JP2017147883A - 産業車両及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】第２検出部が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できるようにすること。
【解決手段】駆動輪２１がスリップしていないと判断されるとき、操作レバー１の操作に従って駆動輪２１が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御部４２と、駆動輪２１がスリップしていると判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪２１が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御部４３と、検出された従動輪２０の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、第２検出部３２が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御部４４と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、駆動輪及び従動輪を備えるリーチ型フォークリフト等の産業車両及びその制御方法に関する。

産業車両として、例えば、オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式のリーチ型フォークリフトが知られている（特許文献１等参照）。フォークリフトは、車両本体に前後に延設された一対のストラドルレッグと、ストラドルレッグに沿って前後にスライドするマストと、マストに沿って昇降する一対のフォークと、車両本体の下部に設けられた駆動輪と、ストラドルレッグの前部に設けられた一対の従動輪と、を備える。

また、車両本体は、オペレータが起立した状態で搭乗する運転スペースを有し、運転スペースには、アクセルレバーおよび足踏みデッドマン式のブレーキの他、各種操作を行うための操作レバーやハンドルが設けられる。なお、駆動輪は車両本体に旋回可能に取り付けられており、操舵輪としての機能も有する。

さらに、フォークリフトは、駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える。制御システムは、検出された駆動輪と従動輪との間の回転速度の差を演算して、差が所定の閾値未満のとき、駆動輪がスリップしていないと判断する一方、差が所定の閾値以上のとき、駆動輪がスリップしていると判断する。そして、制御システムは、駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、操作レバーの操作に従って駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う一方、駆動輪がスリップしていると判断されるとき、スリップを抑止するために、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行う。

ところで、第２検出部が故障すると、駆動輪と従動輪との間の回転速度の差が所定の閾値以上になってしまうので、制御システムは、駆動輪がスリップしていると判断する。そのため、第２検出部が故障すると、駆動輪がスリップしていないときであっても、制御システムは、駆動輪がスリップしていると判断して、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行う。

従って、第２検出部が故障すると、制御システムが通常走行制御を無効とするので、第２検出部の故障を直すまで、駆動輪がスリップしていないにも拘らず、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できなかった。

特開２００２−３４１０６号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、第２検出部が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できる産業車両及びその制御方法を提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明に係る産業車両の制御方法は、
駆動輪及び従動輪と、駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両の制御方法であって、
検出された駆動輪と従動輪との間の回転速度の差を演算する演算ステップと、
差が所定の閾値未満のとき、駆動輪がスリップしていないと判断する一方、差が所定の閾値以上のとき、駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断ステップと、
駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、操作レバーの操作に従って駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御ステップと、
駆動輪がスリップしていると判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御ステップと、
検出された従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、第２検出部が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御ステップと、を備える。

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された従動輪の回転速度が所定値未満ではないとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御ステップを備える。

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された従動輪及び駆動輪の回転速度が所定値未満のとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御ステップを備える。

また、本発明に係る産業車両は、
駆動輪及び従動輪と、駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両であって、
制御システムは、
検出された駆動輪と従動輪との間の回転速度の差を演算する演算部と、
差が所定の閾値未満のとき、駆動輪がスリップしていないと判断する一方、差が所定の閾値以上のとき、駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断部と、
駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、操作レバーの操作に従って駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御部と、
駆動輪がスリップしていると判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御部と、
検出された従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、第２検出部が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御部と、を備える。

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御の後、検出された従動輪の回転速度が所定値未満ではないとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御部を備える。

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御の後、検出された従動輪及び駆動輪の回転速度が所定値未満のとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御部を備える。

本発明に係る産業車両及びその制御方法は、第２検出部が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できる。

フォークリフトを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図。 アクセルレバーの動作を示す側面図。 主な構成を示すブロック図。 制御動作を示すフローチャート図。 図４に続くフローチャート図。 走行速度と時間との関係を示すグラフ図。

以下、図面に基づいて、本発明に係る産業車両及びその制御方法について説明する。
本実施形態では、産業車両は、電動車であって、オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式のリーチ型フォークリフト（以下「フォークリフト」という）である。また、車体の前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚは、それぞれに対して直角である。

[全体構成]
先ず、図１及び図２に基づいて、フォークリフトの全体構成を説明する。

図１の通り、フォークリフトは、車体２の前方に一対のマスト５０が立設される。各マスト５０は、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。リフトブラケット５１は、マスト５０に沿って、車体の上下方向Ｚに昇降するように支持される。

フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク５２を備える。フォーク５２は、リフトブラケット５１の左右に取り付けられており、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。そのため、フォーク５２は、リフトブラケット５１とともに昇降する。

