JP2019012345A

JP2019012345A - 右左折時衝突被害軽減装置

Info

Publication number: JP2019012345A
Application number: JP2017127768A
Authority: JP
Inventors: 辰弥堀米; Tatsuya Horikome
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-06-29
Filing date: 2017-06-29
Publication date: 2019-01-24

Abstract

【課題】右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置を提供する。【解決手段】自車近傍に在る障害物の位置を取得する位置取得部１０１と、自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する右左折判定部１０５と、右左折判定部が自車が右左折をしようとしていると判定した時に自車平面形状を矩形状と見なし各頂点の旋回軌道を推定すると共に推定した各頂点の旋回軌道と位置取得部１０１が取得した障害物の位置とを入力とし自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する衝突リスク判定部１０６と、衝突リスク判定部１０６が自車と障害物との衝突リスクが有ると判定した時に自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入したりする右左折時衝突被害軽減部１０７と、を備える右左折時衝突被害軽減装置１００によって課題を解決する事が出来る。【選択図】図１

Description

本発明は、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置に関する。

従来は、単路走行時に自車前方に在る障害物の位置と車速とを入力とし自車前面と障害物との衝突リスクを判定すると共に自車前面と障害物との衝突リスクが有ると判定した場合に自車前面と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入する事によって単路走行時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減している。

特開２０１０−２１８３７７号公報特開２０１２−０１４５２７号公報特開２０１５−０７２６３６号公報特開２０１６−１８２８９２号公報

右左折時は自車側面と障害物との衝突リスクをも判定する必要が有るが、従来は自車前面と障害物との衝突リスクのみを判定している為、右左折時の衝突事故（巻き込み事故）を予防したり衝突被害を軽減する事は困難であった。

従って、本発明は、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置を提供する事を目的とする。

本発明は、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置に於いて、自車近傍に在る障害物の位置を取得する位置取得部と、自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する右左折判定部と、前記右左折判定部が自車が右左折をしようとしていると判定した時に自車平面形状を矩形状と見なし各頂点の旋回軌道を推定すると共に推定した各頂点の旋回軌道と前記位置取得部が取得した障害物の位置とを入力とし自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する衝突リスク判定部と、前記衝突リスク判定部が自車と障害物との衝突リスクが有ると判定した時に自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入したりする事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減したりする右左折時衝突被害軽減部と、を備える右左折時衝突被害軽減装置を提供する。

操舵角を取得する操舵角取得部と、ヨーレートを取得するヨーレート取得部と、車速を取得する車速取得部と、を更に備える事が望ましい。

前記右左折判定部は、ウィンカ点消灯状態と前記操舵角取得部が取得した操舵角と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートとを入力とし自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する事が望ましい。

前記衝突リスク判定部は、前記車速取得部が取得した車速と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートとを入力とし各頂点の旋回軌道を推定する事が望ましい。

本発明によって、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置を提供する事が出来る。

本発明に係る右左折時衝突被害軽減装置の構成を示す構成図である。自車データ作成に使用する変数を説明する図である。障害物データ作成に使用する変数を説明する図である。障害物データ作成に使用する変数を説明する図であって、右前頂点のオフセットとマイレージの例を示す図である。各頂点の旋回半径の変化と交差点の曲率半径の変化との相違点を説明する図である。本発明に係る右左折時衝突被害軽減装置の動作を示す流れ図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面に順って説明する。

図１に示す様に、本発明の実施の形態に係る右左折時衝突被害軽減装置１００は、右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する装置であって、位置取得部１０１と、操舵角取得部１０２と、ヨーレート取得部１０３と、車速取得部１０４と、右左折判定部１０５と、衝突リスク判定部１０６と、右左折時衝突被害軽減部１０７と、を備える。

位置取得部１０１は、例えば、ライダ（LIDAR；LIght Detection And Ranging）、レーダ（RADAR；RAdio Detection And Ranging）、及び／又はカメラを使用し自車近傍に在る障害物（例えば、歩行者、自転車、及び／又は構造物）の位置を取得する。操舵角取得部１０２は、例えば、操舵角センサを使用し操舵角を取得する。操舵角は、例えば、ステアリングを右回りに操作した時に正と成る。ヨーレート取得部１０３は、例えば、ヨーレートセンサを使用しヨーレートを取得する。ヨーレートは、例えば、自車を右回りに旋回させた時に正と成る。車速取得部１０４は、例えば、車速センサを使用し車速を取得する。ウィンカ点消灯状態は、例えば、エンジンコントロールユニット１０８に入力されるウィンカ信号を基に把握する。右左折判定部１０５と衝突リスク判定部１０６と右左折時衝突被害軽減部１０７は、例えば、エンジンコントロールユニット１０８と一体に実現される。尚、右左折判定部１０５と衝突リスク判定部１０６と右左折時衝突被害軽減部１０７は、エンジンコントロールユニット１０８と別体に実現されても構わない。

