JP2019148975A - 自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】目的地の入力に要する時間を有効活用することにより、目的地への到着を早くすることができる自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラムを提供する。
【解決手段】自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて移動体の自動運転を開始させる。
【選択図】図９

Description

本願は、移動体の自動運転制御装置等の技術分野に関する。

運転者が自動車等の移動体に対して運転操作をしなくとも当該移動体の自律走行を可能とする自動運転制御に関する技術の開発が進められている。例えば、特許文献１には、自動運転制御可能な車両に搭載されるコンピュータに目的地が予め記憶されたカード型ＰＣ（Personal Computer）が挿入されると、当該コンピュータが目的地までの走行ルートを設定し、車両を目的地まで自動運転させる技術が開示されている。

特開平１１−２８２５３０号

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、コンピュータにカード型ＰＣが挿入されるまで（すなわち、目的地の入力が完了するまで）、自動運転による移動が開始されないため、その分だけ目的地への到着が遅くなってしまう。

本願発明が解決しようとする課題としては、こうした事情に鑑み、目的地の入力に要する時間を有効活用することにより、目的地への到着を早くすることができる自動運転制御装置等を提供することが一例として挙げられる。

請求項１に記載の発明は、自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段と、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段と、を備えることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定工程と、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御工程と、を含むことを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、コンピュータを、自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段、として機能させることを特徴とする。

自動運転制御装置１の構成例を示すブロック図である。 自動運転制御装置２００の構成例を示すブロック図である。 暫定目的地選択画面５１０の画面例を示す例である。 （Ａ）は暫定方向選択画面５２０の画面例を示す例であり、（Ｂ）は暫定方向選択画面５３０の画面例を示す例である。 暫定目的地変更機能を説明するための概念図である。 暫定目的地変更機能を説明するための概念図である。 第１の入力待機制御を説明するための概念図である。 第２の入力待機制御を説明するための概念図である。 自動運転制御装置２００による自動運転制御処理の一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置２００による暫定目的地設定処理の一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置２００による入力待機処理の一例を示すフローチャートである。

本願発明を実施するための形態について、図１を用いて説明する。

図１に示すように、自動運転制御装置１は暫定目的地設定手段１Ａ、自動運転制御手段１Ｂを備える。

暫定目的地設定手段１Ａは、自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する。移動体とは、例えば、自動車、バイク、自転車、飛行機等である。

自動運転制御手段１Ｂは、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる。自動運転の開始には、（１）停止状態から自動運転による移動状態への切り替えと、（２）手動運転による移動状態から自動運転による移動状態への切り替えを含む。

自動運転制御装置１によれば、移動体の真目的地が設定されるまでの暫定目的地が設定され、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて移動体の自動運転が開始させられることから、真目的地の入力に要する時間を有効活用して移動することができ、目的地への到着を早くすることができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について説明する。なお、以下に説明する実施例は、本願発明を、車両に搭載された自動運転制御装置に適用した場合の実施例である。自動運転制御装置は、自動運転モードと手動運転モードの２つのモードを選択可能となっており、自動運転モードでは、車両の自動運転を実現するための制御を行う。
また、本願発明においては少なくとも自動運転機能を備えていればよく、完全自動運転車に本願発明の自動運転制御装置を備えてもよい。

［１．自動運転制御装置の構成］
まず、図２を用いて本実施例に係る自動運転制御装置２００の構成について説明する。図２に示すように、自動運転制御装置２００は、制御部２１１と、不揮発性メモリ、ＨＤＤ等からなる記憶装置２１２と、キーボード又はリモートコントローラ、タッチパネル等からなる入力装置２１３と、表示ユニット２１４と、バスライン２１５と、入出力インターフェース部２２０と、車速センサ２２１と、角速度センサ２２２と、加速度センサ２２３と、舵角センサ２２４と、ＧＰＳ受信部２２５と、データ送受信部２２６と、無線通信部２２７と、自動運転実行部２２８と、を備えて構成されている。

車速センサ２２１は、例えば自動運転制御装置２００が搭載されている車両から取得される車速パルス等を用いた速度検出処理等を用いて当該車両の現在速度を検出し、速度データを出力する。角速度センサ２２２は、当該車両の、例えば方向変化の角速度を検出し、単位時間当たりの角速度データ及び相対方位データを出力する。加速度センサ２２３は、当該車両の例えば前後方向の加速度を検出し、単位時間当たりの加速度データ等を出力する。舵角センサ２２４は、当該車両の舵角を検出し、舵角データ等を出力する。ＧＰＳ受信部２２５は、ＧＰＳ衛星からの航法電波を受信し、ＧＰＳ測位データとして自車位置情報（現在位置情報）である緯度、経度、高度データ、車両の進行方向の絶対方位データ及びＧＰＳ速度データ等を出力する。データ送受信部２２６は、ネットワークを介したサーバ装置との間のデータの送受信に係る処理を行う。無線通信部２２７は、無線による路車間通信と車車間通信に係る処理を行う。

