がそれぞれの車両に応じた制御目標を算出して車両制御装置に提供する。   That is, in the vehicle driving support system according to the first embodiment, the vehicle control device 50 receives the control information from the information processing device 100 and calculates the control target of the vehicle based on the control information. In the vehicle driving support system according to this embodiment, the information processing device calculates a control target corresponding to each vehicle and provides the control target to the vehicle control device.

図３を参照して本実施形態に係る車両の走行支援システムの構成例のうち主として第１の実施の形態に係る車両の走行支援システムと異なる点を説明する。   With reference to FIG. 3, a description will be given mainly of a difference between the configuration example of the vehicle driving support system according to the present embodiment and the vehicle driving support system according to the first embodiment.

情報処理装置１００は特定エリア５内の交通情報であるエリア情報を収集するとともに基地局７を介して特定エリア５内を走行中の車両１０に対してエリア情報に基づくあらかじめ設定された制御情報として車両１０に応じた制御目標の情報を提供する。   The information processing apparatus 100 collects area information, which is traffic information in the specific area 5, and controls the vehicle 10 traveling in the specific area 5 via the base station 7 as preset control information based on the area information. The information of the control target according to the vehicle 10 is provided.

情報処理装置１００は第１の通信部１０１、第２の通信部１０３、記憶部１０５及び制御部１０７を備える。第１の通信部１０１、第２の通信部１０３及び記憶部１０５は第１の実施の形態に係る情報処理装置１００と同様に構成されてよい。   The information processing apparatus 100 includes a first communication unit 101, a second communication unit 103, a storage unit 105, and a control unit 107. The first communication unit 101, the second communication unit 103, and the storage unit 105 may be configured similarly to the information processing device 100 according to the first embodiment.

また制御部１０７の一部又は全部は例えばマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサユニット等で構成されていてよい。また制御部１０７の一部又は全部はファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。   Further, a part or all of the control unit 107 may be configured by, for example, a microcomputer or a microprocessor unit. A part or the whole of the control unit 107 may be constituted by an updatable device such as firmware, or may be a program module or the like executed by a command from a CPU or the like.

制御部１０７は第１の通信部１０１を介して受信された車両１０ａ〜１０ｃの走行状態情報及び第２の通信部１０３を介して受信された道路情報を統合してエリア情報を生成する。   The control unit 107 integrates the traveling state information of the vehicles 10a to 10c received via the first communication unit 101 and the road information received via the second communication unit 103 to generate area information.

また制御部１０７はエリア情報に基づいてそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃの制御目標を算出する。例えば制御部１０７は第１の実施の形態に係る車両の走行支援システム１において車両制御装置５０が行っていた手順と同様の手順で、それぞれの車両１０ａ〜１０ｃの制御目標として目標車速を算出する。   The control unit 107 calculates a control target for each of the vehicles 10a to 10c based on the area information. For example, the control unit 107 calculates a target vehicle speed as a control target of each of the vehicles 10a to 10c in a procedure similar to the procedure performed by the vehicle control device 50 in the vehicle driving support system 1 according to the first embodiment. .

制御部１０７は算出した目標車速の情報を第１の通信部１０１及び基地局７を介してそれぞれの車両１０ａ〜１０ｃに搭載された車両制御装置５０ａ〜５０ｃに送信する。   The control unit 107 transmits information on the calculated target vehicle speed to the vehicle control devices 50a to 50c mounted on the vehicles 10a to 10c via the first communication unit 101 and the base station 7.

車両１０が電動パワーステアリング装置を備える場合、情報処理装置１００は目標車速と併せて目標操舵角を算出し車両制御装置５０ａ〜５０ｃに送信してもよい。   When the vehicle 10 includes the electric power steering device, the information processing device 100 may calculate the target steering angle together with the target vehicle speed and transmit the target steering angle to the vehicle control devices 50a to 50c.

