JP2019001335A5

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Publication number: JP2019001335A5
Application number: JP2017118451A
Authority: JP
Filing date: 2017-06-16
Publication date: 2019-08-08
Anticipated expiration: 2037-06-16

Description

前記第１７側面に従う第１９側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記クランクが前記第２回転方向に回転する場合、かつ、前記第２角加速度が０よりも大きい場合、前記第２角加速度が大きくなるほど、前記制動力が大きくなるように前記電動アクチュエータを制御し、前記クランクが前記第１回転方向に回転する場合における第１角加速度の減少に対する前記制動力の増加の割合は、前記クランクが前記第２回転方向に回転する場合の前記第２角加速度の増加に対する前記制動力の増加の割合よりも小さい。
上記第１９側面に従えば、ユーザの減速の意思が明確なクランクを第２回転方向に回転する場合の制動力を第１回転方向に回転する場合の制動力よりも大きくできる。 In a nineteenth aspect bicycle control device according to the seventeenth aspect, the pre-Symbol controller, when the crank rotates in the second rotational direction, and, when the second angle acceleration is greater than 0, the second The electric actuator is controlled so that the braking force increases as the two angular acceleration increases, and the ratio of the increase in the braking force to the decrease in the first angular acceleration when the crank rotates in the first rotation direction is The ratio of the increase in the braking force to the increase in the second angular acceleration when the crank rotates in the second rotation direction is smaller .
According to the nineteenth aspect, the braking force when the crank that is clearly decelerated by the user is rotated in the second rotational direction can be greater than the braking force when the crank is rotated in the first rotational direction.

制動装置４２は、電動アクチュエータ４６を備える。電動アクチュエータ４６は、自転車１０を制動する制動力Ｂを変更可能に構成される。電動アクチュエータ４６は、自転車１０の推進をアシストするモータ４６Ａを含む。モータ４６Ａおよび駆動回路４８は、同一のハウジング（図示略）に設けられることが好ましい。駆動回路４８は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４８は、例えばシリアル通信線によって制御部７２と通信可能である。駆動回路４８は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ４６Ａを駆動させる。駆動回路４８は、制御部７２に制御されて、バッテリ５２からモータ４６Ａに供給される電力を制御する。モータ４６Ａは、自転車１０の推進をアシストする。モータ４６Ａは、電気モータを含む。モータ４６Ａは、ペダル３４から後輪２６までの人力駆動力の伝達経路、または、前輪２４に回転を伝達するように設けられる。モータ４６Ａは、自転車１０のフレーム１８、後輪２６、または、前輪２４に設けられる。モータ４６Ａは、自転車１０のフレーム１８と前輪２４との両方に設けられてもよく、後輪２６および前輪２４の両方に設けられてもよい。一例では、モータ４６Ａは、クランク軸３０からフロント回転体３６までの動力伝達経路に結合される。モータ４６Ａとクランク軸３０との間の動力伝達経路には、クランク軸３０を自転車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク２８の回転力によってモータ４６Ａが回転しないようにワンウェイクラッチ（図示略）が設けられるのが好ましい。モータ４６Ａおよび駆動回路４８が設けられるハウジングには、モータ４６Ａおよび駆動回路４８以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４６Ａの回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。 The braking device 42 includes an electric actuator 46. The electric actuator 46 is configured to be able to change the braking force B for braking the bicycle 10. The electric actuator 46 includes a motor 46 A that assists the propulsion of the bicycle 10. The motor 46A and the drive circuit 48 are preferably provided in the same housing (not shown). The drive circuit 48 is communicably connected to the control unit 72 by wire or wireless. The drive circuit 48 can communicate with the control unit 72 through, for example, a serial communication line. The drive circuit 48 drives the motor 46 A according to the control signal from the control unit 72. The drive circuit 48 is controlled by the control unit 72 to control the power supplied from the battery 52 to the motor 46A. The motor 46A assists the propulsion of the bicycle 10. The motor 46A includes an electric motor. The motor 46 A is provided so as to transmit rotation to the transmission path of human driving force from the pedal 34 to the rear wheel 26 or to the front wheel 24. The motor 46 A is provided on the frame 18, the rear wheel 26, or the front wheel 24 of the bicycle 10. The motor 46 A may be provided on both the frame 18 and the front wheel 24 of the bicycle 10, or may be provided on both the rear wheel 26 and the front wheel 24. In one example, the motor 46A is coupled to a power transmission path from the crankshaft 30 to the front rotating body 36. A power transmission path between the motor 46A and the crankshaft 30 is a one-way clutch (not shown) so that the motor 46A does not rotate due to the rotational force of the crank 28 when the crankshaft 30 is rotated in the direction in which the bicycle 10 moves forward. ) Is preferably provided. The housing in which the motor 46A and the drive circuit 48 are provided may be provided with a configuration other than the motor 46A and the drive circuit 48. For example, a speed reducer that decelerates and outputs the rotation of the motor 46A may be provided.