自動運転実行部２２８は、自動運転モードが選択されている場合に制御部２１１による制御の下、車両の速度やハンドルを制御する。例えば、自動運転実行部２２８は、燃料を噴射する量を調節することにより自車両の速度を制御したり、ブレーキをかけることにより自車両の速度を低下させたり、ハンドルの操舵角を調節することにより自車両の進行方向を調整したりする。

記憶装置２１２は、オペレーティングシステムや、自動運転制御プログラム等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、サーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしても良いし、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録されたものを読み込んで実行することとしてもよい。

また、記憶装置２１２は、表示ユニット２１４に地図を表示するための地図画像データや、経路を探索する際に用いる地図情報、道路リンク情報などが格納される。

入力装置２１３は、タッチパネル、キーボード、マウス、その他のコントローラ等により構成され、利用者の入力操作を受け付けて、操作内容を示す操作信号を制御部２１１に送信する。

表示ユニット２１４は、制御部２１１の制御下で各種表示データを表示する。表示ユニット２１４は、グラフィックスコントローラ２１４ａと、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなるバッファメモリ２１４ｂと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ２１４ｃ等を備えて構成されている。この構成においてグラフィックスコントローラ２１４ａは、バスライン２１５を介して制御部２１１から送られる制御データに基づいて、表示ユニット２１４全体の制御を行う。また、バッファメモリ２１４ｂは、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。そして、グラフィックスコントローラ２１４ａから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ２１４ｃに画像が表示される。

制御部２１１は、制御部２１１全体を制御するＣＰＵ２１１ａと、制御部２１１を制御する制御プログラム等が予め記憶されているＲＯＭ２１１ｂと、各種データを一時的に格納するＲＡＭ２１１ｃと、により構成されている。制御部２１１は、車速センサ２２１、角速度センサ２２２、加速度センサ２２３、舵角センサ２２４及びＧＰＳ受信部２２５と、バスライン２１５及び入出力インターフェース部２２０を介して接続されており、それぞれから出力される速度データ、角速度データ及び相対方位データ、舵角データ、ＧＰＳ測位データ及び車両の進行方向の絶対方位データ、加速度データ等に基づいて、自動運転制御装置２００全体の制御を行うとともに、表示ユニット２１４等の各種構成部材における夫々の動作を制御する。

［２．自動運転制御装置２００の機能］
次に、自動運転制御装置２００の機能について説明する。なお、自動運転制御装置２００が搭載されている車両Ｃの搭乗者が本来意図している真の目的地を「真目的地」といい、自動運転制御装置２００のユーザ（例えば、自車両に搭乗している搭乗者）が当該真目的地を設定するまでの間、暫定的に設定される目的地を「暫定目的地」という。

［２．１．暫定目的地設定機能］
制御部２１１は、自動運転モードが選択された場合、又は、自動運転モードが選択された状態で自動運転制御装置２００が起動した場合において、真目的地が設定されていない場合に、暫定目的地を設定する。なお、真目的地の設定はユーザによって手動で設定されても、図示しない真目的地推定部がユーザの過去の移動履歴情報に基づいて真目的地を推定してもよい。また、制御部２１１が暫定目的地を設定する際の車両Ｃの状態は停止状態であるか又は走行状態であるかを問わない。そして、制御部２１１は、暫定目的地を設定すると、暫定目的地までの経路を探索し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Ｃの自動運転を開始させる。すなわち、車両Ｃが停止中であれば自動運転による移動を開始させ、また、手動運転モードによる移動中に自動運転モードが選択された場合であれば、手動運転の移動から自動運転の移動に切り替える。なお、制御部２１１は、自動運転による移動中に真目的地が設定されたことに基づいて、暫定目的地に向けた自動運転から、真目的地に向けた自動運転に切り替える。

次に暫定目的地の設定方法について説明する。制御部２１１は、以下の何れかにより暫定目的地を設定することができる。
（１）ユーザが予め設定した地点
（２）車両Ｃの現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点
（３）ユーザの移動履歴情報に基づく地点
（４）ユーザが選択した地点

