JP2018083552A - Automatic brake system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動ブレーキシステムに関し、特に障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムに関する。 The present invention relates to an automatic brake system, and more particularly to an automatic brake system that automatically operates a brake means of the host vehicle so that the host vehicle stops before the host vehicle collides with an obstacle.
自動車等の車両においては、後退時などの走行時に自車両周囲の障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に、ブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的に自車両のブレーキ手段（自動ブレーキ装置）を作動させて、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるようにした自動ブレーキシステムを備えたものが知られている。 In vehicles such as automobiles, when there is a possibility that the vehicle will collide with obstacles around the vehicle when traveling, such as when traveling backward, the brake means (automatic brake) of the vehicle is automatically applied regardless of the operation of the brake pedal. A device equipped with an automatic brake system is known in which the vehicle is stopped before the vehicle collides with an obstacle.
例えば特許文献１には、自車両と障害物とが衝突する可能性がある場合に、運転者に対して警報を報知した後に運転者によってブレーキペダル又は解除ボタンが操作されないときに自動ブレーキ装置を作動させ、自車両と障害物とが衝突することを防止するようにした自動ブレーキシステムが開示されている。
For example, in
自動ブレーキシステムを備えた車両では、障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に自動ブレーキ装置を作動させることで、障害物に自車両が衝突することを防止することが可能となるが、自動ブレーキ装置が作動されて自車両に制動力が付与されると、運転者には自動ブレーキ装置の作動に対する準備動作をしていない状態で自動ブレーキ装置の作動による慣性負荷が作用するおそれがある。 In a vehicle equipped with an automatic brake system, it is possible to prevent the vehicle from colliding with an obstacle by operating the automatic brake device when the vehicle may collide with an obstacle. When the automatic braking device is activated and braking force is applied to the host vehicle, the driver may be subjected to inertial load due to the operation of the automatic braking device in a state where the driver is not preparing for the operation of the automatic braking device. is there.
特に自車両の後退時には、自車両の前進時に比して運転者によって障害物を視認することが難しいことから、運転者に自動ブレーキ装置の作動に対する準備動作をしていない状態で自動ブレーキ装置の作動による慣性負荷が作用するおそれがあり、自動ブレーキ作動前に自動ブレーキ作動に対する準備動作を行わせることが望まれる。 In particular, when the host vehicle is moving backward, it is more difficult for the driver to visually recognize the obstacle than when the host vehicle is moving forward, so the driver is not prepared for the operation of the automatic brake device. There is a possibility that an inertial load due to the operation may act, and it is desirable to perform a preparatory operation for the automatic brake operation before the automatic brake operation.
そこで、本発明は、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる自動ブレーキシステムを提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic brake system that can prevent the host vehicle from colliding with an obstacle and allow the driver to perform a preparatory operation before the automatic brake operation.
前記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
まず、本願の請求項１に記載の発明は、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出される障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動される前に、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する自動ブレーキ報知制御手段を備え、前記自動ブレーキ報知制御手段は、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて、前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する報知形態を変更させることを特徴とする。
First, in the invention according to
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記自動ブレーキ報知制御手段は、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the automatic brake notification control means is configured such that the automatic brake control means has a higher notification level when the host vehicle is moving backward than when the host vehicle is moving forward. To notify the driver that the brake means is operated.
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項２に記載の発明において、前記自動ブレーキ制御手段は、前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合、自車両に第１制動力を付与するように前記ブレーキ手段を作動させ、前記自動ブレーキ報知制御手段は、自車両の後退時には警報装置を作動させると共に自車両に第１制動力より小さい第２制動力を付与するように前記ブレーキ手段を作動させ、自車両の前進時には前記警報装置を作動させ、前記自動ブレーキ制御手段によって自車両に第１制動力を付与するように前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the automatic brake control means is predicted that the own vehicle may collide with an obstacle by the collision prediction means. In this case, the brake means is operated so as to apply a first braking force to the host vehicle, and the automatic brake notification control unit operates an alarm device when the host vehicle is reversing and has a smaller first braking force on the host vehicle. (2) The brake means is operated to apply a braking force, the alarm device is operated when the host vehicle is moving forward, and the brake unit is operated to apply a first braking force to the host vehicle by the automatic brake control unit. This is characterized in that the driver is notified of this.
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項２に記載の発明において、前記自動ブレーキ報知制御手段は、自車両の後退時には警報装置を作動させると共にシートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構を作動させ、自車両の前進時には前記警報装置を作動させ、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知することを特徴とする。
The invention according to claim 4 is the pretensioner according to
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４の何れか１項に記載の発明において、前記自動ブレーキ報知制御手段は、前記障害物検出手段によって検出される障害物と自車両との距離及び相対速度に基づいて、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する報知開始タイミングを決定することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から請求項５の何れか１項に記載の発明において、前記自動ブレーキ制御手段は、前記自動ブレーキ報知制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることが運転者に報知された後に所定時間経過したときに、前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする。
The invention according to
また、請求項７に記載の発明は、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出される障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されるときに前記ブレーキ手段の作動に対する運転者の準備動作が完了できるように前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動される直前に、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する自動ブレーキ報知制御手段を備えていることを特徴とする。 The invention according to claim 7 predicts that there is a possibility that the own vehicle may collide with obstacle detection means for detecting obstacles around the own vehicle and obstacles detected by the obstacle detection means. When the collision prediction means and the collision prediction means predict that the host vehicle may collide with the obstacle, the host vehicle is automatically stopped before the collision with the obstacle. An automatic brake system including an automatic brake control means for operating a brake means of the host vehicle, wherein the automatic prediction system is used when the collision prediction means predicts that the host vehicle may collide with an obstacle. When the brake means is actuated by the brake control means, the automatic brake control means allows the brake preparation means to complete the driver's preparation for the operation of the brake means. Just before the key means is operated, the brake means by the automatic brake control means, characterized in that it comprises an automatic brake notification control means for notifying the driver that are activated.