右左折判定部１０５は、ウィンカ点消灯状態と操舵角取得部１０２が取得した操舵角とヨーレート取得部１０３が取得したヨーレートとを入力とし自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する。具体的に言えば、表１に示す様に、条件１乃至３の全条件を満たす場合に自車が右折をしようとしていると判定すると共に条件４乃至６の全条件を満たす場合に自車が左折をしようとしていると判定する。条件２及び５に於ける操舵角速度は、操舵角取得部１０２が取得した操舵角を数１に代入する事によって計算される。条件２に於ける右折時の操舵角速度の閾値は、例えば、右折時に発生する操舵角速度の最大値の２分の１とする。条件３に於ける右折時のヨーレートの閾値は、例えば、右折時に操舵を開始した時点を基準に１秒後に発生するヨーレートとする。条件５に於ける左折時の操舵角速度の閾値は、例えば、左折時に発生する操舵角速度の最大値の２分の１とする。条件６に於ける左折時のヨーレートの閾値は、例えば、左折時に操舵を開始した時点を基準に１秒後に発生するヨーレートとする。

尚、条件１を満たさなくても条件２及び３の両条件を満たす場合に自車が右折をしようとしていると判定すると共に条件４を満たさなくても条件５及び６の両条件を満たす場合に自車が左折をしようとしていると判定しても構わない。条件１及び４の両条件を無視する事によってドライバがウィンカレバーを操作しなくても右左折時と想定される場合に右左折時衝突被害軽減装置１００を作動させる事が出来る為、安全性を向上させる事が可能と成る。但し、条件１及び４の両条件を考慮する事によって右左折しようとするドライバの意思を確認する事が出来る為、ドライバビリティを向上させる事が可能と成る。

衝突リスク判定部１０６は、右左折判定部１０５が自車が右左折をしようとしていると判定した時に自車平面形状を矩形状と見なし車速取得部１０４が取得した車速とヨーレート取得部１０３が取得したヨーレートとを入力とし各頂点の旋回軌道を推定すると共に推定した各頂点の旋回軌道と位置取得部１０１が取得した障害物の位置とを入力とし自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する。

具体的に言えば、自車と障害物との衝突リスクを判定する際は、図２に示す様に、ヨーレート取得部１０３が取得したヨーレートと車速取得部１０４が取得した車速とを数２に代入する事によって後軸中心の旋回半径を計算する。また、計算した後軸中心の旋回半径と後軸中心を基準座標とした各頂点の位置座標とを数３に代入する事によって各頂点の旋回半径を計算する。旋回半径は、例えば、自車を右回りに旋回させた時に正と成る。但し、ヨーレート取得部１０３が取得したヨーレートが０である場合はゼロ除算を回避する為に後軸中心の旋回半径を十分に大きい値（例えば、１００００［ｍ］）とする。後軸中心を基準座標とした各頂点の位置座標は、例えば、諸元値を基に予め車種毎に設定される。後軸中心を基準座標とした右前頂点のＹ座標は、例えば、ホイールベース（前軸中心と後軸中心との距離）とフロントオーバーハング（前軸中心と自車前面（前端部）との距離）の長さの和とする。後軸中心を基準座標とした左前頂点のＹ座標は、例えば、ホイールベースとフロントオーバーハングの和とする。後軸中心を基準座標とした右後頂点のＹ座標は、例えば、リアオーバーハング（後軸中心と自車後面（後端部）との距離）の長さとする。後軸中心を基準座標とした左後頂点のＹ座標は、例えば、リアオーバーハングとする。後軸中心を基準座標とした右前頂点のＸ座標は、例えば、全幅の２分の１とする。後軸中心を基準座標とした左前頂点のＸ座標は、例えば、全幅の２分の１とする。後軸中心を基準座標とした右後頂点のＸ座標は、例えば、全幅の２分の１とする。後軸中心を基準座標とした左後頂点のＸ座標は、例えば、全幅の２分の１とする。

各頂点の旋回軌道を推定した後は、図３に示す様に、計算した後軸中心の旋回半径と自車前面中央を座標原点とした障害物の位置座標と自車後軸から自車前端迄の距離とを数４に代入する事によって後軸中心と旋回中心と障害物とが成す角（第一角度）を計算する。また、計算した後軸中心の旋回半径と後軸中心を基準座標とした各頂点の位置座標とを数５に代入する事によって後軸中心と旋回中心と各頂点とが成す角（第二角度）を計算する。自車後軸から自車前端迄の距離は、例えば、諸元値を基に予め車種毎に設定される。自車後軸から自車前端迄の距離は、例えば、ホイールベースとフロントオーバーハングの和とする。

