JP2019004853A

JP2019004853A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2019004853A
Application number: JP2017126700A
Authority: JP
Inventors: 惇平宮本; Jumpei Miyamoto; 祐樹久保田; Yuki Kubota; 竣也高瀬; Shunya TAKASE; 石見　憲一; Kenichi Iwami; 憲一石見
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-06-28
Filing date: 2017-06-28
Publication date: 2019-01-17

Abstract

【課題】自動走行中に機体が障害物に接触することを回避できる作業車が要望されている。【解決手段】自走可能な機体と、機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置と、自由領域と制限領域とが割り当てられる圃場マップを取得するマップ取得部６３と、機体を自動走行させる走行経路を取得する経路取得部６５と、機体の自機位置を計測する測位部５１と、測位部５１の検出結果に基づいて機体を走行経路に沿って自動走行させることが可能な走行制御部６９と、が備えられ、走行制御部６９が、自由領域において作業装置による対地作業を行う場合に機体の自動走行を許容し、制限領域において作業装置による対地作業を行う場合に、機体の自動走行を制限するように構成されている。【選択図】図４PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle capable of preventing an airframe from coming into contact with an obstacle during automatic traveling. SOLUTION: A map acquisition unit 63 for acquiring a self-propelled airframe, a work device provided on the airframe and capable of performing ground work on a field, and a field map to which a free area and a restricted area are assigned. The route acquisition unit 65 that acquires the travel route for automatically traveling the aircraft, the positioning unit 51 that measures the position of the aircraft itself, and the positioning unit 51 automatically travels the aircraft along the travel route based on the detection results. The traveling control unit 69 is provided, and the traveling control unit 69 allows the automatic traveling of the machine body when the traveling control unit 69 performs the ground work by the working device in the free area, and performs the ground work by the working device in the restricted area. In some cases, it is configured to limit the automatic travel of the aircraft. [Selection diagram] Fig. 4

Description

本発明は、自動走行が可能な作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle capable of automatic traveling.

従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。同文献の作業車には、自走可能な機体と、機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置（同文献では「植付装置」）と、機体の自機位置を計測する測位部（同文献では「ＧＰＳ受信アンテナ」）と、測位部の検出結果に基づいて機体を自動走行させる走行経路に沿って自動走行させることが可能な走行制御部（同文献では「制御回路」）と、が備えられている。 A conventional work vehicle is described in Patent Document 1 below, for example. The work vehicle of the same document includes a self-propelled aircraft, a work device ("planting device" in the same document) that is provided on the aircraft and can perform ground work on a farm field, and the aircraft itself. A positioning unit ("GPS reception antenna" in the same document) that measures the position, and a travel control unit (in the same document, that can automatically travel along a travel route that automatically travels the aircraft based on the detection result of the positioning unit) A "control circuit").

特開２０１６−１９８０３４号公報JP 2006-198034 A

しかし、上記従来の技術では、機体を自動走行させて作業装置による対地作業を行うにあたり、圃場に存在する障害物が十分に考慮されていなかった。このため、自動走行中の機体が障害物に接触するおそれがあった。 However, in the above-described conventional technique, obstacles existing in the field have not been sufficiently taken into account when performing ground work by the work device while automatically driving the machine body. For this reason, there exists a possibility that the airframe in automatic travel may contact an obstruction.

上記実情に鑑み、本発明の目的は、自動走行中に機体が障害物に接触することを回避できる作業車を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of avoiding the airframe from contacting an obstacle during automatic traveling.

本発明の作業車は、
自走可能な機体と、
前記機体に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置と、
自由領域と制限領域とが割り当てられる圃場マップを取得するマップ取得部と、
前記機体を自動走行させる走行経路を取得する経路取得部と、
前記機体の自機位置を計測する測位部と、
前記測位部の検出結果に基づいて前記機体を前記走行経路に沿って自動走行させることが可能な走行制御部と、が備えられ、
前記走行制御部が、前記自由領域において前記作業装置による対地作業を行う場合に前記機体の自動走行を許容し、前記制限領域において前記作業装置による対地作業を行う場合に前記機体の自動走行を制限するように構成されているものである。 The work vehicle of the present invention is
A self-propelled aircraft,
A working device provided in the body and capable of performing ground work on a farm field;
A map acquisition unit for acquiring a field map to which a free area and a restricted area are assigned;
A route acquisition unit for acquiring a travel route for automatically traveling the aircraft;
A positioning unit for measuring the position of the aircraft,
A travel control unit capable of automatically traveling the aircraft along the travel route based on the detection result of the positioning unit, and
When the traveling control unit performs ground work by the working device in the free area, the automatic traveling of the machine is allowed, and when the ground control by the working device is performed in the restricted area, the automatic traveling of the machine is restricted. It is comprised so that it may do.

本発明によると、圃場マップに自由領域と制限領域が割り当てられるようになっている。自由領域においては対地作業を行う場合に機体の自動走行を自由に行うことができる。一方で、例えば、障害物の存在する箇所の周辺に割り当てられる制限領域においては、作業装置による対地作業を行う場合に機体の自動走行に所定の制限が加えられる。よって、本発明であれば、自動走行中に機体が障害物に接触することを回避できる作業車を構成できる。 According to the present invention, a free area and a restricted area are assigned to the field map. In the free area, when the ground work is performed, the aircraft can automatically travel freely. On the other hand, for example, in a restricted area allocated around a place where an obstacle exists, a predetermined restriction is imposed on the automatic traveling of the aircraft when performing ground work by the work device. Therefore, if it is this invention, the work vehicle which can avoid that an airframe contacts an obstruction during automatic driving | running | working can be comprised.

本発明において、
前記制限領域に、前記自由領域を外囲する畦際領域が含まれていると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the restriction area includes a border area that surrounds the free area.

本構成によれば、圃場に存在する障害物の一例である畦の近傍の畦際領域では、機体の自動走行に制限が加えられるようになっている。これにより、自動走行中に機体が畦に接触することを回避できる。 According to this configuration, a restriction is imposed on the automatic traveling of the aircraft in the border area in the vicinity of the fence, which is an example of an obstacle present in the field. Thereby, it can avoid that an airframe contacts a bag during automatic driving | running | working.

本発明において、
前記走行制御部が、前記機体の自動走行を制限するにあたり、前記機体の減速若しくは停止または手動走行を促す報知の指令のうち少なくとも１つを実行するように構成されていると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the travel control unit is configured to execute at least one of notification commands for prompting the vehicle to decelerate, stop, or manually travel when limiting the automatic travel of the airframe.

本構成によれば、機体を減速することで、仮に機体が障害物に接触したとしても機体が損傷し難くなる。また、機体を停止することで、機体が障害物に接触することを確実に防止できる。また、手動走行を促す報知を行うことで、機体が障害物に接触する前に、人が自動走行から手動走行に切り換える判断を行い易くなる。 According to this configuration, by decelerating the aircraft, even if the aircraft is in contact with an obstacle, the aircraft is hardly damaged. Moreover, it can prevent reliably that an airframe contacts an obstruction by stopping an airframe. In addition, by making a notification for prompting manual travel, it becomes easier for a person to make a determination to switch from automatic travel to manual travel before the aircraft contacts an obstacle.

本発明において、
前記走行制御部が、前記自動走行の終了に伴い前記機体を手動走行の開始地点へ誘導するように構成されていると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the travel control unit is configured to guide the aircraft to a start point of manual travel when the automatic travel ends.

本構成によれば、作業装置による対地作業を行う自動走行の終点から手動走行の開始地点までに至る経路を人が考える手間を無くすことができる。 According to this configuration, it is possible to eliminate the time and labor for a person to think about a route from the end point of automatic travel for performing ground work by the work device to the start point of manual travel.

