JP2017100142A - Automatic nut welding apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はバラ積み状態で入れられたワークを供給箱から取出し、ワークの姿勢をチェック・修正してナット溶接機の溶接位置まで搬送し、そのワークにナットを溶接すると共にその検査及び排出までを全て無人で行う自動ナット溶接装置に関する。 The present invention takes out a workpiece put in a bulk state from the supply box, checks and corrects the posture of the workpiece, conveys it to the welding position of the nut welding machine, welds the nut to the workpiece, and performs inspection and discharge. The present invention relates to an automatic nut welding apparatus that is completely unattended.
従来、ワーク（鋼板部品）の供給方法として、ロボット装置のアーム部材の先端に設けたチャック機構部等によってワークを支持し、それをナット溶接機に移動させているが、バラ積み状態で入れられたワークを供給箱から取出し、ワークの姿勢をチェック・修正してナット溶接機の溶接位置まで搬送するものはなかった。特にバラ積み状態で入れられたワークが、図５（ａ）のような状態から（ｃ）のようにワークの適正な姿勢（溶接する姿勢）に修正し、且つ、それを搬送することは極めて困難であった。このため、作業者によってワークを適正な姿勢に揃えたものを所定位置に積重させ、積重させたワークを、ロボット装置のアーム部材の先端に設けたチャック機構部等によって１つずつ支持し、それをナット溶接機に移動させているのが現状であり、バラ積み状態のワークの取出しから、ワークにナット溶接した後の排出までの全てを無人で行うナット溶接装置はなかった。 Conventionally, as a method of supplying workpieces (steel plate parts), a workpiece is supported by a chuck mechanism provided at the tip of an arm member of a robot apparatus and moved to a nut welder. No workpiece was taken out from the supply box, and the posture of the workpiece was checked and corrected, and no workpiece was conveyed to the welding position of the nut welder. In particular, it is extremely difficult for a workpiece placed in a bulk state to be corrected from the state shown in FIG. 5A to the proper posture of the workpiece (post welding position) as shown in FIG. It was difficult. For this reason, an operator aligns the workpieces in an appropriate posture and stacks them in a predetermined position, and the stacked workpieces are supported one by one by a chuck mechanism portion provided at the tip of an arm member of the robot apparatus. At present, it is moved to a nut welding machine, and there has been no nut welding device that unattendedly performs everything from taking out a workpiece in a stacked state to discharging it after nut welding to the workpiece.
尚、ロボット装置のアーム部材の先端に設けたチャック機構部等によって、ワークを支持し、それをナット溶接機に移動させ、ワークにナットが溶接される方法や装置が多く提案されているが、それらの方法や装置の大半は、ナットの供給方法やその装置が殆どであった。例えば、特開２００８−１６１９２６や特開２０１０−０００５３８があり、これらのワークは始めからアーム部材のチャック機構部等で支持されており、ワーク自体の供給についての記載はなく、詳細は不明である。このため、特開２００８−１６１９２６や特開２０１０−０００５３８には、本発明のようなバラ積み状態で入れられたワークを供給箱から取出し、ワークの姿勢をチェック・修正してナット溶接機の溶接位置まで搬送し、ワークにナットを溶接すると共にその検査及び排出までを全て無人で行う発想はなく、且つ、そのような記載もないものであった。 Many methods and devices have been proposed in which a workpiece is supported by a chuck mechanism or the like provided at the tip of an arm member of a robot apparatus, moved to a nut welding machine, and a nut is welded to the workpiece. Most of these methods and devices are nut supply methods and devices. For example, there are JP2008-161926 and JP2010-000538, and these workpieces are supported from the beginning by the chuck mechanism portion of the arm member, and there is no description about the supply of the workpiece itself, and details are unknown. . For this reason, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-161926 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-000538, a workpiece put in a loosely stacked state as in the present invention is taken out from a supply box, and the posture of the workpiece is checked and corrected to weld a nut welder There was no idea of carrying out to the position, welding the nut to the workpiece, and performing all inspection and discharging unattended, and there was no such description.
