JP2019182138A - Controller and gear change system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、制御装置および変速システムに関する。 The present invention relates to a control device and a transmission system.
人力駆動車が搭載される変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する変速システムが知られている。従来の変速システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の変速システムの一例を開示している。 2. Description of the Related Art A transmission system that automatically controls a transmission equipped with a man-powered vehicle according to a shift condition is known. The conventional transmission system controls the transmission so that the rotation speed of the crank is maintained within a predetermined range in accordance with a transmission condition defined based on the rotation speed and the threshold value of the crank of the manpowered vehicle. Patent Document 1 discloses an example of a conventional transmission system.
人力駆動車に搭乗する運転者が快適に走行するために、人力駆動車の走行環境の変化に応じて変速装置を制御することが好ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および変速システムを提供することである。
In order for a driver who rides on a manpower-driven vehicle to travel comfortably, it is preferable to control the transmission according to changes in the travel environment of the manpower-driven vehicle.
An object of the present invention is to provide a control device and a transmission system that can contribute to comfortable driving of a manpowered vehicle.
本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する。
変速装置の動作が環境情報に応じて制限されるため、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくい。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
A control device according to a first aspect of the present invention includes a control unit that automatically controls a transmission of a manpowered vehicle according to a shift condition, and the control unit relates to a traveling environment in which a driver's load is reduced. The operation of the transmission is limited according to environmental information.
Since the operation of the transmission is limited according to the environmental information, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic transmission mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記環境情報は、相対的に前記運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に前記運転者の負荷が低い第２環境情報を含み、前記制御部は、前記環境情報が前記第１環境情報から前記第２環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device of the second aspect according to the first aspect, the environmental information includes first environmental information having a relatively high load on the driver and second environmental information having a relatively low load on the driver. And the control unit restricts the operation of the transmission when the environmental information changes from the first environmental information to the second environmental information.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作の制限後に、第１所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する。
変速装置の動作の制限が第１所定情報に応じて解除されるため、変速装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the third aspect according to the first or second aspect, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission according to the first predetermined information after the operation of the transmission is restricted.
Since the restriction on the operation of the transmission is released according to the first predetermined information, the transmission can be suitably controlled. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記第１所定情報は、前記人力駆動車に関する車両情報、前記運転者に関する運転者情報、および、経過時間に関する時間情報の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device of the fourth aspect according to the third aspect, the first predetermined information includes at least one of vehicle information related to the manpowered vehicle, driver information related to the driver, and time information related to elapsed time.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記車両情報は、前記変速装置の動作を制限してから回転したクランクの回転回数に関する情報を含み、前記制御部は、前記クランクの回転回数が所定回数以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
クランクの回転回数が所定回数以上になると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the fifth aspect according to the fourth aspect, the vehicle information includes information regarding the number of rotations of the crank rotated after limiting the operation of the transmission, and the control unit determines whether the number of rotations of the crank is When the number of times is greater than or equal to the predetermined number, the restriction on the operation of the transmission is released.
If the number of rotations of the crank is greater than or equal to a predetermined number, it becomes difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic shift mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第４または第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記車両情報は、前記人力駆動車のクランクに作用するトルクに関する情報を含み、前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
トルクが所定トルク未満になると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the sixth aspect according to the fourth or fifth aspect, the vehicle information includes information related to a torque acting on a crank of the manpowered vehicle, and the control unit is configured such that the torque is less than a predetermined torque. The restriction on the operation of the transmission is lifted.
When the torque is less than the predetermined torque, it becomes difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic shift mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間が経過すると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the seventh aspect according to the sixth aspect, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission device when a first predetermined time has elapsed while the torque is less than the predetermined torque.
If the first predetermined time elapses when the torque is less than the predetermined torque, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic shift mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第４〜第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記運転者情報は、前記運転者の身体に関する身体情報を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device of the eighth aspect according to any one of the fourth to seventh aspects, the driver information includes physical information related to the driver's body.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記身体情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the ninth aspect according to the eighth aspect, the physical information includes at least one of heart rate, myoelectric potential, sweat amount, and body temperature.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第８または第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
測定値が所定範囲に含まれる場合では、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the tenth aspect according to the eighth or ninth aspect, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission when the measurement value related to the physical information is included in a predetermined range.
When the measured value is included in the predetermined range, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic shift mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記測定値が前記所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
測定値が所定範囲に含まれる状態で第２所定時間が経過すると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the eleventh aspect according to the tenth aspect, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission when a second predetermined time has elapsed while the measurement value is included in the predetermined range.
When the second predetermined time elapses in a state where the measured value is included in the predetermined range, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic shift mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第４〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記時間情報は、前記変速装置の動作を制限してから経過した前記経過時間に関する情報を含み、前記制御部は、前記経過時間が所定経過時間以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する。
経過時間が所定経過時間以上になると、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくくなる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the twelfth aspect according to any one of the fourth to eleventh aspects, the time information includes information related to the elapsed time that has elapsed since the operation of the transmission is limited, and the control unit includes: When the elapsed time is equal to or longer than the predetermined elapsed time, the restriction on the operation of the transmission is released.
When the elapsed time is equal to or longer than the predetermined elapsed time, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic shift mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
本発明の第１３側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、運転者の負荷が増加するような走行環境に関する環境情報に応じて前記変速装置の動作を制限し、前記変速装置の動作を制限してから経過した経過時間に関する時間情報とは異なる第２所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する。
変速装置の動作が環境情報に応じて制限されるため、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくい。また、変速装置の動作の制限が第２所定情報に応じて解除されるため、変速装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
A control device according to a thirteenth aspect of the present invention includes a control unit that automatically controls a transmission of a manpowered vehicle according to a shift condition, and the control unit relates to a traveling environment in which a driver's load increases. The operation of the transmission is restricted according to environmental information, and the restriction on the operation of the transmission is released according to second predetermined information that is different from the time information related to the elapsed time that has elapsed since the operation of the transmission was restricted. To do.