情報処理装置１００からそれぞれの車両制御装置５０ａ〜５０ｃに送信される制御情報は車両１０ａ〜１０ｃに応じて選択された制御目標の情報であり情報量は比較的少ない。このため送信時間を短くすることができる。   The control information transmitted from the information processing device 100 to each of the vehicle control devices 50a to 50c is information of a control target selected according to the vehicles 10a to 10c, and the information amount is relatively small. For this reason, the transmission time can be shortened.

また情報処理装置１００が取得する走行状態情報及び道路情報も特定エリア５内の情報に限られているためにこれらの情報の送受信に要する時間を短くすることができる。   Further, since the traveling state information and the road information acquired by the information processing apparatus 100 are also limited to the information in the specific area 5, the time required for transmitting and receiving such information can be shortened.

車両制御装置５０は車両１０に搭載されて特定エリア５内において基地局７を介して情報処理装置１００に対して車両１０の走行状態情報を提供する。また車両制御装置５０は基地局７を介して情報処理装置１００から送信される制御情報に基づいて車両１０の制御を行う。   The vehicle control device 50 is mounted on the vehicle 10 and provides the traveling state information of the vehicle 10 to the information processing device 100 via the base station 7 in the specific area 5. The vehicle control device 50 controls the vehicle 10 based on control information transmitted from the information processing device 100 via the base station 7.

車両制御装置５０は第１の車載通信部５１、第２の車載通信部５３、記憶部５５及び制御部５７を備える。第１の車載通信部５１、第２の車載通信部５３及び記憶部５５は第１の実施の形態に係る車両制御装置５０と同様に構成されてよい。   The vehicle control device 50 includes a first in-vehicle communication unit 51, a second in-vehicle communication unit 53, a storage unit 55, and a control unit 57. The first in-vehicle communication unit 51, the second in-vehicle communication unit 53, and the storage unit 55 may be configured similarly to the vehicle control device 50 according to the first embodiment.

また制御部５７の一部又は全部は例えばマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサユニット等で構成されていてよい。また制御部５７の一部又は全部はファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。   Further, a part or all of the control unit 57 may be constituted by, for example, a microcomputer or a microprocessor unit. Further, a part or the whole of the control unit 57 may be configured by an updatable device such as firmware, or may be a program module or the like executed by a command from a CPU or the like.

制御部５７は、基地局７を介して情報処理装置１００と通信可能な状態となったときに情報処理装置１００との通信を開始する。制御部５７は車両１０が特定エリア５内を走行中に基地局７を介して自車両の走行状態情報を情報処理装置１００に対して送信する。   The control unit 57 starts communication with the information processing device 100 when it becomes possible to communicate with the information processing device 100 via the base station 7. The control unit 57 transmits the traveling state information of the own vehicle to the information processing device 100 via the base station 7 while the vehicle 10 is traveling in the specific area 5.

制御部５７は車両１０が特定エリア５内を走行中に情報処理装置１００から送信される制御情報としての車両１０の制御目標に基づいて車両１０の制御を行う。   The control unit 57 controls the vehicle 10 based on a control target of the vehicle 10 as control information transmitted from the information processing device 100 while the vehicle 10 is traveling in the specific area 5.

例えば制御部５７は情報処理装置１００から送信される目標車速の情報を、第２の車載通信部５３及び車載ネットワークを介して車両１０の駆動系を制御する制御装置に送信する。   For example, the control unit 57 transmits information on the target vehicle speed transmitted from the information processing device 100 to the control device that controls the drive system of the vehicle 10 via the second vehicle-mounted communication unit 53 and the vehicle-mounted network.

車両１０の駆動系を制御する制御装置とは例えばエンジンを制御するエンジン制御装置、駆動モータの力行駆動及び回生駆動を制御するモータ制御装置、エンジン制御装置及びモータ制御装置を統合制御するハイブリッド制御装置、ブレーキ力を制御するブレーキ制御装置等の少なくとも一つが挙げられる。   The control device that controls the drive system of the vehicle 10 includes, for example, an engine control device that controls the engine, a motor control device that controls the power running drive and the regenerative drive of the drive motor, a hybrid control device that integrally controls the engine control device and the motor control device. And at least one of a brake control device and the like for controlling a braking force.

