JP2019069628A - 前輪浮き抑制装置およびその前輪浮き抑制装置を搭載する車両 - Google Patents

Abstract

【課題】エンジン出力の制御と後輪ブレーキの制御の両方を利用して、エンジン出力制御によるハンチングを抑制できる前輪浮き抑制装置を提供する。【解決手段】前輪および後輪を有する車両における前輪の浮きを抑制する前輪浮き抑制装置５０であって、前輪の浮きを検知する前輪浮き検知部５１と、前輪浮き検知部の検知結果に基づいて、後輪ブレーキの目標加圧量を決定する目標加圧量決定部５２と、前輪浮き検知が前輪浮き期間の初期である場合に、所定期間だけ後輪にブレーキ制動を作用させるように、前記目標加圧量決定部で決定された前記目標加圧量をブレーキ圧力制御装置へ指令するブレーキ圧力指令部５３と、前輪浮き検知部の検知結果に基づいて、目標エンジン出力を設定するエンジン出力決定部５４と、前記エンジン出力決定部で決定された前記目標エンジン出力をエンジン制御装置へ指令するエンジン出力指令部５５とを有する。【選択図】図２

Description

本発明は、前輪および後輪を有する車両における前輪の浮きを抑制する前輪浮き抑制装置およびその前輪浮き抑制装置を搭載する車両に関する。

二輪車において、例えば加速走行時に前輪が浮く場合がある。前輪浮き抑制の支援装置として、例えば、前輪浮き時にエンジントルクを下げて前輪を着地させることが知られている。一般的には、吸気量、燃料噴射量、点火時期などを調整してエンジントルクを下げている。

特許文献１は、ウィリー状態を角速度センサで検知することで、ウィリーの度合いに応じたエンジン出力の低減制御を実行可能とするエンジン出力制御装置を提案している。

特開２０１０−２２９９１２号公報

しかしながら、加速走行時にエンジントルクを下げて前輪浮き抑制をする場合、前輪着地後にエンジントルクを再度復帰させる必要がある。そのため、エンジントルクのハンチングによる加減速が繰り返される場合がある。また、二輪車のようにウィリーする車両においては、そのハンチングが顕著となる場合がある。

本発明は、エンジン出力の制御と後輪ブレーキの制御の両方を利用して、エンジン出力制御によるハンチングを抑制できる、前輪浮き抑制装置およびその前輪浮き抑制装置を搭載する車両を提供することを目的とする。

本発明は、前輪および後輪を有する車両における前輪の浮きを抑制する前輪浮き抑制装置であって、
前輪の浮きを検知する前輪浮き検知部と、
前輪浮き検知部の検知結果に基づいて、前輪浮き期間初期の所定期間において後輪にブレーキ制動を少なくとも作用させるように、後輪ブレーキの目標加圧量を決定する目標加圧量決定部と、
前記目標加圧量決定部で決定された前記目標加圧量をブレーキ圧力制御装置へ指令するブレーキ圧力指令部と、
前記前輪浮き検知部の検知結果に基づいて、目標エンジン出力を設定するエンジン出力決定部と、
前記エンジン出力決定部で決定された前記目標エンジン出力をエンジン制御装置へ指令するエンジン出力指令部と、を有する。

この構成によれば、エンジン出力（トルクダウン）の調整と共に前輪浮き期間初期の所定期間において後輪ブレーキをかけることで、前輪浮き上がり直後（前輪浮き期間初期）に後輪ブレーキ制動で対応させ、好適に前輪浮き抑制を可能にできる。また、前輪浮きの初期抑制を後輪ブレーキ制動で対応させているため、エンジントルクダウン量を従来よりも小さくできる。これによって、エンジントルクダウンとトルク復帰の繰り返しによるハンチングを小さくできる。また、後輪ブレーキ制動を前輪浮き期間初期の所定期間だけ行うことで、ブレーキ機能の低下も抑制できる。

「前輪浮き期間」は、前輪浮き検知部が前輪浮き状態を連続的に検知している期間である。
「前輪浮き期間初期」は、「前輪浮き期間」のうちの初期であり、前輪浮き検知部によって、前輪が浮いていない状態から前輪が浮いた状態を初めて検知された時点から前輪浮き期間の終りの時点より短い期間であって、例えば、前輪浮き全期間に対して１％〜８０％の範囲である。

ブレーキ圧力指令部は、前輪浮き期間初期の所定期間において後輪ブレーキ制動を作用させるように指令する。ここで「所定期間」は前輪浮き全期間より短く、例えば、前輪浮き全期間に対して１％〜８０％の範囲である。「所定期間」は、「前輪浮き期間初期」と同じでもよく、短くてもよい。