Since the operation of the transmission is limited according to the environmental information, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic transmission mode of the transmission. Moreover, since the restriction | limiting of operation | movement of a transmission is cancelled | released according to 2nd predetermined information, a transmission can be controlled suitably. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記環境情報は、相対的に前記運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に前記運転者の負荷が低い第２環境情報を含み、前記制御部は、前記環境情報が前記第２環境情報から前記第１環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the fourteenth aspect according to the thirteenth aspect, the environmental information includes first environmental information having a relatively high load on the driver and second environmental information having a relatively low load on the driver. And the control unit restricts the operation of the transmission when the environmental information changes from the second environmental information to the first environmental information.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第２所定情報は、前記人力駆動車に関する車両情報、および、前記運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the fifteenth aspect according to the thirteenth or fourteenth aspect, the second predetermined information includes at least one of vehicle information related to the human-powered vehicle and driver information related to the driver.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記環境情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、および、空気抵抗に関する空気抵抗情報の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the sixteenth aspect according to any one of the first to fifteenth aspects, the environmental information includes at least gradient information related to a road gradient, road surface information related to a road surface condition, and air resistance information related to air resistance. Contains one.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１〜第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作の制限として、前記変速装置の変速の不許可、または、前記変速装置の変速が可能な上限の変速段の設定を実行する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to any one of the seventeenth aspects according to any one of the first to sixteenth aspects, the control unit may not permit the shifting of the transmission or may limit the operation of the transmission. The upper limit gear stage that can be changed is set.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
前記第１〜第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速装置の動作を制限することを許可するか否かに関して、前記運転者から入力される情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する。
変速装置の動作の制限に関する許否を任意に設定できるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
In the control device according to the eighteenth aspect according to any one of the first to seventeenth aspects, the control unit receives an input from the driver as to whether or not to restrict the operation of the transmission. Depending on the information, the operation of the transmission is limited.
Since it is possible to arbitrarily set whether or not to limit the operation of the transmission, it is possible to contribute to comfortable driving of a manpowered vehicle.
前記第１〜第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、情報を記憶する記憶部をさらに備える。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
The control device of the nineteenth aspect according to any one of the first to eighteenth aspects further includes a storage unit that stores information.
For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
本発明の第２０側面に従う変速システムは、前記制御装置と、前記変速装置と、を備える。
変速装置の動作が環境情報に応じて制限されるため、変速装置の自動的な変速態様に運転者が違和感を覚えにくい。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
A speed change system according to a twentieth aspect of the present invention includes the control device and the speed change device.
Since the operation of the transmission is limited according to the environmental information, it is difficult for the driver to feel uncomfortable with the automatic transmission mode of the transmission. For this reason, it can contribute to the comfortable driving | running | working of a man-powered vehicle.
本発明の制御装置および変速システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。 According to the control device and the speed change system of the present invention, it is possible to contribute to comfortable traveling of the human-powered vehicle.
（実施形態）
図１を参照して、変速システム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。
(Embodiment)
A human-powered vehicle A including a transmission system 10 will be described with reference to FIG.
Here, the human-powered vehicle means a vehicle that uses human power at least partially with respect to the driving force for traveling, and includes a vehicle that assists human power by electric drive. Vehicles that use only motive power other than human power are not included in human-powered vehicles. In particular, a vehicle using only an internal combustion engine as a driving force is not included in a manpower driven vehicle. Usually, a man-powered vehicle is assumed to be a small light vehicle and a vehicle that does not require a license for driving on a public road. The illustrated manpowered vehicle A is a bicycle (e-bike) including an electric auxiliary unit E that assists the propulsion of the manpowered vehicle A using electric energy. Specifically, the illustrated manpowered vehicle A is a trekking bike. The manpowered vehicle A further includes a frame A1, a front fork A2, a front wheel WF, a rear wheel WR, a handle H, and a drive train B.
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。 The drive train B is configured as a chain drive type. The drive train B includes a crank C, a front sprocket D1, a rear sprocket D2, and a chain D3. The crank C includes a crankshaft C1 that is rotatably supported by the frame A1, and a pair of crank arms C2 provided at both ends of the crankshaft C1. A pedal PD is rotatably attached to the tip of each crank arm C2. The drive train B can be selected from any type, and may be a belt drive type or a shaft drive type.
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗する運転者によってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。 The front sprocket D1 is provided on the crank C so as to rotate integrally with the crankshaft C1. The rear sprocket D2 is provided on the hub HR of the rear wheel WR. The chain D3 is wound around the front sprocket D1 and the rear sprocket D2. The driving force applied to the pedal PD by the driver who rides on the manpowered vehicle A is transmitted to the rear wheel WR via the front sprocket D1, the chain D3, and the rear sprocket D2.
人力駆動車Ａは、１または複数のコンポーネントＣＯをさらに含む。コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔ、制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥの少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、対応する操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよく、対応する操作装置の操作に応じて電気的に駆動されてもよい。コンポーネントＣＯのうちの電気的に駆動される要素は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。 The manpowered vehicle A further includes one or more components CO. The component CO includes at least one of a transmission device T, a braking device BD, a suspension SU, an adjustable seat post ASP, and an electric auxiliary unit E. The braking device BD, the suspension SU, and the adjustable seat post ASP may be mechanically driven according to the operation of the corresponding operation device, or may be electrically driven according to the operation of the corresponding operation device. . The electrically driven element of the component CO is supplied from, for example, electric power supplied from a battery BT mounted on the manpowered vehicle A or a dedicated power source (not shown) mounted on each component CO. It operates with the power that is used.
