JP2017190219A - 整列装置 - Google Patents

Abstract

【課題】削り節パックのように、袋の厚みが極めて薄い扁平袋であっても、それらの重なりを確実に解消して、個々に分離した状態で扁平袋を搬送することのできる新たな整列装置を提供することを課題とする。
【解決手段】方向が不揃いの平面視矩形の扁平袋Ｍを縦列に整列させながら終端部１０まで搬送する第一搬送装置１と、前記扁平袋Ｍを個別に搬送する第二搬送装置２と、前記終端部１０の扁平袋Ｍの上面を吸引して持ち上げ、それを前記第二搬送装置２へ移送する移送装置３とを備えている。これにより、扁平袋Ｍが第一搬送装置１上で上下に重なっていても、終端部１０において、扁平袋Ｍの上面が吸引されて持ち上げられるため、下側の扁平袋Ｍは、吸引されずに終端部１０に取り残される。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の扁平袋を大袋に詰める整列ラインにおいて、それらの扁平袋が上下に重なって搬送される場合でも、その重なりを解消して個別に分離搬送することのできる整列装置に関する。

この種の扁平袋の代表格としては、一回分の使用量に計量された削り節パックがある。その他にも、各種のトッピング具材が少量ずつ袋詰めされたものもある。こうした扁平袋は、複数個ずつ一まとめにされて大袋に詰められる。そのため、削り節パックでは、パックのシール不良検査を終えた良品だけを大量に整列ラインに送り込んで梱包するようにしている。

そのため、ホッパに検査済みの扁平袋を蓄えた後、そのホッパの低部から扁平袋を掻き出して傾斜コンベヤに送り込み、そこで縦列に並べ替えて上下に重ならないように搬送するが、これらの扁平袋は、厚みが極めて薄いために、傾斜コンベヤにおいて袋同士が上下に重なってしまう。

特開２００６−１３１２４８号公報 特開２０１５−１７４７５８号公報

そうした上下の重なりを解消するものとしては、例えば、上記特許文献に記載のものが知られている。この特許文献に記載のものは、傾斜コンベヤの上方に回転板や邪魔板を設け、それらで積層した上側の袋だけを排除するようにしたものである。
ところが、削り節パックのように、袋の厚みが極めて薄くなると、前述の回転板や邪魔板を用いたのでは、上下に重なった袋を分離することはできないという問題がある。

本発明は、こうした問題に鑑みて開発したもので、削り節パックのように、袋の厚みが極めて薄い扁平袋であっても、それらの重なりを確実に解消して、個々に分離した状態で扁平袋を搬送することのできる新たな整列装置を提供することを課題とする。

本発明に係る整列装置は、方向が不揃いの扁平袋を縦列にして終端部まで搬送する第一搬送装置と、前記扁平袋を個別に搬送する第二搬送装置と、前記終端部の扁平袋の上面を吸引して持ち上げ、それを前記第二搬送装置へ移送する移送装置とを備えていることを特徴とする。

これにより、扁平袋が第一搬送装置上で上下に重なっていても、終端部において、扁平袋の上面が吸引されて持ち上げられるため、下側の扁平袋は、吸引されずに終端部に取り残される。そのため、第二搬送装置には、単体の扁平袋のみが送り込まれる。

この第一搬送装置は、上り傾斜の桟付きベルトコンベヤで構成され、その上り方向の終端部が略水平な搬送路とされていることを特徴とする。

削り節パック等の扁平袋は、平面視長方形である。そうした扁平袋は、水平方向の桟に押されながら斜め上方に搬送されるから、その桟で長方形の扁平袋の一辺が水平方向に並ぶ。さらに、その桟で押されながら斜め上方に搬送されるから、その過程で、水平方向の桟の高さ以上に重なった扁平袋は、その桟を乗り越えて滑落する。そのため、桟に引っ掛かった扁平袋は、規定数以上には増えない。さらに、桟付きベルトコンベヤの上部終端部を略水平な搬送路としているので、そこで扁平袋を停止させれば、扁平袋が上下に重なっていても、移送装置が扁平袋を持ち上げることにより、下側の扁平袋を終端部に確実に残すことができる。

