JP2018115461A - Construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、油圧ショベル等の建設機械に関し、特に、フロント装置の干渉を防止する干渉防止装置を備えた建設機械に関する。 The present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator, for example, and more particularly to a construction machine provided with an interference prevention device that prevents interference of a front device.
一般に、オフセット式のフロント装置（作業装置、フロント作業機）を備えた油圧ショベルは、フロント装置のオフセット操作により掘削範囲を広くとれるとともに、狭所での掘削作業が容易になるという利点がある。一方、オフセット式のフロント装置を備えた油圧ショベルは、フロント装置がオフセット操作されるため、フロント装置の姿勢によってはフロント装置（特にバケット）がキャブ（運転席）と干渉（接触、衝突）するおそれがある。このような干渉を防止するため、オフセット式のフロント装置を備えた油圧ショベルは、フロント装置とキャブとの干渉防止の制御を行う干渉防止装置を備えたものがある（特許文献１，２）。
In general, a hydraulic excavator provided with an offset type front device (working device, front working machine) has an advantage that the excavation range can be widened by an offset operation of the front device, and excavation work in a narrow place becomes easy. On the other hand, in a hydraulic excavator equipped with an offset type front device, since the front device is offset, the front device (particularly the bucket) may interfere (contact or collide) with the cab (driver's seat) depending on the posture of the front device. There is. In order to prevent such interference, a hydraulic excavator provided with an offset type front device includes an interference prevention device that performs control for preventing interference between the front device and the cab (
特許文献１，２に記載された干渉防止装置は、キャブの周囲に外側から内側に向かって減速領域と干渉防止領域とを設定している。そして、バケットが減速領域に侵入すると、アームおよび／またはブームの流量制御弁に対するパイロット圧を電磁比例減圧弁によって減圧することにより、アームおよび／またはブームの動作を自動的に減速する。また、バケットが停止領域に侵入すると、電磁比例減圧減弁を全閉することにより、アームおよび／またはブームの動作を自動停止させる。さらに、バケットが停止領域に侵入すると、ブームの上げ操作に伴って、アームをキャブから逃がす方向（ダンプ方向）のパイロット圧を電磁比例減圧弁によって増圧（供給）することにより、バケットとキャブとの干渉を防止しつつブームの上げ動作を許容する。
In the interference prevention devices described in
特許文献１，２に記載された従来技術によれば、フロント装置の下側に位置する排土装置とバケットとが干渉（接触、衝突）する可能性がある。このような排土装置とバケットとの干渉は、オフセット式のフロント装置を備えた油圧ショベルだけでなく、例えば、オフセットしないモノブーム式のフロント装置を備えた油圧ショベルでも起きる可能性がある。
According to the prior art described in
本発明の目的は、フロント装置と排土装置との干渉（接触、衝突）を抑制することができる建設機械を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a construction machine that can suppress interference (contact, collision) between a front device and a soil removal device.
本発明の建設機械は、運転席が設けられた車体と、前記車体に取付けられ油圧アクチュエータで動作するフロント装置と、前記フロント装置の下側に位置して前記車体に上，下方向の揺動を可能に取付けられた排土装置と、前記車体に設けられた油圧ポンプと、前記車体に設けられ前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される圧油を切換える方向制御弁と、前記運転席の近傍に設けられ前記方向制御弁を切換操作する操作装置とを備えてなる。 A construction machine according to the present invention includes a vehicle body provided with a driver's seat, a front device attached to the vehicle body and operated by a hydraulic actuator, and an upper and lower swinging of the vehicle body located below the front device. A soil removal device attached to the vehicle body, a hydraulic pump provided in the vehicle body, a direction control valve provided in the vehicle body for switching pressure oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic actuator, And an operating device that is provided in the vicinity and switches the direction control valve.
そして、上述した課題を解決するために、本発明の建設機械は、前記操作装置の操作に基づいて前記フロント装置が前記排土装置の周囲に設定された減速領域に侵入した場合に前記フロント装置の動作を減速させ、前記操作装置の操作に基づいて前記フロント装置が前記減速領域よりも前記排土装置側に設定された停止領域に侵入した場合に前記フロント装置の動作を停止することにより、前記フロント装置が前記排土装置と干渉することを防止する干渉防止装置を備えている。 In order to solve the above-described problem, the construction machine according to the present invention is configured so that the front device is inserted when the front device enters a deceleration region set around the earth removal device based on the operation of the operation device. By decelerating the operation of the front device when the front device enters the stop region set on the soil removal device side of the deceleration region based on the operation of the operation device, An interference prevention device is provided for preventing the front device from interfering with the soil removal device.
本発明によれば、フロント装置と排土装置との干渉（接触、衝突）を抑制することができる。 According to the present invention, interference (contact, collision) between the front device and the soil removal device can be suppressed.
以下、本発明に係る建設機械の実施の形態を、小型の油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of a construction machine according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, taking as an example a case where the construction machine is applied to a small hydraulic excavator.
なお、本実施の形態では、小型の油圧ショベルのうち、上部旋回体の全体が平面視で略円形状に形成されると共に、上部旋回体および仰動させた状態（小旋回姿勢）のフロント装置が下部走行体の車幅内にほぼ収まる状態で旋回可能（例えば、車幅の１２０％ないし１３０％以内で上部旋回体およびフロント装置を全旋回させることが可能）な超小旋回機を例示している。一方、小型の油圧ショベルとしては、後方に取付けられたカウンタウエイトが円弧状に形成されると共に、上部旋回体の後側を下部走行体の車幅内にほぼ収まる状態で旋回可能な後方超小旋回機に適用することもできる。 In the present embodiment, among the small excavators, the entire upper swing body is formed in a substantially circular shape in plan view, and the upper swing body and the front device in a state of being lifted (small swing posture) are used. Exemplifies a micro-swivel machine that can turn in a state where it is substantially within the vehicle width of the lower traveling body (for example, the upper turning body and the front device can be fully turned within 120% to 130% of the vehicle width). ing. On the other hand, as a small hydraulic excavator, a counterweight attached to the rear is formed in an arc shape, and a rear ultra-small size capable of turning in a state where the rear side of the upper swinging body is substantially within the vehicle width of the lower traveling body. It can also be applied to a swivel machine.
図１において、建設機械としての油圧ショベル１は、狭い作業現場での作業に適したミニショベルと呼ばれる小型の油圧ショベル（より具体的には、超小旋回型のオフセット式油圧ショベル）である。このような小型の油圧ショベル１は、例えば、トラックに積載されて作業現場に搬送され、市街地における道路脇の側溝堀作業、建物の内部の解体作業等の狭い場所での掘削作業に用いられる。このため、小型の油圧ショベル１は、例えば機械重量が０．７〜８トン程度までに抑えられている。
In FIG. 1, a
油圧ショベル１は、キャブ仕様の油圧ショベルとして構成されている。油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２に上，下方向の揺動可能に設けられた排土装置３と、下部走行体２上に旋回装置９を介して旋回可能に設けられた上部旋回体１１と、上部旋回体１１に俯仰動可能に設けられたフロント装置５とを含んで構成されている。油圧ショベル１は、フロント装置５を用いて土砂の掘削作業を行うことができ、排土装置３を用いて掘削した土砂等を排土する排土作業や除雪作業等を行うことができる。
The
ここで、下部走行体２と上部旋回体１１は、油圧ショベル１の車体を構成している。そして、車体を構成する上部旋回体１１の前側に、フロント装置５が取付けられている。また、車体を構成する下部走行体２には、フロント装置５の下側に位置して排土装置３が取付けられている。なお、本明細書では、図１および図２の左側を、下部走行体２および上部旋回体１１の前，後方向の前側（一側）とし、図１および図２の右側を、下部走行体２および上部旋回体１１の前，後方向の後側（他側）として説明する。
Here, the lower
即ち、下部走行体２は、遊動輪２Ｃ側（排土装置３側）を前側とし、駆動輪２Ｂ側を後側とする。また、上部旋回体１１は、フロント装置５側を前側とし、カウンタウエイト１５側を後側とする。一方、図３、図６および図７は、図１および図２の状態から、上部旋回体１１を１８０度旋回させた状態を示している。即ち、図３、図６および図７では、上部旋回体１１は、図１および図２と同様に、図の左側に前側が位置しているが、下部走行体２は、図の右側に前側が位置している。さらに、上部旋回体１１およびフロント装置５は、運転席１３Ａ側となるキャブ１３側を左側とし、キャブ１３とは反対側を右側とする。また、下部走行体２は、下部走行体２の中央側から排土装置３を見たときに、中央に対して左側を左側とし、これと反対側の右側を右側とする。
That is, the lower traveling
下部走行体２は、トラックフレーム２Ａと、トラックフレーム２Ａの左，右両側に設けられた駆動輪２Ｂと、トラックフレーム２Ａの左，右両側で駆動輪２Ｂと前，後方向の反対側に設けられた遊動輪２Ｃと、駆動輪２Ｂと遊動輪２Ｃに巻回された履帯２Ｄとにより構成されている。左，右の駆動輪２Ｂは、左，右の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆ（図４参照）によって回転駆動される。即ち、下部走行体２は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油が左，右の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆに供給されることにより、上部旋回体１１およびフロント装置５と共に走行する。
The
下部走行体２のトラックフレーム２Ａには、排土装置３が上，下方向の揺動を可能に取付けられている。ブレード装置とも呼ばれる排土装置３は、複数の排土部材（ブレード部材）により構成されている。即ち、排土装置３は、ブレード用アーム３Ａと、ブレード３Ｂと、ブレードシリンダ３Ｃとを含んで構成されている。ブレード用アーム３Ａは、トラックフレーム２Ａの前側に、ピン結合により揺動可能に取付けられている。ブレード用アーム３Ａは、トラックフレーム２Ａから前方に向けて延び、左，右の履帯２Ｄの前端部よりも前方へと突出している。