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムは、障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合にブレーキ手段が作動される前にブレーキ手段が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて、運転者に報知する報知形態を変更させる。
According to the invention described in
これにより、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段が作動されるので、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に、自車両のブレーキ手段が作動される前にブレーキ手段が作動されることが運転者に報知されるので、運転者に自動ブレーキ作動前に自動ブレーキが作動されることを認識させて自動ブレーキ作動に対する準備動作を完了させて身構えるように準備動作を行わせることができる。 As a result, since the brake means of the host vehicle is automatically operated so that the host vehicle stops before the host vehicle collides with the obstacle, the host vehicle is prevented from colliding with the obstacle. The driver is informed that the brake means will be activated before the brake means is activated, so that the driver will recognize that the automatic brake is activated before the automatic brake is activated, It is possible to perform a preparatory operation so as to complete and prepare.
また、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態が変更されるので、運転者によって障害物を視認することが難しい自車両の後退時に自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することで、自車両の後退時に運転者に自動ブレーキ作動前に自動ブレーキが作動されることを認識させて自動ブレーキ作動に対する準備動作を完了させて身構えるように準備動作を行わせることができる。 In addition, since the notification form for notifying the driver is changed according to the time when the host vehicle is moving backward and the time when the host vehicle is moving forward, the vehicle is moving forward when the host vehicle is moving backward when it is difficult for the driver to visually recognize an obstacle. By notifying the driver at a higher notification level than before, the driver can recognize that the automatic brake will be activated before the automatic brake is activated when the host vehicle is moving backward, and be ready to complete the preparation for the automatic brake operation. Can be prepared for.
また、請求項２に記載の発明によれば、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで、ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知することにより、前記効果を有効に得ることができる。 According to the second aspect of the present invention, the effect is effectively achieved by notifying the driver that the brake means is operated at a higher notification level when the host vehicle is moving backward than when the host vehicle is moving forward. Can be obtained.
また、請求項３に記載の発明によれば、自車両の後退時には警報装置を作動させると共に自車両に第１制動力より小さい第２制動力を付与するようにブレーキ手段を作動させ、自車両の前進時には警報装置を作動させ、自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ手段が作動されることを運転者に報知することにより、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することができ、前記効果を有効に得ることができる。また、自動ブレーキ作動前に弱い制動力によって運転者が着座するシートのヘッドレストにゆっくり運転者の頭部を近づけさせて準備動作を行わせることができる。 According to the third aspect of the present invention, when the host vehicle is moving backward, the alarm device is operated, and the brake means is operated so as to apply a second braking force smaller than the first braking force to the host vehicle. When the vehicle is moving backward, the alarm device is activated, and the driver is notified that the brake means is operated so as to apply the first braking force to the vehicle. The level can be notified to the driver, and the effect can be obtained effectively. Further, the preparation operation can be performed by slowly bringing the head of the driver close to the headrest of the seat on which the driver is seated by the weak braking force before the automatic brake operation.
また、請求項４に記載の発明によれば、自車両の後退時には警報装置を作動させると共にプリテンショナ機構を作動させ、自車両の前進時には警報装置を作動させ、ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知することにより、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することができ、前記効果を有効に得ることができる。 According to the fourth aspect of the invention, the alarm device is activated and the pretensioner mechanism is activated when the host vehicle is moving backward, the alarm device is operated when the host vehicle is moving forward, and the brake means is operated. By notifying the driver, it is possible to notify the driver at a higher notification level when the host vehicle is moving backward than when the host vehicle is moving forward, and the above effect can be obtained effectively.
また、請求項５に記載の発明によれば、障害物と自車両との距離及び相対速度に基づいて、ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する報知開始タイミングを決定することにより、運転者がブレーキ手段の作動に対する準備動作を完了させて身構えることができる時間を確保するように報知開始タイミングを決定することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。
Further, according to the invention described in
また、請求項６に記載の発明によれば、ブレーキ手段が作動されることが運転者に報知された後に所定時間経過したときに、ブレーキ手段を作動させることにより、所定時間として、運転者がブレーキ手段の作動に対する準備動作を完了させて身構えることができる時間を設定することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。 According to the sixth aspect of the present invention, when a predetermined time has elapsed after the driver is informed that the brake means is operated, the brake means is operated to set the driver as the predetermined time. By setting the time during which the preparation operation for the operation of the brake means can be completed and ready, it is possible for the driver to perform the preparation operation before the automatic brake operation.
また、請求項７に記載の発明によれば、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムは、障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に、ブレーキ手段の作動に対する運転者の準備動作が完了できるようにブレーキ手段が作動される直前に、ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する。 According to the invention described in claim 7, the automatic brake system for automatically operating the brake means of the host vehicle so as to stop the host vehicle before the host vehicle collides with an obstacle around the host vehicle. When it is predicted that the vehicle may collide with an obstacle, the brake means is activated immediately before the brake means is activated so that the driver's preparation for the operation of the brake means can be completed. This is notified to the driver.
これにより、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自車両のブレーキ手段が作動されるので、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に、ブレーキ手段の作動に対する運転者の準備動作が完了できるようにブレーキ手段が作動される直前にブレーキ手段が作動されることが運転者に報知されるので、運転者に自動ブレーキ作動前に自動ブレーキが作動されることを認識させて自動ブレーキ作動に対する準備動作を完了させて身構えるように準備動作を行わせることができる。 As a result, the brake means of the host vehicle is operated so that the host vehicle stops before the host vehicle collides with the obstacle, so that the host vehicle can be prevented from colliding with the obstacle and the brake means can be operated. Since the driver is informed that the brake means will be activated immediately before the brake means is activated so that the driver's preparation operation can be completed, the driver is advised that the automatic brake will be activated before the automatic brake is activated. The preparation operation can be performed so as to recognize and complete the preparation operation for the automatic brake operation.