前記第一搬送装置は、横方向へずれる扁平袋の側面を規制して前記ベルトコンベヤ上に縦列に整列させるガイドプレートを搬送路の両サイドに有することを特徴とする。

これにより、横方向にずれた扁平袋を一列縦隊に整列させることができるから、終端部に到達した、上下に重なった扁平袋を横ズレのない状態で停止させることができる。したがって、移送装置は、上下の袋を同時に吸引することなく、上側の扁平袋だけを吸引して持ち上げることができる。

前記移送装置は、前記終端部の上方に配置され、該終端部には、そこに到達する扁平袋を検出するセンサが設けられ、さらに、該センサの扁平袋検出信号に基づいて前記第一搬送装置を駆動制御するとともに、前記移送装置を駆動制御する制御部を備えていることを特徴とする。

この制御部は、扁平袋がセンサで検出されていない間は、第一搬送装置を動かし、扁平袋が検出されれば、第一搬送装置を停止させる。したがって、第一搬送装置のベルトコンベヤの桟で仕切られた各区画内に扁平袋が入っていなければ、扁平袋が検出されるまで第一搬送装置は駆動される。そして、扁平袋が検出されると、制御部は、直ちに第一搬送装置を停止させ、続いて移送装置を駆動させる。これにより、第一搬送装置の終端部で停止した扁平袋は、移送装置によって第二搬送装置へ移送される。こうして終端部に扁平袋がなくなれば、制御部は、再び第一搬送装置を駆動させる。しかし、終端部に扁平袋が未だ残っている場合、すなわち、上下に重なった扁平袋の下側の扁平袋が残っている場合は、制御部は、第一搬送装置を停止させたまま移送装置を再度駆動させて、終端部に残った扁平袋を第二搬送装置へ移送させる。こうして、終端部で扁平袋が停止するたびに、上下に重なった扁平袋は、個々に分離される。

前述の整列装置が少なくとも二ライン平行に配置されており、前記制御部は、何れかのラインの前記センサで扁平袋が検出されると、当該ラインの第一搬送装置を停止させ、各ラインの終端部に扁平袋が揃うと、各ラインの移送装置を一斉に駆動させることを特徴とする。

各ラインの搬送量には、粗密があるから、制御部は、各ラインの終端部に扁平袋が揃うまで、各ラインの第一搬送装置を個別に制御する。すなわち、一つのラインのセンサが扁平袋を検出すると、制御部は、そのラインの第一搬送装置を停止させるが、扁平袋が検出されていない他のラインは、そのまま駆動を続ける。そして、他のラインのセンサが扁平袋を検出すると、制御部は、そのラインの第一搬送装置を停止させる。こうして、全ラインの終端部に扁平袋が揃うと、制御部は、各ラインの移送装置を一斉に駆動させる。これにより、各ラインの扁平袋は、足並みを揃えて下流の第二搬送装置へ移送される。

さらに、各ラインの第二搬送装置の下流端には、各ラインから送られる扁平袋をそれと直交する方向に搬送する第三搬送装置が接続されていることを特徴とする。

これにより、各ラインの扁平袋は、第二搬送装置から第三搬送装置へ足並みを揃えて供給されることになる。その際、第三搬送装置に供給された扁平袋は、搬送方向に沿って前後に並ぶから、第二搬送装置から第三搬送装置への扁平袋の供給を一定間隔で行えば、第三搬送装置上で、扁平袋が前後に並ぶ縦列を形成することができる。

また、第二搬送装置は、傾斜シュートで構成され、該シュートの途中には、第三搬送装置に扁平袋を一定間隔で送りこむためのタイミング調整用のシャッターが設けられていることを特徴とする。

このシャッターは、タイマー制御により、一定周期で開閉する。これにより、第三搬送装置上には、一定間隔で並んだ扁平袋の列を作ることができる。また、このタイマーに代えて、第三搬送装置の搬送量に応じた信号を出力するエンコーダを設け、そのエンコーダの信号に基づいて、前記シャッターを開閉するように構成しても良い。