A
排土板とも呼ばれるブレード３Ｂは、ブレード用アーム３Ａの先端側に設けられている。ブレード３Ｂは、図３に示すように、左，右の履帯２Ｄの前端部よりも前方に配置され、左，右の履帯２Ｄの幅寸法（車幅）とほぼ等しい幅寸法をもって左，右方向に延びている。そして、ブレード３Ｂは、油圧ショベル１を走行させることにより、地面に積上げられた土砂等を走行方向に押出して排土するものである。
The
ブレードシリンダ３Ｃは、下部走行体２のトラックフレーム２Ａとブレード用アーム３Ａとの間に設けられている。ブレードシリンダ３Ｃは、ブレード用アーム３Ａの先端側に設けられたブレード３Ｂを、上，下方向に揺動させるものである。即ち、図１に実線と二点鎖線とで示すように、排土装置３は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油がブレードシリンダ３Ｃに供給されることにより、上，下方向に揺動する。
The
ここで、トラックフレーム２Ａとブレード用アーム３Ａとの揺動支点には、ブレード用アーム３Ａの揺動角度を検出するブレード用角度センサ４（図４および図５参照）が設けられている。ブレード用角度センサ４は、排土装置３の上，下方向の位置（より具体的には、ブレード３Ｂの上，下方向の位置）を検出する排土装置用位置センサとなるものである。
Here, a blade angle sensor 4 (see FIGS. 4 and 5) for detecting a swing angle of the
フロント装置５は、複数のフロント部材により構成されている。即ち、フロント装置５は、ブームとも呼ばれる第１のブームとしてのロアブーム５Ａと、オフセットとも呼ばれる第２のブームとしてのアッパブーム５Ｂと、シリンダステーとも呼ばれるアームステー５Ｃと、アーム５Ｄと、バケットリンク５Ｅと、作業具としてのバケット５Ｆと、平行リンク機構を構成するためのリンク５Ｇと、これらを動作させるための油圧アクチュエータとなるブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ５Ｌとにより構成されている。
The
ロアブーム５Ａは、基端側のフート部が、後述する旋回フレーム１２のフロントブラケット１２Ｃにピン結合により俯仰動可能、即ち、上，下方向（垂直方向）に揺動可能に取付けられている。アッパブーム５Ｂは、ロアブーム５Ａの先端側にピン結合により左，右方向（水平方向）に揺動可能に取付けられている。アームステー５Ｃは、アッパブーム５Ｂの先端側にピン結合により左，右方向に揺動可能に取付けられている。アーム５Ｄは、アームステー５Ｃの先端側にピン結合により揺動可能に取付けられている。即ち、アーム５Ｄは、アームステー５Ｃを介してアッパブーム５Ｂに揺動可能に取付けられている。バケット５Ｆは、アーム５Ｄの先端側にバケットリンク５Ｅを介して揺動可能に取付けられている。リンク５Ｇは、ロアブーム５Ａとアームステー５Ｃとの間を連結している。
The
ブームシリンダ５Ｈは、旋回フレーム１２とロアブーム５Ａとの間に取付けられている。ブームシリンダ５Ｈは、旋回フレーム１２に対してロアブーム５Ａを揺動させる。オフセットシリンダ５Ｊは、ロアブーム５Ａとアッパブーム５Ｂとの間に取付けられている。オフセットシリンダ５Ｊは、ロアブーム５Ａに対してアッパブーム５Ｂを揺動させる。アームシリンダ５Ｋは、アームステー５Ｃとアーム５Ｄとの間に取付けられている。即ち、アームシリンダ５Ｋは、アームステー５Ｃを介してアッパブーム５Ｂとアーム５Ｄとの間に取付けられている。アームシリンダ５Ｋは、アッパブーム５Ｂに対してアーム５Ｄを揺動させる。バケットシリンダ５Ｌは、アーム５Ｄとバケットリンク５Ｅとの間に取付けられている。即ち、バケットシリンダ５Ｌは、バケットリンク５Ｅを介して、アーム５Ｄとバケット５Ｆとの間に取付けられている。バケットシリンダ５Ｌは、アーム５Ｄに対してバケット５Ｆを揺動させる。
The
フロント装置５は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油がブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、バケットシリンダ５Ｌに供給されることにより動作する（姿勢を変化させる）。この場合、図３に示すように、フロント装置５は、アームステー５Ｃと共にアーム５Ｄおよびバケット５Ｆを左，右方向に平行移動可能なオフセット式の作業装置として構成されている。
The
また、フロント装置５は、図２に示すような小旋回姿勢、即ち、ロアブーム５Ａを最大位置まで仰動し、かつ、アーム５Ｄを折畳んだ状態で、上部旋回体１１が旋回動作したときの旋回半径Ｒ（図３）の仮想円に収まるように構成されている。これにより、小旋回姿勢のフロント装置５および上部旋回体１１は、下部走行体２の車幅内にほぼ収まる状態（例えば、車幅の１２０％〜１３０％以内）で、全旋回が可能となっている。即ち、上部旋回体１１およびフロント装置５は、フロント装置５のロアブーム５Ａを後方に大きく仰動させた姿勢で、下部走行体２の車幅に対して予め決められた範囲内で旋回が可能になっている。
Further, the
また、旋回フレーム１２のフロントブラケット１２Ｃとロアブーム５Ａとの揺動支点、ロアブーム５Ａとアッパブーム５Ｂとの揺動支点、および、アームステー５Ｃとアーム５Ｄのとの揺動支点には、それぞれ、ロアブーム５Ａの揺動角度を検出するロアブーム用角度センサ６、アッパブーム５Ｂの揺動角度を検出するアッパブーム用角度センサ７、アーム５Ｄの揺動角度を検出するアーム用角度センサ８（いずれも図４および図５参照）が設けられている。ロアブーム用角度センサ６、アッパブーム用角度センサ７、および、アーム用角度センサ８は、フロント装置５の位置（より具体的には、バケット５Ｆの上，下方向および左，右方向の位置）を検出するフロント装置用位置センサとなるものである。
Further, the
一方、上部旋回体１１は、旋回装置９を介して下部走行体２に取付けられている。旋回装置９は、旋回軸受、旋回油圧モータ９Ａ（図４参照）、減速機構等を含んで構成されている。上部旋回体１１は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油が旋回油圧モータ９Ａに供給されることにより、下部走行体２に対して旋回駆動する。ここで、旋回装置９には、上部旋回体１１の旋回角度を検出する旋回用角度センサ１０（図４および図５参照）が設けられている。旋回用角度センサ１０は、上部旋回体１１の旋回位置（より具体的には、旋回方向に関するフロント装置５の下部走行体２および排土装置３に対する位置）を検出する旋回位置センサとなるものである。
On the other hand, the
上部旋回体１１は、支持構造体をなし前，後方向の前側にフロント装置５が取付けられた旋回フレーム１２と、旋回フレーム１２の左前側に設けられ運転室を形成するキャブ１３と、キャブ１３の後側に位置して旋回フレーム１２上に設けられ後述のエンジン２２、油圧ポンプ２３，３６（図４参照）等を収容する建屋カバー１４と、旋回フレーム１２の後部に取付けられフロント装置５との重量バランスをとるカウンタウエイト１５とを含んで構成されている。
The upper revolving
ここで、旋回フレーム１２は、旋回装置９に取付けられた底板１２Ａと、底板１２Ａ上に左，右方向に間隔をもって前，後方向に延びた左，右の縦板１２Ｂと、左，右の縦板１２Ｂの前側に設けられフロント装置５を構成するロアブーム５Ａのフート部（基端部）が取付けられたフロントブラケット１２Ｃとを備えている。
Here, the
キャブ１３は、運転室を画成するもので、上部旋回体１１の前部左側に設けられている。キャブ１３内には、オペレータが着席する運転席１３Ａ（図３参照）が設けられている。また、運転席１３Ａの前方と左，右方向の両側には、後述の操作装置３８（図４参照）が設けられている。オペレータは、操作装置３８を構成する複数のレバー操作装置３９〜４６を介して油圧ショベル１を操作することができる。
The
カウンタウエイト１５は、上部旋回体１１の後部に設けられている。カウンタウエイト１５の後面側は、円弧状をなして形成され、上部旋回体１１の旋回半径Ｒを小さく収める構成となっている。即ち、カウンタウエイト１５の後面は、上部旋回体１１の旋回中心Ｏを中心とした旋回半径Ｒの円に沿って円弧状に形成され、かつ、上部旋回体１１の旋回位置に拘わらず下部走行体２の車幅内に収まる構成となっている。
The
次に、油圧ショベル１の油圧回路２１について、図４を参照しつつ説明する。
Next, the
油圧回路２１は、油圧ショベル１に組込まれている。図４に示すように、油圧回路２１は、前述の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆ、ブレードシリンダ３Ｃ、ブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、バケットシリンダ５Ｌ、旋回油圧モータ９Ａに加え、後述のエンジン２２、メイン油圧ポンプ２３、作動油タンク２４、メイン吐出管路２５、制御弁装置２６、メインリリーフ弁３５、パイロット油圧ポンプ３６、パイロット吐出管路３７、操作装置３８、パイロットリリーフ弁４７、干渉防止装置５１を含んで構成されている。
The
下部走行体２の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆは、下部走行体２を走行させるための走行用の油圧アクチュエータである。排土装置３のブレードシリンダ３Ｃは、排土装置３を動作させるための排土用の油圧アクチュエータである。フロント装置５のブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、および、バケットシリンダ５Ｌは、フロント装置５を動作させるための作業用の油圧アクチュエータである。旋回装置９の旋回油圧モータ９Ａは、下部走行体２に対して上部旋回体１１を旋回させるための旋回用の油圧アクチュエータである。
The traveling
エンジン２２は、カウンタウエイト１５の前側に位置して旋回フレーム１２上に横置き状態で載置されている。エンジン２２は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関により構成されている。エンジン２２は、メイン油圧ポンプ２３、パイロット油圧ポンプ３６を回転駆動するための原動機（回転源、駆動源）となるものである。なお、油圧ポンプ２３，３６を駆動する駆動源は、内燃機関となるエンジン単体で構成できる他、例えば、エンジンと電動モータ、または、電動モータ単体により構成してもよい。
The
油圧ポンプとしてのメイン油圧ポンプ２３は、上部旋回体１１に設けられている。より具体的には、メイン油圧ポンプ２３は、エンジン２２に取付けられている。メイン油圧ポンプ２３は、エンジン２２によって回転駆動される。メイン油圧ポンプ２３は、例えば、斜板式、ラジアルピストン式または斜軸式の可変容量型油圧ポンプとして構成されている。メイン油圧ポンプ２３は、作動油を貯溜する作動油タンク２４と共にメインの油圧源を構成している。メイン油圧ポンプ２３は、メイン吐出管路２５内に向けて圧油を吐出する。メイン油圧ポンプ２３は、制御弁装置２６を介して、各種の油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａに圧油を供給する。
A main hydraulic pump 23 as a hydraulic pump is provided in the
制御弁装置２６は、上部旋回体１１に搭載されている。図４に示すように、制御弁装置２６は、メイン吐出管路２５の途中（メイン油圧ポンプ２３と各種の油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａとの間）に設けられている。制御弁装置２６は、操作装置３８の操作に基づいて供給されるパイロット圧に応じて切換えられる。これにより、制御弁装置２６は、メイン油圧ポンプ２３から吐出された圧油を、各種の油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａに選択的に供給または排出する。
The
ここで、制御弁装置２６は、複数の方向制御弁２７〜３４により構成されている。方向制御弁２７〜３４は、例えば４ポート３位置または６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。方向制御弁２７〜３４は、一対の油圧パイロット部２７Ａ〜３４Ａ，２７Ｂ〜３４Ｂを有している。方向制御弁２７〜３４は、メイン油圧ポンプ２３から油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａに供給される圧油を切換えるものである。
Here, the
左走行用方向制御弁２７は、メイン油圧ポンプ２３から左走行油圧モータ２Ｅに供給する圧油を切換え制御する。左走行用方向制御弁２７の油圧パイロット部２７Ａ，２７Ｂには、左走行用レバー操作装置３９の操作に基づくパイロット圧（切換信号）が供給される。右走行用方向制御弁２８と右走行用レバー操作装置４０と右走行油圧モータ２Ｆとの関係、旋回用方向制御弁３４と旋回用レバー操作装置４６と旋回油圧モータ９Ａとの関係も、同様である。
The left travel
ブレード用方向制御弁２９は、メイン油圧ポンプ２３からブレードシリンダ３Ｃに供給する圧油を切換え制御する。ブレード用方向制御弁２９の油圧パイロット部２９Ａ，２９Ｂには、ブレード用レバー操作装置４１の操作に基づくパイロット圧（切換信号）が供給される。ブーム用方向制御弁３０とブーム用レバー操作装置４２とブームシリンダ５Ｈとの関係、オフセット用方向制御弁３１とオフセット用レバー操作装置４３とオフセットシリンダ５Ｊとの関係、アーム用方向制御弁３２とアーム用レバー操作装置４４とアームシリンダ５Ｋとの関係、作業具用方向制御弁としてのバケット用方向制御弁３３とバケット用レバー操作装置４５とバケットシリンダ５Ｌとの関係も、同様である。
The blade
メインリリーフ弁３５は、メイン油圧ポンプ２３の吐出側に設けられている。例えば、メインリリーフ弁３５は、メイン吐出管路２５と作動油タンク２４との間に設けられている。メインリリーフ弁３５は、メイン吐出管路２５内の圧力が予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク２４側にリリーフさせる。
The
パイロット油圧ポンプ３６は、メイン油圧ポンプ２３と同様に、エンジン２２によって回転駆動される。パイロット油圧ポンプ３６は、例えば、固定容量型油圧ポンプとして構成され、作動油タンク２４と共にパイロット油圧源を構成している。パイロット油圧ポンプ３６は、パイロット吐出管路３７内に向けて圧油を吐出する。パイロット油圧ポンプ３６は、操作装置３８を介して、制御弁装置２６にパイロット圧を供給する。
The pilot
操作装置３８は、上部旋回体１１のキャブ１３内、より具体的には、運転席１３Ａの近傍に配置されている。図４に示すように、操作装置３８は、パイロット吐出管路３７の途中（パイロット油圧ポンプ３６と制御弁装置２６との間）に設けられている。操作装置３８は、制御弁装置２６（方向制御弁２７〜３４）を切換操作するものである。即ち、操作装置３８は、オペレータによって操作されることにより、その操作量に比例したパイロット圧（切換油圧信号）を制御弁装置２６に供給する。
The operating
ここで、操作装置３８は、複数のレバー操作装置３９〜４６により構成されている。レバー操作装置３９〜４６は、減圧弁型パイロット弁からなるパイロット操作弁として構成されている。レバー操作装置３９〜４６は、レバーおよび／またはペダルを有しており、オペレータによって傾転操作（レバー操作）または足踏み操作（ペダル操作）される。なお、図４では、レバー操作装置３９〜４６と方向制御弁２７〜３４との対応関係を明確にするために、２つ方向制御弁の操作を行う１つのレバー操作装置を別々のレバー操作装置として表しているものもある。