変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも一方を含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。なお、変速装置Ｔは、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されてもよい。 The transmission T includes at least one of a front derailleur TF and a rear derailleur TR. The front derailleur TF is provided in the vicinity of the front sprocket D1. As the front derailleur TF is driven, the front sprocket D1 around which the chain D3 is wound is changed, and the gear ratio of the manpower-driven vehicle A is changed. The rear derailleur TR is provided at the rear end A3 of the frame A1. As the rear derailleur TR is driven, the rear sprocket D2 around which the chain D3 is wound is changed, and the gear ratio of the manpower-driven vehicle A is changed. The transmission device T may be configured as an internal type such as an internal transmission hub.
変速装置Ｔは、複数の変速段を有する。フロントディレーラＴＦは、１または複数の変速段を有する。フロントディレーラＴＦが有する変速段の数は、フロントスプロケットＤ１の枚数に準ずる。リアディレーラＴＲは、１または複数の変速段を有する。リアディレーラＴＲが有する変速段の数は、リアスプロケットＤ２の枚数に準ずる。変速装置Ｔが有する変速段の数は、フロントディレーラＴＦが有する変速段の数と、リアディレーラＴＲが有する変速段の数との積によって決められる。フロントディレーラＴＦの変速段に応じた変速比と、リアディレーラＴＲの変速段に応じた変速比との関係によって、人力駆動車Ａの変速比が決められる。 The transmission device T has a plurality of shift speeds. The front derailleur TF has one or a plurality of shift speeds. The number of shift stages of the front derailleur TF is in accordance with the number of front sprockets D1. Rear derailleur TR has one or a plurality of shift speeds. The number of gears of the rear derailleur TR is in accordance with the number of rear sprockets D2. The number of gears that the transmission device T has is determined by the product of the number of gears that the front derailleur TF has and the number of gears that the rear derailleur TR has. The speed ratio of the manpowered vehicle A is determined by the relationship between the speed ratio according to the speed stage of the front derailleur TF and the speed ratio according to the speed stage of the rear derailleur TR.
制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同じ構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。 The braking device BD includes braking devices BD corresponding to the number of wheels. In the present embodiment, a braking device BD corresponding to the front wheel WF and a braking device BD corresponding to the rear wheel WR are provided in the manpower driven vehicle A. The two braking devices BD have the same configuration. The braking device BD is a rim brake device that brakes the rim R of the manpowered vehicle A, for example. In one example, the corresponding braking device BD is mechanically or electrically driven in accordance with the operation of the brake lever BL (operation device). The brake device BD may be a disc brake device that brakes a disc brake rotor (not shown) mounted on the manpowered vehicle A.
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも一方を含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。 The suspension SU includes at least one of a front suspension SF and a rear suspension (not shown). The front suspension SF operates so that the impact received by the front wheel WF from the ground is reduced. The rear suspension operates so that the impact received by the rear wheel WR from the ground is reduced. The adjustable seat post ASP operates so that the height of the saddle SD with respect to the frame A1 is changed. The electric auxiliary unit E operates so that the propulsive force of the human-powered vehicle A is assisted. The electric auxiliary unit E operates according to the driving force applied to the pedal PD, for example. The electric auxiliary unit E includes an electric motor E1.
図２を参照して、変速システム１０の構成について説明する。
変速システム１０は、制御装置１２と、変速装置Ｔとを備える。変速システム１０は、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置１２は、人力駆動車Ａの変速装置Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、例えばシフトレバーＳＬ（図１参照）の操作に応じて変速装置Ｔを制御することもできる。この場合、変速条件に応じて変速装置Ｔが自動的に制御される状態と、シフトレバーＳＬの操作に応じて変速装置Ｔがマニュアル操作される状態とを切り替えるための操作部（図示略）が人力駆動車Ａに設けられてもよい。なお、制御部１４は、変速装置Ｔに加えて、電気的に駆動される各種のコンポーネントＣＯを制御してもよい。
With reference to FIG. 2, the structure of the transmission system 10 will be described.
The transmission system 10 includes a control device 12 and a transmission device T. The transmission system 10 is operated by electric power supplied from the battery BT, for example. The control device 12 includes a control unit 14 that automatically controls the transmission device T of the manpowered vehicle A in accordance with the shift conditions. The control unit 14 is a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). The control unit 14 can also control the transmission device T in accordance with, for example, an operation of the shift lever SL (see FIG. 1). In this case, an operation unit (not shown) for switching between a state in which the transmission device T is automatically controlled according to the shift condition and a state in which the transmission device T is manually operated in accordance with the operation of the shift lever SL. It may be provided in the manpower driven vehicle A. In addition to the transmission device T, the control unit 14 may control various components CO that are electrically driven.
図３に示されるように、変速条件は、参照値および閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値は、人力駆動車Ａの走行状態に関する情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する情報の少なくとも一方を含む。人力駆動車Ａの走行状態に関する情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。人力駆動車Ａの走行環境に関する情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、例えば路面の抵抗に関する抵抗情報を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合に運転者および人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。一例では、空気抵抗情報は、風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。 As shown in FIG. 3, the speed change condition is defined based on the reference value and the threshold value TH. The reference value includes at least one of information related to the traveling state of the human-powered vehicle A and information related to the traveling environment of the human-powered vehicle A. The information regarding the running state of the manpowered vehicle A includes at least one of cadence, torque acting on the crank C of the manpowered vehicle A, vehicle speed, acceleration, and power. Power is the product of cadence and torque. The information related to the traveling environment of the human-powered vehicle A includes at least one of gradient information related to the road surface gradient, road surface information related to the road surface state, air resistance information related to air resistance, weather information related to the weather, and temperature information related to the temperature. The road surface information includes, for example, resistance information related to road resistance. The resistance of the road surface varies depending on delamination, gravel, asphalt and the like. The air resistance information includes information on air resistance acting on the driver and the manpowered vehicle A when the manpowered vehicle A travels. In one example, the air resistance information includes wind information about wind power such as wind speed, wind pressure, and wind direction.
閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部１４は、参照値と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。すなわち、変速条件を規定する閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、ヒステリシス特性を有する。一例では、制御部１４は、参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ると変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ると変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。 The threshold value TH includes a first threshold value TH1 and a second threshold value TH2. The control unit 14 controls the transmission device T so that the speed ratio is increased according to the relationship between the reference value and the first threshold value TH1, and the speed ratio is decreased according to the relationship between the reference value and the second threshold value TH2. The transmission T is controlled as described above. In the present embodiment, the first threshold value TH1 is larger than the second threshold value TH2. That is, the thresholds TH1 and TH2 that define the speed change condition have hysteresis characteristics. In one example, the control unit 14 controls the transmission device T so that the gear ratio increases when the reference value exceeds the first threshold value TH1, and shifts so that the gear ratio decreases when the reference value falls below the second threshold value TH2. Control device T.
図２に示されるように、制御装置１２は、情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部１６は、変速条件を含む各種の条件に関する情報を記憶する。 As shown in FIG. 2, the control device 12 further includes a storage unit 16 that stores information. The storage unit 16 includes a nonvolatile memory and a volatile memory. The storage unit 16 stores, for example, various programs for control, information set in advance, and the like. In one example, the storage unit 16 stores information related to various conditions including a shift condition.
制御部１４は、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する場合において、第１制御および第２制御の少なくとも一方を実行する。制御部１４は、例えば次のように第１制御を実行する。制御部１４は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、変速装置Ｔの動作を制限する。人力駆動車Ａの走行環境は、人力駆動車Ａの走行に関する環境である。環境情報は、相対的に運転者の負荷が高い第１環境情報、および、相対的に運転者の負荷が低い第２環境情報を含む。一例では、環境情報は、路面の勾配に関する勾配情報、路面の状態に関する路面情報、および、空気抵抗に関する空気抵抗情報の少なくとも１つを含む。制御部１４は、例えば環境情報に関する第１環境条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作を制限する。一例では、制御部１４は、環境情報が第１環境情報から第２環境情報に変化する場合、第１環境条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、環境情報が第１環境情報から第２環境情報に変化する場合、変速装置Ｔの動作を制限する。第１環境情報は、例えば路面の勾配が所定勾配以上の上り坂に関する情報を含む。第２環境情報は、例えば路面の勾配が所定勾配未満の平地に関する情報を含む。 The control unit 14 executes at least one of the first control and the second control when the transmission device T is automatically controlled in accordance with the shift condition. The control unit 14 performs the first control as follows, for example. The control unit 14 restricts the operation of the transmission device T in accordance with environmental information related to the traveling environment that reduces the driver's load. The traveling environment of the manpowered vehicle A is an environment related to the traveling of the manpowered vehicle A. The environmental information includes first environmental information with a relatively high load on the driver and second environmental information with a relatively low load on the driver. In one example, the environmental information includes at least one of gradient information related to a road surface gradient, road surface information related to a road surface condition, and air resistance information related to air resistance. For example, when it is determined that the first environmental condition regarding the environmental information is satisfied, the control unit 14 restricts the operation of the transmission device T. In one example, the control unit 14 determines that the first environmental condition is satisfied when the environmental information changes from the first environmental information to the second environmental information. That is, the control unit 14 restricts the operation of the transmission device T when the environmental information changes from the first environmental information to the second environmental information. The first environment information includes, for example, information related to an uphill whose road surface gradient is equal to or greater than a predetermined gradient. The second environment information includes, for example, information related to flat ground where the road surface gradient is less than a predetermined gradient.
制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限として、変速装置Ｔの変速の不許可、または、変速装置Ｔの変速が可能な上限の変速段の設定を実行する。制御部１４は、例えば変速装置Ｔの変速の不許可を実行する場合、変速条件に応じて変速装置Ｔを制御しない。制御部１４は、例えば変速装置Ｔの変速が可能な上限の変速段の設定を実行する場合、変速装置Ｔが上限の変速段以下の変速段となるように変速装置Ｔを自動的に制御する。上限の変速段は、例えば予め設定される。上限の変速段は、人力駆動車Ａの入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。入力装置ＳＣは、例えば人力駆動車Ａに搭載されるサイクルコンピュータを含む。外部装置ＥＤは、スマートデバイスおよびパーソナルコンピュータの少なくとも一方を含む（図示略）。スマートデバイスは、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。 As a restriction on the operation of the transmission device T, the control unit 14 disallows transmission of the transmission device T or sets an upper limit gear stage at which transmission of the transmission device T can be performed. The control unit 14 does not control the transmission device T according to the transmission condition, for example, when the transmission device T is not allowed to change the transmission. For example, when the setting of the upper limit gear stage at which the transmission device T can be changed is executed, the control unit 14 automatically controls the transmission device T so that the transmission device T becomes a gear stage equal to or lower than the upper gear stage. . The upper limit gear position is set in advance, for example. The upper limit gear position may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED of the manpowered vehicle A. The input device SC includes, for example, a cycle computer mounted on the manpowered vehicle A. The external device ED includes at least one of a smart device and a personal computer (not shown). The smart device includes at least one of a wearable device such as a smart watch, a smartphone, and a tablet computer.