変速装置４４は、変速機４４Ａおよびアクチュエータ４４Ｂを含む。変速装置４４は、自転車用制御装置７０の制御部７２によって制御される。制御部７２は、図示しない変速操作部の操作に応じて、変速装置４４を制御するように構成される。制御部７２は、車速センサ５８の出力信号に応じて、自動で変速装置４４を制御してもよい。アクチュエータ４４Ｂは、変速操作部または制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。アクチュエータ４４Ｂは、例えばＰＬＣ（Power Line Communication）によって変速操作部および制御部７２の少なくとも一方と通信可能である。変速機４４Ａは、自転車１０の変速比Ｒを変更可能に構成される。変速機４４Ａは、変速比Ｒを段階的に変更可能に構成される。アクチュエータ４４Ｂは、変速機４４Ａに変速動作を実行させる。一例では、変速機４４Ａは、クランク軸３０に入力された回転を変速して後輪２６に伝達する。この場合、変速機４４Ａは、内装変速機を含む。内装変速機は、クランク軸３０の近傍、または、後輪２６のハブに設けられる。内装変速機は、クランク２８とフロント回転体３６との間の動力伝達経路に設けられてもよい。別の例では、変速機４４Ａは、複数のフロントスプロケットまたは複数のリアスプロケットの間でチェーンを掛け替えることによって、クランク軸３０に入力された回転を変速させて後輪２６に伝達させる。この場合、変速機４４Ａは、外装変速機（ディレイラ）を含む。外装変速機は、複数のフロントスプロケット（図示略）間でチェーンを掛け替えるフロント外装変速機、および、複数のリアスプロケット（図示略）間でチェーンを掛け替えるリア外装変速機の少なくとも一方を含む。アクチュエータ４４Ｂは、電気モータを含む。変速機４４Ａは、アクチュエータ４４Ｂが駆動されることにより、変速動作を行って自転車１０の変速比Ｒを段階的に変更する。変速機４４Ａが内装変速機である場合、変速動作は変速機４４Ａの内部の遊星歯車機構を構成する歯車の連結状態を変更する動作を含む。変速機４４Ａが外装変速機である場合、変速動作はスプロケット間におけるチェーンの掛け替えの動作を含む。内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）機構を含んでいてもよい。一例では、ＣＶＴ機構は、入力体、出力体、および、伝達体を含む遊星機構によって構成され、伝達体が回転させられることによって変速比Ｒが連続的に変更される。 The transmission 44 includes a transmission 44A and an actuator 44B. The transmission 44 is controlled by the control unit 72 of the bicycle control device 70. The control unit 72 is configured to control the transmission 44 in accordance with an operation of a transmission operation unit (not shown). The control unit 72 may automatically control the transmission 44 according to the output signal of the vehicle speed sensor 58. The actuator 44B is communicably connected to the speed change operation unit or control unit 72 by wire or wirelessly. The actuator 44B can communicate with at least one of the speed change operation unit and the control unit 72 by, for example, PLC (Power Line Communication). The transmission 44A is configured to be able to change the transmission gear ratio R of the bicycle 10. The transmission 44A is configured to be able to change the speed ratio R stepwise. The actuator 44B causes the transmission 44A to perform a speed change operation. In one example, the transmission 44 A shifts the rotation input to the crankshaft 30 and transmits it to the rear wheel 26. In this case, the transmission 44A includes an internal transmission. The internal transmission is provided in the vicinity of the crankshaft 30 or in the hub of the rear wheel 26. The internal transmission may be provided in a power transmission path between the crank 28 and the front rotating body 36. In another example, the transmission 44 A shifts the rotation input to the crankshaft 30 and transmits it to the rear wheel 26 by changing the chain between the plurality of front sprockets or the plurality of rear sprockets. In this case, the transmission 44A includes an exterior transmission (a derailleur). The exterior transmission includes at least one of a front exterior transmission that changes a chain between a plurality of front sprockets (not shown) and a rear exterior transmission that changes a chain between a plurality of rear sprockets (not shown). Actuator 44B includes an electric motor. The transmission 44A drives the actuator 44B to perform a speed change operation to change the speed ratio R of the bicycle 10 stepwise. When the transmission 44A is an internal transmission, the speed change operation includes an operation for changing the connection state of the gears constituting the planetary gear mechanism inside the transmission 44A. When the transmission 44A is an exterior transmission, the speed change operation includes an operation of changing the chain between the sprockets. The internal transmission may include a CVT (Continuously Variable Transmission) mechanism. In one example, the CVT mechanism is constituted by a planetary mechanism including an input body, an output body, and a transmission body, and the transmission gear ratio R is continuously changed by rotating the transmission body.