Here, the operating
左走行用レバー操作装置３９は、左走行油圧モータ２Ｅを正転または逆転するために、オペレータによって操作される。オペレータが左走行用レバー操作装置３９を操作すると、その操作量に比例したパイロット圧（切換油圧信号）が、左走行用レバー操作装置３９から左走行用方向制御弁２７の油圧パイロット部２７Ａ，２７Ｂに供給される。これにより、左走行用方向制御弁２７のスプールの位置が切換わり、左走行油圧モータ２Ｅには、左走行用レバー操作装置３９の操作に応じた圧油が、メイン油圧ポンプ２３から左走行用方向制御弁２７を介して供給される。これにより、左走行油圧モータ２Ｅは、正転または逆転する。
The left travel
なお、右走行用レバー操作装置４０と右走行用方向制御弁２８と右走行油圧モータ２Ｆとの関係、旋回用レバー操作装置４６と旋回用方向制御弁３４と旋回油圧モータ９Ａとの関係も、同様である。即ち、右走行用レバー操作装置４０の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油が右走行用方向制御弁２８を介して右走行油圧モータ２Ｆに供給され、右走行油圧モータ２Ｆが正転または逆転する。また、旋回用レバー操作装置４６の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油が旋回用方向制御弁３４を介して旋回油圧モータ９Ａに供給され、旋回油圧モータ９Ａが正転または逆転する。
The relationship between the right travel
ブレード用レバー操作装置４１は、ブレードシリンダ３Ｃを伸長または縮小するために、オペレータによって操作される。オペレータがブレード用レバー操作装置４１を操作すると、その操作量に比例したパイロット圧（切換油圧信号）が、ブレード用レバー操作装置４１からブレード用方向制御弁２９の油圧パイロット部２９Ａ，２９Ｂに供給される。これにより、ブレード用方向制御弁２９のスプールの位置が切換わり、ブレードシリンダ３Ｃには、ブレード用レバー操作装置４１の操作に応じた圧油が、メイン油圧ポンプ２３からブレード用方向制御弁２９を介して供給される。これにより、ブレードシリンダ３Ｃは伸長または縮小し、ブレード３Ｂがブレード用アーム３Ａと共に上，下方向に揺動する。
The blade
なお、ブーム用レバー操作装置４２とブーム用方向制御弁３０とブームシリンダ５Ｈとの関係、オフセット用レバー操作装置４３とオフセット用方向制御弁３１とオフセットシリンダ５Ｊとの関係、アーム用レバー操作装置４４とアーム用方向制御弁３２とアームシリンダ５Ｋとの関係、作業具用レバー操作装置としてのバケット用レバー操作装置４５とバケット用方向制御弁３３とバケットシリンダ５Ｌとの関係も、同様である。
The relationship between the boom lever operating device 42, the boom
即ち、ブーム用レバー操作装置４２の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がブーム用方向制御弁３０を介してブームシリンダ５Ｈに供給され、ブームシリンダ５Ｈが伸長または縮小することにより、ロアブーム５Ａが上，下方向に揺動する。また、オフセット用レバー操作装置４３の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がオフセット用方向制御弁３１を介してオフセットシリンダ５Ｊに供給され、オフセットシリンダ５Ｊが伸長または縮小することにより、アッパブーム５Ｂが左，右方向に揺動する。
That is, in response to the operation of the boom lever operating device 42, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the
また、アーム用レバー操作装置４４の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がアーム用方向制御弁３２を介してアームシリンダ５Ｋに供給され、アームシリンダ５Ｋが伸長または縮小することにより、アーム５Ｄが上，下方向に揺動する。さらに、バケット用レバー操作装置４５の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がバケット用方向制御弁３３を介してバケットシリンダ５Ｌに供給され、バケットシリンダ５Ｌが伸長または縮小することにより、バケット５Ｆが上，下方向に揺動する。
Further, in response to the operation of the arm
パイロットリリーフ弁４７は、パイロット油圧ポンプ３６の吐出側に設けられている。例えば、パイロットリリーフ弁４７は、パイロット吐出管路３７と作動油タンク２４との間に設けられている。パイロットリリーフ弁４７は、パイロット吐出管路３７内の圧力が予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク２４側にリリーフさせる。
The
次に、干渉防止装置５１について、図４に加え図５も参照しつつ説明する。
Next, the
干渉防止装置５１は、フロント装置５とキャブ１３との干渉防止の制御、フロント装置５と排土装置３との干渉防止の制御、および、フロント装置５と下部走行体２との干渉防止の制御を行うものである。図４および図５に示すように、干渉防止装置５１は、前述の角度センサ４，６，７，８，１０に加え、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５、シャトル弁５６、油圧ロック弁５７、選択スイッチ５８、干渉防止コントローラ５９を含んで構成されている。
The
ブレード用角度センサ４は、トラックフレーム２Ａとブレード用アーム３Ａとの揺動支点に設けられ、ブレード用アーム３Ａの揺動角度を検出する。ロアブーム用角度センサ６は、旋回フレーム１２のフロントブラケット１２Ｃとロアブーム５Ａとの揺動支点に設けられ、ロアブーム５Ａの揺動角度を検出する。アッパブーム用角度センサ７は、ロアブーム５Ａとアッパブーム５Ｂとの揺動支点に設けられ、アッパブーム５Ｂの揺動角度を検出する。アーム用角度センサ８は、アームステー５Ｃとアーム５Ｄのとの揺動支点に設けられ、アーム５Ｄの揺動角度を検出する。旋回用角度センサ１０は、旋回装置９に設けられ、上部旋回体１１の旋回角度を検出する。
The
角度センサ４，６，７，８，１０は、回転角ないし回転量を検出する回転センサ（回転角度センサ）により構成され、干渉防止コントローラ５９に接続されている。干渉防止コントローラ５９は、ブレード用角度センサ４の検出信号（回転角度）に基づいて、排土装置３の位置、より具体的には、ブレード３Ｂの上，下方向の位置を算出する。また、干渉防止コントローラ５９は、ロアブーム用角度センサ６、アッパブーム用角度センサ７、および、アーム用角度センサ８の検出信号（回転角度）に基づいて、フロント装置５の位置（姿勢）、より具体的には、バケット５Ｆの上，下方向および左，右方向の位置を算出する。さらに、干渉防止コントローラ５９は、旋回用角度センサ１０の検出信号（回転角度）に基づいて、上部旋回体１１の旋回位置、換言すれば、旋回方向に関するフロント装置５と排土装置３との位置関係、および、フロント装置５と下部走行体２との位置関係を算出する。
The
ブーム用電磁比例減圧弁５２は、ブーム用レバー操作装置４２とブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａとの間に設けられている。ブーム用電磁比例減圧弁５２は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。ブーム用電磁比例減圧弁５２は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、ブーム用レバー操作装置４２からブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａに向けて供給されるパイロット圧（ブーム上げ指令パイロット圧）を減圧する。これにより、ブーム用電磁比例減圧弁５２は、ブーム用レバー操作装置４２からブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａに向けて供給されるパイロット圧に拘わらず、ブームシリンダ５Ｈの伸長速度を低下させること、および、ブームシリンダ５Ｈの伸長を停止することができる。即ち、ブーム用電磁比例減圧弁５２は、オペレータのブーム上げ操作に拘わらず、ロアブーム５Ａの上げ速度を低下させること、および、ロアブーム５Ａの上げ動作を停止することができる。
The boom electromagnetic proportional
オフセット用電磁比例減圧弁５３は、オフセット用レバー操作装置４３とオフセット用方向制御弁３１の油圧パイロット部３１Ｂとの間に設けられている。オフセット用電磁比例減圧弁５３は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。オフセット用電磁比例減圧弁５３は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、オフセット用レバー操作装置４３からオフセット用方向制御弁３１の油圧パイロット部３１Ｂに向けて供給されるパイロット圧（左オフセット指令パイロット圧）を減圧する。これにより、オフセット用電磁比例減圧弁５３は、オフセット用レバー操作装置４３からオフセット用方向制御弁３１の油圧パイロット部３１Ｂに向けて供給されるパイロット圧に拘わらず、オフセットシリンダ５Ｊの縮小速度を低下させること、および、オフセットシリンダ５Ｊの縮小を停止することができる。即ち、オフセット用電磁比例減圧弁５３は、オペレータの左オフセット操作（アーム５Ｄおよびバケット５Ｆをキャブ１３側へ平行移動させるための操作）に拘わらず、アーム５Ｄおよびバケット５Ｆの左オフセット速度を低下させること、および、アーム５Ｄおよびバケット５Ｆの左オフセット動作を停止することができる。
The offset electromagnetic proportional
アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、アーム用レバー操作装置４４とアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ａとの間に設けられている。アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、アーム用レバー操作装置４４からアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ａに向けて供給されるパイロット圧（アームクラウド指令パイロット圧）を減圧する。これにより、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、アーム用レバー操作装置４４からアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ａに向けて供給されるパイロット圧に拘わらず、アームシリンダ５Ｋの伸長速度を低下させること、および、アームシリンダ５Ｋの伸長を停止することができる。即ち、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、オペレータのアームクラウド操作に拘わらず、アーム５Ｄのアームクラウド速度を低下させること、および、アーム５Ｄのアームクラウド動作を停止することができる。
The arm cloud electromagnetic proportional
アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、パイロット油圧ポンプ３６とアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂとの間に設けられている。より具体的には、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、パイロット吐出管路３７から分岐した迂回管路３７Ａの途中に設けられている。ここで、アーム用レバー操作装置４４とアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂとの間には、シャトル弁５６が設けられている。迂回管路３７Ａは、パイロット吐出管路３７とシャトル弁５６とを接続している。そして、シャトル弁５６は、「アーム用レバー操作装置４４から供給されるパイロット圧」と「パイロット吐出管路３７からアームダンプ用電磁比例減圧弁５５を介して供給されるパイロット圧」とのうちの高圧側となる圧力を選択し、高圧選択した圧力（アームダンプ指令パイロット圧）をアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに導出する。
The arm dumping electromagnetic proportional
アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、パイロット吐出管路３７の圧油を減圧すると共に、その減圧した圧油を干渉防止用のアームダンプ指令パイロット圧としてシャトル弁５６に向けて供給する。そして、この干渉防止用のパイロット圧が、アーム用レバー操作装置４４からシャトル弁５６に向けて供給されるパイロット圧よりも高圧のときは、このアーム用レバー操作装置４４からのパイロット圧に拘わらず、干渉防止用のパイロット圧に基づいて、アームシリンダ５Ｋの縮小を開始すること、または、アームシリンダ５Ｋの縮小速度を増大することができる。即ち、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、オペレータのアームダンプ操作がなくても、または、アームダンプ操作量が少なくても、アーム５Ｄのアームダンプ動作を開始すること、または、アームダンプ速度を増大することができる。
The electromagnetic proportional
油圧ロック弁５７は、パイロット吐出管路３７の途中（パイロット油圧ポンプ３６と操作装置３８との間）に設けられている。油圧ロック弁５７は、例えば、電磁パイロット式の３ポート２位置切換弁により構成されている。油圧ロック弁５７は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。油圧ロック弁５７は、通常時は、干渉防止コントローラ５９から出力されるＯＮ信号（指令電流）により開位置、即ち、パイロット油圧ポンプ３６からの圧油が操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）に供給される開位置となる。
The
一方、油圧ロック弁５７は、干渉防止コントローラ５９から出力されるＯＮ信号がＯＦＦ信号に切換わると閉位置、即ち、パイロット油圧ポンプ３６からの圧油が操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）に供給されない閉位置となる。このとき、図４に示すように、操作装置３８は作動油タンク２４と接続されるため、オペレータが操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）を操作しても制御弁装置２６（方向制御弁２７〜３４）を切換えることはできない。即ち、全ての油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａの動作が禁止される。
On the other hand, when the ON signal output from the
選択スイッチ５８は、キャブ１３内の運転席１３Ａの近傍に設けられている。選択スイッチ５８は、後述するように、排土装置３に対するフロント装置５の干渉防止を行うか否か、即ち、フロント装置５が排土装置３と干渉（接触、衝突）しないように、フロント装置５の自動的な減速および停止を行うか否かを選択するためのスイッチである。オペレータは、排土装置３とフロント装置５との干渉防止の機能を有効にするときは、選択スイッチ５８をＯＮ（有効）にし、排土装置３とフロント装置５との干渉防止の機能を無効にするときは、選択スイッチ５８をＯＦＦ（無効）にする。選択スイッチ５８は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。選択スイッチ５８の信号（ＯＮ信号、ＯＦＦ信号）は、干渉防止コントローラ５９に入力される。