ブレーキ圧力指令部による指令のタイミングと、エンジン出力指令部による指令のタイミングは、同じでもよく、異なっていてもよい。それらに対し同時に指令を行ったとしても、後輪ブレーキ制動の方がエンジントルクダウンよりも速く作用する。

エンジン出力決定部は、目標エンジン出力（エンジントルク量）を決定する。例えば、前輪浮き期間の全期間において、エンジントルクを低下させる構成でもよく、前輪浮き期間の任意の期間だけエンジントルクを低下させる構成でもよい。目標エンジン出力としては、例えば、前輪浮き状態が検出された時点のエンジントルク量を１００とした場合に、目標エンジントルク量が０〜９９である。また、後輪ブレーキ制動期間の後に、エンジントルクを低下する期間が設定されていてもよく、それら期間が完全に重複していてもよく、部分的に重複していてもよい。

上記発明の一実施形態として、
前記前輪浮き抑制装置は、さらに、
後輪ブレーキの熱を推定する熱推定部を有し、
前記熱推定値は、推定された後輪ブレーキの熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量を決定し、前記標加圧量を前記ブレーキ圧力制御装置へ指令を行う。この構成では、後輪ブレーキ機構の加熱によってブレーキ機能が低下していない場合に、後輪ブレーキによる前輪浮き抑制を行う。

一方、前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）を超える場合に、前記目標加圧量を決定せず、前記目標加圧量を前記ブレーキ圧力制御装置へ指令せず、前記エンジン出力決定部が前記目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記目標エンジン出力を指令する。この構成では、後輪ブレーキ制動を行わず、エンジントルクダウンで前輪浮き抑制を行う。後輪ブレーキ機構の加熱によってブレーキ機能が低下する前に、後輪ブレーキによる前輪浮き抑制を行なわないようにして、通常走行時における後輪ブレーキ性能を保持できる。

後輪ブレーキの熱推定としては、例えば、熱電対などの温度センサ、後輪ブレーキの作動状態から推定することができる。

上記発明の一実施形態として、
前記前輪浮き検知部は、
前輪車輪速（Ｖｆ）と後輪車輪速（Ｖｒ）との車輪速差（Ｖｄ＝Ｖｒ−Ｖｆ）が閾値（Ｔｈ２）以上であるか否かを判定する車輪速差判定部と、
前記車輪速差判定部で、車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ２）であると判定された場合に、前輪浮き期間初期であることを判定するために、前輪浮き判定時間（ＣＴ）が閾値（Ｔｈ３）以下であるか否かを判定する浮き判定時間判定部とを有し、
前記浮き判定時間判定部で、浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き期間初期の所定期間に作用する目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き期間初期の所定期間に作用する目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記目標エンジン出力を指令する。

上記発明の一実施形態として、
前記前輪浮き検知部は、
前輪の浮き予兆を判定する浮き予兆判定部を有し、
前記浮き予兆判定部で、前輪の浮き予兆があると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量決定部が、前記前輪の浮き予兆に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪の浮き予兆に対応した目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を指令する。

この構成では、前輪浮き検知部は、前輪の浮き予兆を判定する。前輪の浮きが起こることを事前に予測して、浮きが起こる前あるいは浮きが起こった直後に後輪ブレーキ制動とエンジントルクダウンとを行うことで、前輪浮きが起こらないようにでき、あるいは起こっても迅速に前輪の浮きを解消させることができる。

前輪浮き検知部は、例えば、スロットル開度、エンジン回転数、車体速度に基づいて前輪の浮き予兆を推定する前輪浮き予兆推定部を有していてもよく、別装置で算出された前輪の浮き予兆のデータを受信して利用してもよい。

上記一実施形態として、
前記前輪浮き検知部は、
前記浮き判定時間判定部で、浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）でないと判定された場合に、前輪浮き速度（Ｖｆｗ）が閾値（Ｔｈ４）以上であるか否かを判定する浮き速度判定部を有し、
前記浮き速度判定部で、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ４）であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を指令する。

この構成では、例えば、エンジントルクダウンのみでは対応しにくい前輪浮き速度が発生した場合などに、後輪ブレーキを作動させて速やかに前輪浮きを抑制できる。

前輪浮き速度（Ｖｆｗ）は、例えば、車輪速差の変化量（ΔＶｄ）に基づいて算出される、あるいは慣性計測装置から得られる。

上記一実施形態として、
前記前輪浮き検知部は、
前記浮き速度判定部で、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ５）でないと判定された場合に、前輪浮き角度（Ａｆｗ）が閾値（Ｔｈ５）以上であるか否かを判定する第１浮き角度判定部を有し、
前記第１浮き角度判定部で、前輪浮き角度が閾値以上（Ａｆｗ≧Ｔｈ５）であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を指令する。