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステムの構成を示す図である。図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１は、運転者の操作により選択された自動変速機のレンジであるシフトレバーのレンジ、すなわちＰ（駐車）レンジ、Ｒ（後退走行）レンジ、Ｎ（中立）レンジ又はＤ（前進走行）レンジを検出するレンジセンサ２と、自車両の車速を検出する車速センサ３と、自車両の操舵角度を検出する舵角センサ４と、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出センサ５と、運転者によるブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキペダルセンサ６とを備えている。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic brake system according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the
障害物検出センサ５は、ミリ波レーダやレーザレーダなどが用いられ、自車両の前方に配置されて自車両前方の障害物を検出する前方障害物検出センサ５ａと、自車両の後方に配置されて自車両後方の障害物を検出する後方障害物検出センサ５ｂとから構成されている。
The
前方障害物検出センサ５ａは、自車両前方の障害物を検出すると共に自車両前方の障害物と自車両との距離及び相対速度を検出するようになっている。後方障害物検出センサ５ｂは、自車両後方の障害物を検出すると共に自車両後方の障害物と自車両との距離及び相対速度を検出するようになっている。
The front
図２は、自車両の走行路内の障害物を示す図である。図２（ａ）に示すように、前方障害物検出センサ５ａは、自車両２０の前進時に自車両前方の走行路３１内の障害物３０を検出すると共に障害物３０と自車両２０との距離Ｌ１及び相対速度Ｖ１を検出し、障害物３０が静止している場合は障害物３０と自車両２０との相対速度Ｖ１として自車両２０の速度と同じ速度を検出するようになっている。
FIG. 2 is a diagram illustrating obstacles in the traveling path of the host vehicle. As shown in FIG. 2A, the front
図２（ｂ）に示すように、後方障害物検出センサ５ｂは、自車両２０の後退時に自車両後方の走行路４１内の障害物４０を検出すると共に障害物４０と自車両２０との距離Ｌ２及び相対速度Ｖ２を検出し、障害物４０が静止している場合には障害物４０と自車両２０との相対速度Ｖ２として自車両２０の速度と同じ速度を検出するようになっている。
As shown in FIG. 2B, the rear
自動ブレーキシステム１はまた、運転者によるブレーキペダルの操作時にブレーキペダルの踏込量に応じて所定のブレーキ圧が供給されて自車両に制動力を付与するブレーキ手段としてのブレーキ装置８を備えている。ブレーキ装置８はまた、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように、自動的に第１ブレーキ圧（自動ブレーキ圧）が供給されて自車両に第１制動力を付与するように作動される。自車両に第１制動力を付与するように供給される第１ブレーキ圧として、好ましくは運転者によるブレーキペダルの最大踏込量に対応するブレーキ圧が設定される。
The
自動ブレーキシステム１はまた、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるようにブレーキ装置８が作動される前に、ブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する警報装置９を備えている。
The
自動ブレーキシステム１にはまた、ブレーキ装置８及び警報装置９の作動などを含む自車両２０に関係する構成を総合的に制御するコントロールユニット１０が備えられている。コントロールユニット１０には、レンジセンサ２、車速センサ３、舵角センサ４、障害物検出センサ５、ブレーキペダルセンサ６などからの信号が入力され、コントロールユニット１０は、これらの信号などに基づいてブレーキ装置８及び警報装置９の作動などの各種制御を行うようになっている。なお、コントロールユニット１０は、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
The
コントロールユニット１０は、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測し、具体的には自車両の前進時に自車両前方の障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測すると共に自車両の後退時に自車両後方の障害物に自車両２０が衝突する可能性があることを予測する。
The
コントロールユニット１０は、車速が１ｋｍ／ｈなどの所定車速以上である走行時に、自車両と障害物との距離及び相対速度に基づいて、自車両と障害物との距離を自車両と障害物との相対速度で除して衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出すると共に、衝突予測時間が予め設定された２秒などの衝突予測判定時間以下になると障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測する。
The
そして、コントロールユニット１０は、障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合、障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測したことを運転者に報知する衝突予測報知制御を行う。
When the
コントロールユニット１０は、障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合、衝突予測時間が予め設定された１秒などの自動ブレーキ作動判定時間以下になると、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるようにブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う。また、自動ブレーキ制御が行われていることを運転者に報知する自動ブレーキ作動報知制御を行う。
When it is predicted that there is a possibility that the host vehicle will collide with an obstacle, the
本実施形態では、コントロールユニット１０は、運転者によるブレーキペダルの非操作時に、衝突予測時間が予め設定された１、３秒などの自動ブレーキ報知判定時間以下になると、障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される前に、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する自動ブレーキ報知制御を行う。
In the present embodiment, when the driver does not operate the brake pedal, the
自動ブレーキ報知制御は、自車両の後退時に自車両後方の障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合と、自車両の前進時に自車両前方の障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合とに応じて、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する報知形態を変更させ、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する。
In the automatic brake notification control, when it is predicted that the host vehicle may collide with an obstacle behind the host vehicle when the host vehicle moves backward, and when the host vehicle moves forward, the host vehicle In response to a case where it is predicted that there is a possibility of a collision, the notification mode for notifying the driver that the
図３は、自動ブレーキシステムの制御を説明するためのタイムチャートである。自動ブレーキシステム１では、図３（ａ）に示すように、自車両の前進時に静止した自車両前方の障害物に接近する場合、前方障害物に衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測して衝突予測報知制御を行い、第１音量音である報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
FIG. 3 is a time chart for explaining the control of the automatic brake system. In the
そして、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１より短い自動ブレーキ報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行い、第１音量音である報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
If the collision prediction time TTC is equal to or shorter than the automatic brake notification determination time t2 shorter than the collision prediction determination time t1 when the driver does not operate the brake pedal, the automatic brake notification control is performed, and the notification level N1 that is the first volume sound is generated. The