制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限後に、第１所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第１所定情報は、人力駆動車Ａに関する車両情報、運転者に関する運転者情報、および、経過時間に関する時間情報の少なくとも１つを含む。車両情報は、第１車両情報および第２車両情報の少なくとも一方を含む。第１車両情報は、変速装置Ｔの動作を制限してから回転したクランクＣの回転回数に関する情報を含む。クランクＣの回転回数は、クランクアームＣ２がクランク軸Ｃ１まわりに１回転した回数である。第２車両情報は、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルクに関する情報を含む。運転者情報は、運転者の身体に関する身体情報を含む。身体情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。時間情報は、変速装置Ｔの動作を制限してから経過した経過時間に関する情報を含む。一例では、制御部１４は、第１所定情報に関する第１所定条件が成立する場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限を解除した後、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する。 The control part 14 cancels | releases the restriction | limiting of the operation | movement of the transmission apparatus T according to 1st predetermined information after the operation | movement restriction | limiting of the transmission apparatus T is restrict | limited. The first predetermined information includes at least one of vehicle information regarding the manpowered vehicle A, driver information regarding the driver, and time information regarding the elapsed time. The vehicle information includes at least one of first vehicle information and second vehicle information. The first vehicle information includes information related to the number of rotations of the crank C that has rotated after limiting the operation of the transmission T. The number of rotations of the crank C is the number of rotations of the crank arm C2 around the crankshaft C1. The second vehicle information includes information regarding the torque acting on the crank C of the manpowered vehicle A. The driver information includes physical information related to the driver's body. The physical information includes at least one of heart rate, myoelectric potential, amount of sweat, and body temperature. The time information includes information related to an elapsed time that has elapsed since the operation of the transmission T is limited. In one example, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the first predetermined condition regarding the first predetermined information is satisfied. The control unit 14 automatically controls the transmission device T according to the transmission conditions after releasing the restriction on the operation of the transmission device T.
制御部１４は、例えば以下の第１例〜第６例の少なくとも１つに従って第１所定条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。
第１例では、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定回数は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定回数は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。
For example, when it is determined that the first predetermined condition is satisfied according to at least one of the following first to sixth examples, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T.
In the first example, the control unit 14 determines that the first predetermined condition is satisfied when the number of rotations of the crank C is equal to or greater than a predetermined number. That is, the control part 14 cancels | releases the restriction | limiting of operation | movement of the transmission T, when the frequency | count of rotation of the crank C is more than predetermined number. The predetermined number of times is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined number of times may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED.
第２例では、制御部１４は、トルクが所定トルク未満である場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク未満である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定トルクは、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定トルクは、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。 In the second example, the control unit 14 determines that the first predetermined condition is satisfied when the torque is less than the predetermined torque. In other words, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the torque is less than the predetermined torque. The predetermined torque is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined torque may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED.
第３例では、制御部１４は、トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク未満の状態で第１所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第１所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第１所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。 In the third example, the control unit 14 determines that the first predetermined condition is satisfied when the first predetermined time has elapsed while the torque is less than the predetermined torque. In other words, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the first predetermined time has elapsed while the torque is less than the predetermined torque. The first predetermined time is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The first predetermined time may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED.
第４例では、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれる場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。身体情報に関する測定値は、例えば心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つに関する測定値を含む。所定範囲は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定範囲は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。 In the fourth example, the control unit 14 determines that the first predetermined condition is satisfied when the measurement value related to the physical information is included in the predetermined range. That is, the control part 14 cancels | releases the restriction | limiting of operation | movement of the transmission T, when the measured value regarding physical information is contained in the predetermined range. The measurement value related to physical information includes, for example, a measurement value related to at least one of heart rate, myoelectric potential, sweating amount, and body temperature. The predetermined range is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined range may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED.
第５例では、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれる状態で第２所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第２所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第２所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。 In the fifth example, the control unit 14 determines that the first predetermined condition is satisfied when the second predetermined time has elapsed while the measurement value is included in the predetermined range. That is, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the second predetermined time has elapsed while the measurement value is included in the predetermined range. The second predetermined time is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The second predetermined time may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED.
第６例では、制御部１４は、経過時間が所定経過時間以上である場合、第１所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、経過時間が所定経過時間以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定経過時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定経過時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。以上のように、制御部１４は、第１制御において、環境情報に応じて変速装置Ｔの動作を制限し、第１所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。 In the sixth example, the control unit 14 determines that the first predetermined condition is satisfied when the elapsed time is equal to or longer than the predetermined elapsed time. That is, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the elapsed time is equal to or longer than the predetermined elapsed time. The predetermined elapsed time is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined elapsed time may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED. As described above, in the first control, the control unit 14 restricts the operation of the transmission device T according to the environmental information and releases the restriction of the operation of the transmission device T according to the first predetermined information.
制御部１４は、例えば次のように第２制御を実行する。制御部１４は、運転者の負荷が増加するような走行環境に関する環境情報に応じて変速装置Ｔの動作を制限し、変速装置Ｔの動作を制限してから経過した経過時間に関する時間情報とは異なる第２所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、例えば環境情報に関する第２環境条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作を制限する。一例では、制御部１４は、環境情報が第２環境情報から第１環境情報に変化する場合、第２環境条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、環境情報が第２環境情報から第１環境情報に変化する場合、変速装置Ｔの動作を制限する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限として、変速装置Ｔの変速の不許可、または、変速装置Ｔの変速が可能な上限の変速段の設定を実行する。 The control part 14 performs 2nd control as follows, for example. The control unit 14 restricts the operation of the transmission device T according to the environment information related to the driving environment in which the driver's load increases, and the time information related to the elapsed time after the operation of the transmission device T is restricted. The restriction on the operation of the transmission device T is canceled according to the different second predetermined information. For example, when it is determined that the second environmental condition regarding the environmental information is satisfied, the control unit 14 limits the operation of the transmission device T. In one example, the control unit 14 determines that the second environmental condition is satisfied when the environmental information changes from the second environmental information to the first environmental information. That is, the control unit 14 restricts the operation of the transmission device T when the environmental information changes from the second environmental information to the first environmental information. As a restriction on the operation of the transmission device T, the control unit 14 disallows transmission of the transmission device T or sets an upper limit gear stage at which transmission of the transmission device T can be performed.