この構成では、例えば、エンジントルクダウンのみでは復帰困難な前輪浮き角度（前輪浮き高さ）まで浮いた場合などに、後輪ブレーキを作動させて速やかに前輪浮きを抑制できる。

前輪浮き角度（Ａｆｗ）は、例えば、慣性計測装置から得られる。

上記一実施形態として、
前記前輪浮き検知部は、
前記浮き判定時間判定部で、浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）でないと判定された場合に、前輪浮き角度（Ａｆｗ）が閾値（Ｔｈ５）以上であるか否かを判定する第２浮き角度判定部を有し、
前記第２浮き角度判定部で、前輪浮き角度が閾値以上（Ａｆｗ≧Ｔｈ５）であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を指令する。
また、前記前輪浮き検知部は、さらに、
前記第２浮き角度判定部で、前輪浮き角度が閾値以上（Ａｆｗ≧Ｔｈ５）でないと判定された場合に、前輪浮き速度（Ｖｆｗ）が閾値（Ｔｈ４）以上であるか否かを判定する第２浮き速度判定部を有し、
前記第２浮き速度判定部で、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ４）であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き速度に対応した前記目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を指令する構成でもよい。

上記発明の一実施形態として、
前記前輪浮き検知部が、前輪の浮きを検知している場合（具体的には前記車輪速差判定部で、車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ３）であると判定された場合）において、ライダー操作によるスロットル開度（ＳＯ）が閾値（Ｔｈ６）以上であるか否かを判定するスロットル開度判定部をさらに有し、
前記スロットル開度判定部が、スロットル開度が閾値以上（ＳＯ≧Ｔｈ６）であると判定した場合に、前記目標加圧量決定部が前記スロットル開度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記スロットル開度に対応した目標加圧量を指令し、
前記エンジン出力決定部が前記スロットル開度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記スロットル開度に対応した目標エンジン出力を指令する。

この構成では、ライダー操作によるスロットル操作がある場合に、後輪ブレーキを作動させて速やかに前輪浮きを抑制できる。

上記発明の一実施形態として、
前記前輪浮き検知部が、前輪の浮きを検知している場合（具体的には前記車輪速差判定部で、車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ２）であると判定された場合）において、ライダー操作による後輪ブレーキ圧力（ＢＰｒ）が入力されているか否かを判定する後輪ブレーキ操作状態判定部をさらに有し、
前記後輪ブレーキ操作状態判定部が、後輪ブレーキ圧力が入力されていると判定した場合に、前記目標加圧量から前記ライダー操作による後輪ブレーキ圧力（ＢＰｒ）を引いた値を目標加圧量として新しく設定し、当該新しく設定された目標加圧量を前記ブレーキ圧力制御装置へ指令する。

この構成では、ライダー操作による後輪ブレーキ操作がある場合に、急激な前輪浮き抑制によるライダーへの違和感を軽減するために、後輪ブレーキを作動させないようにできる。

また、他の前輪浮き抑制装置は、前輪および後輪を有する車両における前輪の浮きを抑制する前輪浮き抑制装置であって、
前輪の浮き予兆を判定する浮き予兆判定部と、
後輪ブレーキの熱を推定する熱推定部と、
前記浮き予兆判定部で、前輪の浮き予兆があると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、前記前輪の浮き予兆に対応した後輪ブレーキの目標加圧量を決定する目標加圧量決定部と、
前記目標加圧量決定部で決定された前記目標加圧量をブレーキ圧力制御装置へ指令するブレーキ圧力指令部と、
前記浮き予兆判定部で、前輪の浮き予兆があると判定された場合に、前記前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を設定するエンジン出力決定部と、
前記エンジン出力決定部で決定された前記目標エンジン出力をエンジン制御装置へ指令するエンジン出力指令部と、を有する。

この構成では、前輪浮き予兆判定部は、前輪の浮き予兆を判定する。前輪の浮きが起こることを事前に予測して、浮きが起こる前あるいは浮きが起こった直後に後輪ブレーキ制動とエンジントルクダウンとを行うことで、前輪浮きが起こらないようにでき、あるいは起こっても迅速に前輪の浮きを解消させることができる。また、後輪ブレーキ制動を行わず、エンジントルクダウンで前輪浮き抑制を行う。後輪ブレーキ機構の加熱によってブレーキ機能が低下する前に、後輪ブレーキによる前輪浮き抑制を行なわないようにして、通常走行時における後輪ブレーキ性能を保持できる。

上記発明の一実施形態として、前記車両が、鞍乗り型車両である。

また、他の本発明は、前輪および後輪を有する車両であって、上記記載の前輪浮き抑制装置が搭載される車両である。

本発明は、本発明は、エンジン出力の制御と後輪ブレーキの制御の両方を利用して、エンジン出力制御によるハンチングを抑制できる前輪浮き抑制装置およびその前輪浮き抑制装置を搭載する車両を提供できる。