本発明において、
前記開始地点を複数の候補地点から選択可能となっていると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the start point can be selected from a plurality of candidate points.

本構成によれば、複数提示される候補地点の中から作業計画等に応じて最適な手動走行の開始地点を選択するだけでよいので、例えば、手動走行の開始地点を人が考える手間を省くことができる。 According to this configuration, since it is only necessary to select an optimum starting point for manual travel from a plurality of candidate points presented according to the work plan or the like, for example, it saves a person from thinking about the starting point for manual traveling. be able to.

本発明において、
前記走行制御部が前記機体を前記開始地点へ誘導するにあたり、前記作業装置による既作業領域を通過しないように誘導経路が設定されると好適である。 In the present invention,
When the travel control unit guides the airframe to the start point, it is preferable that a guide route is set so as not to pass through an existing work area by the work device.

本構成によれば、自動走行の終点から手動走行の開始地点へ機体を走行させる際に、機体が既作業領域を踏み荒らすことがないものとなる。 According to this configuration, when the aircraft travels from the automatic travel end point to the manual travel start point, the aircraft does not step on the already-worked area.

乗用型田植機を示す側面図である。It is a side view which shows a riding type rice transplanter. 乗用型田植機を示す上面図である。It is a top view which shows a riding type rice transplanter. 伝動系と操向機構の構造を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of a transmission system and a steering mechanism. 制御装置と各部の連係状態を示す図である。It is a figure which shows the control apparatus and the cooperation state of each part. 自由領域、制限領域、障害物について示す圃場マップの模式図である。It is a schematic diagram of the agricultural field map shown about a free area | region, a restriction | limiting area | region, and an obstruction. 開始位置までの誘導と周り作業について示す圃場マップの模式図である。It is a schematic diagram of an agricultural field map showing guidance to a start position and surrounding work.

以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。なお、図中において、矢印Ｆの方向が「前」、矢印Ｂの方向が「後」である。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawing, the direction of the arrow F is “front” and the direction of the arrow B is “rear”.

図１、図２に示すように、乗用型田植機（「作業車」の一例）には、左右一対の操向可能及び駆動可能な前輪１及び左右一対の駆動可能な後輪２で構成される走行装置３によって自走可能な機体４と、機体４に備えられ、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置５と、が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a riding type rice transplanter (an example of a “work vehicle”) includes a pair of left and right steerable and drivable front wheels 1 and a pair of left and right drivable rear wheels 2. A vehicle body 4 that can be self-propelled by the traveling device 3, and a work device 5 that is provided in the vehicle body 4 and that can perform ground work on a farm field.

図１等に示すように、作業装置５は、リンク機構６により機体４の後部に支持されている。作業装置５は、油圧式の昇降シリンダ７を伸縮させることで、昇降可能に構成されている。作業装置５は、複数条（例えば６条）植え式で、対地作業として圃場に対する苗の植え付けを行うことが可能な苗植付装置である。乗用型田植機は、機体４を走行させながら、作業装置５によって圃場に苗を植え付けてゆくことが可能になっている。作業装置５の高さは、接地フロート８に備えられるフロートセンサ９（図４参照）により検出される。 As shown in FIG. 1 and the like, the work device 5 is supported on the rear portion of the machine body 4 by a link mechanism 6. The work device 5 is configured to be movable up and down by extending and retracting a hydraulic lift cylinder 7. The working device 5 is a seedling planting device that is capable of planting seedlings in a field as a ground work with a plurality of (for example, six) planting type. The riding-type rice transplanter can plant seedlings in the field by the working device 5 while the body 4 is traveling. The height of the working device 5 is detected by a float sensor 9 (see FIG. 4) provided in the grounding float 8.

図１、図４に示すように、乗用型田植機には、機体４を走行させながら次工程の直線経路ＬＳ（図５、図６参照）の指標を圃場の田面に形成可能なマーカ装置１０が備えられている。マーカ装置１０は、機体４の左右両側に夫々備えられている。マーカ装置１０は、田面に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）と、田面から離間した格納姿勢（図４参照）と、に変更可能となっている。図４に示すように、左右のマーカ装置１０には、夫々、マーカ装置１０を作用姿勢と格納姿勢とに切り換え可能な電動式のマーカモータ１１が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 4, the rider-type rice transplanter has a marker device 10 that can form an indicator of a straight path LS (see FIGS. 5 and 6) of the next process on the rice field in the field while the body 4 is traveling. Is provided. The marker device 10 is provided on each of the left and right sides of the machine body 4. The marker device 10 can be changed between an action posture (see FIG. 1) for forming an index by grounding on the surface and a retracted posture (see FIG. 4) spaced from the surface. As shown in FIG. 4, the left and right marker devices 10 are each provided with an electric marker motor 11 that can switch the marker device 10 between an action posture and a retracted posture.

図１、図２に示すように、乗用型田植機には、ボンネット１２の先端部に、指標と位置合わせするためのセンターマスコット１３が備えられている。また、乗用型田植機には、作業装置５である苗植付装置の苗載台へ補給する予備苗を載置する左右一対の予備苗台１５が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the riding type rice transplanter is provided with a center mascot 13 for aligning with an index at the tip of the bonnet 12. In addition, the riding type rice transplanter is provided with a pair of left and right spare seedling stands 15 for placing the spare seedlings to be replenished to the seedling placing stand of the seedling planting device which is the working device 5.

図１、図３に示すように、乗用型田植機には、ボンネット１２で覆われている動力源としてのエンジン１６、エンジン１６の動力を変速させる変速装置１７、作業装置５への動力伝達の入り切りが可能な作業クラッチ１８等が備えられている。変速装置１７には、動力を無段階に変速可能な静油圧式無段変速装置１９、ミッションケース２０に収容されて動力を複数段に変速可能な副変速装置２１等が備えられている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the riding type rice transplanter has an engine 16 as a power source covered with a bonnet 12, a transmission 17 for shifting the power of the engine 16, and transmission of power to the work device 5. A work clutch 18 that can be turned on and off is provided. The transmission 17 includes a hydrostatic continuously variable transmission 19 that can change the power steplessly, an auxiliary transmission 21 that is housed in a transmission case 20 and that can change the power to a plurality of steps.

図３に示すように、エンジン１６の動力は、伝動ベルト２２を介して静油圧式無段変速装置１９に伝達されて変速され、静油圧式無段変速装置１９において変速された動力が副変速装置２１に伝達される。副変速装置２１において変速された動力は、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース２３の内部の前車軸（図示せず）を介して、左右の前輪１に伝達される。また、副変速装置２１の動力は、伝動軸２４から、後車軸ケース２５の入力軸２６、入力軸２６に固定された駆動ベベルギヤ２７、駆動ベベルギヤ２７に咬合する被駆動ベベルギヤ２８、被駆動ベベルギヤ２８が固定された駆動軸２９、左右のサイドクラッチ３０を介して、左右の後輪２に伝達される。 As shown in FIG. 3, the power of the engine 16 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 19 through the transmission belt 22 to be shifted, and the power shifted in the hydrostatic continuously variable transmission 19 is sub-shifted. Is transmitted to the device 21. The power shifted in the auxiliary transmission 21 is transmitted to the left and right front wheels 1 via a front wheel differential mechanism (not shown) and a front axle (not shown) inside the front axle case 23. The power of the auxiliary transmission 21 is transmitted from the transmission shaft 24 to the input shaft 26 of the rear axle case 25, the drive bevel gear 27 fixed to the input shaft 26, the driven bevel gear 28 engaged with the drive bevel gear 27, and the driven bevel gear 28. Is transmitted to the left and right rear wheels 2 via the fixed drive shaft 29 and the left and right side clutches 30.