第２所定情報は、人力駆動車Ａに関する車両情報、および、運転者に関する運転者情報の少なくとも一方を含む。一例では、制御部１４は、第２所定情報に関する第２所定条件が成立する場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限を解除した後、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する。 The second predetermined information includes at least one of vehicle information related to the human-powered vehicle A and driver information related to the driver. In one example, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the second predetermined condition regarding the second predetermined information is satisfied. The control unit 14 automatically controls the transmission device T according to the transmission conditions after releasing the restriction on the operation of the transmission device T.
制御部１４は、例えば以下の第７例〜第１１例の少なくとも１つに従って第２所定条件が成立すると判定した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。
第７例では、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、クランクＣの回転回数が所定回数以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定回数は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定回数は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。なお、第７例に関する所定回数は、第１例に関する所定回数とは異なる回数であってもよい。
For example, when it is determined that the second predetermined condition is satisfied according to at least one of the following seventh to eleventh examples, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T.
In the seventh example, the control unit 14 determines that the second predetermined condition is satisfied when the number of rotations of the crank C is equal to or greater than the predetermined number. That is, the control part 14 cancels | releases the restriction | limiting of operation | movement of the transmission T, when the frequency | count of rotation of the crank C is more than predetermined number. The predetermined number of times is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined number of times may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED. The predetermined number of times related to the seventh example may be different from the predetermined number of times related to the first example.
第８例では、制御部１４は、トルクが所定トルク以上である場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク以上である場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定トルクは、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定トルクは、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。なお、第８例に関する所定トルクは、第２例に関する所定トルクとは異なるトルクであってもよい。 In the eighth example, the control unit 14 determines that the second predetermined condition is satisfied when the torque is equal to or greater than the predetermined torque. That is, the control part 14 cancels | releases the restriction | limiting of operation | movement of the transmission T, when a torque is more than predetermined torque. The predetermined torque is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined torque may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED. The predetermined torque related to the eighth example may be a torque different from the predetermined torque related to the second example.
第９例では、制御部１４は、トルクが所定トルク以上の状態で第３所定時間経過した場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、トルクが所定トルク以上の状態で第３所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第３所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第３所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。 In the ninth example, the control unit 14 determines that the second predetermined condition is satisfied when the third predetermined time has elapsed while the torque is equal to or greater than the predetermined torque. In other words, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the third predetermined time has elapsed while the torque is equal to or greater than the predetermined torque. The third predetermined time is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The third predetermined time may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED.
第１０例では、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれない場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、身体情報に関する測定値が所定範囲に含まれない場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。所定範囲は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。所定範囲は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。なお、第１０例に関する所定範囲は、第４例に関する所定範囲とは異なる範囲であってもよい。 In the tenth example, the control unit 14 determines that the second predetermined condition is satisfied when the measurement value related to the physical information is not included in the predetermined range. That is, the control part 14 cancels | releases the restriction | limiting of operation | movement of the transmission T, when the measured value regarding physical information is not contained in the predetermined range. The predetermined range is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The predetermined range may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED. The predetermined range related to the tenth example may be a range different from the predetermined range related to the fourth example.
第１１例では、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれない状態で第４所定時間経過した場合、第２所定条件が成立すると判定する。すなわち、制御部１４は、測定値が所定範囲に含まれない状態で第４所定時間経過した場合、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。第４所定時間は、例えば変速装置Ｔの自動的な変速態様に関する運転者の違和感の抑制を考慮して予め設定される。第４所定時間は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって変更可能に記憶部１６に記憶されてもよい。以上のように、制御部１４は、第２制御において、環境情報に応じて変速装置Ｔの動作を制限し、第２所定情報に応じて変速装置Ｔの動作の制限を解除する。 In the eleventh example, the control unit 14 determines that the second predetermined condition is satisfied when the fourth predetermined time has elapsed without the measurement value being included in the predetermined range. That is, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T when the fourth predetermined time has passed without the measurement value being included in the predetermined range. The fourth predetermined time is set in advance in consideration of, for example, suppression of the driver's uncomfortable feeling regarding the automatic transmission mode of the transmission T. The fourth predetermined time may be stored in the storage unit 16 so as to be changeable by at least one of the input device SC and the external device ED. As described above, in the second control, the control unit 14 restricts the operation of the transmission device T according to the environmental information and releases the restriction of the operation of the transmission device T according to the second predetermined information.
制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可するか否かに関して、運転者から入力される情報に応じて、変速装置Ｔの動作を制限する。一例では、制御部１４は、入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方への入力に応じて、変速装置Ｔの動作を制限することを許可するか否かを決定する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可する場合、第１制御および第２制御の少なくとも一方を実行する。制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可しない場合、第１制御および第２制御を実行しない。この場合、制御部１４は、変速条件に応じた変速装置Ｔの制御のみを実行してもよく、変速装置Ｔに関する制御全てを実行しなくてもよい。 The control unit 14 restricts the operation of the transmission device T according to the information input from the driver as to whether or not to permit the operation of the transmission device T to be restricted. In one example, the control unit 14 determines whether or not to restrict the operation of the transmission device T in accordance with an input to at least one of the input device SC and the external device ED. The control unit 14 executes at least one of the first control and the second control when permitting the operation of the transmission T to be restricted. The control unit 14 does not execute the first control and the second control when not restricting the operation of the transmission T. In this case, the control unit 14 may execute only the control of the transmission device T according to the transmission condition, and may not execute all the control related to the transmission device T.