フォークリフトは、車体２の前部に一対のストラドルレッグ５３を備える。各ストラドルレッグ５３は、車体の前後方向Ｘに延設されると共に、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ５３は、マスト５０が車体の前後方向Ｘに進退するようにガイドする。

フォークリフトは、車体２の後部に運転スペース５５が設けられる。運転スペース５５の下部にはブレーキペダル５４が設けられており、オペレータが足でブレーキペダル５４を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転スペース５５の上方を覆って落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード５７を備える。

フォークリフトは、ストラドルレッグ５３の前部に設けられた一対の従動輪（前輪）２０，２０’を備える。フォークリフトは、車体２の後部に設けられた駆動輪２１を備える。フォークリフトは、駆動輪２１を旋回するための駆動輪旋回機構２３と、駆動輪２１を回転駆動するための駆動輪駆動機構（走行モータ）２４と、を備える。駆動輪旋回機構２３は、駆動輪２１を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。駆動輪駆動機構２４は、駆動輪２１を正方向及び逆方向に回転することで、車体２を前後進する。

フォークリフトは、駆動輪２１の回転速度を検出する第１検出部３１と、従動輪２０の回転速度を検出する第２検出部３２と、を備える。第１及び第２検出部３１，３２は、ロータリーエンコーダー等からなり、その回転数信号に基づいて、駆動輪２１及び従動輪２０の回転の速度及び方向（前進または後進）を検出する。

運転スペース５５は、運転スペース５５の前側及び左右側のサイドフレームに囲まれており、運転スペース５５の後側に乗降口が形成される。フォークリフトは、運転スペース５５の前方に操作部５６を備える。操作部５６は、複数の油圧レバー５８を備えており、オペレータが各油圧レバー５８を操作することで、フォーク５２を昇降・傾動・前後進できる。

操作部５６は、車体２の進行方向を操作するためのハンドル３及びアクセルレバー（操作レバー）１を備える。ハンドル３は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、ハンドル３の旋回角度αを検知するための旋回ポテンショメータ３０を備える。

アクセルレバー１は、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能に構成される。フォークリフトは、アクセルレバー１の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２を備える。

フォークリフトは、駆動輪旋回機構２３及び駆動輪駆動機構２４を制御するための制御システム４を備える。制御システム４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とし、各種プログラムを実行する。
制御システム４は、アクセルレバー１の傾き角度θに基づいて、駆動輪駆動機構２４を制御する。即ち、アクセルレバー１の傾き角度θの大きさに応じて、駆動輪２１の回転速度が変化する。また、レバー１を一方向に傾けると、駆動輪２１が正方向に回転する一方、レバー１を他方向に傾けると、駆動輪２１が逆方向に回転する。制御システム４は、ハンドル３の旋回角度αに基づいて、駆動輪旋回機構２３を制御する。

図２の通り、アクセルレバー１の傾き方向に応じて車両の進行方向が決定される。即ち、アクセルレバー１を車体前方に傾けると（前傾）、フォークリフトが前進し、アクセルレバー１を車体後方に傾けると（後傾）、フォークリフトが後進するようになっている。なお、アクセルレバー１は、コイルバネなどの付勢手段（不図示）によってニュートラル位置に付勢されている。また、アクセルレバー１の傾き角度θ１，θ２に応じて車両の目標とする速度（以下、目標速度という）が決定される。

図３の通り、車両本体２には、駆動輪２１に接続された駆動輪駆動機構２４、駆動輪駆動機構２４を駆動するインバータ回路２６、バッテリ２５等が収納されている。制御システム４は、インバータ回路２６を介して駆動輪駆動機構（走行モータ）２４を力行制御または回生制御する。力行制御においては、バッテリ２５の電力がインバータ回路２６を介して駆動輪駆動機構２４に供給される。一方、回生制御においては、駆動輪駆動機構２４で生成された電力がインバータ回路２６を介してバッテリ２５に戻される。

アクセルレバー１は、傾きポテンショメータ１２を介して制御システム４に接続される。制御システム４は、アクセルレバー１をニュートラル位置から前傾させると、駆動輪２１を前進する一方、アクセルレバー１を後傾させると、駆動輪２１を後進するような通常走行制御を行う。傾きポテンショメータ１２は、アクセルレバー１の傾き角度θ１，θ２に応じた信号を出力し、この信号に基づいて、制御システム４は目標速度を制御する。

制御システム４は、演算部４０、スリップ判断部４１、通常走行制御部４２、アンチスリップ制御部４３、アンチスリップ無効制御部４４、第１アンチスリップ有効制御部４５及び第２アンチスリップ有効制御部４６を備える。