さらに、第三搬送装置には、そこから扁平袋をピックアップして包装機に送り込むコンベヤに移し替えるピックアップロボットが配置されていることを特徴とする。

このコンベヤは、扁平袋を横ピロー包装機に送り込むもので、第三搬送装置と平行に配置される。そのコンベヤに扁平袋を移し替えるロボットとしては、パラレルリンクロボットや多関節ロボットが採用される。また、ロボットの手首先端部には、扁平袋の上面を吸引して持ち上げる吸着盤と、吸着した扁平袋を水平面内で回転させる回転機構を備える。これにより、複数の扁平袋の向きを所定方向に揃えながら、コンベヤ上に扁平袋を積層して横ピロー包装機に供給することができる。

本発明によれば、方向が不揃いの扁平袋であっても、袋の縦と横の二辺を揃えて終端部まで搬送し、そこから上側の扁平袋だけを吸引して持ち上げるから、扁平袋が上下に重なっていても、それを確実に解消して下流へ送り出すことができる。したがって、削り節パックのように、袋の厚みが極めて薄い扁平袋であっても、上下の重なりのない状態で整列搬送することができるから、下流側において、扁平袋を一個ずつピックアップするピックアップロボットの導入が可能となる。

また、本発明によれば、各ラインの扁平袋を、足並みを揃えて下流へ移送するから、下流において、それと直交する方向の第三搬送装置を配置しておけば、その第三搬送装置上で、扁平袋が前後に並んだ縦列を形成することができる。

本発明の一実施形態に係る整列装置の配置構成側面図 上記配置構成の平面図 移送装置の一実施形態の正面図 移送装置の一実施形態の側面図 ピックアップロボットを下流側に配置する場合の配置構成平面図 ピックアップロボットの側面図 上記実施形態の制御系のブロック線図

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る整列装置を説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

図１、図２は、本発明の一実施形態に係る整列装置を４ライン並設した構成の側面図と平面図を示す。これらの図において、一ラインの整列装置１００は、中央の第一搬送装置１と、それに続く第二搬送装置２と、第一搬送装置１と第二搬送装置２との間に配置された移送装置３とで構成され、その整列装置１００を横並びに近接させた二列で一ユニットを構成し、その一ユニットをさらにもう一組横並びに配置したものである。したがって、この実施形態に係る整列装置１００は、合計４ライン配置されているが、それらの上流側には、各ライン共通のホッパ４と、１ユニットに対応させた立上コンベヤ５とシュート６のラインが横並びに２基配置され、さらに、下流側においては、各ユニットに対して、それぞれ第三搬送装置７が配置されている。

一つのラインの整列装置１００は、方向が不揃いの扁平袋Ｍを縦列に整列させながら終端部１０まで搬送する第一搬送装置１と、扁平袋Ｍを個別に搬送する第二搬送装置２と、終端部１０の扁平袋Ｍの上面を吸引して持ち上げ、それを前記第二搬送装置２へ移送する移送装置３とで構成されている。

第一搬送装置１は、図１の矢印方向Ｆ１に扁平袋Ｍを搬送する上り傾斜の桟付きベルトコンベヤで構成され、その上り方向の終端部１０は、略水平な搬送路に形成されている。また、桟付きベルトコンベヤの両サイドには、方向が不揃いの扁平袋Ｍの側面を規制して桟付きベルトコンベヤ上に縦列に整列させるガイドプレート１１が設けられている。

また、第一搬送装置１の搬送路中程には、回転することによって、上下に重なった扁平袋Ｍの上側の扁平袋Ｍを掻き落とす回転板１２が設けられている。桟付きベルトコンベヤの桟の高さは、上下二段に重なった扁平袋Ｍを許容する高さとされ、それ以上重なる場合は、桟１３を乗り越えて扁平袋Ｍが滑落するように設定されている。また、回転板１２の下端縁も、桟１３と干渉しないレベルに調整され、その回転板１２の回転により、過剰に重なった扁平袋Ｍの山を崩すようになっている。