人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置１８をさらに含む。検出装置１８は、環境情報を検出する第１検出部１８Ａ、第１所定情報を検出する第２検出部１８Ｂ、第２所定情報を検出する第３検出部１８Ｃ、および、参照値を検出する第４検出部１８Ｄを含む。第１検出部１８Ａは、勾配情報を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、および、空気抵抗情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。第２検出部１８Ｂは、クランクＣの回転回数を検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、心拍数を検出するセンサ、筋電位を検出するセンサ、発汗量を検出するセンサ、体温を検出するセンサ、および、経過時間を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。第３検出部１８Ｃは、クランクＣの回転回数を検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、心拍数を検出するセンサ、筋電位を検出するセンサ、発汗量を検出するセンサ、体温を検出するセンサ、および、経過時間を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。第４検出部１８Ｄは、ケイデンスを検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、空気抵抗情報を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。トルクを検出するセンサは、例えば電動補助ユニットＥに関する制御に用いられるセンサであってもよい。なお、検出装置１８は、検出対象が同じ検出部１８Ａ〜１８Ｄが存在する場合、１つを残して他の検出部１８Ａ〜１８Ｄを省略してもよい。 The manpowered vehicle A further includes a detection device 18 that detects various types of information. The detection device 18 includes a first detection unit 18A that detects environmental information, a second detection unit 18B that detects first predetermined information, a third detection unit 18C that detects second predetermined information, and a first value that detects a reference value. 4 detector 18D. The first detection unit 18A includes at least one of a sensor that detects gradient information, a sensor that detects road surface information, and a sensor that detects air resistance information (not shown). The second detector 18B includes a sensor that detects the number of rotations of the crank C, a sensor that detects torque acting on the crank C, a sensor that detects a heart rate, a sensor that detects myoelectric potential, a sensor that detects sweating, and body temperature. And at least one of a sensor for detecting elapsed time (not shown). The third detection unit 18C includes a sensor that detects the number of rotations of the crank C, a sensor that detects torque acting on the crank C, a sensor that detects a heart rate, a sensor that detects myoelectric potential, a sensor that detects sweating, and body temperature. And at least one of a sensor for detecting elapsed time (not shown). The fourth detector 18D includes a sensor that detects cadence, a sensor that detects torque acting on the crank C, a sensor that detects vehicle speed, a sensor that detects acceleration, a sensor that detects road surface information, and a sensor that detects air resistance information. And at least one of a receiver for receiving weather information from the outside and a sensor for detecting temperature information (not shown). The sensor for detecting the torque may be a sensor used for control related to the electric auxiliary unit E, for example. In addition, the detection apparatus 18 may omit the other detection parts 18A-18D, leaving one, when the detection parts 18A-18D with the same detection target exist.
図４を参照して、制御装置１２が実行する第１制御の一例について説明する。
制御部１４は、例えば変速装置Ｔの動作を制限することを許可する場合、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御しながら第１制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ１１において、第１環境条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第１検出部１８Ａの検出結果に応じて、第１環境条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１１において、第１環境条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ１１において、第１環境条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１２において、変速装置Ｔの動作を制限する。
An example of the first control executed by the control device 12 will be described with reference to FIG.
For example, when permitting the restriction of the operation of the transmission device T, the control unit 14 executes the first control while automatically controlling the transmission device T according to the transmission conditions. In step S11, the control unit 14 determines whether or not the first environmental condition is satisfied. Specifically, the control unit 14 determines whether or not the first environmental condition is satisfied according to the detection result of the first detection unit 18A. When it is determined in step S11 that the first environmental condition is not satisfied, the control unit 14 repeats the process of step S11. On the other hand, when it determines with the 1st environmental condition being satisfied in step S11, the control part 14 transfers to the process of step S12. The control unit 14 limits the operation of the transmission device T in step S12.
制御部１４は、ステップＳ１３において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第２検出部１８Ｂの検出結果に応じて、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１３において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１３の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ１３において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、ステップＳ１４の処理を終えると、変速条件に応じた変速装置Ｔの制御を再開する。以上の処理を経て、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を終了する。制御部１４は、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を繰り返す。 In step S13, the control unit 14 determines whether or not the first predetermined condition is satisfied. Specifically, the control unit 14 determines whether or not the first predetermined condition is satisfied according to the detection result of the second detection unit 18B. When it is determined in step S13 that the first predetermined condition is not satisfied, the control unit 14 repeats the process of step S13. On the other hand, when it determines with the 1st predetermined condition being satisfied in step S13, the control part 14 transfers to the process of step S14. In step S14, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T. When the process of step S14 is completed, the control unit 14 resumes the control of the transmission device T according to the speed change condition. Through the above processing, the processing in steps S11 to S14 is completed. The control part 14 repeats the process of step S11-step S14.
図５を参照して、制御装置１２が実行する第２制御の一例について説明する。
制御部１４は、例えば変速装置Ｔの動作を制限することを許可する場合、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御しながら第２制御を実行する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第２環境条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第１検出部１８Ａの検出結果に応じて、第２環境条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２１において、第２環境条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ２１において、第２環境条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２２の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２２において、変速装置Ｔの動作を制限する。
An example of the second control executed by the control device 12 will be described with reference to FIG.
For example, when permitting the restriction of the operation of the transmission device T, the control unit 14 executes the second control while automatically controlling the transmission device T according to the transmission conditions. In step S21, the control unit 14 determines whether or not the second environmental condition is satisfied. Specifically, the control unit 14 determines whether or not the second environmental condition is satisfied according to the detection result of the first detection unit 18A. When it is determined in step S21 that the second environmental condition is not satisfied, the control unit 14 repeats the process of step S21. On the other hand, when it determines with the 2nd environmental condition being satisfied in step S21, the control part 14 transfers to the process of step S22. The controller 14 limits the operation of the transmission device T in step S22.