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ報知判定時間ｔ２より短い自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行い、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or shorter than the automatic brake operation determination time t3 shorter than the automatic brake notification determination time t2, automatic brake control is performed, and the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
また、図３（ｂ）に示すように、自車両の後退時に静止した自車両後方の障害物に接近する場合、後方障害物に衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測して衝突予測報知制御を行い、第１音量音である報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
In addition, as shown in FIG. 3B, when approaching an obstacle behind the host vehicle that is stationary when the host vehicle is moving backward, the collision prediction time TTC until the vehicle collides with the rear obstacle is less than or equal to the collision prediction determination time t1. Then, it is predicted that there is a possibility that the host vehicle will collide with the obstacle, and the collision prediction notification control is performed, and the
そして、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行い、第１音量音である報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させると共に、ブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１より低い第２ブレーキ圧Ｐ２を供給して自車両に第１制動力より小さい第２制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。第２ブレーキ圧Ｐ２として、好ましくは第２ブレーキ圧の供給によるブレーキ装置８の作動によって運転者に弱い慣性負荷が作用するように第１ブレーキ圧Ｐ１の三分の一以下のブレーキ圧が設定される。
Then, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake notification determination time t2 when the driver does not operate the brake pedal, automatic brake notification control is performed, and an alarm sound is generated at the notification level N1 that is the first volume sound. The
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行い、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake operation determination time t3, automatic brake control is performed so that the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する報知開始タイミングである自動ブレーキ報知判定時間ｔ２は、障害物と自車両との距離及び相対速度に基づいて、自動ブレーキ作動判定時間ｔ３までに、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることに対して運転者が準備動作を完了して身構えることができる１．３秒などの時間が設定される。
The automatic brake notification determination time t2, which is a notification start timing for notifying the driver that the
このように、コントロールユニット１０は、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される前に自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態を変更させ、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知し、所定時間経過したときに自動ブレーキ制御を行う。
As described above, the
本実施形態では、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されるときにブレーキ装置８の作動に対する運転者の準備動作が完了できるように自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される直前に、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する。
In the present embodiment, when the
図４は、自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。図４に示すように、自車両周囲の障害物に自車両が衝突することが予測される場合に障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキシステム１の制御動作は、コントロールユニット１０によって実行される。
FIG. 4 is a flowchart showing control of the automatic brake system. As shown in FIG. 4, when the host vehicle is predicted to collide with an obstacle around the host vehicle, the
コントロールユニット１０には先ず、各種信号が読み込まれ（ステップＳ１）、シフトレバーのレンジ、自車両の車速、自車両の操舵角度、障害物と自車両との距離及び相対速度、及びブレーキペダルの踏込量などが読み込まれる。そして、走行時に走行路内に障害物が検出されたか否かが判定される（ステップＳ２）。シフトレバーのレンジ及び自車両の車速に基づいて走行時であるか否かが判定され、走行時であると判定される場合にシフトレバーのレンジ、自車両の車速及び操舵角度に基づいて予測される走行路内に障害物が検出されたか否かが判定される。 First, various signals are read into the control unit 10 (step S1), the shift lever range, the vehicle speed of the host vehicle, the steering angle of the host vehicle, the distance and relative speed between the obstacle and the host vehicle, and the depression of the brake pedal. The amount etc. are read. Then, it is determined whether or not an obstacle has been detected in the travel path during travel (step S2). Whether or not the vehicle is traveling is determined based on the range of the shift lever and the vehicle speed of the host vehicle. If it is determined that the vehicle is traveling, it is predicted based on the range of the shift lever, the vehicle speed and the steering angle of the host vehicle. It is determined whether or not an obstacle is detected in the traveling road.
ステップＳ２での判定結果がノー（ＮＯ）の場合、ステップＳ１〜Ｓ２が繰り返されるが、ステップＳ２での判定結果がイエス（ＹＥＳ）の場合、障害物と自車両との距離及び相対速度に基づいて衝突予測時間が算出され（ステップＳ３）、シフトレバーのレンジ及び自車両の車速に基づいて後退時であるか否かが判定される（ステップＳ４）。 If the determination result in step S2 is no (NO), steps S1 to S2 are repeated. If the determination result in step S2 is yes (YES), it is based on the distance and relative speed between the obstacle and the vehicle. The predicted collision time is calculated (step S3), and it is determined whether or not the vehicle is moving backward based on the range of the shift lever and the vehicle speed of the host vehicle (step S4).
ステップＳ４での判定結果がイエスの場合、自車両後方の障害物に衝突する可能性があることが予測されるか否かが判定され（ステップＳ５）、衝突予測時間が後退時における衝突予測判定時間以下であるか否かが判定される。 If the determination result in step S4 is yes, it is determined whether or not it is predicted that there is a possibility that the vehicle will collide with an obstacle behind the host vehicle (step S5). It is determined whether it is less than the time.