また、図３に示す静油圧式無段変速装置１９において変速された動力は、ミッションケース２０において副変速装置２１の直前から分岐され、その分岐された動力が作業クラッチ１８（図４参照）及びＰＴＯ軸３１（図１参照）を介して作業装置５に伝達されるようになっている。作業クラッチ１８は、電動式のクラッチモータ３２により動力の伝動状態と遮断状態とを切り換えることができる。作業クラッチ１８が伝動状態になることにより、作業装置５による対地作業が行われる。 Further, the power shifted in the hydrostatic continuously variable transmission 19 shown in FIG. 3 is branched from the position immediately before the auxiliary transmission 21 in the transmission case 20, and the branched power is supplied to the work clutch 18 (see FIG. 4) and It is transmitted to the working device 5 via the PTO shaft 31 (see FIG. 1). The work clutch 18 can be switched between a power transmission state and a cutoff state by an electric clutch motor 32. When the work clutch 18 is in the transmission state, the ground work by the work device 5 is performed.

図３に示すように、ミッションケース２０の下部の縦軸心周りは、操向部材３３が揺動自在に支持され、操向部材３３と左右の前輪１とに亘ってタイロッド３４が接続されている。ステアリングハンドル３５と操向部材３３とが、ステアリング軸３６を介して機械的に連結されている。ステアリングハンドル３５により操向部材３３が揺動操作され、ステアリングハンドル３５を操作することにより、左右の前輪１の操向角度を変化させることができる。ステアリング軸３６の操向角は、操向角センサ４８（図４参照）で検出される。 As shown in FIG. 3, a steering member 33 is swingably supported around the vertical axis at the bottom of the mission case 20, and a tie rod 34 is connected across the steering member 33 and the left and right front wheels 1. Yes. The steering handle 35 and the steering member 33 are mechanically connected via a steering shaft 36. The steering member 33 is swung by the steering handle 35, and the steering angle of the left and right front wheels 1 can be changed by operating the steering handle 35. The steering angle of the steering shaft 36 is detected by a steering angle sensor 48 (see FIG. 4).

図１、図２に示すように、乗用型田植機には、人が運転操作や監視を行うことが可能な運転部３７が備えられている。運転部３７には、人が着座可能な運転座席３８、前輪１の操向操作を行うステアリングハンドル３５、手動操作に基づいて変速装置１７の変速操作を行うことが可能な主変速レバー３９、走行装置３の制動操作を行うことが可能なブレーキペダル４０、作業装置５の昇降等の操作を行うことが可能な作業レバー４１（図４参照）等が備えられている。また、運転部３７には、図４に示すように、手動走行モードと自動走行モードとを切り換えるスイッチ式の切換操作部４２、人が情報を入力可能な入力装置４３、情報を表示したり音を出力したりすることが可能な表示装置４４等が備えられている。入力装置４３と表示装置４４とは、タッチパネル式の液晶表示器として一体的に形成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the riding rice transplanter is provided with a driving unit 37 that allows a person to perform driving operation and monitoring. The driver 37 includes a driver seat 38 on which a person can be seated, a steering handle 35 that steers the front wheels 1, a main shift lever 39 that can perform a shift operation of the transmission 17 based on a manual operation, A brake pedal 40 capable of performing a braking operation of the device 3 and a work lever 41 (see FIG. 4) capable of performing operations such as raising and lowering the work device 5 are provided. Further, as shown in FIG. 4, the driving unit 37 has a switch type switching operation unit 42 for switching between the manual driving mode and the automatic driving mode, an input device 43 through which a person can input information, information display and sound Or the like. The input device 43 and the display device 44 are integrally formed as a touch panel type liquid crystal display.

図４に示すように、主変速レバー３９は、中立位置Ｎ１を挟んで、前進位置Ｆ１、後進位置Ｒ１に、手動操作で位置変更可能に構成されている。主変速レバー３９の操作位置は、第１レバーセンサ４５で検出される。 As shown in FIG. 4, the main transmission lever 39 is configured to be manually changeable to a forward position F1 and a reverse position R1 across the neutral position N1. The operation position of the main transmission lever 39 is detected by the first lever sensor 45.

主変速レバー３９が中立位置Ｎ１に操作されると、静油圧式無段変速装置１９が動力を出力しない状態（車速が零の状態）となる。主変速レバー３９が前進位置Ｆ１に操作されると、主変速レバー３９の揺動量に応じて静油圧式無段変速装置１９が前進動力を出力する状態（前進状態）となる。主変速レバー３９が後進位置Ｒ１に操作されると、主変速レバー３９の揺動量に応じて静油圧式無段変速装置１９が前進動力を出力する状態（後進状態）となる。 When the main transmission lever 39 is operated to the neutral position N1, the hydrostatic continuously variable transmission 19 enters a state where no power is output (the vehicle speed is zero). When the main transmission lever 39 is operated to the forward movement position F1, the hydrostatic continuously variable transmission 19 enters a state (forward movement state) in which the hydrostatic continuously variable transmission 19 outputs forward power according to the swing amount of the main transmission lever 39. When the main transmission lever 39 is operated to the reverse position R1, the hydrostatic continuously variable transmission 19 enters a state (reverse operation state) in which the hydrostatic continuously variable transmission 19 outputs the forward power according to the swing amount of the main transmission lever 39.

図４に示す作業レバー４１は、ステアリングハンドル３５の下側に右横側に備えられている。作業レバー４１は、中立位置ＮＰから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカ位置ＭＲ及び前側の左マーカ位置ＭＬの十字方向に操作自在に構成されている。作業レバー４１は、中立位置ＮＰに付勢されている。作業レバー４１の操作位置は、第２レバーセンサ４６で検出される。 The work lever 41 shown in FIG. 4 is provided on the right side below the steering handle 35. The work lever 41 includes a first raised position UU1, a second raised position UU2, an upper first lowered position DD1, a second lowered position DD2, a rear right marker position MR, and a front left marker from the neutral position NP. It is configured to be operable in the cross direction of the position ML. The work lever 41 is biased to the neutral position NP. The operation position of the work lever 41 is detected by the second lever sensor 46.

作業レバー４１を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、制御弁４７が上昇ポジションに操作されて昇降シリンダ７が収縮作動し、作業レバー４１が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ作業装置５が上昇する。作業レバー４１が中立位置ＮＰに操作されると、制御弁４７が中立ポジションに操作されて作業装置５の上昇が停止する。 When the working lever 41 is operated to the first raised position UU1, the control valve 47 is moved to the raised position, the lifting cylinder 7 is contracted, and the working device 5 is only operated while the working lever 41 is operated to the first raised position UU1. Rises. When the work lever 41 is operated to the neutral position NP, the control valve 47 is operated to the neutral position, and the ascent of the work device 5 is stopped.

作業レバー４１を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、作業クラッチ１８が遮断状態に操作され、作業装置５の自動昇降制御が停止状態となり、左右のマーカ装置１０が格納姿勢に操作され、制御弁４７が上昇ポジションに操作されて、昇降シリンダ７が収縮作動して作業装置５が上昇する。作業装置５が上限位置に達したことが検出されると、制御弁４７が中立ポジションに操作されて、昇降シリンダ７が停止する。 When the work lever 41 is operated to the second raised position UU2, the work clutch 18 is operated in the disconnected state, the automatic raising / lowering control of the work device 5 is stopped, the left and right marker devices 10 are operated in the retracted position, and the control valve 47 is operated. Is moved to the ascending position, the elevating cylinder 7 is contracted and the working device 5 is raised. When it is detected that the working device 5 has reached the upper limit position, the control valve 47 is operated to the neutral position, and the elevating cylinder 7 is stopped.