自動二輪車の概略側面図である。 実施形態１に係る機能ブロック図である。 実施形態１に係る制御フローである。 作動状態一例を示す模式図である。 実施形態２に係る機能ブロック図である。 実施形態２に係る制御フローである。 実施形態３に係る機能ブロック図である。 実施形態３に係る制御フローである。

（実施形態１）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態１を説明する。実施形態１における鞍乗り型車両として自動二輪車を例に挙げる。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の前進する方向を基準とする。

（自動二輪車の基本構成）
図１は、実施形態１のタイヤ力制御装置を搭載した自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車１はメインフレーム２を備えている。メインフレーム２には、自動二輪車１の各部の動作を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御ユニット）２５が設けられている。前輪ブレーキ１０および後輪ブレーキ２６へのブレーキ圧はブレーキレバー（ブレーキ操作子）およびブレーキペダル（ブレーキ操作子）の操作に応じてブレーキ圧力制御装置（ＨＵ）３８により制御されている。また、メインフレーム２上に、縦加速度センサ３４、車体速検出部４５およびロール角検出部４６、前輪浮き抑制装置５０が設けられている。前輪８に前輪車輪速センサ３５、後輪２３に後輪車輪速センサ３６、慣性計測装置（ＩＭＵ）３３が設けられている。

車体速検出部４５は、縦加速度センサ３４で検出された縦加速度と、前記前輪車輪速センサ３５で検出された前輪車輪速度と、前記後輪車輪速センサ３６で検出された後輪車輪速度とに基づいて、自動二輪車１の車体速度を算出する。ロール角検出部４６は、ジャイロセンサあるいは慣性計測装置３３から自動二輪車１のロールレートが入力される。ロール角検出部４６は、これら入力値を基に車両１のロール角（傾斜角θ）を検出する。

（前輪浮き抑制装置）
前輪浮き抑制装置５０は、前輪８および後輪２３を有する自動二輪車１における前輪８の浮きを抑制する機能を有する。前輪浮き抑制装置５０は、前輪８の浮きを検知する前輪浮き検知部５１と、前輪浮き検知部５１の検知結果に基づいて、前輪浮き期間初期の所定期間において後輪２３にブレーキ制動を少なくとも作用させるように、後輪ブレーキ２６の目標加圧量を決定する目標加圧量決定部５２と、目標加圧量決定部５２で決定された目標加圧量をブレーキ圧力制御装置３８へ指令するブレーキ圧力指令部５３と、前輪浮き検知部５１の検知結果に基づいて、目標エンジン出力を設定するエンジン出力決定部５４と、エンジン出力決定部５３で決定された目標エンジン出力をＥＣＵ２５（エンジン制御装置に相当する）へ指令するエンジン出力指令部５５とを有する。

目標エンジン出力は、例えば、スロットル開度目標値、燃料噴射量目標値、点火時期目標値などである。

前輪浮き抑制装置５０は、後輪ブレーキ２６の熱を推定する熱推定部５６を有する。熱推定部５６で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、目標加圧量決定部５２が目標加圧量を決定し、目標加圧量をブレーキ圧力制御装置３８へ指令を行ってもよい。熱推定部５６は、熱電対などの温度センサ、後輪ブレーキの作動状態あるいは操作状態から推定する。

前輪浮き検知部５１は、前輪車輪速（Ｖｆ）と後輪車輪速（Ｖｒ）との車輪速差（Ｖｄ＝Ｖｒ−Ｖｆ）が閾値（Ｔｈ２）以上であるか否かを判定する車輪速差判定部５１１と、車輪速差判定部５１１で、車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ２）であると判定された場合に、前輪浮き期間初期であることを判定するために、前輪浮き判定時間（ＣＴ）が閾値（Ｔｈ３）以下であるか否かを判定する浮き判定時間判定部５１２とを有する。

浮き判定時間判定部５１２で、浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）であると判定され、かつ熱推定部５６で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、目標加圧量決定部５２が前輪浮き期間初期の所定期間に作用する目標加圧量を決定し、ブレーキ圧力指令部５３が前輪浮き期間初期の所定期間に作用する目標加圧量を指令し、エンジン出力決定部５４が目標エンジン出力を設定し、エンジン出力指令部５５が目標エンジン出力を指令してもよい。

前輪浮き検知部５１は、前輪の浮き予兆を判定する浮き予兆判定部５１３を有する。浮き予兆判定部５１３で、前輪の浮き予兆があると判定され、かつ熱推定部５６で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、目標加圧量決定部５２が、前輪の浮き予兆に対応した目標加圧量を決定し、ブレーキ圧力指令部５３が前輪の浮き予兆に対応した目標加圧量を指令し、エンジン出力決定部５４が前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を設定し、エンジン出力指令部５５が前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を指令してもよい。前輪浮き検知部５１は、例えば、スロットル開度、エンジン回転数、車体速度に基づいて前輪の浮き予兆を推定する前輪浮き予兆推定部５１４を有していてもよい。