（１）のように、ユーザが予め暫定目的地とする地点を設定している場合は、制御部２１１は、当該地点を暫定目的地に設定する。

（２）の場合、記憶装置２１２は、道路を複数に分割してできた道路リンク毎にランクを示すランク情報を対応付けて記憶する。例えば、高速道路はランク１、国道はランク２、都道府県道はランク３、市町村道はランク４、その他の道路をランク５といったランク情報を対応付けておいてもよいし、車線数や道幅に応じてランク情報を設定しておいてもよい。そして、制御部２１１は、例えば、車両Ｃが住宅街の道路（ランク５の道路）又は当該道路に接する駐車場に存在している場合に、幹線道路（ランク２の道路）に接続する最も近い地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。

（３）の場合、記憶装置２１２は、ユーザ（例えば、父親、母親、子供）毎の過去の移動履歴を示す移動履歴情報を記憶する。尚、当該ユーザが運転者であるかは問わない。また、ユーザの組み合わせ（例えば、父親と母親の組み合わせ、母親と子供の組み合わせ等）毎に移動履歴情報を記憶してもよい。

そして、制御部２１１は、移動履歴情報に基づいて、車両Ｃの現在位置から所定の範囲内（例えば、半径５００ｍ以内）にある地点であって、ユーザが過去に訪問した地点又は通過した地点を暫定目的地として設定する。この所定の範囲は、ユーザが設定することとしてもよいし、自動運転制御装置２００の製造者が設定することとしてもよい。

また、制御部２１１は、移動履歴情報に基づいて、車両Ｃの現在位置から所定の範囲内（例えば、５００ｍ以内）にある地点であって、ユーザが最も多く過去に訪問した地点又は最も多く通過した地点を暫定目的地として設定してもよい。また、移動履歴情報に基づいて、ユーザが訪問する可能性のある地点であると推定された地点を暫定目的地として設定してもよい。

更に、制御部２１１は、車両Ｃが現在位置から移動する場合に通過した複数の地点のうち、ユーザが通過した回数が最多の地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。このとき、車両Ｃが現在位置から移動する場合に通過した複数の地点における「地点」とは、例えば、現在位置を基準として移動可能な方向のそれぞれにおける一番手前の分岐地点とすることができる。具体的には、制御部２１１は、車両Ｃの現在位置が南北に伸びる道路に接する駐車場であって、当該道路を北に向かった場合の分岐地点と、当該道路を南に向かった場合の分岐地点の双方を通過したことがある場合に、より通過した回数が多い分岐地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。

このように、ユーザの移動履歴情報に基づいて暫定目的地を設定することにより、ユーザの行動特性に適合した暫定目的地を設定することができる。なお、ユーザが他の車両（レンタカー等）を利用して移動した際の移動履歴情報を、当該移動履歴を記憶する外部のサーバ装置やユーザの携帯型端末から取得してもよい。

（３）の場合、制御部２１１は、移動時の天候、気温、曜日、時間帯などを考慮に加えて暫定目的地を設定することとしてもよい。具体的には、記憶装置２１２に記憶させる移動履歴情報には、ユーザが過去に訪問・通過した地点と、その際の天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに関する情報である過去環境情報を含ませる。また、制御部２１１は、現在の天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに関する情報である現在環境情報を取得する。そして、制御部２１１は、現在環境情報と過去環境情報の少なくとも何れか一方に基づいて暫定目的地を設定する。

例えば、記憶装置２１２が、Ａ地点を訪問した際の天候が晴、気温が２５度〜３０度の間、曜日が日曜日、時間帯が１４時〜１６時の間であることを示す過去環境情報を含む移動履歴情報を記憶している場合に、制御部２１１が、現在の天候が晴、現在の気温が２５度〜３０度の間、現在の曜日が日曜日、現在の時間帯が１４時〜１６時の間であるという現在環境情報を取得したときには、暫定目的地としてＡ地点を設定する。また、環境情報は、天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに関する情報であるので、例えば、記憶装置２１２が、Ｂ地点を訪問した際の曜日が月曜日、時間帯が７時〜９時の間であることを示す過去環境情報を含む移動履歴情報を記憶している場合に、制御部２１１が、現在の曜日が月曜日、現在の時間帯が７時〜９時の間であるという現在環境情報を取得したときには、暫定目的地としてＢ地点を設定することとしてもよい。

（３）の場合、天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに応じたユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができる。

