JP2019032573A5

JP2019032573A5 -

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Publication number: JP2019032573A5
Application number: JP2017151384A
Authority: JP
Filing date: 2017-08-04
Publication date: 2019-04-11
Anticipated expiration: 2037-08-04

Description

運転支援システム１００は、路側機２００と、運転支援装置３００とを含む。路側機２００は、運転支援対象の各交差点に設置される。運転支援装置３００は、例えば、車両に搭載されたカーナビゲーション装置に含まれる車載器である。運転支援装置３００は、カーナビゲーション機能を備えるモバイル端末であってもよい。

進入方路判定部６０２は、自車位置とノードｎ−１とを結ぶ直線と、ノードｎ−１、ノードｎ間を結ぶ直線とが成す角度θαが９０度より小さいか否かを判定する（ステップＳ１５）。角度θαが９０度より小さい場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）には、進入方路判定部６０２は、自車位置とノードｎとを結ぶ直線と、ノードｎ、ノードｎ−１間を結ぶ直線とが成す角度θβが９０度より小さいか否かを判定する（ステップＳ１６）。角度θβが９０度より小さい場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）には、進入方路判定部６０２は、ステップＳ１４で抽出した２点のノードｎ−１、ノードｎ間を自車が通過中と判定する（ステップＳ１７）。

このため、ＧＰＳ受信機８１１の精度に強く依存される自車位置の情報のみならず、道路線形情報から算出される流入方路の道路幅に含まれるか判定することにより、進入方路を判定することができるため、進入方路の判定精度を向上させることができる。そのため、例えば、自車が走行経路に隣接する駐車場内を走行経路に沿って走行しているにもかかわらず、走行経路を走行していると誤判定するリスクを低減することができる。そして、この精度の高い進入方路の判定結果を用いた運転支援を行うことができる。

また、本実施形態の運転支援装置３００では、自車位置としてマップマッチングにより位置精度が向上した自車位置情報を用いて進入方路が判定される。このためＧＰＳ受信機８１１により出力される位置情報よりも精度の高い位置情報を用いて、道路幅に含まれるか否かの判定を行うことができる。その結果、進入方路の判定精度を向上させることができる。

Claims

交差点を構成する各道路に沿って設定された複数のノードの位置を示す情報と、前記道路の道路幅に関する情報とを含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得部と、
複数の前記ノードの前記位置のうち、車両の現在位置を示す自車位置に近い任意の２点の前記位置を結ぶ線分と、前記自車位置との最短距離を算出し、当該最短距離と、前記任意の２点の前記位置での前記道路の道路幅に関する情報とに基づいて、前記各道路のうち前記車両が進入する前記道路である進入方路を判定する進入方路判定部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記進入方路判定部は、前記線分と、当該線分の一端と前記自車位置とを結ぶ線分との成す角度と、前記一端から前記自車位置までの距離とに基づいて、前記最短距離を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記道路の道路幅に関する情報は、前記道路の車線数を表す情報を含み、
前記進入方路判定部は、前記車線数を表す情報に基づいて前記道路の道路幅を算出し、当該道路幅と前記最短距離とに基づいて前記進入方路を判定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
前記進入方路判定部は、さらに、
前記任意の２点の前記位置の間を、前記車両が通過中か否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から３のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
交差点を構成する各道路に沿って設定された複数のノードの位置を示す情報と、前記道路の道路幅に関する情報とを含む道路線形情報を取得し、
複数の前記ノードの前記位置のうち、車両の現在位置を示す自車位置に近い任意の２点の前記位置を結ぶ線分と、前記自車位置との最短距離を算出し、
当該最短距離と、前記任意の２点の前記位置での前記道路の道路幅に関する情報とに基づいて、前記各道路のうち前記車両が進入する前記道路である進入方路を判定する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
交差点を構成する各道路に沿って設定された複数のノードの位置を示す情報と、前記道路の道路幅に関する情報とを含む道路線形情報を取得し、
複数の前記ノードの前記位置のうち、車両の現在位置を示す自車位置に近い任意の２点の前記位置を結ぶ線分と、前記自車位置との最短距離を算出し、
当該最短距離と、前記任意の２点の前記位置での前記道路の道路幅に関する情報とに基づいて、前記各道路のうち前記車両が進入する前記道路である進入方路を判定する
処理をコンピュータが実行する運転支援方法。
路側機および運転支援装置を含む運転支援システムであって、
前記路側機は、
前記運転支援装置に対し、運転支援対象の交差点を構成する各道路に沿って設定された複数のノードの位置を示す情報と、前記道路の道路幅に関する情報とを含む道路線形情報を送信し、
前記運転支援装置は、
前記路側機から送信された前記道路線形情報を取得する道路線形情報取得部と、
複数の前記ノードの前記位置のうち、車両の現在位置を示す自車位置に近い任意の２点の前記位置を結ぶ線分と、前記自車位置との最短距離を算出し、当該最短距離と、前記任意の２点の前記位置での前記道路の道路幅に関する情報とに基づいて、前記各道路のうち前記車両が進入する前記道路である進入方路を判定する進入方路判定部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。