第一搬送装置１の前段には、扁平袋Ｍが大量に収納される一つのホッパ４と、そのホッパ４から扁平袋Ｍを掻き出す一対の立上コンベヤ５と、これらの立上コンベヤ５から排出された扁平袋Ｍを第一搬送装置１の下端部まで案内する一対のシュート６とが設けられている。これらの立上コンベヤ５とシュート６は、図２に示すように、２ラインの整列装置１００に対して、それぞれ一つずつ設けられている。

ホッパ４の底面にはベルトコンベヤ４０が設けられ、それを駆動することにより、ホッパ４内の扁平袋Ｍは、立上コンベヤ５へ送り込まれる。この立上コンベヤ５は、ホッパ４の一側面を塞ぐように配置された桟付きベルトコンベヤで構成され、そこに送り込まれた扁平袋Ｍを各桟５０で掻き揚げながら搬送するようになっている。

第二搬送装置２は、扁平袋Ｍを滑落させる傾斜シュート２０を備え、その滑落面の所定位置上方には、扁平袋Ｍを一時的に停止させるシャッター２１が設けられている。このシャッター２１は、後述の第三搬送装置７に扁平袋Ｍを一定間隔で送り込むためのもので、例えば、タイマーにより、一定周期で開閉するようになっている。あるいは、これに代えて、第三搬送装置７に設けたエンコーダの信号に基づいて、扁平袋Ｍを傾斜シュート２０の途中で止めたり、排出したりしても良い。

移送装置３は、第一搬送装置１と第二搬送装置２との間に設けられ、第一搬送装置１の終端部１０に到達した扁平袋Ｍの上面を吸引して持ち上げ、それを第二搬送装置２に移送する。その際、隣接する２ラインの各終端部１０の扁平袋Ｍを同時に第二搬送装置２に移送するために、この移送装置３は、２ラインに対し一つ設けられている。そして、第一搬送装置１の終端部１０には、そこに到達する扁平袋Ｍを検出するセンサ８（図３、図４参照）が設けられている。また、各ユニットの適宜な位置には、センサ８の検出信号に基づいて第一搬送装置１と移送装置３とを駆動制御する制御部９（図７参照）が設けられている。

図３は、移送装置３の一実施形態の正面図を示し、図４は、その側面図を示す。これらの図において、扁平袋Ｍを検出するセンサ８は、第一搬送装置１の終端部１０の両サイドに跨って配置されている。このセンサ８は、例えば、反射型のセンサで構成され、終端部１０を挟んだ一方の側に投光器と受光器を備えたユニットが配置され、他方の側に反射板が配置されたもので、投光器から照射された検出光は、反射板に当たって受光器に入るように調整されている。その間に扁平袋Ｍが介在して検出光を遮断すると、センサ８は、検出信号を出力するようになっている。勿論、これに代えて、終端部１０を挟んだ一方の側に投光器を配置し、他方の側に受光器を配置した構成であっても良い。

移送装置３は、水平アーム３０と、該水平アーム３０を図４の矢印方向に往復運動させる駆動機構３１と、前記水平アーム３０の底面に所定間隔開けて取り付けられた支柱３２と、それらの支柱３２に固定されたエアーシリンダ３３と、エアーシリンダ３３のピストンロッド先端に取り付けられた水平板３４と、該水平板３４の先端部に固定された吸着盤３５とを備えたものである。

駆動機構３１は、図示しないボールねじによってテーブル部材３６を直線往復運動させるもので、そのテーブル部材３６の上面には、水平アーム３０が取り付けられており、その下部には図示しないリニアガイドが設けられている。また、ボールねじの端部には、それを回転させる電動モータ３７が連結されており、そのモータ３７の正転・逆転により、テーブル部材３６と、それに支持された水平アーム３０が図４の矢印方向に往復移動するようになっている。

また、吸着盤３５は、エアーホースに接続されて負圧が作用するように構成され、図示しない電磁弁３８（図７参照）による負圧エアーのＯＮ／ＯＦＦ制御により、扁平袋Ｍを吸着したり、開放したりするようになっている。