ステップＳ５での判定結果がノーの場合、後退時にはステップＳ１〜Ｓ５が繰り返されるが、ステップＳ５での判定結果がイエスの場合、後退時における衝突予測報知制御を行い（ステップＳ６）、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
If the determination result in step S5 is no, steps S1 to S5 are repeated during reverse, but if the determination result in step S5 is yes, collision prediction notification control during reverse is performed (step S6), and notification level N1 The
次に、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間が後退時における自動ブレーキ報知時間以下であるか否かが判定され（ステップＳ７）、ステップＳ７での判定結果がノーの場合、後退時にはステップＳ１〜Ｓ７が繰り返されるが、ステップＳ７での判定結果がイエスの場合、後退時における自動ブレーキ報知制御を行い（ステップＳ１２）、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させると共に、ブレーキ装置８に第２ブレーキ圧Ｐ２を供給して自車両に第２制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させ、運転者に警報音に加えて第２制動力による慣性負荷を作用させて自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを報知する。
Next, it is determined whether or not the predicted collision time is equal to or less than the automatic brake notification time during reverse operation when the driver does not operate the brake pedal (step S7). If the determination result in step S7 is no, Steps S1 to S7 are repeated, but if the determination result in step S7 is yes, automatic brake notification control during reverse is performed (step S12), and the
そして、衝突予測時間が後退時における自動ブレーキ作動判定時間以下であるか否かが判定され（ステップＳ９）、ステップＳ９での判定結果がノーの場合、後退時にはステップＳ１〜Ｓ９が繰り返されるが、ステップＳ９での判定結果がイエスの場合、後退時における自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ１０）、ブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、後退時における自動ブレーキ作動報知制御を行い（ステップＳ１１）、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Then, it is determined whether or not the predicted collision time is equal to or shorter than the automatic brake operation determination time during reverse (step S9). If the determination result in step S9 is no, steps S1 to S9 are repeated during reverse. If the determination result in step S9 is yes, automatic brake control during reverse is performed (step S10), and the brake is applied so that the first braking pressure P1 is supplied to the
一方、ステップＳ４での判定結果がノーの場合、すなわち後退時ではなく前進時である場合、自車両前方の障害物に衝突する可能性があることが予測されるか否かが判定され（ステップＳ１２）、衝突予測時間が前進時における衝突予測判定時間以下であるか否かが判定される。 On the other hand, if the determination result in step S4 is no, that is, when the vehicle is moving forward rather than backward, it is determined whether or not it is predicted that there is a possibility of colliding with an obstacle ahead of the host vehicle (step) S12), it is determined whether or not the collision prediction time is equal to or shorter than the collision prediction determination time at the time of forward movement.
ステップＳ１２での判定結果がノーの場合、前進時にはステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ１２が繰り返されるが、ステップＳ１２での判定結果がイエスの場合、前進時における衝突予測報知制御を行い（ステップＳ１３）、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
If the determination result in step S12 is no, steps S1 to S4 and S12 are repeated during forward travel. If the determination result in step S12 is yes, collision prediction notification control during forward travel is performed (step S13), and notification is performed. The
次に、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間が前進時における自動ブレーキ報知時間以下であるか否かが判定され（ステップＳ１４）、ステップＳ１４での判定結果がノーの場合、前進時にはステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ１２〜Ｓ１４が繰り返されるが、ステップＳ１４での判定結果がイエスの場合、前進時における自動ブレーキ報知制御を行い（ステップＳ１５）、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させ、運転者に警報音を作用させて自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを報知する。
Next, when the driver does not operate the brake pedal, it is determined whether or not the predicted collision time is equal to or shorter than the automatic brake notification time during forward travel (step S14). Steps S1 to S4 and S12 to S14 are repeated, but if the determination result in step S14 is yes, automatic brake notification control is performed during forward travel (step S15), and an alarm is sounded to generate an alarm sound at the notification level N1. The
そして、衝突予測時間が前進時における自動ブレーキ作動判定時間以下であるか否かが判定され（ステップＳ１６）、ステップＳ１６での判定結果がノーの場合、前進時にはステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ１２〜Ｓ１６が繰り返されるが、ステップＳ１６での判定結果がイエスの場合、前進時における自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ１７）、ブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、前進時における自動ブレーキ作動報知制御を行い（ステップＳ１７）、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Then, it is determined whether or not the predicted collision time is equal to or shorter than the automatic brake operation determination time during forward travel (step S16). If the determination result in step S16 is no, steps S1 to S4 and S12 to S16 during forward travel are performed. Repeatedly, if the determination result in step S16 is yes, automatic brake control during forward travel is performed (step S17), the first brake pressure P1 is supplied to the
本実施形態では、自車両の前進時に静止した自車両前方の障害物に接近する場合及び自車両の後退時に静止した自車両後方の障害物に接近する場合について衝突予測時間に基づいて自動ブレーキ制御などの制御を行っているが、自車両の前進時に移動する自車両前方の障害物に接近する場合及び自車両の後退時に移動する自車両後方の障害物に接近する場合についても同様に衝突予測時間に基づいて自動ブレーキ制御などの制御が行われる。 In the present embodiment, automatic brake control is performed based on the collision prediction time when the vehicle approaches an obstacle ahead of the host vehicle that is stationary when the host vehicle is moving forward and when the vehicle approaches an obstacle behind the host vehicle that is stationary when the host vehicle is moved backward. In the same way, when the vehicle approaches an obstacle in front of the host vehicle that moves when the host vehicle moves forward and when it approaches an obstacle behind the host vehicle that moves when the host vehicle moves backward, Control such as automatic brake control is performed based on the time.
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステム１では、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ装置８を作動させ、障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合にブレーキ装置８が作動される前にブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて、運転者に報知する報知形態を変更させる。
As described above, in the
これにより、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ装置８が作動されるので、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に、自車両のブレーキ装置８が作動される前にブレーキ装置が作動されることが運転者に報知されるので、運転者に自動ブレーキ作動前に自動ブレーキが作動されることを認識させて自動ブレーキ作動に対する準備動作を完了させて身構えるように準備動作を行わせることができる。
As a result, the
また、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態が変更されるので、運転者によって障害物を視認することが難しい自車両の後退時に自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することで、自車両の後退時に運転者に自動ブレーキ作動前に自動ブレーキが作動されることを認識させて自動ブレーキ作動に対する準備動作を完了させて身構えるように準備動作を行わせることができる。 In addition, since the notification form for notifying the driver is changed according to the time when the host vehicle is moving backward and the time when the host vehicle is moving forward, the vehicle is moving forward when the host vehicle is moving backward when it is difficult for the driver to visually recognize an obstacle. By notifying the driver at a higher notification level than before, the driver can recognize that the automatic brake will be activated before the automatic brake is activated when the host vehicle is moving backward, and be ready to complete the preparation for the automatic brake operation. Can be prepared for.