クランク回転センサ５６は、クランク軸３０からフロント回転体３６までの人力駆動力ＴＡの伝達経路において、クランク軸３０と一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５６は、クランク軸３０とフロント回転体３６との間にワンウェイクラッチが設けられない場合、フロント回転体３６に設けられてもよい。 The crank rotation sensor 56 may be provided on a member that rotates integrally with the crankshaft 30 in the transmission path of the manual driving force TA from the crankshaft 30 to the front rotating body 36 . For example, the crank rotation sensor 56 may be provided on the front rotary body 36 when a one-way clutch is not provided between the crankshaft 30 and the front rotary body 36.

図１に示される車速センサ５８は、車輪１４の回転速度を検出する。車速センサ５８は、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続されている。車速センサ５８は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられる。車速センサ５８は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ５８は、後輪２６に取り付けられる磁石Ｍと車速センサ５８との相対位置の変化に応じた信号を制御部７２に出力する。制御部７２は、車輪１４の回転速度に基づいて自転車１０の車速を演算する。車速センサ５８は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含むことが好ましい。車速センサ５８は、フロントフォーク２０に設けられ、前輪２４に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。 A vehicle speed sensor 58 shown in FIG. 1 detects the rotational speed of the wheel 14. The vehicle speed sensor 58 is electrically connected to the control unit 72 by wire or wireless. The vehicle speed sensor 58 is attached to the chain stay of the frame 18 . The vehicle speed sensor 58 is communicably connected to the control unit 72 by wire or wireless. The vehicle speed sensor 58 outputs a signal corresponding to a change in the relative position between the magnet M attached to the rear wheel 26 and the vehicle speed sensor 58 to the control unit 72. The controller 72 calculates the vehicle speed of the bicycle 10 based on the rotational speed of the wheels 14. The vehicle speed sensor 58 preferably includes a magnetic lead constituting a reed switch or a Hall element. The vehicle speed sensor 58 may be configured to detect a magnet provided on the front fork 20 and attached to the front wheel 24.

本実施形態では、操作部６０は、クランク２８を含む。操作部６０の第１操作方向は、自転車１０を前進させる場合にクランク２８が回転する第１回転方向Ａ１と対応する。速度Ｖは、クランク２８の回転速度ＶＡを含む。回転速度ＶＡは、第１回転方向Ａ１における第１角速度ＶＡ１を含む。回転速度ＶＡは、第１回転方向Ａ１とは反対の第２回転方向Ａ２における第２角速度ＶＡ２を含む。制御部７２は、クランク回転センサ５６の出力に基づいて第１角速度ＶＡ１および第２角速度ＶＡ２を演算する。加速度Ｄは、クランク２８の角加速度ＤＡを含む。角加速度ＤＡは、第１回転方向Ａ１における第１角加速度ＤＡ１を含む。角加速度ＤＡは、第１回転方向Ａ１とは反対の第２回転方向Ａ２における第２角加速度ＤＡ２を含む。制御部７２は、クランク回転センサ５６の出力に基づいて第１角加速度ＤＡ１および第２角加速度ＤＡ２を演算する。制御部７２は、第１角速度ＶＡ１を微分することによって第１角加速度ＤＡ１を演算し、第２角速度ＶＡ２を微分することによって第２角加速度ＤＡ２を演算してもよい。 In the present embodiment, the operation unit 60 includes a crank 28. The first operation direction of the operation unit 60 corresponds to the first rotation direction A1 in which the crank 28 rotates when the bicycle 10 is moved forward. The speed V includes the rotational speed VA of the crank 28. The rotational speed VA includes a first angular speed VA1 in the first rotational direction A1. The rotational speed VA includes a second angular speed VA2 in the second rotational direction A2 opposite to the first rotational direction A1. The controller 72 calculates the first angular velocity V A 1 and the second angular velocity V A 2 based on the output of the crank rotation sensor 56. The acceleration D includes the angular acceleration DA of the crank 28. The angular acceleration DA includes a first angular acceleration DA1 in the first rotation direction A1. The angular acceleration DA includes a second angular acceleration DA2 in the second rotational direction A2 opposite to the first rotational direction A1. The control unit 72 calculates the first angular acceleration DA1 and the second angular acceleration DA2 based on the output of the crank rotation sensor 56. The controller 72 may calculate the first angular acceleration DA1 by differentiating the first angular velocity V A 1 and may calculate the second angular acceleration DA2 by differentiating the second angular velocity V A 2.