第一角度と第二角度とを計算した後は、図４に示す様に、計算した各頂点の旋回半径と自車前面中央を座標原点とした障害物の位置座標と自車後軸から自車前端迄の距離と計算した第一角度とを数６に代入する事によって各頂点が旋回し旋回中心と障害物の位置座標とを結ぶ線分に到達した時の各頂点から障害物の位置座標迄の距離（オフセット）を計算する。オフセットは、例えば、障害物が自車の右側に在る時に正と成る。また、計算した第一角度と計算した第二角度とヨーレート取得部１０３が取得したヨーレートとを数７に代入する事によって各頂点が旋回し旋回中心と障害物の位置座標とを結ぶ線分に到達する迄の時間（猶予時間）を計算する。最後に、計算した各頂点の旋回半径と計算した第一角度と計算した第二角度とを数８に代入する事によって各頂点が旋回し旋回中心と障害物の位置座標とを結ぶ線分に到達する迄の距離（マイレージ）を計算する。

オフセットと猶予時間とマイレージとを計算した後は、表２に示す様に、条件７を満たす事を前提とし、条件８乃至１０の全条件を更に満たすか、条件１１乃至１３の全条件を更に満たすか、条件１４乃至１６の全条件を更に満たすか、又は条件１７乃至１９の全条件を更に満たす場合に、自車と障害物との衝突リスクが有ると判定する。条件７に於ける障害物検知開始後の経過時間は、例えば、不図示のタイマ又はカウンタを使用し計測される。条件７に於ける障害物検知開始後の経過時間の閾値は、例えば、位置取得部１０１が障害物の検知を開始してから、位置取得部１０１の出力が安定する迄の時間とする。条件８に於ける左前頂点のオフセットの閾値は、例えば、自車が一定速度でマイレージの距離を進む迄の間に歩行者が一般的な歩行速度で進む距離とする。条件８、１１、１４、及び１７に於ける車幅は、例えば、諸元値を基に予め車種毎に設定される。条件９に於ける左前頂点の猶予時間の閾値は、例えば、ドライバが警報に気付いてからブレーキペダルを踏んで減速度が発生する迄の時間と交差点で発生する減速度の最頻値で車両が停止する迄の時間の和とする。条件１０に於ける左前頂点のマイレージの閾値は、例えば、交差点に於ける右左折の為の操舵開始から操舵終了迄の走行距離とする。条件１１に於ける右前頂点のオフセットの閾値は、例えば、右折時は自車が一定速度でマイレージの距離を進む迄の間に歩行者が一般的な歩行速度で進む距離とする。条件１２に於ける右前頂点の猶予時間の閾値は、例えば、ドライバが警報に気付いてからブレーキペダルを踏んで減速度が発生する迄の時間と交差点で発生する減速度の最頻値で車両が停止する迄の時間の和とする。条件１３に於ける右前頂点のマイレージの閾値は、例えば、交差点に於ける右左折の為の操舵開始から操舵終了迄の走行距離とする。条件１４に於ける左後頂点のオフセットの閾値は、例えば、自車が一定速度でマイレージの距離を進む迄の間に歩行者が一般的な歩行速度で進む距離とする。条件１５に於ける左後頂点の猶予時間の閾値は、例えば、ドライバが警報に気付いてからブレーキペダルを踏んで減速度が発生する迄の時間と交差点で発生する減速度の最頻値で車両が停止する迄の時間の和とする。条件１６に於ける左後頂点のマイレージの閾値は、例えば、交差点に於ける右左折の為の操舵開始から操舵終了迄の走行距離とする。条件１７に於ける右後頂点のオフセットの閾値は、例えば、自車が一定速度でマイレージの距離を進む迄の間に歩行者が一般的な歩行速度で進む距離とする。条件１８に於ける右後頂点の猶予時間の閾値は、例えば、ドライバが警報に気付いてからブレーキペダルを踏んで減速度が発生する迄の時間と交差点で発生する減速度の最頻値で車両が停止する迄の時間の和とする。条件１９に於ける右後頂点のマイレージの閾値は、例えば、交差点に於ける右左折の為の操舵開始から操舵終了迄の走行距離とする。

以上の衝突リスクの評価は、検知した障害物毎に実施する。

右左折時衝突被害軽減部１０７は、衝突リスク判定部１０６が自車と障害物との衝突リスクが有ると判定した時に自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入する事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する。具体的に言えば、ドライバの視覚又は聴覚を通じ警告したり自動ブレーキを作動させる事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減したりする。