本発明はワークがバラ積み状態で入れられた供給箱からワークを取出し、そのワークにナットを溶接すると共にその検査及び排出を連続して無人で行い、ナット溶接の作業効率が向上すると共に品質の向上が可能となる自動ナット溶接装置を提供することを目的とする。 The present invention takes out a workpiece from a supply box in which the workpieces are put in a bulk state, welds a nut to the workpiece, performs inspection and discharge continuously and unattended, and improves the efficiency of nut welding and improves quality. An object is to provide an automatic nut welding apparatus which can be improved.
本発明は上記現状に鑑み成されたものであり、つまり、第１ロボット装置と第２ロボット装置の２台から成るロボット装置と、溶接位置にワークをセットした際にナットを供給するナット供給装置と、ワークにナットを溶接するナット溶接機と、バラ積み状態の供給箱の中から第１ロボット装置によって取出されると共にそれを落下させた時のワークの姿勢が搬送パターンに合致しない場合にその姿勢を修正するワーク姿勢修正手段と、供給箱の上方及びワーク姿勢修正手段の上方に設置したワーク認識用の監視カメラと、を少なくとも備えた構造と成すと共に、少なくとも、第１ロボット装置には、バラ積み状態で入れられた供給箱の中からワークを取出してワーク姿勢修正手段の受板に落下させ、且つ、予め設定した搬送パターンに合致したワークを、溶接姿勢が確保されるためのジグ台へ搬送して配置する機能を備え、第２ロボット装置には、ワークを挟持しながらナット溶接機の溶接位置にセットすると共にナットを溶接した後、そのワークを排出箱に排出させる機能を備えた構造とする。 The present invention has been made in view of the above-described situation, that is, a robot apparatus composed of two units, a first robot apparatus and a second robot apparatus, and a nut supply apparatus for supplying a nut when a workpiece is set at a welding position. And a nut welder that welds nuts to the workpiece, and when the posture of the workpiece when it is taken out from the supply box in a bulk state and dropped is not matched with the transport pattern The structure includes at least a workpiece posture correcting means for correcting the posture, and a work recognition monitoring camera installed above the supply box and above the workpiece posture correcting means, and at least the first robot device includes: The work is taken out from the supply box put in the bulk and dropped on the receiving plate of the work posture correction means, and it matches the preset transport pattern. The second robotic device is set at the welding position of the nut welder while sandwiching the workpiece and welded the nut while holding the workpiece. After that, the structure is provided with a function of discharging the workpiece into a discharge box.
又、第１ロボット装置の先端には、ワークを吸着する電磁石部と、ワークを吸引する吸盤部とを設け、第２ロボット装置の先端には、ワークの折曲げ片を挟持して保持する保持部を設けるものとしても良く、ワーク姿勢修正手段が、落下するワークを受取る受板と、該受板を数回揺動或いはワークが落下するように回転させる揺動部材とから成すのが好ましい。更にナット溶接機の付近に、ワークに溶接されたナットが有るか否かを判別するナット有無判別手段が具備され、排出箱が良品用排出箱と不良品用排出箱とから成されるものとしても良い。 In addition, an electromagnet portion that attracts the workpiece and a suction cup portion that attracts the workpiece are provided at the tip of the first robot device, and a bent piece of the workpiece is held and held at the tip of the second robot device. It is preferable that the work posture correcting means includes a receiving plate that receives the falling workpiece and a swinging member that swings the receiving plate several times or rotates the workpiece so as to drop. Further, a nut presence / absence determining means for determining whether or not there is a nut welded to the workpiece is provided near the nut welder, and the discharge box is composed of a non-defective product discharge box and a defective product discharge box. Also good.
尚、本発明に於いて、「バラ積み状態」とは、例えばワークがＬ字型の場合で且つ下穴を有する場合で説明すると、Ｌ字が図５（ａ）の如く上下左右バラバラに供給箱の中に入れられている状態を指し、「溶接される姿勢」とは、ナットの供給が可能で且つナットをワークに溶接する作業が、スムーズに行える姿勢を指し、例えば、図６（ａ）、図５（ｄ）に示すような姿勢を指すものとする。 In the present invention, the “separated state” means, for example, a case where the work is L-shaped and has a pilot hole. The state put in the box refers to the “position to be welded” refers to a posture in which the nut can be supplied and the operation of welding the nut to the workpiece can be performed smoothly. For example, FIG. ) And a posture as shown in FIG.