制御部７２は、クランク２８が第２回転方向Ａ２に回転する場合、第２角加速度ＤＡ２に応じて制動力Ｂを変更するように電動アクチュエータ４６を制御する。
制御部７２は、クランク２８が第２回転方向Ａ２に回転する場合、クランク２８の第２角加速度ＤＡ２が大きくなるほど、制動力Ｂが大きくなるように電動アクチュエータ４６を制御する。制御部７２は、クランク２８が第２回転方向Ａ２に回転する場合、かつ、第２角加速度ＤＡ２が０よりも大きい場合、第２角加速度ＤＡ２が大きくなるほど、制動力Ｂが大きくなるように電動アクチュエータ４６を制御する。記憶部７４は、クランク２８が第２回転方向Ａ２に回転する場合、かつ、第２角加速度ＤＡ２が０よりも大きい場合の、第２角加速度ＤＡ２と制動力Ｂとの第３関係情報を記憶している。図５の実線Ｌ３は、第３関係情報の一例を示す。第３関係情報は、第２角加速度ＤＡ２と制動力Ｂとが正比例するように規定されていてもよい。第３関係情報は、第２角加速度ＤＡ２が小さくなると、制動力Ｂがステップ状に大きくなるように規定されていてもよい。第３関係情報は、第２角加速度ＤＡ２が小さくなるほど、制動力Ｂの変化率が大きくなるように、制動力Ｂを大きくしてもよい。第３関係情報は、第２角加速度ＤＡ２が小さくなるほど、制動力Ｂの変化率が小さくなるように、制動力Ｂを大きくしてもよい。第３関係情報は、外部の装置によって変更または選択されるように構成されてもよい。第３関係情報は、記憶部７４にマップとして記憶されてもよく、テーブルとして記憶されてもよく、関係式として記憶されてもよい。制御部７２は、クランク２８が第２回転方向Ａ２に回転する場合、かつ、第２角加速度ＤＡ２が０以上の場合、第３関係情報に応じた制動力Ｂとなるように電動アクチュエータ４６を制御する。 When the crank 28 rotates in the second rotation direction A2, the control unit 72 controls the electric actuator 46 so as to change the braking force B according to the second angular acceleration DA2.
When the crank 28 rotates in the second rotation direction A2, the control unit 72 controls the electric actuator 46 so that the braking force B increases as the second angular acceleration DA2 of the crank 28 increases. When the crank 28 rotates in the second rotational direction A2 and the second angular acceleration DA2 is greater than 0, the control unit 72 is electrically driven so that the braking force B increases as the second angular acceleration DA2 increases. The actuator 46 is controlled. The storage unit 74 stores third relationship information between the second angular acceleration DA2 and the braking force B when the crank 28 rotates in the second rotation direction A2 and when the second angular acceleration DA2 is greater than zero. doing. A solid line L3 in FIG. 5 shows an example of the third relation information. The third relation information may be defined such that the second angular acceleration DA2 and the braking force B are directly proportional. The third relationship information may be defined such that the braking force B increases stepwise when the second angular acceleration DA2 decreases. The third relation information may increase the braking force B so that the rate of change of the braking force B increases as the second angular acceleration DA2 decreases. The third relation information may increase the braking force B so that the change rate of the braking force B decreases as the second angular acceleration DA2 decreases. The third relationship information may be configured to be changed or selected by an external device. The third relation information may be stored as a map in the storage unit 74, may be stored as a table, or may be stored as a relational expression. When the crank 28 rotates in the second rotational direction A2 and the second angular acceleration DA2 is 0 or more, the control unit 72 controls the electric actuator 46 so that the braking force B according to the third relation information is obtained. To do.