以下、図６を参照し右左折時衝突被害軽減装置１００の動作を説明する。

右左折時衝突被害軽減装置１００は、右左折時衝突被害軽減方法Ｍ１００を繰り返し実行する。

最初のステップＳ１０１に於いては、ウィンカ点消灯状態と車速とヨーレートと操舵角とを取得すると共に取得した値を数１乃至３に代入し操舵角速度と後軸中心の旋回半径と各頂点の旋回半径とを計算し自車データを作成する。右左折時衝突被害軽減方法Ｍ１００に於いては、交差点右左折時の自車と歩行者との衝突を主に想定しており、自車前面のみならず自車側面が歩行者と接触する場合を考慮する必要が有る為、自車平面形状を矩形状と見なし各頂点と障害物との衝突リスクを評価する必要が有る。従って、自車データを作成する際は各頂点の旋回半径も計算する。尚、ステップＳ１０１に於いては、後軸中心を基準座標とし自車右方向をＸ軸の正とすると共に自車前方向をＹ軸の正とした座標系を使用する。

次のステップＳ１０２に於いては、前のステップＳ１０１に於いて作成した自車データを使用し表１に示した条件を基に自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する。自車が右左折をしようとしていると判定した場合（成立の場合）はステップＳ１０３に進み、自車が右左折をしようとしていないと判定した場合（不成立の場合）はステップＳ１０１に戻る。

次のステップＳ１０３に於いては、検知した障害物の位置を基に自車と障害物との衝突リスクの指標を計算し障害物データを作成する。具体的に言えば、車速とヨーレートとが一定であると仮定すると、自車の走行経路は円軌道と成る為、前のステップＳ１０１に於いて作成した自車データと障害物の位置とを数４乃至８に代入し最終的にオフセットと猶予時間とマイレージとを計算し障害物データを作成する。同時に、障害物検知開始後の経過時間を測定する。

次のステップＳ１０４に於いては、ステップＳ１０３に於いて作成した障害物データを使用し表２に示した条件を基に自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する。

ステップＳ１０３とステップＳ１０４は、検知した障害物毎に繰り返し実行し少なくとも検知した障害物の何れか一つに対し衝突リスクが在ると判定した場合にステップＳ１０５に進み、検知した障害物の全てに対し衝突リスクが無いと判定した場合にステップＳ１０１に戻る。

最後のステップＳ１０５に於いては、自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入する事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する。

以上に説明した様に、右左折時衝突被害軽減装置１００に於いては、自車平面形状を矩形状と見なし各頂点の旋回軌道を推定し自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定すると共に自車と障害物との衝突リスクが有ると判定した時に自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入する事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する事が可能と成る。即ち、単路走行時に想定されていない衝突形態に於いても衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する事が可能と成る。

１００右左折時衝突被害軽減装置
１０１位置取得部
１０２操舵角取得部
１０３ヨーレート取得部
１０４車速取得部
１０５右左折判定部
１０６衝突リスク判定部
１０７右左折時衝突被害軽減部
１０８エンジンコントロールユニット

Claims

右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減装置に於いて、
自車近傍に在る障害物の位置を取得する位置取得部と、
自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する右左折判定部と、
前記右左折判定部が自車が右左折をしようとしていると判定した時に自車平面形状を矩形状と見なし各頂点の旋回軌道を推定すると共に推定した各頂点の旋回軌道と前記位置取得部が取得した障害物の位置とを入力とし自車と障害物との衝突リスクが有るか否かを判定する衝突リスク判定部と、
前記衝突リスク判定部が自車と障害物との衝突リスクが有ると判定した時に自車と障害物との衝突リスクが有る事をドライバに警告したり運転操作に介入する事によって右左折時の衝突事故を予防したり衝突被害を軽減する右左折時衝突被害軽減部と、
を備える
事を特徴とする右左折時衝突被害軽減装置。
操舵角を取得する操舵角取得部と、
ヨーレートを取得するヨーレート取得部と、
車速を取得する車速取得部と、
を更に備える
請求項１に記載の右左折時衝突被害軽減装置。
前記右左折判定部は、ウィンカ点消灯状態と前記操舵角取得部が取得した操舵角と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートとを入力とし自車が右左折をしようとしているのか否かを判定する
請求項２に記載の右左折時衝突被害軽減装置。
前記衝突リスク判定部は、前記車速取得部が取得した車速と前記ヨーレート取得部が取得したヨーレートとを入力とし各頂点の旋回軌道を推定する
請求項２に記載の右左折時衝突被害軽減装置。