また、自車両の後退時には警報装置９を作動させると共に自車両に第１制動力より小さい第２制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させ、自車両の前進時には警報装置９を作動させ、自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知することにより、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することができ、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。また、自動ブレーキ作動前に弱い制動力によって運転者が着座するシートのヘッドレストにゆっくり運転者の頭部を近づけさせて準備動作を行わせることができる。
Also, the
また、障害物と自車両との距離及び相対速度に基づいて、ブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知する報知開始タイミングを決定することにより、運転者がブレーキ装置８の作動に対する準備動作を完了させて身構えることができる時間を確保するように報知開始タイミングを決定することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。
In addition, the driver prepares for the operation of the
また、ブレーキ装置８が作動されることが運転者に報知された後に所定時間経過したときに、ブレーキ装置８を作動させることにより、所定時間として、運転者がブレーキ装置８の作動に対する準備動作を完了させて身構えることができる時間を設定することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。
In addition, when a predetermined time has elapsed after the driver is informed that the
図５は、本発明の第２実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を説明するためのタイムチャートである。第２実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と、後退時における自動ブレーキ報知制御及び自動ブレーキ作動報知制御が異なるものであり、同様の構成については説明を省略する。
FIG. 5 is a time chart for explaining the control of the automatic brake system according to the second embodiment of the present invention. The automatic brake system according to the second embodiment is different from the
第２実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、図５（ａ）に示すように、自車両の前進時に自車両前方の障害物に接近する場合、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測時間ｔ１以下になると衝突予測報知制御を行い、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ予測判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行い、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行うと共に自動ブレーキ作動報知制御を行う。
Also in the automatic brake system according to the second embodiment, as shown in FIG. 5A, when approaching an obstacle ahead of the host vehicle when the host vehicle is moving forward, the same as the
また、図５（ｂ）に示すように、自車両の後退時に自車両後方の障害物に接近する場合、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると衝突予測報知制御を行い、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレー報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行うが、自動ブレーキ報知制御は、第１音量音より高い第２音量音である報知レベルＮ２で警報音を発生させるように警報装置９を作動させると共に、ブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１より低い第２ブレーキ圧Ｐ２を供給して自車両に第１制動力より小さい第２制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。
Further, as shown in FIG. 5B, when approaching an obstacle behind the host vehicle when the host vehicle is moving backward, the collision prediction time TTC is the collision prediction determination, as in the
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行うが、自動ブレーキ作動報知制御は、報知レベルＮ２で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake operation determination time t3, automatic brake control is performed so that the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、コントロールユニット１０は、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される前に自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態を変更させ、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知し、所定時間経過したときに自動ブレーキ制御を行う。
Also in the automatic brake system according to the present embodiment, the
これにより、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。運転者によって障害物を視認することが難しい自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。 As a result, it is possible to prevent the host vehicle from colliding with an obstacle and to allow the driver to perform a preparatory operation before the automatic brake operation. By notifying the driver at a higher notification level than when the host vehicle is moving forward when the host vehicle is difficult to visually recognize obstacles, it is possible to cause the driver to perform a preparatory action before the automatic brake operation. .
図６は、本発明の第３実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を説明するためのタイムチャートである。第３実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と、後退時における自動ブレーキ報知制御及び自動ブレーキ作動報知制御が異なるものであり、同様の構成については説明を省略する。
FIG. 6 is a time chart for explaining the control of the automatic brake system according to the third embodiment of the present invention. The automatic brake system according to the third embodiment is different from the
第３実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、図６（ａ）に示すように、自車両の前進時に自車両前方の障害物に接近する場合、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測時間ｔ１以下になると衝突予測報知制御を行い、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ予測判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行い、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行うと共に自動ブレーキ作動報知制御を行う。
Also in the automatic brake system according to the third embodiment, as shown in FIG. 6A, when approaching an obstacle ahead of the host vehicle when the host vehicle moves forward, the same as the
また、図６（ｂ）に示すように、自車両の後退時に自車両後方の障害物に接近する場合、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると衝突予測報知制御を行い、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行うが、自動ブレーキ報知制御は、第１音量音より高い第２音量音である報知レベルＮ２で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Further, as shown in FIG. 6B, when the host vehicle is moving backward, when the host vehicle approaches an obstacle behind the host vehicle, the collision prediction time TTC is the collision prediction determination as in the
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行うが、自動ブレーキ作動報知制御は、報知レベルＮ２で警報音を発生させるように警報装置９を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake operation determination time t3, automatic brake control is performed so that the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、コントロールユニット１０は、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される前に自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態を変更させ、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知し、所定時間経過したときに自動ブレーキ制御を行う。
Also in the automatic brake system according to the present embodiment, the
これにより、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。運転者によって障害物を視認することが難しい自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。 As a result, it is possible to prevent the host vehicle from colliding with an obstacle and to allow the driver to perform a preparatory operation before the automatic brake operation. By notifying the driver at a higher notification level than when the host vehicle is moving forward when the host vehicle is difficult to visually recognize obstacles, it is possible to cause the driver to perform a preparatory action before the automatic brake operation. .
次に、本発明の第４実施形態に係る自動ブレーキシステムについて説明する。
第４実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と、後退時における自動ブレーキ報知制御及び自動ブレーキ作動報知制御が異なるものであり、同様の構成については説明を省略する。
Next, an automatic brake system according to a fourth embodiment of the present invention will be described.