一例では、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合における第１角加速度ＤＡ１の減少に対する制動力Ｂの増加の割合は、クランク２８が第２回転方向Ａ２に回転する場合の第２角加速度ＤＡ２の増加に対する制動力Ｂの増加の割合よりも小さい。この場合、第３関係情報は、第２角加速度ＤＡ２が大きくなるほど、制動力Ｂが大きくなるように規定される。 In one example, the rate of increase of the braking force B with respect to the decrease in the first angular acceleration DA1 when the crank 28 rotates in the first rotational direction A1 is the second angular acceleration when the crank 28 rotates in the second rotational direction A2. It is smaller than the rate of increase in braking force B with respect to increase in DA2. In this case, the third relation information is defined such that the braking force B increases as the second angular acceleration DA2 increases.

制御部７２は、自転車１０の車輪１４の回転が停止している場合、かつ、自転車１０を前進させる方向の動力Ｐ１が生じた場合、制動力Ｂが０になるように電動アクチュエータ４６を制御する、または、制動力Ｂが低下するように電動アクチュエータ４６を制御する、または、制動装置４２による制動を行わない。記憶部７４は、自転車１０の車輪１４の回転が停止している場合、かつ、自転車１０を前進させる方向の動力Ｐ１が発生した場合の、動力Ｐ１と制動力Ｂとの第６関係情報を記憶している。第６関係情報は、自転車１０を前進させる方向の動力Ｐ１が発生すると、制動力Ｂが０になるように規定される。第６関係情報は、自転車１０を後退させる方向の動力Ｐ２と、自転車１０を前進させる方向の動力Ｐ１とが等しくなると、制動力Ｂが０になるように規定されていてもよい。 The control unit 72 controls the electric actuator 46 so that the braking force B becomes zero when the rotation of the wheel 14 of the bicycle 10 is stopped and when the power P1 in the direction of moving the bicycle 10 is generated. Alternatively, the electric actuator 46 is controlled so that the braking force B decreases, or the braking by the braking device 42 is not performed. The storage unit 74 stores sixth relationship information between the power P1 and the braking force B when the rotation of the wheel 14 of the bicycle 10 is stopped and when the power P1 is generated in the direction in which the bicycle 10 is moved forward. doing. The sixth relation information is defined such that the braking force B becomes zero when the power P1 in the direction of moving the bicycle 10 forward is generated. The sixth relation information may be defined such that the braking force B becomes 0 when the power P2 in the direction of moving the bicycle 10 backwards and the power P1 in the direction of moving the bicycle 10 forward are equal.

・制御部７２は、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０の変速比Ｒを小さくした場合、制動装置４２による制動を行わない、または、制動力Ｂが低下するように電動アクチュエータ４６を制御してもよい。例えば、記憶部７４は、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０の変速比Ｒを小さくした場合の制動力Ｂを規定した第７関係情報を記憶している。第７関係情報は、例えば、自転車１０の変速比Ｒを小さくした場合、制動装置４２による制動力Ｂが０になることを規定している。制御部７２は、図７のステップＳ１３の処理において肯定判定した場合、図１０に示すように、ステップＳ４１に移行し、変速比Ｒが小さくなったか否かを判定する。制御部７２は、例えば、変速機４４Ａに変速比Ｒを小さくするための変速動作を実行させたか否かを判定する。制御部７２は、変速機４４Ａの状態を検出する検出部の検出結果に応じて変速機４４Ａの変速比Ｒが小さくなったと判定してもよい。検出部によって変速機４４Ａの状態を検出する場合、アクチュエータ４４Ｂを省略して、変速機４４Ａをユーザが操作可能なケーブルによって変速動作させることもできる。制御部７２は、変速比Ｒを小さくしたと判定した場合、ステップＳ４２において第７関係情報に基づいて制動力Ｂを演算し、ステップＳ１５において、ステップＳ４２で演算した制動力Ｂになるように電動アクチュエータ４６を制御する。制御部７２は、ステップＳ４１において変速機４４Ａが変速比Ｒを小さくするための変速動作を実行していないと判定した場合、ステップＳ１４に移行し、第１関係情報に基づいて制動力Ｂを演算し、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で演算した制動力Ｂになるように電動アクチュエータ４６を制御する。 When the crank 28 rotates in the first rotation direction A1 and when the speed ratio R of the bicycle 10 is reduced, the control unit 72 does not perform braking by the braking device 42 or the braking force B decreases. Alternatively, the electric actuator 46 may be controlled. For example, the storage unit 74 stores seventh relation information that defines the braking force B when the crank 28 rotates in the first rotation direction A1 and when the speed ratio R of the bicycle 10 is reduced. For example, the seventh relation information specifies that when the speed ratio R of the bicycle 10 is reduced, the braking force B by the braking device 42 becomes zero. If the determination in step S13 of FIG. 7 is affirmative, the control unit 72 proceeds to step S41 as illustrated in FIG. 10 and determines whether or not the speed ratio R has decreased. For example, the control unit 72 determines whether or not the transmission 44A has performed a speed change operation for reducing the speed ratio R. The control unit 72 may determine that the gear ratio R of the transmission 44A has become smaller according to the detection result of the detection unit that detects the state of the transmission 44A. When the state of the transmission 44A is detected by the detection unit, the actuator 44B can be omitted and the transmission 44A can be shifted by a cable that can be operated by the user. When it is determined that the transmission gear ratio R is reduced, the control unit 72 calculates the braking force B based on the seventh relation information in step S42, and in step S15, the control unit 72 performs the electric power so that the braking force B calculated in step S42 is obtained. The actuator 46 is controlled. Control unit 72, if the transmission 44A in step S4 1 is determined not to execute the shift operation to reduce the speed ratio R, the process proceeds to step S14, the braking force B on the basis of the first relationship information In step S15, the electric actuator 46 is controlled so that the braking force B calculated in step S14 is obtained.