それぞれの制御装置は受信した目標車速に基づいて車速が目標車速となるように車両１０の駆動トルクを制御する。これにより車両１０の駆動系の制御、駆動モータの回生制御、車両１０の発進制御及び停止制御又は車両１０のコースティング又は燃料カット制御が行われる。   Each control device controls the driving torque of the vehicle 10 based on the received target vehicle speed so that the vehicle speed becomes the target vehicle speed. As a result, control of the drive system of the vehicle 10, regenerative control of the drive motor, start control and stop control of the vehicle 10, or coasting or fuel cut control of the vehicle 10 is performed.

また車両１０が電動パワーステアリング装置を備える場合、制御部５７は情報処理装置１００から送信される目標操舵角の情報をステアリング制御装置に送信してもよい。   When the vehicle 10 includes the electric power steering device, the control unit 57 may transmit information on the target steering angle transmitted from the information processing device 100 to the steering control device.

この他に制御部５７は情報処理装置１００から送信される制御目標に基づいて車両１０のコースティング制御若しくは燃料カット制御、又はエンジンの排気通路に備えられたパティキュレートフィルタの再生制御のうちの少なくとも１つの制御を行ってもよい。   In addition, the control unit 57 controls at least one of coasting control or fuel cut control of the vehicle 10 or regeneration control of the particulate filter provided in the exhaust passage of the engine based on the control target transmitted from the information processing device 100. One control may be performed.

本実施形態に係る車両の走行支援システムにおいても情報処理装置１００が受信する複数の車両１０の走行状態情報及び道路情報は特定エリア５内に関する情報に限られるとともに情報処理装置１００が車両制御装置５０に向けて送信する制御情報はそれぞれの車両１０に応じた情報に限られる。   In the vehicle driving support system according to the present embodiment as well, the traveling state information and road information of the plurality of vehicles 10 received by the information processing device 100 are limited to information on the specific area 5 and the information processing device 100 Is limited to information corresponding to each vehicle 10.

したがって情報処理装置１００又は車両制御装置５０がそれぞれ情報を送受信する時間が長時間になることが避けられる。これによりリアルタイムの交通情報を用いて車両１０を制御することができ、急加速又は急減速の機会が減ることによって燃料消費率及び排気エミッションを改善することができる。   Therefore, it is possible to prevent the information processing device 100 or the vehicle control device 50 from transmitting and receiving information for a long time. As a result, the vehicle 10 can be controlled using the real-time traffic information, and the chance of sudden acceleration or sudden deceleration is reduced, so that the fuel consumption rate and the exhaust emission can be improved.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is obvious that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can come up with various changes or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. Of course, it is understood that these also belong to the technical scope of the present invention.

１・・・車両の走行支援システム、５・・・特定エリア、７・・・基地局、１０・・・車両、３１・・・交通信号機、５０・・・車両制御装置、５１・・・第１の車載通信部、５３・・・第２の車載通信部、５５・・・記憶部、５７・・・制御部、１００・・・情報処理装置、１０１・・・第１の通信部、１０３・・・第２の通信部、１０５・・・記憶部、１０７・・・制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle driving support system, 5 ... Specific area, 7 ... Base station, 10 ... Vehicle, 31 ... Traffic signal, 50 ... Vehicle control device, 51 ... No. 1 in-vehicle communication unit, 53 ... second in-vehicle communication unit, 55 ... storage unit, 57 ... control unit, 100 ... information processing device, 101 ... first communication unit, 103 ... Second communication unit, 105 ... Storage unit, 107 ... Control unit

Claims (14)