The automatic brake system according to the fourth embodiment is different from the
第４実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１にシートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構が備えられ、コントロールユニット１０は、プリテンショナ機構の作動を制御するようになっている。
In the automatic brake system according to the fourth embodiment, the
第４実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両の後退時に自車両後方の障害物に接近する場合、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と同様に、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると衝突予測報知制御を行い、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行うが、自動ブレーキ報知制御は、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させると共に、シートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構を作動させ、運転者に警報音に加えてシートベルトの拘束力を強めて、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを報知する。
Also in the automatic brake system according to the fourth embodiment, when approaching an obstacle behind the host vehicle when the host vehicle is moving backward, the collision prediction time TTC is the collision prediction determination as in the
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行うが、自動ブレーキ作動報知制御は、報知レベルＮ１で警報音を発生させるように警報装置９を作動させると共にシートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake operation determination time t3, automatic brake control is performed so that the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、コントロールユニット１０は、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される前に自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態を変更させ、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知し、所定時間経過したときに自動ブレーキ制御を行う。
Also in the automatic brake system according to the present embodiment, the
これにより、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。運転者によって障害物を視認することが難しい自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。 As a result, it is possible to prevent the host vehicle from colliding with an obstacle and to allow the driver to perform a preparatory operation before the automatic brake operation. By notifying the driver at a higher notification level than when the host vehicle is moving forward when the host vehicle is difficult to visually recognize obstacles, it is possible to cause the driver to perform a preparatory action before the automatic brake operation. .
また、自車両の後退時には警報装置９を作動させると共にプリテンショナ機構を作動させ、自車両の前進時には警報装置９を作動させ、ブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知することにより、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することができ、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。
In addition, by operating the
次に、本発明の第５実施形態に係る自動ブレーキシステムについて説明する。
第５実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第３実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいて、警報装置９に代えてシートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構を用いて運転者に報知するようにしたものであり、同様の構成については説明を省略する。
Next, an automatic brake system according to a fifth embodiment of the present invention will be described.
The automatic brake system according to the fifth embodiment is the automatic brake system according to the third embodiment, in which the driver is notified using a pretensioner mechanism that winds up the seat belt with a predetermined tension instead of the
第５実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第３実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいて警報装置９に代えてシートベルトを所定張力で巻き取るプリテンショナ機構が備えられ、コントロールユニット１０は、プリテンショナ機構の作動を制御するようになっている。
The automatic brake system according to the fifth embodiment includes a pretensioner mechanism that winds up the seat belt with a predetermined tension in place of the
第５実施形態に係る自動ブレーキシステムでは、自車両の前進時に自車両前方の障害物に接近する場合、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測して衝突予測報知制御を行い、第１張力である報知レベルＮ１でシートベルトを巻き取るようにプリテンショナ機構を作動させる。 In the automatic brake system according to the fifth embodiment, when the vehicle approaches the obstacle ahead of the host vehicle when the host vehicle moves forward, the host vehicle may collide with the obstacle when the collision prediction time TTC is equal to or shorter than the collision prediction determination time t1. The collision prediction notification control is performed in anticipation of the presence, and the pretensioner mechanism is operated so as to wind up the seat belt at the notification level N1 that is the first tension.
そして、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行い、第１張力である報知レベルＮ１でシートベルトを巻き取るようにプリテンショナ機構を作動させる。 Then, when the collision prediction time TTC is equal to or less than the automatic brake notification determination time t2 when the driver does not operate the brake pedal, the automatic brake notification control is performed and the seat belt is wound up at the notification level N1 that is the first tension. Activate the tensioner mechanism.
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行い、第１張力である報知レベルＮ１でシートベルトを巻き取るようにプリテンショナ機構を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake operation determination time t3, automatic brake control is performed so that the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
また、自車両の後退時に自車両後方の障害物に接近する場合、衝突予測時間ＴＴＣが衝突予測判定時間ｔ１以下になると障害物に自車両が衝突する可能性があることを予測して衝突予測報知制御を行い、第１張力である報知レベルＮ１でシートベルトを巻き取るようにプリテンショナ機構を作動させる。 Further, when approaching an obstacle behind the host vehicle when the host vehicle is moving backward, the collision prediction is performed by predicting that the host vehicle may collide with the obstacle when the collision prediction time TTC is equal to or shorter than the collision prediction determination time t1. Notification control is performed, and the pretensioner mechanism is operated so as to wind up the seat belt at the notification level N1, which is the first tension.
そして、運転者によるブレーキペダルの非操作時に衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ報知判定時間ｔ２以下になると、自動ブレーキ報知制御を行い、第１張力より高い第２張力である報知レベルＮ２でシートベルトを巻き取るようにプリテンショナ機構を作動させる。 When the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake notification determination time t2 when the driver does not operate the brake pedal, the automatic brake notification control is performed, and the seat belt is released at the notification level N2 that is the second tension higher than the first tension. Operate the pretensioner mechanism to wind up.
また、衝突予測時間ＴＴＣが自動ブレーキ作動判定時間ｔ３以下になると、自動ブレーキ制御を行い、自動的にブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自車両に第１制動力を付与するようにブレーキ装置８を作動させる。また、自動ブレーキ作動報知制御を行い、報知レベルＮ２でシートベルトを巻き取るようにプリテンショナ機構を作動させる。
Further, when the collision prediction time TTC becomes equal to or less than the automatic brake operation determination time t3, automatic brake control is performed so that the first brake pressure P1 is automatically supplied to the
本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、コントロールユニット１０は、自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動される前に自動ブレーキ制御によってブレーキ装置８が作動されることを運転者に報知し、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて運転者に報知する報知形態を変更させ、自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知し、所定時間経過したときに自動ブレーキ制御を行う。
Also in the automatic brake system according to the present embodiment, the
これにより、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。運転者によって障害物を視認することが難しい自車両の後退時には自車両の前進時より高い報知レベルで運転者に報知することで、運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることができる。 As a result, it is possible to prevent the host vehicle from colliding with an obstacle and to allow the driver to perform a preparatory operation before the automatic brake operation. By notifying the driver at a higher notification level than when the host vehicle is moving forward when the host vehicle is difficult to visually recognize obstacles, it is possible to cause the driver to perform a preparatory action before the automatic brake operation. .
本実施形態では、自車両の前進時及び後退時において衝突予測判定時間、自動ブレーキ報知判定時間、自動ブレーキ作動判定時間が同一に設定されているが、自車両の前進時及び自車両の後退時において衝突予測判定時間、自動ブレーキ報知判定時間、自動ブレーキ作動判定時間を異なるように設定することも可能である。 In this embodiment, the collision prediction determination time, the automatic brake notification determination time, and the automatic brake operation determination time are set to be the same when the host vehicle is moving forward and backward, but when the host vehicle is moving forward and when the host vehicle is moving backward. It is also possible to set the collision prediction determination time, the automatic brake notification determination time, and the automatic brake operation determination time to be different.