・制御部７２は、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０に入力される人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１以上の場合、制動装置４２による制動を行わない、または、制動力Ｂが低下するように電動アクチュエータ４６を制御してもよい。例えば、記憶部７４は、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０に入力される人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１以上の場合の制動力Ｂを規定した第８関係情報を記憶している。第８関係情報は、例えば、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０に入力される人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１以上の場合、制動装置４２による制動力Ｂが０になることを規定している。制御部７２は、図７のステップＳ１３の処理において肯定判定した場合、図１１に示すように、ステップＳ５１に移行し、人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１以上か否かを判定する。制御部７２は、人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１以上と判定した場合、ステップＳ５２において第８関係情報に基づいて制動力Ｂを演算し、ステップＳ１５において、ステップＳ５２で演算した制動力Ｂになるように電動アクチュエータ４６を制御する。制御部７２は、ステップＳ５１において人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１未満と判定した場合、ステップＳ１４に移行し、第１関係情報に基づいて制動力Ｂを演算し、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で演算した制動力Ｂになるように電動アクチュエータ４６を制御する。 The control unit 72 does not perform braking by the braking device 42 when the crank 28 rotates in the first rotation direction A1 and the human driving force TA input to the bicycle 10 is equal to or greater than the predetermined torque TA1, or The electric actuator 46 may be controlled so that the braking force B decreases. For example, the storage unit 74 defines the eighth relation information that defines the braking force B when the crank 28 rotates in the first rotation direction A1 and the human driving force TA input to the bicycle 10 is equal to or greater than the predetermined torque TA1. Is remembered. For example, when the crank 28 rotates in the first rotation direction A1 and the human driving force TA input to the bicycle 10 is equal to or greater than the predetermined torque TA1, the eighth relation information indicates that the braking force B by the braking device 42 is 0. Stipulates that If the determination in step S13 of FIG. 7 is affirmative, the control unit 72 proceeds to step S51 as shown in FIG. 11 and determines whether or not the human driving force TA is equal to or greater than the predetermined torque TA1. When it is determined that the human driving force TA is equal to or greater than the predetermined torque TA1, the control unit 72 calculates the braking force B based on the eighth relation information in Step S52, and becomes the braking force B calculated in Step S52 in Step S15. Thus, the electric actuator 46 is controlled. Control unit 72, when the human power TA in step S5 1 is determined to be less than the predetermined torque TA1, the process proceeds to step S14, the braking force B is calculated based on the first relationship information, in step S15, in step S14 The electric actuator 46 is controlled to achieve the calculated braking force B.