The
干渉防止コントローラ５９は、角度センサ４，６，７，８，１０、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５、油圧ロック弁５７、選択スイッチ５８と電気的に接続されている。干渉防止コントローラ５９は、マイクロコンピュータ、駆動回路、電源回路等を含んで構成されている。図５に示すように、干渉防止コントローラ５９は、上部旋回体１１に搭載された電源となるバッテリ６０から電力が供給される。
The
干渉防止コントローラ５９は、干渉防止のための演算処理およびお制御処理を行う。このために、干渉防止コントローラ５９は、演算回路（ＣＰＵ）に加え、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリ（図示せず）を備えている。メモリには、例えば、後述の図８−図１０に示す処理フローを実行するための処理プログラム（即ち、干渉防止処理に用いる処理プログラム）が格納されている。また、メモリには、フロント装置５の寸法、排土装置３の寸法、下部走行体２の寸法が格納されている。また、メモリには、図６および図７に示す干渉防止制御の領域、フロント装置５の位置の算出や電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５に対する指令の算出等に用いる演算テーブル等も格納されている。
The
図５に示すように、干渉防止コントローラ５９は、比例弁制御部５９Ａを有している。比例弁制御部５９Ａは、角度センサ４，６，７，８，１０からの検出信号に基づいて、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５および油圧ロック弁５７を電気的に駆動制御する。より具体的には、比例弁制御部５９Ａは、角度センサ４，６，７，８，１０からの検出信号に基づいて、フロント装置５の位置（姿勢）、排土装置３の位置（姿勢）、上部旋回体１１の位置（旋回位置）を算出（演算）する。比例弁制御部５９Ａは、算出した位置に基づいて、フロント装置５がキャブ１３、排土装置３および下部走行体２と干渉（接触、衝突）しないように、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５および油圧ロック弁５７に対する指令（指令電流、駆動電流）を算出（演算）する。比例弁制御部５９Ａは、算出した指令（指令電流、駆動電流）を、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５および油圧ロック弁５７に出力する。
As shown in FIG. 5, the
なお、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、車両に搭載される各種のコントロールユニットとは別体の１つのコントロールユニットとして構成することができる他、例えば、車体全体を統合的に管理する統合コントローラ等、干渉防止制御以外の制御を行う他のコントロールユニットと一体に構成してもよい。換言すれば、他のコントロールユニットに、干渉防止コントローラ（比例弁制御部５９Ａ）による干渉防止の機能を組み込んでもよい。
The interference prevention controller 59 (proportional
次に、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）が設定する干渉防止制御の領域について、図６および図７を参照しつつ説明する。
Next, the interference prevention control region set by the interference prevention controller 59 (proportional
干渉防止コントローラ５９は、キャブ１３の周囲に外側から内側に向かって予め次の順に、非制御領域Ｘ、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃを設定している。ここで、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃは、制御領域Ｙを構成している。非制御領域Ｘと減速領域Ａとは境界面Ｅ１によって仕切られ、減速領域Ａと停止領域Ｂとは境界面Ｅ２によって仕切られ、停止領域Ｂと禁止領域Ｃとは境界面Ｅ３によって仕切られ、禁止領域Ｃの内側にはキャブ１３と接するように基準面Ｆを設定している。
The
減速領域Ａは、駆動されているフロント部材（例えば、ロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄ）の動作速度を低下させることで、フロント装置５の動作速度を低下させる領域である。停止領域Ｂは、駆動されているフロント部材（例えば、ロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄ）の動作を停止させることで、フロント装置５の動作を停止させる領域である。禁止領域Ｃは、万一、フロント装置５が停止領域Ｂを超えて禁止領域Ｃに侵入したときに、油圧ショベル１の全動作（即ち、油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａの全動作）を停止させる領域である。
The deceleration area A is an area in which the operating speed of the
図６および図７に示すように、実施の形態では、干渉防止コントローラ５９は、キャブ１３の周囲に加えて、排土装置３の周囲にも、外側から内側に向かって予め次の順に、非制御領域Ｘ、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃを設定している。また、干渉防止コントローラ５９は、キャブ１３および排土装置３の周囲に加えて、下部走行体２の周囲にも、外側から内側に向かって予め次の順に、非制御領域Ｘ、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃを設定している。
As shown in FIG. 6 and FIG. 7, in the embodiment, the
この場合、排土装置３の周囲の減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃと、下部走行体２の周囲の減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃは、連続して設定している。また、上部旋回体１１が下部走行体２に対して旋回すると、この旋回に伴うフロント装置５とキャブ１３との位置関係は変化しないが、フロント装置５と下部走行体２および排土装置３との位置関係は、上部旋回体１１の旋回（によるフロント装置５の旋回）に伴って変化する。そこで、下部走行体２および排土装置３の減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃは、上部旋回体１１の旋回（によるフロント装置５の旋回）に伴って調整（変更）できるようにしている。
In this case, the deceleration area A, the stop area B, and the prohibition area C around the
干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）がキャブ１３の周囲に設定された減速領域Ａに侵入した場合、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速させる。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を減圧する。これにより、ロアブーム５Ａの上げ速度、アーム５Ｄの左オフセット速度、または、アーム５Ｄのアームクラウド速度が低下する。
When the front device 5 (the
また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａよりもキャブ１３側に設定された停止領域Ｂに侵入した場合、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止する。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を０（タンク圧）にする。これにより、ロアブーム５Ａの上げ動作、アーム５Ｄの左オフセット動作、または、アーム５Ｄのアームクラウド動作が停止する。この結果、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）がキャブ１３と干渉することを防止できる。
Further, when the front device 5 (the
また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３の周囲に設定された減速領域Ａに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速させる。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力する。また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａよりも排土装置３側に設定された停止領域Ｂに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止する。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力する。これにより、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３と干渉することを防止できる。
Further, the
さらに、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２の周囲に設定された減速領域Ａに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速させる。また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａよりも下部走行体２側に設定された停止領域Ｂに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止する。これにより、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２と干渉することを防止できる。
Further, the
ここで、干渉防止コントローラ５９には、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の減速および停止を行うか否かを選択する選択スイッチ５８が接続されている。干渉防止コントローラ５９は、選択スイッチ５８がＯＮ（有効）のときは、フロント装置５の排土装置３（および下部走行体２）に対する減速および停止の制御（演算）を行う。これに対して、選択スイッチ５８がＯＦＦ（無効）のときは、フロント装置５の排土装置３（および下部走行体２）に対する減速および停止の制御（演算）を行わない。
Here, the
干渉防止コントローラ５９には、ブレード用角度センサ４が接続されている。干渉防止コントローラ５９は、ブレード用角度センサ４が検出する排土装置３の上，下方向の位置（排土装置３の姿勢）に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。即ち、操作装置３８（ブレード用レバー操作装置４１）が操作されることにより、ブレード３Ｂがブレードシリンダ３Ｃによって上側に揺動したときは、この揺動に合せて、減速領域Ａと停止領域Ｂを上側に移動する。一方、ブレード３Ｂが下側に揺動したときは、この揺動に合せて、減速領域Ａと停止領域Ｂを下側に移動する。
The
これにより、干渉防止コントローラ５９は、排土装置３の上，下方向の揺動に拘わらず、常に排土装置３に沿って減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。換言すれば、干渉防止コントローラ５９は、排土装置３の上，下方向の位置に応じて、排土装置３の周囲に減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定し、かつ、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止の指令を演算する。
Accordingly, the
また、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５が停止領域Ｂに侵入した場合に、そのときのフロント装置５の動作によっては（即ち、ブーム上げ操作のときは）、フロント装置５の動作を停止せずに、アームシリンダ５Ｋによってアーム５Ｄを排土装置３から離れる方向（アームダンプ方向）に自動的に揺動させる。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ロアブーム５Ａの上げ動作に伴って、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が停止領域Ｂに侵入すると、ロアブーム５Ａの上げ動作を許容（継続）しつつ（即ち、ブーム用電磁比例減圧弁５２を全閉にせず）、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５に開弁の指令を出力することにより、アーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに干渉防止用のパイロット圧（アームダンプ用パイロット圧）を供給する。これにより、干渉防止コントローラ５９は、アームシリンダ５Ｋを縮小させ、アーム５Ｄを排土装置３から離れる方向に自動的に揺動させ、フロント装置５と排土装置３との干渉を回避する。
Further, when the
さらに、干渉防止コントローラ５９には、旋回用角度センサ１０が接続されている。干渉防止コントローラ５９は、旋回用角度センサ１０が検出する上部旋回体１１の旋回位置に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。即ち、操作装置３８（旋回用レバー操作装置４６）が操作されることにより、上部旋回体１１が下部走行体２および排土装置３に対して時計方向に旋回すると、平面視でのフロント装置５（のバケット５Ｆ）に対する下部走行体２および排土装置３の減速領域Ａと停止領域Ｂを反時計方向に移動する。一方、上部旋回体１１が下部走行体２および排土装置３に対して反時計方向に旋回すると、平面視でのフロント装置５（のバケット５Ｆ）に対する下部走行体２および排土装置３の減速領域Ａと停止領域Ｂを時計方向に移動する。
Further, the turning
これにより、干渉防止コントローラ５９は、上部旋回体１１の旋回に拘わらず、平面視で常に下部走行体２および排土装置３に沿って減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。換言すれば、干渉防止コントローラ５９は、上部旋回体１１の旋回位置に応じて、下部走行体２および排土装置３の周囲に減速領域Ａと停止領域Ｂを設定し、かつ、下部走行体２および排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止の指令を演算する。
Thereby, the