また、警報装置９は警報音を発生させるように構成されているが、ディスプレイなどの表示装置に警報表示を表示させるようにすることも可能である。かかる場合、警報表示を、自車両の後退時には自車両の前進時より大きく表示することで報知レベルを高くすることも可能である。
The
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。 The present invention is not limited to the illustrated embodiments, and various improvements and design changes can be made without departing from the scope of the present invention.
以上のように、本発明に係る自動ブレーキシステムによれば、障害物に自車両が衝突することを防止すると共に運転者に自動ブレーキ作動前に準備動作を行わせることが可能となるから、車両の安全技術の分野において好適に利用される可能性がある。 As described above, according to the automatic brake system of the present invention, it is possible to prevent the host vehicle from colliding with an obstacle and allow the driver to perform a preparatory operation before the automatic brake operation. There is a possibility of being suitably used in the field of safety technology.
１ 自動ブレーキシステム
５ 障害物検出センサ
８ ブレーキ装置
９ 警報装置
１０ コントロールユニット
２０ 自車両
３０、４０ 障害物
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動される前に、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する自動ブレーキ報知制御手段を備え、
前記自動ブレーキ報知制御手段は、自車両の後退時と自車両の前進時とに応じて、前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する報知形態を変更させる、
ことを特徴とする自動ブレーキシステム。 By obstacle detection means for detecting obstacles around the own vehicle, collision prediction means for predicting that the host vehicle may collide with an obstacle detected by the obstacle detection means, and the collision prediction means Automatic brake control that automatically activates the brake means of the host vehicle to stop the host vehicle before the host vehicle collides with the obstacle when it is predicted that the host vehicle may collide with the obstacle An automatic brake system comprising means,
When it is predicted by the collision prediction means that the vehicle may collide with an obstacle, the brake means is operated by the automatic brake control means before the brake means is operated by the automatic brake control means. Automatic brake notification control means for notifying the driver that it is activated,
The automatic brake notification control means changes a notification mode for notifying the driver that the brake means is operated, depending on when the host vehicle is moving backward and when the host vehicle is moving forward.
An automatic brake system characterized by that.
ことを特徴する請求項１に記載の自動ブレーキシステム。 The automatic brake notification control means notifies the driver that the brake means is operated by the automatic brake control means at a higher notification level when the host vehicle is moving backward than when the host vehicle is moving forward.
The automatic brake system according to claim 1, wherein:
前記自動ブレーキ報知制御手段は、自車両の後退時には警報装置を作動させると共に自車両に第１制動力より小さい第２制動力を付与するように前記ブレーキ手段を作動させ、自車両の前進時には前記警報装置を作動させ、前記自動ブレーキ制御手段によって自車両に第１制動力を付与するように前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動ブレーキシステム。 The automatic brake control means operates the brake means so as to apply a first braking force to the host vehicle when the collision prediction unit predicts that the host vehicle may collide with an obstacle.
The automatic brake notification control means activates the alarm device when the host vehicle is reversing and operates the brake unit so as to apply a second braking force smaller than the first braking force to the host vehicle. Activating an alarm device and notifying the driver that the brake means is activated so as to apply a first braking force to the host vehicle by the automatic brake control means;
The automatic brake system according to claim 2.
ことを特徴する請求項２に記載の自動ブレーキシステム。 The automatic brake notification control means activates an alarm device when the host vehicle is moving backward, operates a pretensioner mechanism that winds up the seat belt with a predetermined tension, operates the alarm device when the host vehicle moves forward, and controls the automatic brake control. Informing the driver that the brake means is actuated by means;
The automatic brake system according to claim 2, wherein:
ことを特徴する請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自動ブレーキシステム。 The automatic brake notification control means informs the driver that the brake means is operated by the automatic brake control means based on the distance and relative speed between the obstacle and the vehicle detected by the obstacle detection means. Determining a notification start timing to be notified;
The automatic brake system according to any one of claims 1 to 4, characterized in that:
ことを特徴する請求項１から請求項５の何れか１項に記載の自動ブレーキシステム。 The automatic brake control means activates the brake means when a predetermined time elapses after the driver is notified that the brake means is activated by the automatic brake notification control means.
The automatic brake system according to any one of claims 1 to 5, characterized in that:
前記衝突予測手段によって障害物に自車両が衝突する可能性があることが予測される場合に、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されるときに前記ブレーキ手段の作動に対する運転者の準備動作が完了できるように前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動される直前に、前記自動ブレーキ制御手段によって前記ブレーキ手段が作動されることを運転者に報知する自動ブレーキ報知制御手段を備えている、
ことを特徴とする自動ブレーキシステム。 By obstacle detection means for detecting obstacles around the own vehicle, collision prediction means for predicting that the host vehicle may collide with an obstacle detected by the obstacle detection means, and the collision prediction means Automatic brake control that automatically activates the brake means of the host vehicle to stop the host vehicle before the host vehicle collides with the obstacle when it is predicted that the host vehicle may collide with the obstacle An automatic brake system comprising means,
When it is predicted by the collision prediction means that the host vehicle may collide with an obstacle, the driver's preparation for the operation of the brake means when the brake means is operated by the automatic brake control means Automatic brake notification control means for notifying the driver that the brake means is operated by the automatic brake control means immediately before the brake means is operated by the automatic brake control means so that the operation can be completed. Yes,
An automatic brake system characterized by that.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12151698B2 (en) | 2019-07-16 | 2024-11-26 | Denso Corporation | Notification control device for vehicle and notification control method for vehicle |
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2016
- 2016-11-24 JP JP2016228194A patent/JP6388017B2/en active Active
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