・制御部７２は、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０の走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上の場合、制動装置４２による制動を行わない、または、制動力Ｂが低下するように電動アクチュエータ４６を制御してもよい。例えば、記憶部７４は、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上の場合の制動力Ｂを規定した第９関係情報を記憶している。第９関係情報は、例えば、クランク２８が第１回転方向Ａ１に回転する場合、かつ、自転車１０の走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上の場合、制動装置４２による制動力Ｂが０になることを規定している。制御部７２は、図７のステップＳ１３の処理において肯定判定した場合、図１２に示すように、ステップＳ６１に移行し、走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上か否かを判定する。制御部７２は、例えば、路面の勾配が所定勾配以上の上り坂である場合、走行路の凹凸や摩擦係数が大きい場合、および、風速が所定風速よりも大きい場合に走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上であると判定する。制御部７２は、走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上と判定した場合、ステップＳ６２において第９関係情報に基づいて制動力Ｂを演算し、ステップＳ１５において、ステップＳ６２で演算した制動力Ｂになるように電動アクチュエータ４６を制御する。制御部７２は、ステップＳ６１において走行負荷Ｃが所定値Ｃ１未満と判定した場合、ステップＳ１４に移行し、第１関係情報に基づいて制動力Ｂを演算し、ステップＳ１５において、ステップＳ１４で演算した制動力Ｂになるように電動アクチュエータ４６を制御する。 And control unit 72, when the crank 28 rotates in the first rotational direction A1, and, when the traveling load C of the bicycle 10 is a predetermined value or more C 1, does not perform the braking by the brake device 42, or the braking force B The electric actuator 46 may be controlled so as to decrease. For example, the storage unit 74 stores ninth relation information that defines the braking force B when the crank 28 rotates in the first rotation direction A1 and when the traveling load C is equal to or greater than the predetermined value C1. 9 relationship information, for example, when the crank 28 rotates in the first rotational direction A1, and, when the traveling load C of the bicycle 10 is a predetermined value or more C 1, that the braking force B by the braking device 42 become 0 Is stipulated. If the determination in step S13 in FIG. 7 is affirmative, the control unit 72 proceeds to step S61 as shown in FIG. For example, the control unit 72 determines that the traveling load C is equal to the predetermined value C1 when the road surface slope is an uphill of a predetermined slope or more, when the unevenness of the travel road and the friction coefficient are large, and when the wind speed is higher than the predetermined wind speed. It determines with it being above. When determining that the traveling load C is equal to or greater than the predetermined value C1, the control unit 72 calculates the braking force B based on the ninth relation information in step S62, and in step S15, the control force 72 is set to the braking force B calculated in step S62. The electric actuator 46 is controlled. Control unit 72, if the traveling load C in step S6 1 is determined less than the predetermined value C1, the process proceeds to step S14, the braking force B is calculated based on the first relationship information, in step S15, arithmetic operation in step S14 The electric actuator 46 is controlled so as to achieve the braking force B.

・図１０〜図１２に示す変形例のうちの少なくとも２つの変形例を組み合わせてもよい。例えば、図１０〜図１２に示す３つの変形例を組み合わせる場合、自転車１０の変速比Ｒを小さくした場合、自転車１０に入力される人力駆動力ＴＡが所定トルクＴＡ１以上の場合、および、自転車１０の走行負荷Ｃが所定値Ｃ１以上の場合のうちの少なくとも１つが成立する場合には、制動装置４２による制動を行わない、または、制動力Ｂが低下するように電動アクチュエータ４６を制御する。 -You may combine the at least 2 modification of the modifications shown in FIGS. For example, when the three modified examples shown in FIGS. 10 to 12 are combined, when the speed ratio R of the bicycle 10 is reduced, when the human driving force TA input to the bicycle 10 is equal to or greater than the predetermined torque TA1, and when the bicycle 10 when traveling load C of at least one of equal to or larger than the predetermined value C 1 which satisfies does not perform the braking by the brake device 42, or, the braking force B controls the electric actuator 46 to decrease.

