JP2018012183A5 - ロボット制御装置および挿入方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット制御装置および挿入方法に関するものである。
Claims (9)
- 力検出部が設けられた可動部を有するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記力検出部の出力に基づいて、前記可動部に対して力制御を行うロボット制御部を備え、
前記可動部により、第１対象物と、挿入部を有する第２対象物との少なくとも一方を移動させ、前記第１対象物を前記挿入部に挿入する挿入作業を行う場合、前記ロボット制御部は、前記挿入作業の少なくとも一部において、前記可動部に対して前記力制御を行い、
前記可動部が前記第１対象物を第１位置に位置させるための前記力制御の第１目標力と、前記可動部が前記第１対象物を第２位置に位置させるための前記力制御の第２目標力とが異なることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記第１位置および前記第２位置を設定する位置設定部を備える請求項１に記載のロボット制御装置。
- 前記第１目標力および前記第２目標力を設定する目標力設定部を備える請求項１または２に記載のロボット制御装置。
- 前記挿入作業の少なくとも一部において、前記力制御と位置制御とを行う請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
- 前記第２位置は、前記第１位置よりも前記第１対象物の挿入方向の正方向に位置し、
前記第２目標力は、前記第１目標力よりも大きい請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。 - 前記挿入作業の少なくとも一部において、前記第１対象物が前記挿入部から受ける力を打ち消す力を前記力制御の目標力に加算する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
- 前記第１対象物の挿入方向に沿う軸を有する座標系を設定する座標系設定部を備える請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
- 前記力検出部の出力と、前記可動部の軌跡とを表示部に表示させる表示制御部を備える請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
- 可動部を有するロボットに設けられた力検出部の検出値に基づいて行う力制御によって、前記可動部で把持した第１対象物を第２対象物の挿入部へ挿入する挿入方法であって、
位置制御および第１目標力を目標とする前記力制御によって、前記第１対象物を挿入動作開始位置から前記挿入部の第１位置まで挿入する第１工程と、
前記位置制御および第２目標力を目標とする前記力制御によって、前記第１対象物を前記挿入部の前記第１位置から前記挿入部の第２位置まで挿入する第２工程と、を備えることを特徴とする挿入方法。
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