この電磁弁３８を制御する制御部９は、隣接する二つのラインの各整列装置１００を制御する。すなわち、扁平袋Ｍがセンサ８で検出されるまでは、それぞれの第一搬送装置１を駆動し、扁平袋Ｍが検出されれば、検出された側の第一搬送装置１を停止させる。したがって、第一搬送装置１の桟１３で仕切られた各区画内に扁平袋Ｍが入っていなければ、扁平袋Ｍが検出されるまで第一搬送装置１は駆動される。そして、扁平袋Ｍが検出されると、制御部９は、検出した側の第一搬送装置１を停止させる。こうして、隣接する第一搬送装置１の各終端部１０に扁平袋Ｍが揃うと、制御部９は、移送装置３を駆動させて各終端部１０の扁平袋Ｍを第二搬送装置２へ同時に移送させる。そして、終端部１０に扁平袋Ｍがなくなると、制御部９はなくなった側の第一搬送装置１を再び駆動させる。しかし、終端部１０に扁平袋Ｍが残っている場合、すなわち、上下に重なった扁平袋Ｍの下側の扁平袋が未だ残っている場合は、制御部９は、残った側の第一搬送装置１を停止させたまま残っていない側の第一搬送装置１を駆動させる。そうして、各終端部１０に扁平袋Ｍが揃った段階で、再び移送装置３を駆動させて、終端部１０に残った扁平袋Ｍと、新たに到達した扁平袋Ｍとを同時に第二搬送装置２へ移送させる。これにより、上下に重なった扁平袋は、個々に分離されて第二搬送装置へ移送され、同時に各ラインの扁平袋Ｍが一斉に第二搬送装置２に送り込まれる。

図１、図２に戻って、隣接する二つの整列装置１００の各第二搬送装置２には、さらに一つのベルトコンベヤ２２が接続され、そのベルトコンベヤ２２の終端部には、それと直交する方向に扁平袋Ｍを搬送する第三搬送装置７が接続されている。これにより、隣接する２つの整列装置１００から排出された扁平袋Ｍは、一つのベルトコンベヤ２２を介して第三搬送装置７へ足並みを揃えて供給されることになる。したがって、第三搬送装置７には、扁平袋Ｍが搬送方向に沿って前後に並ぶから、第二搬送装置２から第三搬送装置７へ扁平袋Ｍを一定間隔で供給すれば、第三搬送装置７上で扁平袋Ｍを縦列に整列させることができる。そのため、第二搬送装置２のシャッター２１がタイマーによって一定周期で開閉されるようになっている。

図２において、一つの第三搬送装置７は、隣接する二つの整列装置１００からの扁平袋Ｍを受け取るから、もう一組の二つの整列装置１００に対応させた第三搬送装置７は、他方の第三搬送装置７の始端部と搬送方向にずれた位置関係で平行に配置されている。そして、平行に配置されたこれらの第三搬送装置７は、それらの下流端において、さらに一つのベルトコンベヤ７１に接続されている。

図５は、このベルトコンベヤ７１に続く下流側にピックアップロボットを配置した平面図を示し、図６は、そのピックアップロボットの側面図を示す。これらの図において、前述のベルトコンベヤ７１には、所定距離隔てた二基のピックアップロボット５０が配置され、それらのピックアップロボット５０の各前段には、画像認識装置５１がそれぞれ配置されている。また、ベルトコンベヤ７１と平行に横ピロー包装機６０が配置され、その横ピロー包装機６０に、整列された扁平袋Ｍを送り込むためのコンベヤ６１が接続されている。

ここで使用するピックアップロボット５０は、ベルトコンベヤ７１から扁平袋Ｍをピックアップしてコンベヤ６１の所定位置に移し替えるもので、例えば、パラレルリンクロボットや多関節ロボットが使用される。図５、図６では、パラレルリンクロボットを使用した一例を示している。そして、この実施形態では、向かって右側のロボット５０は、図５の平面視において、ベルトコンベヤ７１の下側ラインに並ぶ扁平袋Ｍをピックアップし、左側のロボット５０は、ベルトコンベヤ７１の上側ラインに並ぶ扁平袋Ｍをピックアップするようになっている。

これらのロボット５０は、その前段にある画像認識装置５１で捉えた扁平袋Ｍの位置情報に基づいて、それぞれが担当するピックアップ領域に到達した扁平袋Ｍをピックアップし、それをコンベヤ６１の所定位置に置いていく。それを所定回数繰り返すことにより、コンベヤ６１の各区画には、所定段数に積層された扁平袋Ｍの束が形成される。