・各実施形態及び変形例において、制動装置４２を、図１５に示す摩擦部９２を含む制動装置９０に変更してもよい。摩擦部９２は、自転車１０を制動する制動力Ｂを発生させる。摩擦部９２は、電動アクチュエータ９４によって変位される。電動アクチュエータ９４は、摩擦部９２を変位させることによって制動力Ｂを変更可能に構成される。制御部７２は、制動装置９０を制御する。この変形例においては、モータ４６Ａが、クランク軸３０からフロント回転体３６までの動力伝達経路に結合される場合、リア回転体３８と後輪２６との間にワンウェイクラッチが設けられてもよく、モータ４６Ａとフロント回転体３６との間の動力伝達経路にもワンウェイクラッチが設けられてもよい。この変形例においては、モータ４６Ａ、トルクセンサ５４、クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、駆動回路４８等の、自転車１０の推進をアシストするために必要な構成については省略されてもよい。制動装置９０は、自転車用制動システムがクランク２８を含む操作部６０を備える場合には、後輪２６を制動してもよく、前輪２４を制動してもよく、後輪２６および前輪２４の両方を制動してもよい。自転車用制動システムが図１３に示す変形例のようにブレーキレバー８２を含む操作部８０を備える場合には、ブレーキレバー８２と接続されている制動装置９０が自転車１０を制動する。ブレーキレバー８２と制動装置９０とが電気ケーブルによって接続される場合、電動アクチュエータ９４は、例えば電気モータを含む。ブレーキレバー８２と制動装置９０とが油圧ケーブルによって接続される場合、電動アクチュエータ９４は、例えば電動ポンプを含み、油圧ケーブル内の作動油を移動させて摩擦部９２を変位させる。後輪２６および前輪２４の両方を制動する場合、後輪２６および前輪２４の制動力Ｂの割合は、一定であってもよく、走行状況に応じて変更されてもよく、モータ４６Ａが搭載される位置に応じて予め割合が定めされていてもよい。制動装置９０は、一例では、ディスクブレーキ装置を含む。制動装置９０は、リムブレーキであってもよい。摩擦部９２は、たとえばブレーキパッドおよびブレーキシューを含む。 -In each embodiment and modification, you may change the braking device 42 into the braking device 90 containing the friction part 92 shown in FIG. The friction portion 92 generates a braking force B that brakes the bicycle 10. The friction part 92 is displaced by the electric actuator 94. The electric actuator 94 is configured to change the braking force B by displacing the friction portion 92. The control unit 72 controls the braking device 90. In this modification, when the motor 46A is coupled to a power transmission path from the crankshaft 30 to the front rotating body 36, a one-way clutch may be provided between the rear rotating body 38 and the rear wheel 26. A one-way clutch may be provided also in the power transmission path between the motor 46A and the front rotating body 36. In this modification, the components necessary for assisting the propulsion of the bicycle 10 such as the motor 46A, the torque sensor 54, the crank rotation sensor 56, the vehicle speed sensor 58, and the drive circuit 48 may be omitted. When the bicycle braking system includes an operation unit 60 including the crank 28, the braking device 90 may brake the rear wheel 26, the front wheel 24, or both the rear wheel 26 and the front wheel 24. May be braked . If the brake system for bicycles is an operation unit 80 including a brake lever 82 as in the modification shown in FIG. 13, the braking device 90 is connected to the brake lever 82 to brake the bicycle 10. When the brake lever 82 and the braking device 90 are connected by an electric cable, the electric actuator 94 includes, for example, an electric motor. When the brake lever 82 and the braking device 90 are connected by a hydraulic cable, the electric actuator 94 includes, for example, an electric pump, and moves the hydraulic oil in the hydraulic cable to displace the friction portion 92. When braking both the rear wheel 26 and the front wheel 24, the ratio of the braking force B of the rear wheel 26 and the front wheel 24 may be constant or may be changed according to the driving situation, and the motor 46A is mounted. The ratio may be determined in advance according to the position. In one example, the braking device 90 includes a disc brake device. The braking device 90 may be a rim brake. The friction part 92 includes, for example, a brake pad and a brake shoe.

１０…自転車、２８…クランク、４０…自転車用制動システム、４２，９０…制動装置、４６…電動アクチュエータ、４６Ａ…モータ、６０，８０…操作部、７０…自転車用制御装置、７２…制御部、８２…ブレーキレバー、９２…摩擦部。
10 ... bicycle, 28 ... Crank, 40 ... bicycle brake system, 4 2, 90 ... braking unit, 46 ... electric actuator, 46A ... motor, 60, 80 ... operation unit, 70 ... bicycle control device, 72 ... control unit 82 ... Brake lever, 92 ... Friction part.

Claims

Before SL control unit, when the crank rotates in the second rotational direction, and, when the second angle acceleration is greater than zero, the larger the second angle acceleration, such that the braking force increases Controlling the electric actuator;
The ratio of the increase in the braking force to the decrease in the first angular acceleration when the crank rotates in the first rotation direction is the increase in the second angular acceleration when the crank rotates in the second rotation direction. The bicycle control device according to claim 17, wherein the control device is smaller than a rate of increase of the braking force.