（４）の場合、例えば図３に示すように、ユーザに暫定目的地の候補を提示して選択させる暫定目的地選択画面５１０をディスプレイ２１４ｃに表示させてもよい。制御部２１１は、ボタン５１１がタッチされた場合、小金井公園を暫定目的地に設定し、ボタン５１２がタッチされた場合、井の頭公園を暫定目的地に設定する。また、制御部２１１は、ボタン５１３がタッチされた場合、他の暫定目的地の候補を表示させる。なお、暫定目的地選択画面５１０に表示する暫定目的地の候補は、上記（１）〜（３）で示した地点を表示させることとしてもよい。

なお、ユーザは、上記（１）〜（４）の何れの設定方法で暫定目的地を設定するかを選択できることが好ましい。本実施例では、（１）の設定方法をオプション１、（２）の設定方法をオプション２、（３）の設定方法をオプション３、（４）の設定方法をオプション４と対応付け、ユーザがオプションを選択できる構成とする。そして、記憶装置２１２は、ユーザが選択したオプションを示す暫定目的地オプション情報を記憶することとする。

［２．２．暫定方向設定機能］
制御部２１１は、［２．１．暫定目的地設定機能］における暫定目的地を設定することに代えて、車両Ｃが現在位置から移動する方向であって、ユーザが指定した方向（「暫定方向」という）を、真目的地が設定されるまでに暫定的に設定することとしてもよい。例えば、図４（Ａ）に示すように、車両Ｃの現在位置を示す地図と、ユーザに暫定方向を選択させる暫定方向選択画面５２０をディスプレイ２１４ｃに表示させ、スワイプ操作により暫定方向を入力させることとしてもよい。例えば、暫定方向選択画面５２０においてスワイプ操作により北東が選択された場合には、制御部２１１は北東を暫定方向として設定する。また、図４（Ｂ）に示すように、ユーザに暫定方向の候補を示す矢印５３１を提示して、選択させる暫定方向選択画面５３０をディスプレイ２１４ｃに表示させてもよい。制御部２１１は、タッチされた矢印５３１が示す方向を暫定方向に設定する。そして、制御部２１１は、暫定方向を設定すると、真目的地が設定される前に暫定方向に向けて車両Ｃの自動運転を開始させる。なお、制御部２１１は、暫定方向を設定した場合には、暫定方向に存在する地点までの経路を探索し、当該経路を移動することとしてもよい。

なお、制御部２１１は、暫定方向選択画面５２０によりユーザが方向を指定した場合に、車両Ｃの現在位置から所定の距離にある地点（所定の距離に幅をもたせてもよい（例えば、現在位置から６００ｍ〜８００ｍ離れた地点））であって、ユーザが指定した方向（方向（角度）に幅をもたせてもよい（例えば、ユーザが指定した方向の±１０°の範囲））にある地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。このとき、上記オプション１〜オプション４に加え、暫定方向に基づいて暫定目的地を設定するオプション５をユーザが更に選択できる構成としてもよい。また、制御部２１１は、ユーザが指定した方向にある地点を含む地域の代表地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。例えば、制御部２１１は、ユーザが現在位置から北西方向に位置する川越市のある地点を指定した場合に、川越市の代表地点である川越駅や川越市役所を暫定目的地として設定することとしてもよい。

［２．３．暫定目的地変更機能］
制御部２１１は、暫定目的地又は暫定方向を設定した後に、その経路上にリスク地点が存在する場合に、当該リスク地点を暫定目的地に変更する。例えば、図５に示すように、地点３０１を暫定目的地に設定した場合において、その経路上にある地点４０１がリスク地点である場合、暫定目的地を地点３０１から地点４０１に変更する。リスク地点とは、分岐地点であって、特に、何れか一方の分岐方向に移動した場合に、当該分岐地点に戻るのに移動時間、移動距離、移動に要する料金（例えば通行料金）の少なくとも何れかが予め設定された値を超えることになる分岐地点である。例えば、一般道路における高速道路（有料道路を含む）の入口（ＩＣ）方向への分岐を含む分岐地点、高速道路における高速道路の出口（ＩＣ）方向への分岐を含む分岐地点、高速道路における分岐地点（例えばジャンクション）、一方通行路の入口へ進入する分岐を含む分岐地点（一方通行路に進入してしまうと旋回して同じ道を通行して分岐地点に戻ることはできず、回り道をしなければならないため、移動時間、移動距離が増加する）などである。また、リスク地点は、交通渋滞の発生する可能性の高い地点を含む道路への分岐地点であってもよいし、事故が発生する可能性の高い地点を含む道路への分岐地点であってもよい。