なお、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した所定の高さよりも低いときに、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行う。これに対して、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した所定の高さ以上のときに、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行わない。
The
ここで、所定の高さは、バケット５Ｆが排土装置３（および下部走行体２）と干渉することがないバケット５Ｆの高さ、換言すれば、排土装置３（および下部走行体２）の高さ寸法（より具体的には、排土装置３の最大稼働高さ寸法）よりも高い高さとして設定することができる。所定の高さは、排土装置３（および下部走行体２）の高さ寸法、バケット５Ｆの寸法等から予め求めておく。なお、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）で行われる制御処理（図８ないし図１０に示す処理）に関しては、後で詳しく述べる。
Here, the predetermined height is the height of the
実施の形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。
The
機械重量が０．８〜８トン程度の小型の油圧ショベル１は、例えば、トラックの荷台に積載された状態で作業現場まで搬送される。油圧ショベル１が作業現場に搬送されると、油圧ショベル１のオペレータは、キャブ１３内の運転席１３Ａに着席し、エンジン２２を起動して油圧ポンプ２３，３６等を駆動する。この状態で、オペレータが操作装置３８を操作することにより、フロント装置５を用いて側溝掘り等の掘削作業を行うことができる。
A
この場合、図２に示すように、油圧ショベル１は、フロント装置５のロアブーム５Ａを上方に立上げると共にアーム５Ｄをロアブーム５Ａ側に折畳んだ状態で上部旋回体１１を旋回させたときに、上部旋回体１１とフロント装置５とが、ほぼ下部走行体２の車幅内に収まる超小旋回機として構成されている。これにより、油圧ショベル１は、市街地等の狭い作業現場においても円滑な旋回動作を行うことができ、掘削作業を効率良く行うことができる。
In this case, as shown in FIG. 2, the
ここで、油圧ショベル１の作業中に、オペレータの操作装置３８の操作に伴って、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が、キャブ１３、排土装置３、および、下部走行体２の周囲に設定された減速領域Ａ、停止領域Ｂに侵入すると、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５の動作を自動的に減速、停止（必要に応じて、干渉対象から離れる方向に動作）させる。そこで、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）で行われる制御処理について、図８ないし図１０を参照しつつ説明する。なお、図８は、干渉防止処理のメインの処理に対応し、図９の処理は、図８中のＳ４の処理（キャブ干渉防止処理）に対応し、図１０の処理は、図８中のＳ６の処理（ブレード干渉防止処理）に対応する。図８の制御処理は、例えば、干渉防止コントローラ５９に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。
Here, during the operation of the
図８の制御処理が開始されると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、Ｓ１で、フロント座標計算を行う。即ち、Ｓ１では、ロアブーム用角度センサ６、アッパブーム用角度センサ７、アーム用角度センサ８から入力されたロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄの揺動角度と、メモリに記憶されているフロント装置５の寸法（ロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄ等の各フロント部材の寸法）とに基づいて、バケット５Ｆの位置を計算する。この場合、バケット５Ｆの位置としては、バケット５Ｆがキャブ１３の前面及び頂部に向かうよう操作されたときの第１位置Ｍと、バケット５Ｆがキャブ１３の右側面に向かうようオフセット左操作されたときの第２位置Ｎとの２つの位置を計算することが好ましい。例えば、図４および図５に示すように、第１位置Ｍは、アーム５Ｄの先端部を支点として揺動するバケット５Ｆの先端の軌跡上でキャブ１３に最も近い位置であり、第２位置Ｎは、キャブ１３内の運転席１３Ａから見てバケット５Ｆの左側面の中央の位置である。
When the control processing of FIG. 8 is started, the interference prevention controller 59 (proportional
Ｓ１で、フロント座標の計算、即ち、バケット５Ｆの位置を算出したら、続くＳ２では、選択スイッチ５８の読込みを行う。即ち、選択スイッチ５８がＯＮ（有効）であるかＯＦＦ（無効）であるかを読込む。そして、続くＳ３では、ブレード干渉防止機能が有効であるか否か、即ち、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の干渉防止機能が有効であるか否かを判定する。この判定は、Ｓ２で読み込んだ選択スイッチ５８がＯＮであるか否かにより行う。Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、ブレード干渉防止機能が有効でない（選択スイッチ５８がＯＦＦ）と判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、後述のキャブ干渉防止処理を行い、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
After calculating the front coordinates, that is, calculating the position of the
一方、Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、ブレード干渉防止機能が有効（選択スイッチ５８がＯＮ）と判定された場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、フロント装置５の高さ位置、即ち、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置が、排土装置３（および下部走行体２）と干渉することのない高さ位置であるか否かを判定する。即ち、Ｓ５では、排土装置３（および下部走行体２）の高さ寸法よりもバケット５Ｆの位置が十分に高いか否かを判定する。Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの高さ位置が排土装置３（および下部走行体２）と干渉することのない高さ位置であると判定された場合は、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の干渉防止制御（ブレード干渉防止処理）を行う必要がない。このため、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定されたときは、Ｓ６に進むことなく、Ｓ４に進む。
On the other hand, if “YES” in S3, that is, if it is determined that the blade interference prevention function is valid (
一方、Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの高さ位置が排土装置３（および下部走行体２）と干渉することのない高さ位置でないと判定された場合は、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の干渉防止制御（ブレード干渉防止処理）を行う必要がある。そこで、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定されたときは、Ｓ６に進む。Ｓ６では、後述のブレード干渉防止処理を行い、リターンする。
On the other hand, if “NO” in S5, that is, if it is determined that the height position of the
次に、図８のＳ４のキャブ干渉防止処理について説明する。図８のＳ３で「ＮＯ」またはＳ５で「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ４のキャブ干渉防止処理、即ち、図９に示す処理を行う。図９に示すキャブ干渉防止処理がスタートすると、Ｓ１１では、現在座標がキャブ停止領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ１１では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置がキャブ１３の停止領域Ｂであるか否かを判定する。Ｓ１１で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の停止領域Ｂでないと判定された場合は、Ｓ１２に進む。
Next, the cab interference prevention process in S4 of FIG. 8 will be described. If “NO” is determined in S3 of FIG. 8 or “YES” in S5, the cab interference prevention process of S4, that is, the process shown in FIG. 9 is performed. When the cab interference prevention process shown in FIG. 9 is started, in S11, it is determined whether or not the current coordinate is a cab stop area. That is, in S11, it is determined whether or not the position of the
Ｓ１２では、現在座標がキャブ減速領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ１２では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置がキャブ１３の減速領域Ａであるか否かを判定する。Ｓ１２で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の減速領域Ａでないと判定された場合は、リターンする。即ち、図９のリターン、および、図８のリターンを介して、図８のスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
In S12, it is determined whether or not the current coordinate is a cab deceleration area. That is, in S12, it is determined whether or not the position of the
一方、Ｓ１２で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の減速領域Ａであると判定された場合は、Ｓ１３に進み、フロント減速処理を行う。即ち、Ｓ１３では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を減圧する。これにより、ロアブーム５Ａの上げ速度、アーム５Ｄの左オフセット速度、または、アーム５Ｄのアームクラウド速度を低下させる。Ｓ１３で、フロント減速処理を行ったら、リターンする。
On the other hand, if “YES” in S12, that is, if it is determined that the position of the
一方、Ｓ１１で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の停止領域Ｂであると判定された場合は、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、アーム逃がし機能が有効であるか否か、即ち、キャブ１３に対して自動的にバケット５Ｆを逃がす機能（自動アームダンプ機能）が有効であるか否かを判定する。この判定は、例えば、キャブ１３内の運転席１３Ａの近傍に設けられた逃がし機能選択スイッチ（図示せず）がＯＮであるか否かにより行うことができる。Ｓ１４で「ＮＯ」、即ち、アーム逃がし機能が有効でない（逃がし機能選択スイッチがＯＦＦ）と判定された場合は、Ｓ１５に進む。
On the other hand, if “YES” in S11, that is, if it is determined that the position of the
Ｓ１５では、フロント停止処理を行う。即ち、Ｓ１５では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を０（タンク圧）にする。これにより、ロアブーム５Ａの上げ動作、アーム５Ｄの左オフセット動作、または、アーム５Ｄのアームクラウド動作を停止する。Ｓ１５でフロント停止処理を行ったら、リターンする。
In S15, front stop processing is performed. That is, in S15, in order to stop the operation of the front device 5 (operation in the interference direction), the boom electromagnetic proportional
一方、Ｓ１４で「ＹＥＳ」、即ち、アーム逃がし機能が有効である（逃がし機能選択スイッチがＯＮ）と判定された場合は、Ｓ１６に進む。Ｓ１６では、オペレータがブーム上げ操作を行っているか否かを判定する。即ち、Ｓ１６では、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されているか否かを判定する。この判定は、例えば、ブーム用レバー操作装置４２に設けた操作検知センサ（図示せず）やブーム用レバー操作装置４２から出力されるブーム上げ指令パイロット圧を検出する圧力センサ（図示せず）の検出信号から判定することができる。 On the other hand, if “YES” in S14, that is, if it is determined that the arm relief function is valid (the relief function selection switch is ON), the process proceeds to S16. In S16, it is determined whether or not the operator is performing a boom raising operation. That is, in S16, it is determined whether or not the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction. This determination is made, for example, by an operation detection sensor (not shown) provided in the boom lever operating device 42 or a pressure sensor (not shown) that detects a boom raising command pilot pressure output from the boom lever operating device 42. It can be determined from the detection signal.