図６において、各ロボット５０の手首先端部には、扁平袋Ｍの上面を吸引して持ち上げる一対の吸着盤５２と、これらの吸着盤５２を水平面内で回転させる回転機構５３とを備えている。この吸着盤５２は、図６の紙面と直交する方向に所定間隔離れた位置に一対の設けられているため、図６では、吸着盤５２を一つだけ表している。この所定距離離された一対の吸着盤５２は、それぞれに扁平袋Ｍを吸着するが、その際、扁平袋Ｍの方向がずれていれば、回転機構５３を駆動させて吸着盤５２の向きを修正してから扁平袋Ｍを吸着するようになっている。こうして、各吸着盤５２に扁平袋Ｍが横並びに吸着されると、ロボット５０は、それをコンベヤ６１の所定区画に入れて開放する。これを所定回数繰り返すことにより、コンベヤ６１の各区画には、前後に隣接した扁平袋Ｍが、所定段数積み重ねられ、その状態で包装機６０に送り込まれて包装されるようになっている。

なお、コンベヤ６１は、一定速度で動いており、各ロボット５０は、それと歩調を合わせるように設定されている。また、ベルトコンベヤ７１に扁平袋Ｍが過剰に供給された場合には、２基のロボット５０だけでは、取りきれないこともあるので、そうした場合に備えて、ベルトコンベヤ７１の終端部下方には、図示しない回収ボックスが配置される。

図７は、隣接する２ラインの各整列装置１００に対する制御系のブロック線図を示す。この図において、制御部９はコンピュータで構成され、隣接する２ラインの第一搬送装置１、第二搬送装置２、移送装置３、第三搬送装置７と電気的に接続されている。そして、この実施形態では、隣接する２ラインの整列装置１００に対して、一つの制御部９が配置されるから、もう一組の２ラインの整列装置１００に対しても、同じ制御部９が配置されることになる。したがって、これらの制御動作は同じになるから、以下では、一つの制御部９による二つの整列装置１００に対する動作制御について説明する。

運転に際しては、まずホッパ４に扁平袋Ｍを投入しておく。続いて電源を投入すると、ホッパ４側のベルトコンベヤ４０、桟付きベルトコンベヤ５、第一搬送装置１のベルトコンベヤ、第二搬送装置２のベルトコンベヤ２１が動作を開始し、移送装置３の吸着盤３５は、第一搬送装置１の終端部１０上方の初期位置で待機する。

この状態から、制御部９には、各終端部１０のセンサ８から検出信号が常時入力されており、それらのセンサ８によって終端部１０への扁平袋Ｍの到達が検出されると、制御部９は、検出された側の第一搬送装置１を停止させる。続いて、未検出側の終端部１０への扁平袋Ｍの到達が検出されると、制御部９は、それらに対応する側の第一搬送装置１を停止させる。そうして各終端部１０に扁平袋Ｍが揃うと、制御部９は、終端部１０上方で待機する移送装置３の各エアーシリンダ３３を一斉に駆動させると同時に、電磁弁３８を切り替えて各吸着盤３５に負圧を作用させる。すると、各吸着盤３５が一斉に下降して各終端部１０の扁平袋Ｍを吸着し、続いて制御部９は、エアーシリンダ３３を逆方向に駆動させるとともに、電動モータ３７を駆動させて、図示しないボールねじを回転させる。すると、吸着盤３５に吸着された扁平袋Ｍは、持ち上げられながら、第二搬送装置２に移送され、吸着盤３５が所定位置に到達すると、制御部９は、電磁弁３８を切り替えて、吸着盤３５から扁平袋Ｍを開放する。開放された扁平袋Ｍは、自然落下によって第二搬送装置２のシュート２０を滑落するが、シャッター２１が閉じていれば、そこで停止する。

一方、制御部９に設定されたソフトタイマーにより、第三搬送装置７に扁平袋Ｍを送り込むタイミングが来ると、制御部９は、シャッター２１を開閉させる。これにより、シュート２０の途中で止まった扁平袋Ｍは、一定周期でベルトコンベヤ２２に送り込まれる。制御部９は、以上の一連の制御を繰り返して、ベルトコンベヤ２２に一定周期で扁平袋Ｍを送り込む。