作業レバー４１を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、制御弁４７が下降ポジションに操作され、昇降シリンダ７が伸長作動して、作業レバー４１が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ作業装置５が下降する。作業レバー４１が中立位置ＮＰに操作されると、制御弁４７が中立ポジションに操作されて作業装置５の下降が停止する。 When the working lever 41 is operated to the first lowered position DD1, the control valve 47 is operated to the lowered position, the lifting cylinder 7 is extended, and the working device is operated only while the working lever 41 is operated to the first lowered position DD1. 5 goes down. When the work lever 41 is operated to the neutral position NP, the control valve 47 is operated to the neutral position, and the lowering of the work device 5 is stopped.

作業レバー４１が第２下降位置ＤＤ２に操作されると、作業クラッチ１８が遮断状態に操作され、作業装置５の自動昇降制御が停止状態となり、左右のマーカ装置１０が格納姿勢に操作された状態で、制御弁４７が下降ポジションに操作されて、昇降シリンダ７が伸長作動して作業装置５が下降する。中央の接地フロート８（図２参照）が圃場に接地すると、作業装置５の自動昇降制御により、作業装置５が圃場に接地して停止した状態となる。作業レバー４１を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、作業装置５の自動昇降制御の作動状態で、作業クラッチ１８が伝動状態に操作される。 When the work lever 41 is operated to the second lowered position DD2, the work clutch 18 is operated in a disengaged state, the automatic lifting control of the work device 5 is stopped, and the left and right marker devices 10 are operated in the retracted position. Thus, the control valve 47 is operated to the lowered position, the lifting cylinder 7 is extended, and the working device 5 is lowered. When the center grounding float 8 (see FIG. 2) touches the field, the work device 5 comes into contact with the field and stops due to automatic lifting control of the work device 5. When the work lever 41 is operated again to the second lowered position DD2, the work clutch 18 is operated in the transmission state in the operation state of the automatic lifting control of the work device 5.

〔自動走行用の構成〕
図４に示すように、乗用型田植機には、ステアリング軸３６を回動操作して操向部材３３を操作することで、前輪１の操向角を変更可能な電動式の操向モータ４９が備えられている。機体４には、主変速レバー３９の位置を操作可能な電動式の変速モータ５０が備えられている。つまり、変速モータ５０は、主変速レバー３９を介して、静油圧式無段変速装置１９の動力の出力状態を変更可能となっている。 [Configuration for automatic driving]
As shown in FIG. 4, in the riding type rice transplanter, an electric steering motor 49 capable of changing the steering angle of the front wheel 1 by rotating the steering shaft 36 and operating the steering member 33. Is provided. The machine body 4 is provided with an electric transmission motor 50 capable of operating the position of the main transmission lever 39. That is, the speed change motor 50 can change the power output state of the hydrostatic continuously variable transmission 19 via the main speed change lever 39.

図１、図２、図４に示すように、乗用型田植機には、機体４の自機位置と自機方位を計測する測位部５１が備えられている。測位部５１には、アンテナユニット５２と、慣性計測装置５３（ＩＭＵ：ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）と、が備えられている。 As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the riding type rice transplanter is provided with a positioning unit 51 that measures the position and direction of the body 4. The positioning unit 51 includes an antenna unit 52 and an inertial measurement device 53 (IMU: Internal Measurement Unit).

図１、図２、図４に示すアンテナユニット５２は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）の一例である周知のＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用して機体４の位置及び方位を測定するように構成されている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧＰＳ）やＲＴＫ−ＧＰＳ（ＲｅａｌＴｉｍｅＫｉｎｅｍａｔｉｃＧＰＳ）等があるが、本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。 The antenna unit 52 shown in FIGS. 1, 2, and 4 uses the well-known GPS (Global Positioning System), which is an example of the Global Navigation Satellite System (GNSS), to determine the position and orientation of the airframe 4. Is configured to measure. As positioning methods using GPS, there are DGPS (Differential GPS), RTK-GPS (Real Time Kinetic GPS), etc., but in this embodiment, RTK-GPS suitable for positioning of a moving body is adopted. .

図１、図２、図４に示す慣性計測装置５３は、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有して機体４のヨー角、ピッチ角、ロール角、等を計測するように構成されている。 The inertial measurement device 53 shown in FIGS. 1, 2, and 4 has a three-axis gyroscope (not shown) and a three-direction acceleration sensor (not shown), and the yaw angle and pitch angle of the airframe 4 It is configured to measure the roll angle, etc.

図４に示すように、乗用型田植機には、外部との間で情報の通信を可能にする通信モジュール５４が備えられている。通信モジュール５４としては、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等により近距離通信を行うことが可能な近距離通信ユニット５５や、インターネットや専用無線回線により遠距離通信を行うことが可能な遠距離通信ユニット５６を備えることができる。遠距離通信ユニット５６は、例えば、据置型通信端末、スマートフォン、タブレット、ノートＰＣ等に備えられる。遠距離通信ユニット５６は、近距離通信ユニット５５と通信することで、インターネット等の回線を通じて外部のサーバ５７と情報の送受信を行うことが可能になっている。 As shown in FIG. 4, the riding type rice transplanter is provided with a communication module 54 that enables communication of information with the outside. As the communication module 54, for example, a short-range communication unit 55 capable of performing short-range communication by Wi-Fi or the like, or a long-distance communication unit 56 capable of performing long-range communication via the Internet or a dedicated wireless line. Can be provided. The long-distance communication unit 56 is provided in, for example, a stationary communication terminal, a smartphone, a tablet, and a notebook PC. The long-distance communication unit 56 can communicate with the short-distance communication unit 55 to transmit and receive information to and from an external server 57 through a line such as the Internet.

〔制御構成について〕
図４に示すように、乗用型田植機には、各種制御を行う制御装置６０が備えられている。制御装置６０には、ＣＰＵ及びＥＥＰＲＯＭ等を有するマイクロプロセッサが備えられている。制御装置６０には、各種機能部がハードウェアやプログラム等によって構築されている。 [About control configuration]
As shown in FIG. 4, the riding rice transplanter is provided with a control device 60 that performs various controls. The control device 60 includes a microprocessor having a CPU, an EEPROM, and the like. Various functional units are constructed in the control device 60 by hardware, programs, and the like.

図４に示すように、制御装置６０には、フロートセンサ９の情報、第１レバーセンサ４５の情報、第２レバーセンサ４６の情報、入力装置４３の情報、操向角センサ４８の情報、通信モジュール５４からの情報、アンテナユニット５２の情報、慣性計測装置５３の情報等が入力されている。制御装置６０は、昇降シリンダ７を駆動する制御弁４７、操向モータ４９、変速モータ５０、クラッチモータ３２、マーカモータ１１等の制御を行うようになっている。 As shown in FIG. 4, the control device 60 includes information about the float sensor 9, information about the first lever sensor 45, information about the second lever sensor 46, information about the input device 43, information about the steering angle sensor 48, and communication. Information from the module 54, information on the antenna unit 52, information on the inertial measurement device 53, and the like are input. The control device 60 controls the control valve 47, the steering motor 49, the transmission motor 50, the clutch motor 32, the marker motor 11, and the like that drive the elevating cylinder 7.