前輪浮き検知部５１は、浮き判定時間判定部５１２で、浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）でないと判定された場合に、前輪浮き速度（Ｖｆｗ）が閾値（Ｔｈ４）以上であるか否かを判定する浮き速度判定部５１５を有する。浮き速度判定部５１５で、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ４）であると判定され、かつ熱推定部５６で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、目標加圧量決定部５２が前輪浮き速度に対応した目標加圧量を決定し、ブレーキ圧力指令部５３が前輪浮き速度に対応した目標加圧量を指令し、エンジン出力決定部５４が前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を設定し、エンジン出力指令部５５が前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を指令してもよい。前輪浮き速度（Ｖｆｗ）は、例えば、車輪速差の変化量（ΔＶｄ）に基づいて算出してもよく、慣性計測装置３３で求められた値を受信して使用してもよい。

前輪浮き検知部５１は、浮き速度判定部５１５で、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ５）でないと判定された場合に、前輪浮き角度（Ａｆｗ）が閾値（Ｔｈ５）以上であるか否かを判定する浮き角度判定部５１６を有する。第１浮き角度判定部５１６で、前輪浮き角度が閾値以上（Ａｆｗ≧Ｔｈ５）であると判定され、かつ熱推定部５６で得られた熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合に、目標加圧量決定部５２が前輪浮き角度に対応した目標加圧量を決定し、ブレーキ圧力指令部５３が前輪浮き角度に対応した目標加圧量を指令し、エンジン出力決定部５４が前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を設定し、エンジン出力指令部５５が前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を指令してもよい。前輪浮き角度（Ａｆｗ）は、例えば、慣性計測装置３３で求められた値を受信して使用してもよい。

図３のフローチャートを参照しながら、実施形態１の前輪浮き抑制制御量（トルク）の算出について説明する。なお、ステップＳ１からＳ３までの順序は図３の順序に限定されず、順序は入れ替わってもよく、並列的に処理されてもよい。

前輪車輪速センサ３５は前輪車輪速を求める。後輪車輪速センサ３６は後輪車輪速を求める。車輪速差演算部５７は前輪車輪速と後輪車輪速から車輪速差を求める（ステップＳ１）。

前輪浮き速度・浮き角度演算部５１０は、慣性計測装置３３から得られるデータに基づいて前輪浮き速度および前輪浮き角度を求める（ステップＳ２）。

前輪浮き予兆推定部５１１は、スロットル開度、エンジン回転数、車体速度から、前輪浮き予兆を求める（ステップＳ３）。スロットル開度およびエンジン回転数は、ＥＣＵ２５から得られる。車体速度は、車体速検出部４５で求められる。

浮き予兆判定部５１２は、前輪浮き予兆推定部５１１で求められた前輪の浮き予兆を判定する（ステップＳ４）。具体的には、浮き予兆判定部５１２は、前輪浮き予兆が閾値以上であるか否か（前輪浮き予兆≧閾値（Ｔｈ０））を判定する。前輪浮き予兆≧閾値（Ｔｈ０）であった場合、ステップＳ５が実行され、そうでない場合はステップＳ６が実行される。

ステップＳ５において、熱推定部５６は、後輪ブレーキの熱である熱推定値を演算する。熱推定部５６は、熱電対などの温度センサあるいは後輪ブレーキの作動状態（例えば、ブレーキ圧力値、ブレーキ操作状態など）から後輪ブレーキの熱（熱推定値）を推定する。なお、ステップＳ６のタイミングで熱推定値を求めることに限定されず、ステップＳ６の直前タイミングあるいは所定のタイミングで熱推定値を求めてもよい。そして、熱推定値は、推定された後輪ブレーキの熱推定値が閾値以下である否か（熱推定値≦閾値（Ｔｈ１）を判定する（ステップＳ５）。後輪ブレーキの熱推定値≦閾値（Ｔｈ１）であった場合に、ステップＳ１０が実行され、そうでない場合はステップＳ１１が実行される。

ステップＳ１０において、後輪ブレーキの熱推定値が閾値（Ｔｈ１）以下である場合、目標加圧量決定部５２は、前輪浮き期間初期の所定期間において後輪にブレーキ制動を作用させるように、後輪ブレーキの目標加圧量を決定する（ステップＳ１０）。次いで、ステップＳ１１が実行される。