特定エリア（５）に対応して設置された無線通信可能な基地局（７）と、
前記特定エリア（５）内の交通情報であるエリア情報を収集するとともに、前記基地局（７）を介して前記特定エリア（５）内を走行中の車両（１０）に対して、前記エリア情報に基づく、あらかじめ設定された制御情報を提供する情報処理装置（１００）と、
車両（１０）に搭載され、前記特定エリア（５）内において、前記基地局（７）を介して前記情報処理装置（１００）に対して前記車両（１０）の走行状態情報を提供するとともに、前記基地局（７）を介して前記情報処理装置（１００）から送信される前記制御情報に基づいて前記車両（１０）の制御を行う車両制御装置（５０）とを備える
車両の走行支援システム（１）。 A base station (7) capable of wireless communication installed corresponding to the specific area (5);
Area information, which is traffic information in the specific area (5), is collected, and the vehicle (10) traveling in the specific area (5) via the base station (7) receives the area information. An information processing device (100) for providing preset control information based on the
The vehicle (10) is mounted on a vehicle (10), and within the specific area (5), provides running state information of the vehicle (10) to the information processing device (100) via the base station (7). A vehicle control device (50) that controls the vehicle (10) based on the control information transmitted from the information processing device (100) via the base station (7). 1). 前記エリア情報は、
前記特定エリア（５）内を走行中の車両（１０）の走行状態情報、交通障害情報、制限速度情報、交通の流れの情報又は交通信号機（３１）の情報のうちの少なくとも一つの情報を含む
請求項１に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
The information includes at least one of traveling state information, traffic obstacle information, speed limit information, traffic flow information, and traffic signal information (31) of the vehicle (10) traveling in the specific area (5). A driving support system (1) for a vehicle according to claim 1. 前記走行状態情報は、
車速情報、位置情報又は進行方向の情報のうちの少なくとも一つの情報を含む
請求項１又は２に記載の車両の走行支援システム（１）。 The traveling state information includes:
The vehicle driving support system (1) according to claim 1 or 2, comprising at least one of vehicle speed information, position information, and traveling direction information. 前記情報処理装置（１００）は、
前記特定エリア内（５）を走行する前記車両（１０）に対して、前記制御情報として前記車両（１０）に応じた前記エリア情報を提供し、
前記車両制御装置（５０）は、
前記エリア情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標を算出して前記車両（１０）を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の走行支援システム（１）。 The information processing device (100) includes:
Providing the area information corresponding to the vehicle (10) as the control information to the vehicle (10) traveling in the specific area (5);
The vehicle control device (50) includes:
The vehicle driving support system (1) according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle (10) is controlled by calculating a control target of the vehicle (10) based on the area information. 前記エリア情報は、
少なくとも交通信号機（３１）の点灯色の切換時間の情報を含み、
前記車両制御装置（５０）は、
前記交通信号機（３１）の点灯色の切換時間の情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標として目標車速を算出し、前記車両（１０）を制御する
請求項４に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
At least information on the switching time of the lighting color of the traffic light (31) is included,
The vehicle control device (50) includes:
The driving support of the vehicle according to claim 4, wherein a target vehicle speed is calculated as a control target of the vehicle (10) based on information of a switching time of a lighting color of the traffic signal (31), and the vehicle (10) is controlled. System (1). 前記エリア情報は、
少なくとも合流地点の情報を含み、
前記車両制御装置（５０）は、
前記合流地点の情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標として目標車速を算出し、前記車両（１０）を制御する
請求項４に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
Including at least information about the junction,
The vehicle control device (50) includes:
The driving support system (1) for a vehicle according to claim 4, wherein a target vehicle speed is calculated as a control target of the vehicle (10) based on the information of the merging point, and the vehicle (10) is controlled. 前記エリア情報は、
少なくとも交通の流れの情報を含み、
前記車両制御装置（５０）は、
前記交通の流れの情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標として目標車速を算出し、前記車両（１０）を制御する
請求項４に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
At least include traffic flow information,
The vehicle control device (50) includes:
The vehicle travel support system (1) according to claim 4, wherein a target vehicle speed is calculated as a control target of the vehicle (10) based on the information on the traffic flow, and the vehicle (10) is controlled. 前記情報処理装置（１００）は、
前記特定エリア（５）内を走行する前記車両（１０）に対して、前記制御情報として前記車両（１０）に応じた制御目標の情報を提供し、
前記車両制御装置（５０）は、
前記制御目標の情報に基づいて前記車両（１０）を制御する
請求項１に記載の車両の走行支援システム（１）。 The information processing device (100) includes:
Providing information on a control target according to the vehicle (10) as the control information to the vehicle (10) traveling in the specific area (5);
The vehicle control device (50) includes:
The vehicle driving support system (1) according to claim 1, wherein the vehicle (10) is controlled based on information on the control target. 前記エリア情報は、
少なくとも交通信号機（３１）の点灯色の切換時間の情報を含み、
前記情報処理装置（１００）は、
前記交通信号機（３１）の点灯色の切換時間の情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標として目標車速を算出し、前記車両制御装置（５０）に提供する
請求項８に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
At least information on the switching time of the lighting color of the traffic light (31) is included,
The information processing device (100) includes:
The vehicle according to claim 8, wherein a target vehicle speed is calculated as a control target of the vehicle (10) based on information on a switching time of a lighting color of the traffic signal (31) and provided to the vehicle control device (50). Driving support system (1). 前記エリア情報は、
少なくとも合流地点の情報を含み、
前記情報処理装置（１００）は、
前記合流地点の情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標として目標車速を算出し、前記車両制御装置（５０）に提供する
請求項８に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
Including at least information about the junction,
The information processing device (100) includes:
The vehicle travel support system (1) according to claim 8, wherein a target vehicle speed is calculated as a control target of the vehicle (10) based on the information of the junction, and the target vehicle speed is provided to the vehicle control device (50). 前記エリア情報は、
少なくとも交通の流れの情報を含み、
前記情報処理装置（１００）は、前記交通の流れの情報に基づいて前記車両（１０）の制御目標として目標車速を算出し、前記車両制御装置（５０）に提供する
請求項８に記載の車両の走行支援システム（１）。 The area information is
At least include traffic flow information,
The vehicle according to claim 8, wherein the information processing device (100) calculates a target vehicle speed as a control target of the vehicle (10) based on the information on the traffic flow and provides the target vehicle speed to the vehicle control device (50). Traveling support system (1). 前記車両制御装置（５０）は、
前記車両（１０）に搭載されたモータの回生制御、前記車両（１０）の発進制御若しくは停止制御、前記車両（１０）のコースティング制御若しくは燃料カット制御、又は前記車両（１０）に搭載されたエンジンの排気通路に備えられたパティキュレートフィルタの再生制御のうちの少なくとも１つの制御を行う
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両の走行支援システム（１）。 The vehicle control device (50) includes:
Regenerative control of a motor mounted on the vehicle (10), start control or stop control of the vehicle (10), coasting control or fuel cut control of the vehicle (10), or mounted on the vehicle (10) The traveling support system (1) for a vehicle according to any one of claims 1 to 11, wherein at least one of regeneration control of a particulate filter provided in an exhaust passage of the engine is controlled. 前記車両制御装置（１００）は、
前記基地局（７）を介して前記情報処理装置（１００）と通信可能な状態となったときに前記情報処理装置（１００）との通信を開始する
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両の走行支援システム（１）。 The vehicle control device (100) includes:
The communication with the information processing device (100) is started when the communication with the information processing device (100) becomes possible via the base station (7). A driving support system (1) for a vehicle according to the above. 前記車両（１０）は、
位置検出装置を備え、
前記車両制御装置（５０）は、
前記車両（１０）が前記特定エリア（５）内に進入したことを検出したときに前記情報処理装置（１００）との通信を開始する
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両の走行支援システム（１）。
The vehicle (10)
Equipped with a position detection device,
The vehicle control device (50) includes:
The vehicle according to any one of claims 1 to 12, wherein communication with the information processing device (100) is started when detecting that the vehicle (10) has entered the specific area (5). Driving support system (1).
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