[制御方法]
次に、図３乃至図６に基づいて、制御システム４及びその制御方法を説明する。

図３及び図４の通り、演算部４０は、第１及び第２検出部３１，３２で検出された駆動輪２１と従動輪２０との間の回転速度の差ｄＶを演算する（ステップＳ１）。駆動輪２１がスリップしているとき、駆動輪２１の回転速度Ｖ１は大きい一方、従動輪２０の回転速度Ｖ２は小さいので、差ｄＶ（＝Ｖ１−Ｖ２）が大きくなる。

スリップ判断部４１は、差ｄＶが所定の閾値（例えば±０．５ｋｍ／ｈ）Ｖｓ未満か否かを判定する（ステップＳ２）。スリップ判断部４１は、差ｄＶが所定の閾値Ｖｓ未満のとき、駆動輪２１がスリップしていないと判断する（ステップＳ４）一方、差ｄＶが所定の閾値Ｖｓ以上のとき、駆動輪２１がスリップしていると判断する（ステップＳ３）。

通常走行制御部４２は、駆動輪２１がスリップしていない（ステップＳ４）と判断されるとき、アクセルレバー１の操作に従って駆動輪２１が駆動するように通常走行制御を行う。上記の通り、通常走行制御は、アクセルレバー１をニュートラル位置から前傾すると、駆動輪２１を前進する一方、アクセルレバー１を後傾すると、駆動輪２１を後進する。

アンチスリップ制御部４３は、駆動輪２１がスリップしている（ステップＳ３）と判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪２１が減速して差ｄＶがゼロになるようにアンチスリップ制御を行う（ステップＳ６）。アンチスリップ制御は、駆動輪２１の回転速度Ｖ１が従動輪２０の回転速度Ｖ２に一致するように減速して、駆動輪２１のスリップを抑制する。

ところで、第２検出部３２が故障すると、駆動輪２１と従動輪２０との間の回転速度の差ｄＶが所定の閾値Ｖｓ以上になるので、スリップ判断部４１は、駆動輪２１がスリップしている（ステップＳ３）と判断する。そのため、駆動輪２１がスリップしていないにも拘らず、アンチスリップ制御部４３が、通常走行制御を無効とし、かつ、駆動輪２１が減速するようにアンチスリップ制御を行う（ステップＳ６）。

そこで、アンチスリップ無効制御部４４は、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間の間Ｔ１（例えば５秒間）で所定値Ｖｏ（例えば０．５ｋｍ／ｈ）未満のとき（ステップＳ７及びＳ８）、第２検出部３２が故障していると判断して、アンチスリップ制御（ステップＳ６）が無効になり、かつ、通常走行制御（ステップＳ５）が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行う（ステップＳ９）。

アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）の後、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間の間Ｔ２（例えば５秒間）で所定値Ｖｏ（例えば０．５ｋｍ／ｈ）未満のとき（ステップＳ１０）、オペレータに第２検出部３２が故障していることを報知するために、運転スペースに設置されたディスプレイ（不図示）にエラーが表示される（ステップＳ１１）。

図６に基づいて、第２検出部３２が故障している場合について、駆動輪２１の回転速度Ｖと時間ｔとの関係を説明する。
オペレータがアクセルレバー１を前傾すると、制御システム４は、通常走行制御に基づいて、駆動輪２１の回転速度が目標速度に到達するように、駆動輪２１の回転速度を上昇する。

その後、駆動輪２１及び従動輪２０の回転速度Ｖ１，Ｖ２の差ｄＶが閾値Ｖｓ以上になると、制御システム４は、アンチスリップ制御（ステップＳ６）に基づいて、駆動輪２１の回転速度を減少する。従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間Ｔ１の間で所定値Ｖｏ未満であると、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）に基づいて、通常走行制御（ステップＳ５）を行う。そのため、制御システム４は、アクセルレバー１の前傾角度に応じて、目標速度に到達するように駆動輪２１の回転速度を上昇する。その後、従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間Ｔ２の間で所定値Ｖｏ未満であると、ディスプレイにエラーを表示する（ステップＳ１１）。
その後、アクセルレバー１を急後傾しても（所謂「プラギング操作」）、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）に基づいて、通常走行制御（ステップＳ５）によって、駆動輪２１は急停止し、その後、後方に回転することができる。

ところで、オペレータは、パレットに載置された荷物をフォークリフトで壁や隣のパレットに押し当てて整列する作業（所謂「押し当て作業」）を行う場合がある。この場合、駆動輪２１の回転速度Ｖ１が微速になって、従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間Ｔ１の間で所定値Ｖｓ未満となるので、第２検出部３２が故障していないにも拘らず、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）となる。そこで、この場合にはアンチスリップ無効制御が中止になるように、下記の通り、制御システム４は、第１及び第２アンチスリップ有効制御部４５，４６を備える。