ステップＳ１１において、エンジン出力決定部５４は、目標エンジン出力を設定する（ステップＳ１１）。次いで、ステップＳ１２が実行される。目標エンジン出力は、前輪浮き検知部５１の検知結果および現時点のエンジン出力状態（例えば、スロットル開度、燃料噴射量、点火時期、エンジン回転数、スロットル操作状態など）に基づいて求められる。

ステップＳ１２において、エンジン出力決定部５４は、前輪浮き抑制トルクを出力する（ステップＳ１２）。具体的には、エンジン出力指令部５５が、エンジン出力決定部５４で決定された目標エンジン出力をＥＣＵ２５へ指令する。ブレーキ圧力指令部５３が、目標加圧量決定部５２で決定された目標加圧量をブレーキ圧力制御装置３８へ指令する。図４のグラフを参照しながら後輪ブレーキの目標加圧量および目標エンジン出力について説明する。図４の最上段のグラフにおいて横軸が時間であり、縦軸が各輪の車輪速を示す。前輪および後輪は同じあるいは実質的に同じ車輪速で推移しているが、ある時点Ｔ１において後輪よりも前輪の車輪速が大幅に低下してくると、上記のとおり、前輪浮きが発生していると判断される。前輪浮きが発生すると、前輪浮き期間初期の所定期間（Ｔ１〜ｔ）において後輪ブレーキに対し目標加圧量（制動力）が適用される。そして、前輪浮き期間Ｔ１〜Ｔ２において目標エンジン出力（ここではエンジントルクダウン）が適用される。前輪浮き期間初期の所定期間において後輪ブレーキ制動を作用させ、かつ前輪浮き期間においてエンジントルクダウンを作用させることで、車両の前輪浮きを好適に抑制できる。

ステップＳ６について説明をする。車輪速差判定部５１３は、車輪速差演算部５７で求められた車輪速差が、車輪速差≧閾値（Ｔｈ２）であるか否かを判定する（ステップＳ６）。車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ２）であると判定された場合にステップＳ７が実行され、そうでない場合に前輪浮き抑制制御量（トルク）の算出を終了する。

ステップＳ７において、浮き判定時間判定部５１４は、前輪浮き期間初期であることを判定するために、前輪浮き判定時間（ＣＴ）が閾値（Ｔｈ３）以下であるか否か（前輪浮き判定時間≦閾値（Ｔｈ３））を判定する（ステップＳ７）。浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）であると判定された場合、ステップＳ５が実行され、そうでない場合にステップＳ８が実行される。

ステップＳ８において、浮き速度判定部５１５は、浮き判定時間が閾値以下（ＣＴ≦Ｔｈ３）でないと判定された場合に、前輪浮き速度（Ｖｆｗ）が閾値（Ｔｈ４）以上であるか否か（前輪浮き速度≧閾値（Ｔｈ４））を判定する（ステップＳ８）。前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ４）であると判定された場合、ステップＳ５が実行され、そうでない場合にステップＳ９が実行される。

ステップＳ９において、浮き角度判定部５１６は、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ５）でないと判定された場合に、前輪浮き角度（Ａｆｗ）が閾値（Ｔｈ５）以上であるか否か（前輪浮き角度≧閾値（Ｔｈ５））を判定する（ステップＳ９）。前輪浮き角度が閾値以上（Ａｆｗ≧Ｔｈ５）であると判定された場合、ステップＳ５が実行され、そうでない場合にステップＳ１１が実行される。

（実施形態２）
上記実施形態１では、慣性計測装置３３を備えていたが、実施形態２では慣性計測装置３３を備えていない構成である。以下において、実施形態１と同じ符号の構成要素は同じ機能を有するためその説明を省略あるいは簡単に説明する。

実施形態２は、図５の機能ブロック図で示すように慣性計測装置３３、前輪浮き速度・浮き角度演算部５１０、浮き角度判定部５１６を備えていない構成である。前輪浮き速度演算部５１７は、車輪速差の変化量（ΔＶｄ）に基づいて前輪浮き速度を求める。

また、図６のフローチャートで示すように、ステップＳ２の代わりにステップＳ２−１において、前輪浮き速度演算部５１７が車輪速差の変化量（ΔＶｄ）に基づいて前輪浮き速度を求める。

また、ステップＳ９は省略され、ステップＳ８に代わりステップＳ８−１において、前輪浮き速度が閾値以上（Ｖｆｗ≧Ｔｈ４）であると判定された場合、ステップＳ５が実行され、そうでない場合にステップＳ１１が実行される。