もう一組の各整列装置１００に対する制御部９も、同じ制御を繰り返すが、これら二つの制御部９を連動させることもできるし、独立させることもできる。独立させる場合は、各組の整列装置１００は、非同期で運転され、第三搬送装置７に供給される扁平袋Ｍの搬送ピッチもずれたものとなる。

なお、図２において、第三搬送装置７上の扁平袋Ｍの向きを不揃いにしているのは、ベルトコンベヤ２２から第三搬送装置７に乗り移る際にずれが生じるからである。しかし、下流側のピッキングロボット５０には、画像認識装置５１が備えられているので、このように向きが不揃いでも、それを修正しながらピッキングすることができる。また、ピッキングロボット５０には、前記制御部９とは異なる独自の制御部が備えられており、その動作制御は周知であるから、ここではその説明を省略する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、その他の構成も採用可能である。例えば、上記実施形態では、整列装置の搬送方向とは直交する方向に第三搬送装置を配置したが、これに代えて、第三搬送装置を整列装置の搬送方向と同じ方向に縦列接続しても良い。また、この実施形態では、隣接する二つの整列装置１００を一つの制御部９で制御するようにしたが、この一つの制御部９で、さらにもう一組の整列装置１００のユニットを制御するようにしても良い。また、操作部は図示していないが、各ユニット、すなわち、隣接する二つの整列装置ごとに、運転速度を設定して、異なるタイミングで運転するようにしても良い。

Ｍ 扁平袋
１ 第一搬送装置
２ 第二搬送装置
３ 移送装置
４ ホッパ
５ 立上コンベヤ
６ シュート
７ 第三搬送装置
８ センサ
９ 制御部
１０ 終端部
１１ ガイドプレート
２０ 傾斜シュート
２１ シャッター
５０ ピックアップロボット
１００ 整列装置

Claims (8)

1. 方向が不揃いの扁平袋を縦列にして終端部まで搬送する第一搬送装置と、前記扁平袋を個別に搬送する第二搬送装置と、前記終端部の扁平袋の上面を吸引して持ち上げそれを前記第二搬送装置へ移送する移送装置とを備えていることを特徴とする整列装置。
2. 前記第一搬送装置は、上り傾斜の桟付きベルトコンベヤで構成され、その上り方向の終端部が略水平な搬送路とされていることを特徴とする請求項１に記載の整列装置。
3. 前記第一搬送装置は、横方向へずれる扁平袋の側面を規制して前記ベルトコンベヤ上に縦列に整列させるガイドプレートを搬送路の両サイドに有することを特徴とする請求項２に記載の整列装置。
4. 前記移送装置は、前記終端部の上方に配置され、該終端部には、そこに到達する扁平袋を検出するセンサが設けられ、さらに、該センサの扁平袋検出信号に基づいて前記第一搬送装置を駆動制御するとともに、前記移送装置を駆動制御する制御部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の整列装置。
5. 請求項４に記載の整列装置が少なくとも二ライン平行に配置されており、前記制御部は何れかのラインの前記センサで扁平袋が検出されると、当該ラインの第一搬送装置を停止させ、各ラインの終端部に扁平袋が揃うと、各ラインの移送装置を一斉に駆動させることを特徴とする整列装置。
6. 前記各ラインの第二搬送装置の下流端には、各ラインから送られる扁平袋をそれと直交する方向に搬送する第三搬送装置が接続されていることを特徴とする請求項５に記載の整列装置。
7. 前記第二搬送装置は、傾斜シュートで構成され、該シュートの途中には、前記第三搬送装置に扁平袋を一定間隔で送りこむためのタイミング調整用のシャッターが設けられていることを特徴とする請求項６に記載の整列装置。
8. 前記第三搬送装置には、該第三搬送装置上の扁平袋をピックアップして包装機に送り込むコンベヤに移し替えるピックアップロボットが配置されていることを特徴とする請求項６に記載の整列装置。

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