制御部２１１は、当初設定した暫定目的地又は暫定方向への経路上の渋滞情報（渋滞の先頭位置と終了位置を示す情報）を取得し、渋滞情報を参照してリスク地点を特定してもよい。例えば、図６に示すように、地点３０１を暫定目的地に設定した場合において、通常（渋滞がない場合）であれば地点４０１をリスク地点として特定して暫定目的地を変更するが、現在位置（車両Ｃの位置）から地点４０１までの間に渋滞が発生している場合には、当該渋滞に巻き込まれることにより大幅な遅延が生じることをリスクと捉えて、当該渋滞の終了位置より手前にある地点であって、暫定目的地に向かうにあたり当該渋滞の少なくとも一部を回避することができる分岐方向を含む地点である地点４０２をリスク地点として特定して暫定目的地を変更する。

［２．４．真目的地入力待機機能］
ユーザによる真目的地の入力が、車両Ｃが暫定目的地へ到着するまでに完了しない場合には、暫定目的地への到着後の移動先が未設定となり、任意の方向に向けて移動を継続してしまうと真目的地から遠ざかってしまうおそれがある。そこで、制御部２１１は、真目的地の入力を待機するための制御を行う。なお、制御部２１１がユーザの過去の移動履歴情報に基づいて真目的地を設定することとしてもよい。例えば、制御部２１１がユーザの過去の移動履歴情報を参照して推定した目的地をユーザに提示し（例えば、「目的地は○○ですか？」といったメッセージをディスプレイ２１４ｃに表示させる）、その提示に対してユーザが承認した場合に、ユーザに提示した目的地を真目的地として設定することとしてもよい。

［２．４．１．移動開始前・真目的地入力待機機能］
制御部２１１は、車両Ｃの停車中に暫定目的地を設定した場合に、現在位置から暫定目的地までの経路を探索し、車両Ｃが暫定目的地に到達するまでの移動所要時間Ｔｔを算出する。このとき、制御部２１１は渋滞や天候等の遅延要因を考慮して、移動所要時間Ｔｔを算出することが好ましい。例えば、制御部２１１は、渋滞が発生している場合には当該渋滞の規模に応じた時間を加算したり、天候が雪である場合は平均移動速度を低く見積もって移動所要時間Ｔｔを算出したりする。また、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間Ｔｉを取得する。そして、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔと入力所要時間Ｔｉに基づいて、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定し、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた移動体の自動運転による移動を開始させ、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了しないと判定した場合に、車両Ｃを現在位置に待機させる。

なお、ユーザの過去の入力所要時間の平均値を示す情報を記憶装置２１２又は外部のサーバ装置等に記憶させておき、制御部２１１は当該平均値を入力所要時間Ｔｉとして取得することとしてもよい。また、年齢、性別又は車両の購入時期の少なくとも何れかに応じた入力所要時間（例えば、平均入力所要時間）を示す情報を記憶装置２１２又は外部のサーバ装置等に記憶させておき、制御部２１１は当該情報を参照して、ユーザの年齢、性別、車両の購入時期に基づいて入力所要時間Ｔｉを取得することとしてもよい。例えば、記憶装置２１２は、年齢が１８歳〜２９歳であれば入力所要時間は２０秒という情報を記憶したり、年齢が３０歳〜３９歳且つ性別が女性であれば入力所要時間は３５秒という情報を記憶したり、年齢が５０歳〜５９歳且つ車両の購入時期が１年以内であれば入力所要時間は６０秒という情報を記憶したりする。そして、制御部２１１は、ユーザの条件に合致する情報に基づいて入力所要時間Ｔｉを取得する。

また、制御部２１１は、ユーザが真目的地を入力している最中も、移動所要時間Ｔｔの算出、入力所要時間Ｔｉの取得、及び、移動所要時間Ｔｔと入力所要時間Ｔｉの比較を行い、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定する。そして、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力を開始してから所定時間経過後に、ユーザの入力途中であっても、車両Ｃが暫定目的地に到達する前にユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた車両Ｃの自動運転による移動を開始させる。

［２．４．２．移動開始後・真目的地入力待機機能］
制御部２１１は、車両Ｃの暫定目的地への経路を探索して自動運転による移動を開始した後であって、ユーザによる真目的地の入力が完了していない場合に、車両Ｃが暫定目的地に到達するまでの移動所要時間Ｔｔを算出する。このとき、制御部２１１は渋滞や天候等の遅延要因を考慮して、移動所要時間Ｔｔを算出することが好ましい。また、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間Ｔｉを取得する。そして、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔと入力所要時間Ｔｉに基づいて、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定し、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた移動体の自動運転による移動を継続し、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了しないと判定した場合に、暫定目的地の所定の範囲内に車両Ｃを存在させるための入力待機制御を行う。例えば、図７において、地点４０１が暫定目的地に設定されている場合であれば、暫定目的地の所定の範囲を示す円３５０内に存在させるための入力待機制御を行う。この所定の範囲は、ユーザが設定することとしてもよいし、自動運転制御装置２００の製造者が設定することとしてもよい。