図４に示す制御装置６０には、各種情報を記憶する記憶部６２、圃場マップＭ（図５、図６参照）を取得するマップ取得部６３、機体４を走行させる経路を生成する経路生成部６４、機体４を走行させる経路を取得する経路取得部６５、複数の候補地点Ｃ（図５参照）の中から手動走行の開始地点ＭＳ（図６参照）を設定可能な開始設定部６６、圃場マップＭや経路の管理を行う情報管理部６７、報知等に関する制御を行う表示制御部６８、自動走行モードと手動走行モードとの切り換えを行うと共に自走走行モードにおいて機体４の自動走行を制御する走行制御部６９、自動走行モードにおいて作業装置５の昇降制御及び駆動制御等を行う昇降駆動制御部７０等が備えられている。 4 includes a storage unit 62 that stores various types of information, a map acquisition unit 63 that acquires an agricultural field map M (see FIGS. 5 and 6), and a route generation unit that generates a route on which the vehicle body 4 travels. 64, a route acquisition unit 65 that acquires a route for traveling the machine body 4, a start setting unit 66 that can set a start point MS (see FIG. 6) for manual travel from a plurality of candidate points C (see FIG. 5), a farm field An information management unit 67 that manages a map M and a route, a display control unit 68 that performs control related to notification, etc., and switches between an automatic travel mode and a manual travel mode and controls the automatic travel of the airframe 4 in the self-running travel mode. A travel control unit 69 and a lift drive control unit 70 for performing lift control and drive control of the work device 5 in the automatic travel mode are provided.

〔記憶部について〕
図４に示す記憶部６２は、圃場の識別符号（圃場ＩＤ）毎に圃場マップＭを記憶している。圃場マップＭには、作業対象圃場の外周形状（畦の位置等）、作業対象圃場の出入口Ｅの位置、圃場内の障害物Ｄ（例えば、排水口、鉄塔、木、石、隆起箇所等）の位置と形状等の情報が付帯している。また、記憶部６２には、機体４の寸法情報（作業装置５の作業幅等の寸法情報を含む）等の情報も記憶されている。 [About the storage unit]
The memory | storage part 62 shown in FIG. 4 has memorize | stored the agricultural field map M for every identification code (farm field ID) of a agricultural field. In the field map M, the outer peripheral shape of the work target field (such as the position of the ridge), the position of the entrance / exit E of the work target field, and the obstacle D in the field (for example, a drain, a steel tower, a tree, a stone, a raised part, etc.) Information such as the position and shape is attached. The storage unit 62 also stores information such as the dimension information of the machine body 4 (including dimension information such as the working width of the working device 5).

〔マップ取得部について〕
図４に示すマップ取得部６３には、作業を行う対象の圃場マップＭを取得するようになっている。マップ取得部６３は、記憶部６２から圃場マップＭを取得する。マップ取得部６３は、アンテナユニット５２で取得した機体４の位置に基づいて、複数の圃場マップＭの中から作業対象圃場の圃場マップＭを選択して記憶部６２から取得する。 [About the map acquisition unit]
The map acquisition unit 63 shown in FIG. 4 acquires a field map M to be worked. The map acquisition unit 63 acquires the agricultural field map M from the storage unit 62. Based on the position of the machine body 4 acquired by the antenna unit 52, the map acquisition unit 63 selects the field map M of the work target field from the plurality of field maps M and acquires it from the storage unit 62.

〔経路生成部について〕
図４に示す経路生成部６４は、記憶部６２から読み出した情報に基づいて走行機体を走行させる経路を生成する。経路には、図５、図６に示すように、ガイダンス表示を行うガイダンス経路ＬＧ、走行機体を作業走行させながら自動走行させる走行経路ＬＷ、作業装置５を駆動しない状態で機体４を自動走行させる誘導経路ＬＤ等がある。説明を加えると、経路生成部６４は、機体４を自動で作業走行させる走行経路ＬＷ、機体４を非作業状態で自動走行させる誘導経路ＬＤを、圃場マップＭに設定可能になっている。図６に示すように、誘導経路ＬＤは、作業装置５による既作業領域Ａ３を通過しないように設定される。 [About the route generator]
The route generation unit 64 illustrated in FIG. 4 generates a route for traveling the traveling machine body based on the information read from the storage unit 62. As shown in FIGS. 5 and 6, the route includes a guidance route LG for displaying guidance, a travel route LW that automatically travels while traveling the traveling machine body, and the vehicle body 4 is automatically driven without driving the work device 5. There are guidance routes LD and the like. In other words, the route generation unit 64 can set, in the field map M, a travel route LW that causes the machine body 4 to automatically work and travel, and a guidance route LD that causes the machine body 4 to automatically travel in a non-working state. As shown in FIG. 6, the guide route LD is set so as not to pass through the existing work area A <b> 3 by the work device 5.

〔経路取得部について〕
図４に示す経路取得部６５は、機体４を走行させる各種の経路を取得するようになっている。経路取得部６５は、経路生成部６４から各種の経路を取得するようになっている。 [About the route acquisition unit]
The route acquisition unit 65 shown in FIG. 4 acquires various routes that cause the vehicle body 4 to travel. The route acquisition unit 65 acquires various routes from the route generation unit 64.

〔開始設定部について〕
図４に示す開始設定部６６は、入力装置４３の操作情報に基づいて、複数の候補地点Ｃ（図５参照）から手動走行の開始地点ＭＳ（図６参照）を選択して設定可能となっている。ここで、開始地点ＭＳは、複数の候補地点Ｃから選択可能となっている。 [About the start setting section]
The start setting unit 66 shown in FIG. 4 can select and set a manual travel start point MS (see FIG. 6) from a plurality of candidate points C (see FIG. 5) based on the operation information of the input device 43. ing. Here, the start point MS can be selected from a plurality of candidate points C.

〔情報管理部について〕
図４に示す情報管理部６７は、マップ取得部６３から作業対象圃場の圃場マップＭを読み出して、記憶部６２から読み出した情報に基づいて、その圃場マップＭに自由領域Ａ１と制限領域Ａ２を設定するようになっている（図５、図６参照）。また、情報管理部６７は、経路生成部６４で生成された経路等を管理するようになっている。情報管理部６７は、圃場マップＭに、自由領域Ａ１と制限領域Ａ２を設定するようになっている。図５、図６に示すように、制限領域Ａ２には、自由領域Ａ１を外囲する畦際領域が含まれている。制限領域Ａ２には、畦際領域以外にも、障害物Ｄの近傍箇所の領域も含まれている。 [About Information Management Department]
The information management unit 67 shown in FIG. 4 reads the field map M of the work target field from the map acquisition unit 63, and based on the information read from the storage unit 62, the free area A1 and the restriction area A2 are added to the field map M. This is set (see FIGS. 5 and 6). The information management unit 67 manages the route generated by the route generation unit 64. The information management unit 67 is configured to set a free area A1 and a restricted area A2 in the farm field map M. As shown in FIGS. 5 and 6, the restriction area A2 includes a border area that surrounds the free area A1. The restricted area A2 includes an area in the vicinity of the obstacle D in addition to the border area.

〔表示制御部について〕
図４に示す表示制御部６８は、情報管理部６７から情報を読み出して、表示装置４４に各種情報を表示させるようになっている。 [Display control unit]
The display control unit 68 shown in FIG. 4 reads information from the information management unit 67 and displays various information on the display device 44.

〔走行制御部について〕
図４に示す走行制御部６９は、切換操作部４２の操作情報に基づいて、機体４の手動走行モードと自動走行モードとを切り換え可能になっている。走行制御部６９は、自動走行モードにおいて、測位部５１の検出結果に基づいて機体４を走行経路ＬＷ（図５、図６参照）に沿って自動走行させることが可能になっている。 [About the travel control unit]
The travel control unit 69 shown in FIG. 4 can switch between the manual travel mode and the automatic travel mode of the machine body 4 based on the operation information of the switching operation unit 42. The traveling control unit 69 can automatically travel the vehicle body 4 along the traveling route LW (see FIGS. 5 and 6) based on the detection result of the positioning unit 51 in the automatic traveling mode.