Ｓ１６で「ＮＯ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていないと判定された場合は、Ｓ１５に進む。一方、Ｓ１６で「ＹＥＳ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていると判定された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７では、アーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行う。即ち、Ｓ１７では、ロアブーム５Ａの上げ動作を許容（継続）しつつ（即ち、ブーム用電磁比例減圧弁５２を全閉にせず）、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５に開弁の指令を出力することにより、アーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに干渉防止用のパイロット圧（アームダンプ用パイロット圧）を供給する。これにより、アームシリンダ５Ｋを縮小させ、アーム５Ｄをキャブ１３から離れる方向に自動的に揺動させることができる。Ｓ１７でアーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行ったら、リターンする。
If “NO” in S16, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 is not operated in the boom raising direction, the process proceeds to S15. On the other hand, if “YES” in S16, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction, the process proceeds to S17. In S17, arm relief electromagnetic proportional pressure reducing valve drive processing is performed. That is, in S17, while permitting (continuing) the raising operation of the
次に、図８のＳ６のブレード干渉防止処理について説明する。図８のＳ５で「ＮＯ」と判定されると、Ｓ６のブレード干渉防止処理、即ち、図１０に示す処理を行う。図１０に示すキャブ干渉防止処理がスタートすると、Ｓ２１では、減速領域、停止領域の調整（設定）を行う。即ち、上部旋回体１１と下部走行体２との位置関係（旋回方向の位置関係）によって、フロント装置５の排土装置３および下部走行体２に対する位置（距離）が変動する。換言すれば、上部旋回体１１の旋回位置（＝フロント装置５の旋回位置）によって、排土装置３および下部走行体２に対するフロント装置５の位置が変化する。そこで、Ｓ２１では、旋回用角度センサ１０から入力された上部旋回体１１の旋回角度を考慮して、排土装置３および下部走行体２の周囲に減速領域Ａ、停止領域Ｂを調整（設定）する。これにより、上部旋回体１１の旋回に拘わらず、常に下部走行体２および排土装置３に沿って減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。
Next, the blade interference prevention process in S6 of FIG. 8 will be described. If "NO" is determined in S5 of FIG. 8, the blade interference prevention process of S6, that is, the process shown in FIG. 10 is performed. When the cab interference prevention process shown in FIG. 10 is started, the deceleration area and the stop area are adjusted (set) in S21. That is, the position (distance) of the
Ｓ２１で減速領域、停止領域の調整（設定）を行ったら、続くＳ２２では、ブレード座標計算を行う。即ち、Ｓ２１では、ブレード用角度センサ４から入力されたブレード用アーム３Ａの揺動角度と、メモリに記憶されている排土装置３の寸法（ブレード用アーム３Ａ、ブレード３Ｂ等の各ブレード部材の寸法）とに基づいて、排土装置３の位置（高さ）を計算する。そして、排土装置３の位置（高さ）も考慮して、排土装置３の周囲に減速領域Ａ、停止領域Ｂを設定する。
After adjusting (setting) the deceleration area and the stop area in S21, blade coordinates are calculated in the subsequent S22. That is, in S21, the swing angle of the
続くＳ２３では、現在座標がブレード停止領域であるか否か、および／または、現在座標が下部走行体停止領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ２３では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置が、Ｓ２１およびＳ２２で設定した排土装置３の停止領域Ｂであるか否かと下部走行体２の停止領域Ｂであるか否かを判定する。Ｓ２３で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の停止領域Ｂでなく、かつ、下部走行体２の停止領域Ｂでもないと判定された場合は、Ｓ２４に進む。
In subsequent S23, it is determined whether or not the current coordinate is a blade stop region and / or whether or not the current coordinate is a lower traveling body stop region. That is, in S23, it is determined whether or not the position of the
Ｓ２４では、現在座標がブレード減速領域であるか否か、および／または、現在座標が下部走行体減速領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ２４では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置が、Ｓ２１およびＳ２２で設定した排土装置３の減速領域Ａであるか否かと下部走行体２の減速領域Ａであるか否かを判定する。Ｓ２４で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の減速領域Ａでなく、かつ、下部走行体２の減速領域Ａでもないと判定された場合は、リターンする。即ち、図１０のリターン、および、図８のリターンを介して、図８のスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
In S24, it is determined whether or not the current coordinate is a blade deceleration region and / or whether or not the current coordinate is a lower traveling body deceleration region. That is, in S24, it is determined whether or not the position of the
一方、Ｓ２４で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の減速領域Ａである、または、下部走行体２の減速領域Ａであると判定された場合は、Ｓ２５に進み、フロント減速処理を行う。即ち、Ｓ２５では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を減圧する。これにより、ロアブーム５Ａの上げ速度、アーム５Ｄの左オフセット速度、または、アーム５Ｄのアームクラウド速度を低下させる。Ｓ２５でフロント減速処理を行ったら、リターンする。
On the other hand, if “YES” in S24, that is, if it is determined that the position of the
一方、Ｓ２３で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の停止領域Ｂである、または、下部走行体２の停止領域Ｂであると判定された場合は、Ｓ２６に進む。Ｓ２６では、オペレータがブーム上げ操作を行っているか否かを判定する。即ち、Ｓ２６では、図９のＳ１６と同様に、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されているか否かを判定する。Ｓ２６で「ＮＯ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていないと判定された場合は、Ｓ２７に進む。
On the other hand, if “YES” in S23, that is, if it is determined that the position of the
Ｓ２７では、フロント停止処理を行う。即ち、Ｓ２７では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を０（タンク圧）にする。これにより、ロアブーム５Ａの上げ動作、アーム５Ｄの左オフセット動作、または、アーム５Ｄのアームクラウド動作を停止する。Ｓ２７でフロント停止処理を行ったら、リターンする。
In S27, front stop processing is performed. That is, in step S27, in order to stop the operation of the front device 5 (operation in the interference direction), the boom electromagnetic proportional
一方、Ｓ２６で「ＹＥＳ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていると判定された場合は、Ｓ２８に進む。Ｓ２８では、アーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行う。即ち、Ｓ２８では、図９のＳ１７と同様に、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５に開弁の指令を出力することにより、アーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに干渉防止用のパイロット圧（アームダンプ用パイロット圧）を供給する。これにより、アームシリンダ５Ｋを縮小させ、アーム５Ｄを排土装置３または下部走行体２から離れる方向に自動的に揺動させることができる。Ｓ２８でアーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行ったら、リターンする。
On the other hand, if “YES” in S26, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction, the process proceeds to S28. In S28, an arm relief electromagnetic proportional pressure reducing valve drive process is performed. That is, in S28, as in S17 of FIG. 9, by outputting a valve opening command to the arm dump electromagnetic proportional
次に、干渉防止装置５１の動作について説明する。
Next, the operation of the
（１）干渉防止装置５１は、フロント装置５のロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄのうちの少なともいずれかを動作させることで、バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが減速領域Ａに侵入すると、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４を駆動して指令パイロット圧を減圧し、フロント装置５の干渉方向の動作速度を徐々に低下させる（減速させる）。
(1) The
例えば、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ側に操作されると、ブーム用レバー操作装置４２は、パイロット油圧ポンプ３６で生成される油圧（一次圧）に基づいてその操作量に応じたブーム上げ指令パイロット圧（二次圧）を生成し、この指令パイロット圧は、ブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａに供給される。これにより、ブーム用方向制御弁３０のスプールは、図４の中立位置から右側に変位する。この結果、メイン油圧ポンプ２３から吐出した圧油は、ブーム用方向制御弁３０を介してブームシリンダ５Ｈのボトム側に供給され、ブームシリンダ５Ｈが伸長することにより、ロアブーム５Ａが上方に揺動する。
For example, when the boom lever operating device 42 is operated to the boom raising side, the boom lever operating device 42 raises the boom according to the operation amount based on the hydraulic pressure (primary pressure) generated by the pilot
このロアブーム５Ａの揺動（ブーム上げ動作）に伴って、フロント装置５のバケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが、干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）の減速領域Ａに侵入すると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、そのときのバケット５Ｆと干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）との距離に応じた減圧の指令（駆動電流）を、ブーム用電磁比例減圧弁５２に出力する。ブーム用電磁比例減圧弁５２は、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）からの指令（駆動電流）に基づいて、ブーム用レバー操作装置４２から出力されるブーム上げ指令パイロット圧を減圧する。これにより、ブームシリンダ５Ｈの伸長速度が低下し、ブーム上げ速度が低下することにより、バケット５Ｆの干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）に近付く速度が低下する。
As the