［２．４．２．１．第１の入力待機制御（周回路移動）］
制御部２１１は、第１の入力待機制御として、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、車両Ｃが所定の範囲内（円３５０内）を移動するよう制御する。具体的には、制御部２１１は、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで所定の範囲内（円３５０内）を周回する経路である周回路を移動させる。例えば、図７に示すように、制御部２１１は周回路４１０を検索し、車両Ｃを周回させる。周回路４１０は、暫定目的地までの経路の一部を含む周回路であってもよいし、当該経路から外れた周回路であってもよい。周回路４１０は、ユーザによる真目的地の入力が完了した場合に、真目的地への移動をなるべく早く開始できるように、所定の範囲内（円３５０内）の周回路のうち周回時間又は周回距離が最小の周回路であることが好ましい。また、周回路４１０は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定の時間である入力完了予定時間までに、暫定目的地までの経路上における当該暫定目的地より以前の地点（例えば、図７の地点４０４、４０５）に戻る周回路であることが好ましい。暫定目的地より先（車両Ｃの自動運転開始位置を基準とする）の地点に戻る周回路を選択した場合、真目的地に移動するために暫定目的地に一旦戻らないといけない場合もあり、ユーザの苛立ちを誘引する可能性もあるためである。更に、周回路４１０は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定時刻から所定時間内に、暫定目的地に戻る周回路であってもよい。

［２．４．２．２．第２の入力待機制御（停車）］
制御部２１１は、第２の入力待機制御として、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、所定の範囲内に停車させることとしてもよい。具体的には、制御部２１１は、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、所定の範囲内の駐車場に停車させる。例えば、図８に示すように、制御部２１１は所定の範囲内（円３５０内）の駐車場４２０を検索し（駐車場の空車情報を参照して入庫可能な駐車場を検索することが好ましい）、車両Ｃを停車させる。駐車場４２０は、ユーザによる真目的地の入力が完了した場合に、真目的地への移動をなるべく早く開始できるように、所定の範囲内（円３５０内）の駐車場のうち暫定目的地に近いことが好ましい。また、駐車場４２０は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定時刻から所定時間内に、暫定目的地までの経路上における当該暫定目的地より以前の地点に接する駐車場であることが好ましい。暫定目的地より先（車両Ｃの自動運転開始位置を基準とする）の地点に接する駐車場を選択した場合、真目的地に移動するために暫定目的地に一旦戻らないといけない場合もあり、ユーザの苛立ちを誘引する可能性もあるためである。

なお、ユーザは、第１の入力待機制御と第２の入力待機制御の何れの制御を選択できることにしてもよいし、第２の入力待機制御で所定の範囲内に駐車場がないと判定された場合に、第１の入力待機制御を行うこととしてもよい。本実施例では、第１の入力待機制御をオプションＡ、第２の入力待機制御をオプションＢと対応付け、ユーザがオプションを選択できる構成とする。そして、記憶装置２１２は、ユーザが選択したオプションを示す入力待機制御オプション情報を記憶することとする。

［３．自動運転制御処理］
次に、図９に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置２００の制御部２１１による自動運転制御処理について説明する。なお、自動運転制御処理は、自動運転モードが選択された場合、又は、自動運転モードが選択された状態で自動運転制御装置２００が起動した場合に開始する。

まず、自動運転制御装置２００の制御部２１１は、暫定目的地設定処理を行う（ステップＳ１０１）。なお、暫定目的地設定処理については後述する。

次に、制御部２１１は、車両Ｃの現在位置から暫定目的地までの経路を探索する（ステップＳ１０２）。

次に、制御部２１１は、ステップＳ１０２の処理で探索した経路上にリスク地点があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部２１１は、経路上にリスク地点があると判定した場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、リスク地点を暫定目的地に変更し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０２の処理に移行する。一方、制御部２１１は、経路上にリスク地点がないと判定した場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ユーザに真目的地の入力を催促する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部２１１はユーザに真目的地の入力を催促するメッセージを、ディスプレイ２１４ｃに表示させたり、図示しないスピーカから発声させたりする。