制御部１４は、ステップＳ２３において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。具体的には、制御部１４は、第３検出部１８Ｃの検出結果に応じて、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２３において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２３の処理を繰り返す。一方、制御部１４は、ステップＳ２３において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２４において、変速装置Ｔの動作の制限を解除する。制御部１４は、ステップＳ２４の処理を終えると、変速条件に応じた変速装置Ｔの制御を再開する。以上の処理を経て、ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を終了する。制御部１４は、ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理を繰り返す。 In step S23, the control unit 14 determines whether or not the second predetermined condition is satisfied. Specifically, the control unit 14 determines whether the second predetermined condition is satisfied according to the detection result of the third detection unit 18C. When it is determined in step S23 that the second predetermined condition is not satisfied, the control unit 14 repeats the process of step S23. On the other hand, when it determines with the 2nd predetermined condition being satisfied in step S23, the control part 14 transfers to the process of step S24. In step S24, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T. When the process of step S24 is completed, the control unit 14 resumes the control of the transmission T according to the speed change condition. Through the above processing, the processing from step S21 to step S24 is completed. The control part 14 repeats the process of step S21-step S24.
（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および変速システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および変速システムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
(Modification)
The description related to the above embodiment is an example of the form that the control device and the transmission system according to the present invention can take, and is not intended to limit the form. The control device and the transmission system according to the present invention may take a form in which, for example, a modification of the above-described embodiment described below and at least two modifications not contradicting each other are combined. In the following modified examples, the same reference numerals as those in the embodiment are given to portions common to the embodiment, and the description thereof is omitted.
・制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御する場合において、第１制御および第２制御の一方のみを実行する。第２例では、制御部１４は、変速装置Ｔの動作の制限後に、運転者から入力される情報に応じて変速装置Ｔの動作に制限を解除する。第３例では、制御部１４は、変速装置Ｔの動作を制限することを許可し続ける。具体的には、制御部１４は、運転者から入力される情報にかかわらず、変速装置Ｔの動作を制限することを許可する。 -The control content of the control part 14 can be changed arbitrarily. In the first example, the control unit 14 executes only one of the first control and the second control when the transmission device T is automatically controlled according to the shift condition. In the second example, the control unit 14 releases the restriction on the operation of the transmission device T according to the information input from the driver after the operation of the transmission device T is restricted. In the third example, the control unit 14 continues to permit the operation of the transmission device T to be restricted. Specifically, the control unit 14 permits the operation of the transmission device T to be restricted regardless of information input from the driver.
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。 -The kind of man-powered vehicle A can be changed arbitrarily. In the first example, the manpowered vehicle A is a road bike, a mountain bike, a cross bike, a city cycle, a cargo bike, or a recumbent. In the second example, the manpowered vehicle A is a kick skater.
１０…変速システム、１２…制御装置、１４…制御部、１６…記憶部、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、Ｔ…変速装置。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Transmission system, 12 ... Control apparatus, 14 ... Control part, 16 ... Memory | storage part, A ... Human-powered vehicle, C ... Crank, T ... Transmission apparatus.
Claims (20)
前記制御部は、運転者の負荷が減少するような走行環境に関する環境情報に応じて、前記変速装置の動作を制限する、制御装置。 A control unit that automatically controls a transmission of a manpowered vehicle according to a shift condition;
The said control part is a control apparatus which restrict | limits operation | movement of the said transmission according to the environmental information regarding a driving | running environment where a driver | operator's load reduces.
前記制御部は、前記環境情報が前記第１環境情報から前記第２環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する、請求項１に記載の制御装置。 The environmental information includes first environmental information having a relatively high load on the driver, and second environmental information having a relatively low load on the driver,
2. The control device according to claim 1, wherein the control unit limits an operation of the transmission when the environmental information changes from the first environmental information to the second environmental information.
前記制御部は、前記クランクの回転回数が所定回数以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項４に記載の制御装置。 The vehicle information includes information regarding the number of rotations of the crank that has been rotated after limiting the operation of the transmission,
The control device according to claim 4, wherein when the number of rotations of the crank is equal to or greater than a predetermined number, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission.
前記制御部は、前記トルクが所定トルク未満である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項４または５に記載の制御装置。 The vehicle information includes information on torque acting on a crank of the human-powered vehicle,
The control device according to claim 4 or 5, wherein when the torque is less than a predetermined torque, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission.
前記制御部は、前記経過時間が所定経過時間以上である場合、前記変速装置の動作の制限を解除する、請求項４〜１１のいずれか一項に記載の制御装置。 The time information includes information related to the elapsed time that has elapsed since limiting the operation of the transmission.
The control device according to any one of claims 4 to 11, wherein when the elapsed time is equal to or longer than a predetermined elapsed time, the control unit releases the restriction on the operation of the transmission.
前記制御部は、運転者の負荷が増加するような走行環境に関する環境情報に応じて前記変速装置の動作を制限し、前記変速装置の動作を制限してから経過した経過時間に関する時間情報とは異なる第２所定情報に応じて前記変速装置の動作の制限を解除する、制御装置。 A control unit that automatically controls a transmission of a manpowered vehicle according to a shift condition;
The control unit restricts the operation of the transmission according to environmental information relating to a driving environment in which a driver's load increases, and the time information about the elapsed time that has elapsed since the operation of the transmission is restricted A control device that releases the restriction on the operation of the transmission according to different second predetermined information.
前記制御部は、前記環境情報が前記第２環境情報から前記第１環境情報に変化する場合、前記変速装置の動作を制限する、請求項１３に記載の制御装置。 The environmental information includes first environmental information having a relatively high load on the driver, and second environmental information having a relatively low load on the driver,
The control device according to claim 13, wherein the control unit restricts an operation of the transmission when the environmental information changes from the second environmental information to the first environmental information.
前記変速装置と、を備える変速システム。
A control device according to any one of claims 1 to 19,
A transmission system comprising the transmission.
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