アーム用レバー操作装置４３をアームクラウド側に操作してアームクラウド動作を行うとき、ブーム上げ動作とアームクラウド動作の両方を行うとき、オフセット用レバー操作装置４３を左オフセット側に操作して左オフセット動作を行うときに、バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが減速領域Ａに侵入する場合も同様である。即ち、この場合も、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）からの指令（駆動電流）に基づいて、対応するブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４が指令パイロット圧を減圧することにより、バケット５Ｆの干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）に近付く速度が自動的に低下する。
When performing the arm cloud operation by operating the arm
（２）バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが減速領域Ａを超えて干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）の停止領域Ｂに達すると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、対応するブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力する。これにより、対応するブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４が指令パイロット圧を０（タンク圧）にすることにより、バケット５Ｆの干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）に近付く動作が自動的に停止する。
(2) When the first position M or the second position N of the
（３）バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが、万一、停止領域Ｂを超えて禁止領域Ｃに侵入すると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、油圧ロック弁５７に対する信号を、ＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り換える。これにより、図４に示すように、油圧ロック弁５７は、操作装置３８と作動油タンク２４と接続する閉位置となる。この場合は、オペレータが操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）を操作しても制御弁装置２６（方向制御弁２７〜３４）が中立位置を維持するため、全ての油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａの動作が停止する。なお、バケット５Ｆが排土装置３（または下部走行体２）の禁止領域Ｃに侵入したときの油圧ロック弁５７の制御は、省略してもよい。
(3) If the first position M or the second position N of the
（４）バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが停止領域Ｂに侵入しているときに、ブーム上げ操作がされると、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）からの指令（指令電流、駆動電流）に基づいて、干渉防止用のアームダンプ指令パイロット圧をシャトル弁５６に向けて供給する。これにより、アーム５Ｄのアームダンプ動作が開始され、または、アームダンプ速度が増大し、バケット５Ｆが干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）から離れる方向に動作（または増速）する。
(4) When the boom raising operation is performed when the first position M or the second position N of the
かくして、実施の形態によれば、干渉防止装置５１は、排土装置３の周囲に外側から内側に向かって順に減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定している。そして、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２４，Ｓ２５の処理により、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３に対する減速領域Ａに侵入すると、フロント装置５の動作を減速させる。また、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２３，Ｓ２７の処理により、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３に対する停止領域Ｂに侵入すると、フロント装置５の動作を停止する。これにより、フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３との干渉（接触、衝突）を抑制することができる。
Thus, according to the embodiment, the
実施の形態によれば、干渉防止装置５１は、排土装置３の上，下方向の位置を検出するブレード用角度センサ４を備えている。そして、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２２の処理により、ブレード用角度センサ４が検出する排土装置３の上，下方向の位置に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。このため、排土装置３の上，下方向の位置に応じて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を広げることができる。
According to the embodiment, the
実施の形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２３，Ｓ２６，Ｓ２８の処理により、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が停止領域Ｂに侵入した場合に、フロント装置５の動作を停止せずに、アームシリンダ５Ｋによってアーム５Ｄを排土装置３から離れる方向（アームダンプ方向）に自動的に揺動させ、フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３との干渉を回避する。このため、作業が中断されず、円滑に作業を行うことができる。即ち、フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３との干渉を防止しつつ、作業を継続することができる。
According to the embodiment, when the front device 5 (the
実施の形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した高さよりも低いときに、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行う。これに対して、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した高さ以上のときに、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行わない。このため、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した高さ以上のときは、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）が行う演算処理を軽減することができる。
According to the embodiment, when the position of the front device 5 (the
実施形態によれば、干渉防止装置５１は、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止を行うか否かを選択する選択スイッチ５８を備えている。このため、オペレータは、フロント装置５の減速および停止を行うか否かを選択することができる。即ち、オペレータが排土装置３とフロント装置５（のバケット５Ｆ）との干渉防止の機能を必要としない場合には、その機能を無効にすることができる。この場合は、排土装置３の減速領域Ａおよび停止領域Ｂ内にフロント装置５（のバケット５Ｆ）を侵入させて作業を行うことができる。
According to the embodiment, the
実施形態によれば、干渉防止装置５１は、上部旋回体１１の旋回位置を検出する旋回用角度センサ１０を備えている。そして、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、旋回用角度センサ１０が検出する上部旋回体１１の旋回位置に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。このため、上部旋回体１１の旋回位置に応じて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を広げることができる。即ち、下部走行体２に対する上部旋回体１１の旋回位置が、平面視で（上から見て）フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３とが干渉しない位置のときに、減速領域Ａと停止領域Ｂとを排土装置３よりも車体に近い側となる下部走行体２側に設定することができる。これにより、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を広げることができる。
According to the embodiment, the
実施形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、排土装置３の周囲に加えて下部走行体２の周囲にも、外側から内側に向かって順に減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定している。そして、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２に対する減速領域Ａに侵入すると、フロント装置５の動作を減速させる。また、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２に対する停止領域Ｂに侵入すると、フロント装置５の動作を停止する。これにより、フロント装置５と下部走行体２との干渉（接触、衝突）を抑制することができる。
According to the embodiment, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59) includes the deceleration region A and the stop region in order from the outside toward the inside in addition to the periphery of the
実施形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、旋回用角度センサ１０が検出する上部旋回体１１の旋回位置に応じて、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止の指令を演算する。このため、上部旋回体１１の旋回位置に応じた指令を演算することができ、上部旋回体１１の旋回位置に応じた減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。即ち、上部旋回体１１の旋回位置に拘わらず、減速領域Ａと停止領域Ｂとを、排土装置３および下部走行体２の形状（外形）に沿って設定することができる。これにより、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を、排土装置３および下部走行体２の周囲の近接した位置にまで広げることができる。
According to the embodiment, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59) decelerates and stops the
実施形態によれば、上部旋回体１１の旋回フレーム１２は、フロント装置５を構成するロアブーム５Ａのフート部（基端部）が取付けられたフロントブラケット１２Ｃを備えている。そして、上部旋回体１１およびフロント装置５は、フロント装置５のロアブーム５Ａを後方に仰動させた姿勢で、下部走行体２の車幅に対して予め決められた範囲内で旋回が可能（例えば、車幅内旋回が可能）に構成されている。このため、狭い場所での作業の作業性を向上することができる。
According to the embodiment, the turning
なお、上述した実施の形態では、運転席１３Ａを取囲むキャブ１３を備えた油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、運転席を上方から覆うキャノピを備えた油圧ショベルにも適用することができる。
In the above-described embodiment, the
上述した実施の形態では、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、キャブ１３の周囲に加えて、排土装置３の周囲と下部走行体２の周囲との両方に減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定する場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、キャブ１３の周囲と排土装置３の周囲とに減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定してもよい下部走行体２の周囲には減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定しなくてもよい）。また、排土装置３の周囲に減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定してもよい（キャブ１３の周囲と下部走行体２の周囲には減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定しなくてもよい）。
In the above-described embodiment, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59) includes the deceleration region A and the stop in both the periphery of the
上述した実施の形態では、自動アームダンプ機能、即ち、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が停止領域Ｂに侵入した場合にブーム上げ操作に伴ってロアブーム５Ａの上げ動作を許容すると共に自動的にバケット５Ｆを逃がす機能を備えた構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、自動アームダンプ機能を省略してもよい。即ち、フロント装置が停止領域に侵入した場合に、操作装置の操作（ブーム上げ操作）に拘わらず、フロント装置（ブームおよびアーム）を停止する構成としてもよい。
In the embodiment described above, the automatic arm dump function, that is, when the front device 5 (the