次に、制御部２１１は、暫定目的地までの移動所要時間Ｔｔ及び真目的地の入力所要時間Ｔｉを取得する（ステップＳ１０６）。

次に、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であると判定した場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６の処理に移行する。一方、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下ではないと判定した場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、暫定目的地への自動運転による移動を開始させる（ステップＳ１０８）。すなわち、制御部２１１は、真目的地の入力が暫定目的地の到着までに間に合うと判定するまで現在位置で待機させる。そして、真目的地の入力が暫定目的地の到着までに間に合うと判定した場合に自動運転による移動を開始させる。なお、ステップＳ１０６及びステップＳ１０７の処理は、当該フローチャートが車両Ｃの移動状態において開始された場合にはスキップすることとする。

次に、制御部２１１は、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、真目的地へ向けて自動運転による移動を開始させ（ステップＳ１１３）、当該フローチャートに示す処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ１０９：ＮＯ）、暫定目的地までの移動所要時間Ｔｔ及び真目的地の入力所要時間Ｔｉを取得する（ステップＳ１１０）。なお、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力中である場合には、入力完了予定時刻までの残り時間を入力所要時間Ｔｉとして取得する。なお、入力完了予定時刻までの残り時間は、ユーザが真目的地の入力を開始してからその時点までの入力速度を考慮して算出することとしてもよい。

次に、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下ではないと判定した場合には（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１０９の処理に移行する。一方、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であると判定した場合には（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、入力待機処理を行い（ステップＳ１１２）、次いで、真目的地へ向けて自動運転による移動を開始させ（ステップＳ１１３）、当該フローチャートに示す処理を終了する。なお、入力待機処理については後述する。

次に、図１０に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置２００の制御部２１１による暫定目的地設定処理について説明する。

まず、制御部２１１は、記憶装置２１２に記憶されている暫定目的地オプション情報を参照し、オプション１が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５１）。制御部２１１は、オプション１が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、ユーザが予め設定した地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５２）、暫定目的地設定処理を終了する。

制御部２１１は、オプション１が選択されていないと判定した場合には（ステップＳ１５１：ＮＯ）、次いで、オプション２が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５３）。制御部２１１は、オプション２が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、車両Ｃの現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５４）、暫定目的地設定処理を終了する。

制御部２１１は、オプション２が選択されていないと判定した場合には（ステップＳ１５３：ＮＯ）、次いで、オプション３が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５５）。制御部２１１は、オプション３が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５５：ＹＥＳ）、ユーザの移動履歴情報に基づく地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５６）、暫定目的地設定処理を終了する。

制御部２１１は、オプション３が選択されていないと判定した場合には（ステップＳ１５５：ＮＯ）、次いで、オプション４が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５７）。制御部２１１は、オプション４が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５７：ＹＥＳ）、例えば、暫定目的地選択画面５１０をディスプレイ２１４ｃに表示させ、暫定目的地選択画面５１０においてユーザが選択した地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５８）、暫定目的地設定処理を終了する。

制御部２１１は、オプション４が選択されていない（すなわち、オプション５が選択されている）と判定した場合には（ステップＳ１５７：ＮＯ）、例えば、暫定方向選択画面５２０をディスプレイ２１４ｃに表示させ、暫定方向選択画面５２０においてユーザが選択した方面にある地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５９）、暫定目的地設定処理を終了する。

次に、図１１に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置２００の制御部２１１による入力待機処理について説明する。

まず、制御部２１１は、記憶装置２１２に記憶されている入力待機制御オプション情報を参照し、オプションＡが選択されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部２１１は、オプションＡが選択されていると判定した場合には（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、暫定目的地から所定の範囲内の周回路を探索する（ステップＳ２０２）。

次いで、制御部２１１は、車両Ｃを自動運転により周回路のスタート地点（例えば、図７の地点４０４）へ移動させる（ステップＳ２０３）。

次いで、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のスタート地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御部２１１は、車両Ｃが周回路のスタート地点に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０３の処理へ移行する。一方、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のスタート地点に到着したと判定した場合には（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、次いで、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。

制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２０５：ＮＯ）、車両Ｃを自動運転により周回路を移動させる（ステップＳ２０６）。

次いで、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のゴール地点（例えば、図７の地点４０５）に到着したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。制御部２１１は、車両Ｃが周回路のゴール地点に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２０７：ＮＯ）、ステップＳ２０６の処理へ移行する。一方、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のゴール地点に到着したと判定した場合には（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、次いで、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。