走行制御部６９は、自由領域Ａ１において作業装置５による対地作業を行う場合に機体４の自動走行を許容し、制限領域Ａ２において作業装置５による対地作業を行う場合に、機体４の自動走行を制限するように構成されている。 The traveling control unit 69 allows automatic traveling of the machine body 4 when the grounding work is performed by the work device 5 in the free area A1, and performs automatic traveling of the body 4 when performing grounding work by the working device 5 in the limited area A2. Configured to restrict.

走行制御部６９は、障害物Ｄの近傍箇所では、自動走行を制限するようになっている。説明を加えると、走行制御部６９は、機体４の自動走行を制限するにあたり、機体４の減速及び手動走行を促す報知の指令を実行するように構成されている。 The traveling control unit 69 restricts automatic traveling in the vicinity of the obstacle D. In other words, the travel control unit 69 is configured to execute a notification command that prompts the vehicle 4 to decelerate and manually travel when limiting the automatic travel of the body 4.

走行制御部６９は、自動走行の終了に伴い機体４を手動走行の開始地点ＭＳ（図６参照）へ誘導するように構成されている。また、走行制御部６９が機体４を開始地点ＭＳへ誘導するにあたり、作業装置５による既作業領域Ａ３を通過しないように誘導経路ＬＤ（図６参照）が設定されるようになっている。 The traveling control unit 69 is configured to guide the airframe 4 to the starting point MS (see FIG. 6) for manual traveling with the end of automatic traveling. Further, when the traveling control unit 69 guides the vehicle body 4 to the start point MS, a guide route LD (see FIG. 6) is set so as not to pass through the already-worked area A3 by the work device 5.

〔昇降駆動制御部について〕
図４に示す昇降駆動制御部７０は、自動走行モードにおいて、作業装置５の昇降制御、作業装置５の駆動状態と非駆動状態の切り換え制御、マーカ装置１０の作用姿勢と格納姿勢の切り換え制御を行うようになっている。マーカ装置１０の作用姿勢と格納姿勢の切り換えは、左右の各マーカ装置１０に備えられる電動式のマーカモータ１１により行われる。 [Elevation drive control unit]
In the automatic travel mode, the elevating drive control unit 70 shown in FIG. 4 performs elevating control of the working device 5, switching control between the driving state and non-driving state of the working device 5, and switching control between the working posture and the retracted posture of the marker device 10. To do. Switching between the working posture and the retracted posture of the marker device 10 is performed by an electric marker motor 11 provided in each of the left and right marker devices 10.

〔作業の流れの一例について〕
作業対象の圃場としては、一例として、図５、図６に示すように、矩形であり、圃場の中央側の箇所に障害物Ｄが存在し、圃場に対する出入口Ｅが２箇所あるものを示す。また、作業にあたっては、圃場の中央側の箇所において往復走行による対地作業（苗植付装置による苗の植付作業）を行ってから、圃場の外周箇所において周り走行による対地作業を行うものを例示する。また、この例では、自動走行中に際して、機体４に人が搭乗しているもの（有人走行）を想定している。 [Example of work flow]
As an example, the farm field to be worked is a rectangular field as shown in FIGS. 5 and 6, in which an obstacle D exists at a location on the center side of the farm field, and there are two entrances E to the farm field. In addition, in the work, an example of performing ground work by reciprocating travel (planting work of seedlings by a seedling planting device) at a location on the center side of the field and then performing ground work by traveling around at an outer periphery of the field To do. In this example, it is assumed that a person is on board the aircraft 4 during maneuvering (manned maneuvering).

まず、手動走行により機体４を圃場内に乗り入れる。機体４が圃場内や圃場の近傍に位置すると、測位部５１の測定データに基づいて作業対象となる圃場の圃場マップＭが自動的に選択される。次に、圃場マップＭにおいて、自由に自動走行を行うことが可能な自由領域Ａ１と、自動走行を制限する制限領域Ａ２が設定される。続いて、自由領域Ａ１と制限領域Ａ２とに亘って、自動走行を行うための走行経路ＬＷが設定される。走行経路ＬＷは、障害物Ｄ自体は避けて設定される。 First, the body 4 is put into the field by manual travel. When the machine body 4 is located in the field or in the vicinity of the field, the field map M of the field to be worked is automatically selected based on the measurement data of the positioning unit 51. Next, in the agricultural field map M, a free area A1 in which automatic traveling can be freely performed and a restriction area A2 in which automatic traveling is restricted are set. Subsequently, a travel route LW for performing automatic travel is set across the free region A1 and the restricted region A2. The travel route LW is set avoiding the obstacle D itself.

次に、図４に示す切換操作部４２の操作により、手動走行モードから自動走行モードに切り換えられると、図４に示す走行経路ＬＷの始点ＡＳから自動作業走行が開始される。 Next, when the manual travel mode is switched to the automatic travel mode by the operation of the switching operation unit 42 illustrated in FIG. 4, the automatic work travel is started from the start point AS of the travel route LW illustrated in FIG. 4.

自動作業走行では、測位部５１で取得された測位データに基づいて、機体４を走行経路ＬＷにおける直線経路ＬＳに沿って走行するように、操向モータ４９による前輪１の自動操向、変速モータ５０による変速装置１７の自動調速による自動車速調整、を行いながら、作業装置５により田面への苗の植え付けが行われる。 In automatic work traveling, based on the positioning data acquired by the positioning unit 51, automatic steering of the front wheels 1 by the steering motor 49 and a speed change motor so that the vehicle body 4 travels along the straight route LS in the traveling route LW. Planting of seedlings on the rice field is carried out by the working device 5 while adjusting the vehicle speed by automatic speed adjustment of the transmission 17 by 50.

図５に示すように、走行経路ＬＷにおける旋回経路ＬＴに近付くと、変速モータ５０が操作されて自動的に車速が減速されるとともに、マーカ装置１０が格納姿勢になり、作業装置５が非駆動状態且つ上昇状態になる。そして、旋回経路ＬＴに沿って機体４が走行するように、操向モータ４９により前輪１が自動操向される。次工程の走行経路ＬＷに差し掛かると、マーカ装置１０が作用姿勢になり、作業装置５が下降状態になる。植付開始位置に差し掛かると、作業装置５が駆動状態になり、田面に苗の植え付けが行われてゆく。このような工程を繰り返して、圃場に苗が自動的に植え付けられていく。この間、図４に示す表示装置４４に、圃場マップＭ、走行経路ＬＷ、機体４の自機位置及び自機方位等がガイダンス表示されている。 As shown in FIG. 5, when approaching the turning route LT in the travel route LW, the speed change motor 50 is operated to automatically decelerate the vehicle speed, the marker device 10 is in the retracted posture, and the work device 5 is not driven. State and rise state. Then, the front wheels 1 are automatically steered by the steering motor 49 so that the airframe 4 travels along the turning route LT. When approaching the travel route LW of the next process, the marker device 10 is in the acting posture, and the work device 5 is in the lowered state. When the planting start position is reached, the working device 5 enters a driving state, and seedlings are planted on the rice field. By repeating such steps, seedlings are automatically planted in the field. During this time, guidance is displayed on the display device 44 shown in FIG. 4 such as the farm field map M, the travel route LW, the position of the aircraft 4 and the vehicle orientation.