上述した実施の形態では、図９のキャブ干渉防止処理のＳ１４により、キャブ１３に対する自動アームダンプ機能が有効であるか否かを判定する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、図１０のブレード干渉防止処理で、排土装置３および／または下部走行体２に対する自動アームダンプ機能が有効であるか否かを判定するようにしてもよい。この場合には、排土装置（および下部走行体）に対する逃がし機能を有効（ＯＮ）、無効（ＯＦＦ）するための選択スイッチを設ける構成とすることができる。
In the above-described embodiment, the case where the automatic arm dump function for the
上述した実施の形態では、左オフセット操作に基づいてフロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａまた停止領域Ｂに侵入すると、オフセット用電磁比例減圧弁５３により左オフセット指令パイロット圧を減圧ないし０（タンク圧）にして、アッパブーム５Ｂの左オフセット動作を減速または停止する場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、右オフセット指令パイロット圧を減圧ないし０（タンク圧）にするための電磁比例減圧弁を設けることにより、右オフセット操作に基づいてフロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａまた停止領域Ｂに侵入したときに、アッパブーム５Ｂの右オフセット動作を減速または停止してもよい。
In the above-described embodiment, when the front device 5 (the
上述した実施の形態では、オフセット式のフロント装置５を備えた油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、モノブーム式のフロント装置を備えた油圧ショベル、左，右方向に揺動可能（スイング可能）なスイング式のフロント装置を備えた油圧ショベル等、他の型式のフロント装置を備えた油圧ショベルにも適用することができる。即ち、フロント装置の姿勢によって排土装置や下部走行体と干渉（接触、衝突）する可能性のある油圧ショベルに適用することができる。
In the embodiment described above, the
上述した実施の形態では、小型の油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、例えば、中型以上の油圧ショベルに適用してもよい。また、フロント装置５の作業具がバケット５Ｆの油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、作業具を圧砕機とした解体機（解体用の油圧ショベル）等、各種の建設機械に広く適用することができる。
In the above-described embodiment, the small
１ 油圧ショベル（建設機械）
２ 下部走行体（車体）
３ 排土装置
３Ｂ ブレード
４ ブレード用角度センサ（排土装置用位置センサ）
５ フロント装置
５Ａ ロアブーム（ブーム）
５Ｂ アッパブーム（ブーム）
５Ｄ アーム
５Ｆ バケット（作業具）
５Ｈ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｊ オフセットシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｋ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
５Ｌ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１０ 旋回用角度センサ（旋回位置センサ）
１１ 上部旋回体（車体）
１２ 旋回フレーム
１２Ａ 底板
１２Ｂ 左，右の縦板
１２Ｃ フロントブラケット
１３Ａ 運転席
２３ メイン油圧ポンプ（油圧ポンプ）
２６ 制御弁装置
３０ ブーム用方向制御弁
３１ オフセット用方向制御弁
３２ アーム用方向制御弁
３３ バケット用方向制御弁
３８ 操作装置
４２ ブーム用レバー操作装置
４３ オフセット用レバー操作装置
４４ アーム用レバー操作装置
４５ バケット用レバー操作装置
５１ 干渉防止装置
５８ 選択スイッチ
５９ 干渉防止コントローラ
Ａ 減速領域
Ｂ 停止領域
1 Excavator (construction machine)
2 Lower traveling body (car body)
3
5
5B Upper boom (boom)
5H boom cylinder (hydraulic actuator)
5J offset cylinder (hydraulic actuator)
5K arm cylinder (hydraulic actuator)
5L bucket cylinder (hydraulic actuator)
10 Angle sensor for turning (turning position sensor)
11 Upper swing body (car body)
12
26
Claims (9)
前記車体に取付けられ油圧アクチュエータで動作するフロント装置と、
前記フロント装置の下側に位置して前記車体に上，下方向の揺動を可能に取付けられた排土装置と、
前記車体に設けられた油圧ポンプと、
前記車体に設けられ前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される圧油を切換える方向制御弁と、
前記運転席の近傍に設けられ前記方向制御弁を切換操作する操作装置とを備えてなる建設機械において、
前記操作装置の操作に基づいて前記フロント装置が前記排土装置の周囲に設定された減速領域に侵入した場合に前記フロント装置の動作を減速させ、前記操作装置の操作に基づいて前記フロント装置が前記減速領域よりも前記排土装置側に設定された停止領域に侵入した場合に前記フロント装置の動作を停止することにより、前記フロント装置が前記排土装置と干渉することを防止する干渉防止装置を備えたことを特徴とする建設機械。 A vehicle body with a driver's seat,
A front device attached to the vehicle body and operated by a hydraulic actuator;
A soil removal device located below the front device and attached to the vehicle body so as to be able to swing upward and downward;
A hydraulic pump provided in the vehicle body;
A directional control valve for switching pressure oil provided in the vehicle body and supplied to the hydraulic actuator from the hydraulic pump;
In a construction machine provided with an operating device that is provided near the driver's seat and switches the direction control valve.
Based on the operation of the operating device, the front device decelerates the operation of the front device when entering the deceleration area set around the earth removing device, and the front device is operated based on the operation of the operating device. An interference prevention device that prevents the front device from interfering with the soil removal device by stopping the operation of the front device when entering the stop region set on the soil removal device side with respect to the deceleration region. Construction machine characterized by comprising.
前記干渉防止装置は、前記排土装置用位置センサが検出する前記排土装置の上，下方向の位置に応じて、前記減速領域と前記停止領域とを可変に設定することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。 The interference prevention device includes a soil removal device position sensor for detecting a position in the upper and lower directions of the soil removal device,
The said interference prevention apparatus sets the said deceleration area | region and the said stop area | region variably according to the position of the upper direction of the said earth removal apparatus which the said earth removal apparatus position sensor detects. Item 2. The construction machine according to Item 1.
前記干渉防止装置は、前記フロント装置が前記停止領域に侵入した場合に、前記フロント装置の動作を停止せずに、前記油圧アクチュエータによって前記アームを前記排土装置から離れる方向に自動的に揺動させることにより、前記フロント装置と前記排土装置との干渉を回避することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。 The front device includes a boom swingably attached to the vehicle body, an arm swingably attached to the boom, and an arm attached between the boom and the arm. The hydraulic actuator to swing,
When the front device enters the stop area, the interference prevention device automatically swings the arm away from the soil removal device by the hydraulic actuator without stopping the operation of the front device. The construction machine according to claim 1, wherein interference between the front device and the soil removal device is avoided.
前記干渉防止装置は、前記上部旋回体の旋回位置を検出する旋回位置センサを備えており、
前記干渉防止装置は、前記旋回位置センサが検出する前記上部旋回体の旋回位置に応じて、前記減速領域と前記停止領域とを可変に設定することを特徴とする請求項１に記載の建設機械。 The vehicle body includes a lower traveling body to which the earthing device is attached, and an upper revolving body that is turnably provided on the lower traveling body and to which the front device is attached.
The interference prevention device includes a turning position sensor that detects a turning position of the upper turning body,
The construction machine according to claim 1, wherein the interference prevention device variably sets the deceleration area and the stop area according to a turning position of the upper turning body detected by the turning position sensor. .
前記旋回フレームは、前記旋回装置に取付けられた底板と、前記底板上に左，右方向に間隔をもって前，後方向に延びた左，右の縦板と、前記左，右の縦板の前側に設けられ前記フロント装置を構成するブームのフート部が取付けられたフロントブラケットとを備えており、
前記上部旋回体および前記フロント装置は、前記フロント装置の前記ブームを後方に大きく仰動させた姿勢で、前記下部走行体の車幅に対して予め決められた範囲内で旋回が可能に構成されたことを特徴とする請求項１に記載の建設機械。 The vehicle body includes a lower traveling body to which the earth removing device is attached, and an upper revolving body having a turning frame provided on the lower traveling body via a turning device so as to be capable of turning and having the front device attached thereto. And
The swivel frame includes a bottom plate attached to the swivel device, left and right vertical plates extending forward and rearward on the bottom plate at intervals in the left and right directions, and front sides of the left and right vertical plates. And a front bracket to which a foot portion of a boom constituting the front device is attached,
The upper swing body and the front device are configured to be capable of turning within a predetermined range with respect to a vehicle width of the lower traveling body in a posture in which the boom of the front device is largely lifted rearward. The construction machine according to claim 1.
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