制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ステップＳ２０３の処理に移行する。

他方、制御部２１１は、ステップＳ２０１の処理において、オプションＡが選択されていない（すなわち、オプションＢが選択されている）と判定した場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ）、暫定目的地から所定の範囲内の駐車場を探索する（ステップＳ２０９）。

次いで、制御部２１１は、車両Ｃを自動運転により駐車場へ移動させる（ステップＳ２１０）。

次いで、制御部２１１は、車両Ｃが駐車場に到着したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。制御部２１１は、車両Ｃが駐車場に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２１１：ＮＯ）、ステップＳ２１０の処理へ移行する。一方、制御部２１１は、車両Ｃが駐車場に到着したと判定した場合には（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、次いで、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。

制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２１２：ＮＯ）、車両Ｃを駐車場に停止（駐車）させる（ステップＳ２１３）。

次いで、制御部２１１は、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２１４：ＮＯ）、ステップＳ２１３の処理に移行させる。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。

以上説明したように、本実施例に係る自動運転制御装置２００の制御部２１１（「暫定目的地設定手段」、「自動運転制御手段」の一例）は、自動運転可能な車両Ｃ（「移動体」の一例）の真目的地が設定されるまでの暫定目的地を設定し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Ｃの自動運転を開始させる。

したがって、本実施例に係る自動運転制御装置２００によれば、車両Ｃの真目的地が設定されるまでの暫定目的地が設定され、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Ｃの自動運転が開始させられることから、真目的地の入力に要する時間を有効活用して移動することができ、真目的地への到着を早くすることができる。

また、制御部２１１は、車両Ｃが移動を開始する前に暫定目的地を設定する。これにより、暫定目的地が設定された場合、真目的地の入力が完了するまで停車を継続するかわりに、車両Ｃの自動運転による移動が開始させられることから、真目的地の入力に要する時間を有効活用して移動することができ、真目的地への到着を早くすることができる。

更に、制御部２１１は、自動運転中に真目的地が設定されたことに基づいて、暫定目的地に向けた自動運転から、真目的地に向けた自動運転に切り替える。これにより、車両Ｃを自動運転により真目的地に移動させることができる。

更にまた、暫定目的地は、ユーザによって予め設定された地点とすることができる。これにより、ユーザは、自宅の駐車場から移動する際に必ず通過する地点を暫定目的地として予め設定しておくことにより、真目的地を入力している間、暫定目的地まで自動運転により移動することができ、真目的地への到着を早くすることができる。

更にまた、暫定目的地は、車両Ｃの現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点とすることができる。これにより、現在位置から通過する可能性が高い地点を暫定目的地として設定することができる。

１ 自動運転制御装置
１Ａ 暫定目的地設定手段
１Ｂ 自動運転制御手段
２００ 自動運転制御装置
２１１ 制御部
２１１ａ ＣＰＵ
２１１ｂ ＲＯＭ
２１１ｃ ＲＡＭ
２１２ 記憶装置
２１３ 入力装置
２１４ 表示ユニット
２１４ａ グラフィックスコントローラ
２１４ｂ バッファメモリ
２１４ｃ ディスプレイ
２１５ バスライン
２２０ 入出力インターフェース部
２２１ 車速センサ
２２２ 角速度センサ
２２３ 加速度センサ
２２４ 舵角センサ
２２５ ＧＰＳ受信部
２２６ データ送受信部
２２７ 無線通信部
２２８ 自動運転実行部

Claims (9)

1. 自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段と、
   前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段と、
   を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
2. 請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
   前記暫定目的地設定手段は、前記移動体が移動を開始する前に前記暫定目的地を設定することを特徴とする自動運転制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の自動運転制御装置であって、
   前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に前記真目的地が設定されたことに基づいて、前記暫定目的地に向けた自動運転から、前記真目的地に向けた自動運転に切り替えることを特徴とする自動運転制御装置。
4. 請求項１乃至３の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   前記暫定目的地は、ユーザによって予め設定された地点であることを特徴とする自動運転制御装置。
5. 請求項１乃至３の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   前記暫定目的地は、前記移動体の現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点であることを特徴とする自動運転制御装置。
6. 請求項１乃至５の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   前記真目的地は、ユーザによって設定されることを特徴とする自動運転制御装置。
7. 請求項１乃至５の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
   前記真目的地は、ユーザの過去の移動履歴情報に基づいて設定されることを特徴とする自動運転制御装置。
8. 自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、
   自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定工程と、
   前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御工程と、
   を含むことを特徴とする自動運転制御方法。
9. コンピュータを、
   自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段、
   前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段、
   として機能させることを特徴とする自動運転制御プログラム。

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