ここで、図５に示すように、障害物Ｄの周辺の制限領域Ａ２に機体４が侵入すると、自動走行に制限が加えられる。具体的には、機体４が制限領域Ａ２にある間は、表示装置４４により障害物Ｄに対する注意や手動走行を促す情報の表示や音の出力（報知）が実行される。また、これと共に、機体４の減速が実行される。つまり、制限領域Ａ２内では、搭乗者に機体４の手動走行が促される。機体４が制限領域Ａ２を抜けて再び自由領域Ａ１に侵入すると、自動走行の制限が解除され、再び自由に自由走行を行うことができる。 Here, as shown in FIG. 5, when the body 4 enters the restricted area A2 around the obstacle D, the automatic travel is restricted. Specifically, while the airframe 4 is in the restricted area A2, the display device 44 displays information that prompts attention to the obstacle D or urges manual travel and outputs (notifies) sound. At the same time, deceleration of the body 4 is performed. That is, in the restricted area A2, the passenger is prompted to manually travel the airframe 4. When the airframe 4 passes through the restricted area A2 and enters the free area A1 again, the restriction on the automatic traveling is released and the free traveling can be performed again freely.

このような工程を繰り返して、圃場の中央側の箇所に作業装置５による対地作業（苗植付装置による苗の植付作業）を行ってゆく。 Such a process is repeated, and the ground work (planting operation of the seedling by the seedling planting device) by the working device 5 is performed on the central side of the field.

最終的に、走行経路ＬＷの終点ＡＥに到達すると、マーカ装置１０が格納姿勢になり、作業装置５が非駆動状態且つ上昇状態になり、車速が零になって、機体４が停止する。 Eventually, when the end point AE of the travel route LW is reached, the marker device 10 is in the retracted position, the work device 5 is in the non-driven state and the raised state, the vehicle speed is zero, and the body 4 is stopped.

次に、図６に示すように、自動走行の終点ＡＥから手動走行の開始地点ＭＳへ、誘導経路ＬＤに沿って機体４が自動走行する。この場合、誘導経路ＬＤは、機体４が既作業領域Ａ３を通らないように設定されている。機体４が手動走行の開始地点ＭＳに到達すると、自動走行モードから手動走行モードに切り換わる。 Next, as shown in FIG. 6, the airframe 4 automatically travels along the guidance route LD from the automatic travel end point AE to the manual travel start point MS. In this case, the guide route LD is set so that the machine body 4 does not pass through the existing work area A3. When the airframe 4 reaches the manual travel start point MS, the automatic travel mode is switched to the manual travel mode.

最後に、図６に示すように、手動走行により、表示装置４４に表示されるガイダンス経路ＬＧに含まれる周り経路ＬＡに沿って、制限領域Ａ２内の周り作業（周り植え）を行い、出入口Ｅから機体４を圃場から脱出させて、１つの圃場での作業が完了となる。この場合も、機体４が制限領域Ａ２にある間は、表示装置４４により障害物Ｄに対する注意や手動走行を促す情報の表示や音の出力（報知）が実行される。また、これと共に、機体４の減速が実行される。つまり、制限領域Ａ２内では、機体４の手動走行が促される。 Finally, as shown in FIG. 6, the surrounding operation (around planting) in the restricted area A <b> 2 is performed along the surrounding route LA included in the guidance route LG displayed on the display device 44 by manual travel, and the entrance E The machine body 4 is escaped from the field and the work in one field is completed. Also in this case, while the airframe 4 is in the restricted area A2, the display device 44 displays information that prompts attention to the obstacle D or prompts manual driving and outputs (notifies) sound. At the same time, deceleration of the body 4 is performed. That is, in the restricted area A2, manual driving of the machine body 4 is prompted.

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態に示した内容に限定されるものではない。 [Another embodiment]
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described. Each of the following different embodiments may be applied to the above embodiment in combination as long as no contradiction arises. The scope of the present invention is not limited to the contents shown in these embodiments.

（１）上記実施形態では、自動作業走行を行うにあたり機体４に人が搭乗して有人走行を行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動作業走行を行う際には、機体４に人が搭乗せずに無人走行を行うものであってもよい。この場合、圃場の外に、機体４の自動走行を監視する監視者を配置するとよい。開始地点ＭＳを選択するための複数の候補地点Ｃは、手動走行を行う操縦者が乗車して手動走行を開始し易い箇所に設定されていると好適である。候補地点Ｃの一例としては、例えば、周り作業を行った後でスムーズに出入口Ｅから圃場の外に脱出可能な箇所、出入口Ｅの近傍の箇所、農道が隣接する畦際の箇所、圃場の外の農道が存在する箇所等が挙げられる。 (1) In the above-described embodiment, an example is shown in which a person rides on the body 4 to perform manned traveling when performing automatic work traveling, but the present invention is not limited thereto. For example, when performing automatic work traveling, unmanned traveling may be performed without a person riding on the body 4. In this case, a supervisor who monitors the automatic traveling of the machine body 4 may be arranged outside the field. It is preferable that the plurality of candidate points C for selecting the start point MS are set to locations where it is easy for a pilot performing manual travel to get on and start manual travel. As an example of the candidate point C, for example, a place where it is possible to smoothly escape from the entrance / exit E after the surrounding work is performed, a place near the entrance / exit E, a place where the farm road is adjacent, a place outside the field Where there are farm roads.

（２）上記実施形態では、アンテナユニット５２で取得した機体４の位置に基づいて、作業対象となる圃場の識別符号を特定するものを例示しているが、これに限られない。例えば、作業対象となる圃場の識別符号を、機体４に乗り込んだ人が選択操作により特定するものであってもよい。 (2) In the above-described embodiment, the identification code of the field to be worked is specified based on the position of the machine body 4 acquired by the antenna unit 52, but is not limited thereto. For example, the identification code of the farm field that is the work target may be specified by a selection operation by a person who has entered the machine body 4.

（３）上記実施形態では、制御装置６０が対象圃場の圃場マップＭを外部のサーバ５７等から取得するものを例示しているが、これに限られない。例えば、制御装置６０のマップ取得部６３に圃場の識別符号毎の圃場マップＭを予め記憶させておいてもよい。 (3) In the above embodiment, the control device 60 exemplifies the one that acquires the field map M of the target field from the external server 57 or the like, but is not limited thereto. For example, the field map M for each field identification code may be stored in advance in the map acquisition unit 63 of the control device 60.

（４）上記実施形態では、自動走行の終点ＡＥから手動走行の開始地点ＭＳへ、誘導経路ＬＤに沿って機体４が自動走行するものを例示しているが、これに限られない。例えば、表示装置４４に、終点ＡＥ、開始地点ＭＳ、誘導経路ＬＤのガイダンス表示を行うのみで、誘導経路ＬＤに沿って機体４を手動走行させるようにしてもよい。 (4) In the above embodiment, the case where the body 4 automatically travels along the guidance route LD from the automatic travel end point AE to the manual travel start point MS is illustrated, but the present invention is not limited thereto. For example, the airframe 4 may be manually driven along the guidance route LD only by displaying guidance on the end point AE, the start point MS, and the guidance route LD on the display device 44.

（５）上記実施形態では、制限領域Ａ２が、自由領域Ａ１を外囲する畦際領域であるものを例示しているが、これに限られない。例えば、制限領域Ａ２が圃場内に存在する障害物Ｄの近傍の領域であってもよい。また、制限領域Ａ２が、畦際領域と障害物Ｄの近傍の領域の両方であってもよい。 (5) In the above embodiment, the restriction area A2 is an example of a border area that surrounds the free area A1, but the present invention is not limited to this. For example, the restricted area A2 may be an area in the vicinity of the obstacle D existing in the field. Further, the restricted area A2 may be both the border area and the area in the vicinity of the obstacle D.