（実施形態３）
実施形態３は、前輪の浮きを事前に予測するための前輪浮き予兆判定を主構成とする。以下において、実施形態１と同じ符号の構成要素は同じ機能を有するためその説明を省略あるいは簡単に説明する。また、実施形態３は、前輪車輪速センサまたは後輪車輪速センサのいずれか一方のみを備える構成である。図７の機能ブロック図では、前輪車輪速センサ３５のみを備える構成である。また、前輪浮き速度・浮き角度演算部５１０、車輪速差判定部５１１、浮き判定時間判定部５１２、浮き速度判定部５１５、浮き角度判定部５１６、車輪速差演算部５７を備えていない構成である。

また、図８のフローチャートで示すように、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８を備えていない。ステップＳ８１において、車体速検出部４５は、前輪車輪速センサ３５から得られた前輪車輪速、縦加速度センサ３４で検出された縦加速度に基づいて車体速度を算出する。ステップＳ８１の次にステップＳ３が実行される。

（実施形態４）
実施形態４は、実施形態１においてステップＳ８とステップＳ９の順序が入れ替わる構成である。
また、別実施形態として、実施形態１または実施形態２において、ステップＳ４が省略され、ステップＳ３の次にステップＳ６が実行される構成でもよい。

（実施形態５）
実施形態５は、実施形態１においてライダー操作状態（スロットル開度）を判定条件に加えた構成である。すなわち以下の構成である。前輪浮き検知部が、前輪の浮きを検知している場合（具体的には車輪速差判定部で、車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ２）であると判定された場合）において、ライダー操作によるスロットル開度（ＳＯ）が閾値（Ｔｈ６）以上であるか否かを判定するスロットル開度判定部をさらに有する。スロットル開度判定部が、スロットル開度が閾値以上（ＳＯ≧Ｔｈ６）であると判定した場合に、目標加圧量決定部がスロットル開度に対応した目標加圧量を決定し、ブレーキ圧力指令部がスロットル開度に対応した目標加圧量を指令し、エンジン出力決定部がスロットル開度に対応した目標エンジン出力を設定し、エンジン出力指令部がスロットル開度に対応した目標エンジン出力を指令する。

（実施形態６）
実施形態６は、実施形態１においてライダー操作状態（後輪ブレーキ圧力）を判定条件に加えた構成である。すなわち以下の構成である。前輪浮き検知部が、前輪の浮きを検知している場合（具体的には車輪速差判定部で、車輪速差が閾値以上（Ｖｄ≧Ｔｈ２）であると判定された場合）において、ライダー操作による後輪ブレーキ圧力（ＢＰｒ）が入力されているか否かを判定する後輪ブレーキ操作状態判定部をさらに有する。後輪ブレーキ操作状態判定部が、後輪ブレーキ圧力が入力されていると判定した場合に、目標加圧量からライダー操作による後輪ブレーキ圧力（ＢＰｒ）を引いた値を目標加圧量として新しく設定し、当該新しく設定された目標加圧量を前記ブレーキ圧力制御装置へ指令する。

１ 自動二輪車
２３ 後輪ブレーキ
２５ ＥＣＵ
３３ 慣性計測装置（ＩＭＵ）
３８ ブレーキ圧力制御装置（ＨＵ）
４５ 車体速検出部
５０ 前輪浮き抑制装置
５１ 前輪浮き検地部
５２ 目標加圧量決定部
５３ ブレーキ圧力司令部
５４ エンジン出力司令部
５６ 熱推定部
５７ 車輪速差演算部

Claims (13)