図３及び図５の通り、第１アンチスリップ有効制御部４５は、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）の後に、例えば後進することで、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満ではなくなったとき（ステップＳ１２）、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う（ステップＳ１３）。

さらに、第２アンチスリップ有効制御部４６は、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）の後に、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満であったとしても、駆動輪２１の回転速度Ｖ１も所定値Ｖｏ未満のときは（ステップＳ１２及びＳ１４）、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う（ステップＳ１５）。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。

次に、本発明に係る産業車両及びその制御方法の効果について説明する。

本発明に係る産業車両は、アンチスリップ無効制御部４４を備え、アンチスリップ無効制御部４４は、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間の間Ｔ１（例えば５秒間）で所定値Ｖｏ（例えば０．５ｋｍ／ｈ）未満のとき、第２検出部３２が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行う。

従来の産業車両では、第２検出部３２が故障すると、通常走行制御が無効となるので、駆動輪２１がスリップしていないにも拘らず、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪２１を駆動できなかった。しかし、上記の構成によって、本発明の産業車両では、第２検出部３２が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って、所謂プラギング操作等、駆動輪２１を駆動できる。

また、本発明に係る産業車両は、第１アンチスリップ有効制御部４５を備え、第１アンチスリップ有効制御部４５は、アンチスリップ無効制御の後に、例えば後進することで、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満ではなくなったとき、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う。

また、本発明に係る産業車両は、第２アンチスリップ有効制御部４６を備え、第２アンチスリップ有効制御部４６は、アンチスリップ無効制御の後に、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満であったとしても、駆動輪２１の回転速度Ｖ１も所定値Ｖｏ未満のときは、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う。

これにより、オペレータが、フォークリフトで所謂押し当て作業を行うことで、第２検出部３２が故障していないにも拘らず、アンチスリップ無効制御となっても、アンチスリップ無効制御を中止にできる。

１ アクセルレバー（操作レバー）
４ 制御システム
２０ 従動輪
２１ 駆動輪
２４ 駆動輪駆動機構
３１ 第１検出部
３２ 第２検出部
４０ 演算部
４１ スリップ判断部
４２ 通常走行制御部
４３ アンチスリップ制御部
４４ アンチスリップ無効制御部
４５ 第１アンチスリップ有効制御部
４６ 第２アンチスリップ有効制御部
Ｖ１ 駆動輪の回転速度
Ｖ２ 従動輪の回転速度
ｄＶ 回転速度の差
Ｖｓ 閾値
Ｖｏ 所定値
Ｔ１，Ｔ２ 所定時間

Claims (6)

1. 駆動輪及び従動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、前記駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、前記駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、前記駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、前記従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両の制御方法であって、
   検出された前記駆動輪と前記従動輪との間の回転速度の差を演算する演算ステップと、
   前記差が所定の閾値未満のとき、前記駆動輪がスリップしていないと判断する一方、前記差が前記所定の閾値以上のとき、前記駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断ステップと、
   前記駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、前記操作レバーの操作に従って前記駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御ステップと、
   前記駆動輪がスリップしていると判断されるとき、前記通常走行制御が無効となり、かつ、前記駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御ステップと、
   検出された前記従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していると判断して、前記アンチスリップ制御が無効になり、かつ、前記通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御ステップと、を備える
   ことを特徴とする産業車両の制御方法。
2. さらに、前記アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された前記従動輪の回転速度が前記所定値未満ではないとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御ステップを備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の産業車両の制御方法。
3. さらに、前記アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された前記従動輪及び前記駆動輪の回転速度が前記所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御ステップを備える
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の産業車両の制御方法。
4. 駆動輪及び従動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、前記駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、前記駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、前記駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、前記従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両であって、
   前記制御システムは、
   検出された前記駆動輪と前記従動輪との間の回転速度の差を演算する演算部と、
   前記差が所定の閾値未満のとき、前記駆動輪がスリップしていないと判断する一方、前記差が前記所定の閾値以上のとき、前記駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断部と、
   前記駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、前記操作レバーの操作に従って前記駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御部と、
   前記駆動輪がスリップしていると判断されるとき、前記通常走行制御が無効となり、かつ、前記駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御部と、
   検出された前記従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していると判断して、前記アンチスリップ制御が無効になり、かつ、前記通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御部と、を備える
   ことを特徴とする産業車両。
5. さらに、前記アンチスリップ無効制御の後、検出された前記従動輪の回転速度が前記所定値未満ではないとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御部を備える
   ことを特徴とする請求項４に記載の産業車両。
6. さらに、前記アンチスリップ無効制御の後、検出された前記従動輪及び前記駆動輪の回転速度が前記所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御部を備える
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の産業車両。

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