（６）上記実施形態では、走行制御部６９は、機体４の自動走行を制限するにあたり、機体４の減速及び手動走行を促す報知の指令を実行するように構成されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、走行制御部６９が、機体４の自動走行を制限するにあたり、機体４の停止及び手動走行を促す報知の指令を実行するように構成されていてもよい。また、走行制御部６９が、機体４の自動走行を制限するにあたり、手動走行を促す報知の指令のみを実行するように構成されていてもよい。つまり、走行制御部６９は、機体４の自動走行を制限するにあたり、機体４の減速若しくは停止または手動走行を促す報知の指令のうち少なくとも１つを実行するように構成されていればよい。 (6) In the above-described embodiment, the travel control unit 69 exemplifies a configuration that is configured to execute a notification command that prompts the vehicle 4 to decelerate and manually travel when limiting the automatic travel of the vehicle body 4. However, it is not limited to this. For example, the travel control unit 69 may be configured to execute a notification command that prompts stop and manual travel of the airframe 4 when limiting the automatic travel of the airframe 4. In addition, the travel control unit 69 may be configured to execute only a notification command that prompts manual travel when limiting the automatic travel of the airframe 4. In other words, the travel control unit 69 only needs to be configured to execute at least one of notification commands for prompting the vehicle body 4 to decelerate or stop or to travel manually when limiting the automatic travel of the body 4.

（７）上記実施形態では、開始地点ＭＳを複数の候補地点Ｃから選択可能なものを例示しているが、これに限られない。例えば、複数の候補地点Ｃを示すことなく最も推奨される開始地点ＭＳのみを示すようにしてもよい。 (7) In the above embodiment, the start point MS can be selected from a plurality of candidate points C, but is not limited thereto. For example, only the most recommended start point MS may be shown without showing a plurality of candidate points C.

（８）上記実施形態では、自動走行の終了に伴い機体４を手動走行の開始地点ＭＳへ誘導するものを例示しているが、これに限られない。例えば、手動走行の開始地点ＭＳへの誘導を行わず、操縦者の判断で、未作業領域の作業を行うようにしてもよい。 (8) In the above-described embodiment, the vehicle 4 is guided to the start point MS of manual travel as the automatic travel ends. However, the present invention is not limited to this. For example, the operation of the unworked area may be performed at the operator's discretion without guiding to the starting point MS of the manual travel.

（９）上記実施形態では、周り作業の開始箇所を複数の候補地点Ｃとするものを例示しているが、これに限られない。例えば、作業装置５による対地作業を行う場合に機体４に人が搭乗していない場合（無人作業走行を行う場合）には、手動走行の操縦を行う人が機体４に乗り込む箇所を複数の候補地点Ｃに含めるようにしてもよい。人が機体４に乗り込む箇所は、例えば、農道が隣接する畦際領域の箇所や、出入口Ｅの近傍箇所や、圃場の外の農道の箇所であってもよい。 (9) In the above embodiment, an example is given in which the start location of the surrounding work is a plurality of candidate locations C, but is not limited thereto. For example, when a person is not on board the aircraft 4 when performing the ground work by the work device 5 (when performing an unmanned operation traveling), a plurality of candidates for a place where a person who performs manual traveling operation gets into the aircraft 4 are selected. You may make it include in the point C. The location where the person gets into the machine body 4 may be, for example, a location in the border area where the farm road is adjacent, a location near the entrance / exit E, or a location on the farm road outside the farm field.

（１０）上記実施形態では、出入口Ｅが２つある圃場を例示しているが、これに限られない。出入口Ｅの数は、１つ、または、３つ以上であってもよい。また、障害物Ｄは圃場内の任意の箇所にあってもよい。また、圃場の形状は、矩形状以外の異形圃場であってもよい。 (10) In the above embodiment, a field having two doorways E is illustrated, but the present invention is not limited to this. The number of the entrances / exits E may be one, or three or more. Moreover, the obstacle D may exist in the arbitrary places in a farm field. Further, the shape of the farm field may be an irregular farm field other than a rectangular shape.

（１１）上記実施形態では、マップ取得部６３が機体４の記憶部６２から圃場マップＭを取得するようにしているが、これに限られない。例えば、マップ取得部６３が、通信モジュール５４を介して、外部のサーバ５７から圃場マップＭをダウンロードやストリーミングの形態で取得するようにしてもよい。 (11) In the above embodiment, the map acquisition unit 63 acquires the farm field map M from the storage unit 62 of the machine body 4, but is not limited thereto. For example, the map acquisition unit 63 may acquire the field map M from the external server 57 via the communication module 54 in the form of download or streaming.

（１２）上記実施形態では、経路取得部６５が、経路生成部６４から経路を取得するものを例示しているが、これに限られない。例えば、経路取得部６５が、通信モジュール５４を介して、外部のサーバ５７から生成された経路をダウンロードやストリーミングの形態で取得するようにしてもよい。 (12) In the above-described embodiment, the route acquisition unit 65 exemplifies one that acquires a route from the route generation unit 64, but is not limited thereto. For example, the route acquisition unit 65 may acquire the route generated from the external server 57 via the communication module 54 in the form of download or streaming.

（１３）上記実施形態では、ＧＰＳを利用した測位方法としてＲＴＫ−ＧＰＳを採用しているものを例示しているが、これに限られない。例えば、ＧＰＳを利用した測位方法として、ＤＧＰＳ等の他の方式を用いた方式を採用してもよい。 (13) In the above-described embodiment, an example in which RTK-GPS is employed as a positioning method using GPS is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, as a positioning method using GPS, a method using another method such as DGPS may be adopted.

（１４）上記実施形態では、機体４にマーカ装置１０を備えるものを例示しているが、機体４にマーカ装置１０を備えないものであってもよい。 (14) In the above embodiment, the airframe 4 is provided with the marker device 10, but the airframe 4 may not be provided with the marker device 10.

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。 In addition to the above-described riding type rice transplanter provided with a seedling planting device as a working device, the present invention includes, for example, a riding type direct seeding machine that is a planting-type paddy field work vehicle provided with a seeding device as a working device, and a plow as a working device. The present invention can be used for various working vehicles such as a tractor provided, a farm vehicle such as a combine equipped with a cutting unit as a working device, or a construction working vehicle equipped with a bucket as a working device.

４：機体
５１：測位部
６３：マップ取得部
６５：経路取得部
６９：走行制御部
Ｍ：圃場マップ
Ａ１：自由領域
Ａ２：制限領域
Ａ３：既作業領域
ＭＳ：開始地点
Ｃ：候補地点
ＬＤ：誘導経路
ＬＷ：走行経路 4: Airframe 51: Positioning unit 63: Map acquisition unit 65: Route acquisition unit 69: Travel control unit M: Field map A1: Free region A2: Restricted region A3: Existing work region MS: Start point C: Candidate point LD: Guidance Route LW: Traveling route

Claims

A self-propelled aircraft,
A working device provided in the body and capable of performing ground work on a farm field;
A map acquisition unit for acquiring a field map to which a free area and a restricted area are assigned;
A route acquisition unit for acquiring a travel route for automatically traveling the aircraft;
A positioning unit for measuring the position of the aircraft,
A travel control unit capable of automatically traveling the aircraft along the travel route based on the detection result of the positioning unit, and
When the traveling control unit performs ground work by the working device in the free area, the automatic traveling of the machine is allowed, and when the ground control by the working device is performed in the restricted area, the automatic traveling of the machine is restricted. A work vehicle that is configured to.

The work vehicle according to claim 1, wherein the restricted area includes a border area that surrounds the free area.

The said travel control part is comprised so that at least 1 may be performed among the instructions of the alerting | reporting which accelerates | stimulates the deceleration or stop of the said airframe, or manual driving | running | working in restrict | limiting the automatic driving | running | working of the said airframe. The work vehicle described.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel control unit is configured to guide the airframe to a start point of manual travel when the automatic travel ends.

The work vehicle according to claim 4, wherein the start point can be selected from a plurality of candidate points.

The work vehicle according to claim 4 or 5, wherein when the travel control unit guides the airframe to the start point, a guide route is set so as not to pass through an existing work area by the work device.