1. 前輪および後輪を有する車両における前輪の浮きを抑制する前輪浮き抑制装置であって、
   前輪の浮きを検知する前輪浮き検知部と、
   前輪浮き検知部の検知結果に基づいて、前輪浮き期間初期の所定期間において後輪にブレーキ制動を少なくとも作用させるように、後輪ブレーキの目標加圧量を決定する目標加圧量決定部と、
   前記目標加圧量決定部で決定された前記目標加圧量をブレーキ圧力制御装置へ指令するブレーキ圧力指令部と、
   前記前輪浮き検知部の検知結果に基づいて、目標エンジン出力を設定するエンジン出力決定部と、
   前記エンジン出力決定部で決定された前記目標エンジン出力をエンジン制御装置へ指令するエンジン出力指令部と、を有する前輪浮き抑制装置。
2. 前記前輪浮き抑制装置は、さらに、
   後輪ブレーキの熱を推定する熱推定部を有し、
   前記熱推定値は、推定された後輪ブレーキの熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量を決定し、前記目標加圧量を前記ブレーキ圧力制御装置へ指令を行う、請求項１に記載の前輪浮き抑制装置。
3. 前記前輪浮き検知部は、
   前輪車輪速と後輪車輪速との車輪速差が閾値以上であるか否かを判定する車輪速差判定部と、
   前記車輪速差判定部で、車輪速差が閾値以上であると判定された場合に、前輪浮き期間初期であることを判定するために、前輪浮き判定時間が閾値以下であるか否かを判定する浮き判定時間判定部とを有し、
   前記浮き判定時間判定部で、浮き判定時間が閾値以下であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き期間初期の所定期間に作用する目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き期間初期の所定期間に作用する目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記目標エンジン出力を指令する、請求項２に記載の前輪浮き抑制装置。
4. 前記前輪浮き検知部は、
   前輪の浮き予兆を判定する浮き予兆判定部を有し、
   前記浮き予兆判定部で、前輪の浮き予兆があると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量決定部が、前記前輪の浮き予兆に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪の浮き予兆に対応した目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を指令する、請求項２に記載の前輪浮き抑制装置。
5. 前記前輪浮き検知部は、
   前記浮き判定時間判定部で、浮き判定時間が閾値以下でないと判定された場合に、前輪浮き速度が閾値以上であるか否かを判定する浮き速度判定部を有し、
   前記浮き速度判定部で、前輪浮き速度が閾値以上であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を指令する、請求項３に記載の前輪浮き抑制装置。
6. 前記前輪浮き検知部は、
   前記浮き速度判定部で、前輪浮き速度が閾値以上でないと判定された場合に、前輪浮き角度が閾値以上であるか否かを判定する第１浮き角度判定部を有し、
   前記第１浮き角度判定部で、前輪浮き角度が閾値以上であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を指令する、請求項５に記載の前輪浮き抑制装置。
7. 前記前輪浮き検知部は、
   前記浮き判定時間判定部で、浮き判定時間が閾値以下でないと判定された場合に、前輪浮き角度が閾値以上であるか否かを判定する第２浮き角度判定部を有し、
   前記第２浮き角度判定部で、前輪浮き角度が閾値以上であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き角度に対応した目標エンジン出力を指令する、請求項３に記載の前輪浮き抑制装置。
8. 前記前輪浮き検知部は、
   前記第２浮き角度判定部で、前輪浮き角度が閾値以上でないと判定された場合に、前輪浮き速度が閾値以上であるか否かを判定する第２浮き速度判定部を有し、
   前記第２浮き速度判定部で、前輪浮き速度が閾値以上であると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記目標加圧量決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記前輪浮き速度に対応した目標エンジン出力を指令する、請求項７に記載の前輪浮き抑制装置。
9. 前記前輪浮き検知部が、前輪の浮きを検知している場合において、ライダー操作によるスロットル開度が閾値以上であるか否かを判定するスロットル開度判定部をさらに有し、
   前記スロットル開度判定部が、スロットル開度が閾値以上であると判定した場合に、前記目標加圧量決定部が前記スロットル開度に対応した目標加圧量を決定し、前記ブレーキ圧力指令部が前記スロットル開度に対応した目標加圧量を指令し、
   前記エンジン出力決定部が前記スロットル開度に対応した目標エンジン出力を設定し、前記エンジン出力指令部が前記スロットル開度に対応した目標エンジン出力を指令する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の前輪浮き抑制装置。
10. 前記前輪浮き検知部が、前輪の浮きを検知している場合において、ライダー操作による後輪ブレーキ圧力が入力されているか否かを判定する後輪ブレーキ操作状態判定部をさらに有し、
    前記後輪ブレーキ操作状態判定部が、後輪ブレーキ圧力が入力されていると判定した場合に、前記目標加圧量から前記ライダー操作による後輪ブレーキ圧力を引いた値を目標加圧量として新しく設定し、当該新しく設定された目標加圧量を前記ブレーキ圧力制御装置へ指令する、請求項１〜９のいずれか１項に記載の前輪浮き抑制装置。
11. 前輪および後輪を有する車両における前輪の浮きを抑制する前輪浮き抑制装置であって、
    前輪の浮き予兆を判定する浮き予兆判定部と、
    後輪ブレーキの熱を推定する熱推定部と、
    前記浮き予兆判定部で、前輪の浮き予兆があると判定され、かつ前記熱推定部で得られた熱推定値が閾値以下である場合に、前記前輪の浮き予兆に対応した後輪ブレーキの目標加圧量を決定する目標加圧量決定部と、
    前記目標加圧量決定部で決定された前記目標加圧量をブレーキ圧力制御装置へ指令するブレーキ圧力指令部と、
    前記浮き予兆判定部で、前輪の浮き予兆があると判定された場合に、前記前輪の浮き予兆に対応した目標エンジン出力を設定するエンジン出力決定部と、
    前記エンジン出力決定部で決定された前記目標エンジン出力をエンジン制御装置へ指令するエンジン出力指令部と、を有する前輪浮き抑制装置。
12. 前記車両が、鞍乗り型車両である、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の前輪浮き抑制装置。
13. 前輪および後輪を有する車両であって、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の前輪浮き抑制装置が搭載される車両。
    

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