請求項１のように第１ロボット装置（11）と第２ロボット装置（12）の２台から成るロボット装置（１）と、溶接位置にワーク（Ｗ）をセットした際にナット（Ｎ）を供給するナット供給装置（２）と、ワーク（Ｗ）にナット（Ｎ）を溶接するナット溶接機（３）と、バラ積み状態の供給箱（８）の中から第１ロボット装置（11）によって取出されると共にそれを落下させた時のワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに合致しない場合はその姿勢を修正するワーク姿勢修正手段（４）と、供給箱（８）の上方及びワーク姿勢修正手段（４）の上方に設置したワーク認識用の監視カメラ（５）と、を少なくとも備えた構造と成すと共に、少なくとも、第１ロボット装置（11）には、バラ積み状態で入れられた供給箱（８）の中からワーク（Ｗ）を取出してワーク姿勢修正手段（４）に落下させ、且つ、予め設定した搬送パターンに合致したワーク（Ｗ）を、溶接姿勢が確保されるためのジグ台（７）へ搬送して配置する機能を備え、第２ロボット装置（12）には、ワーク（Ｗ）を挟持しながらナット溶接機（３）の溶接位置にセットすると共にナット（Ｎ）を溶接した後、そのワーク（Ｗ）を排出箱（９）に排出させるための機能を備えたものとすることにより、ワーク（Ｗ）の供給から排出までを無人化することが可能となるため、従来不可能であった自動ナット溶接作業の全工程を自動化することができ、且つ、生産性の向上及び製品のコストダウンが可能となる。又、無人化することにより、従来生じていた作業者の誤認やミスがなくなるため、品質の向上が可能なものとなる。
更に本発明で用いるロボット装置（１）として、第１ロボット装置（11）と第２ロボット装置（12）の２台を使用するため、第１ロボット装置（11）で、ワーク（Ｗ）の取出し工程及びワーク姿勢修正手段（４）から搬送しながら、ワーク（Ｗ）が溶接される姿勢になるようにジグ台（７）に配置する工程が行えるものとなり、第２ロボット装置（12）でナット溶接機（３）の溶接位置までワーク（Ｗ）を搬送してセットする工程及びその排出する工程が行えるものとなり、第１ロボット装置（11）と第２ロボット装置（12）で分担して行えば、装置の設置スペースが狭くて済み、且つ、第１ロボット装置（11）だけで全ての工程、つまり、取出しから溶接後の排出までの時間よりも短縮でき、作業効率が極めて良いものとなるのである。
As in claim 1, the robot device (1) composed of the first robot device (11) and the second robot device (12) and the nut (N) when the workpiece (W) is set at the welding position. By the first robot device (11) from the nut supply device (2) to be supplied, the nut welder (3) for welding the nut (N) to the workpiece (W), and the supply box (8) in a stacked state When the posture of the workpiece (W) when it is taken out and dropped is not matched with the transport pattern, the workpiece posture correcting means (4) for correcting the posture, the upper side of the supply box (8) and the workpiece posture correction And a monitoring box (5) for recognizing a workpiece installed above the means (4), and at least a supply box placed in a stacked state in the first robot device (11). Remove the workpiece (W) from (8) Then, a function of dropping the workpiece posture correction means (4) and transferring the workpiece (W) matching the preset conveyance pattern to the jig base (7) for ensuring the welding posture is arranged. The second robot apparatus (12) includes a workpiece (W) which is set at a welding position of the nut welder (3) while the workpiece (W) is sandwiched and the nut (N) is welded, and then the workpiece (W) is discharged into the discharge box. By providing the function for discharging in (9), it becomes possible to unmanned from supply to discharge of the workpiece (W). The process can be automated, and the productivity can be improved and the cost of the product can be reduced. In addition, the unmanned operation eliminates misunderstandings and mistakes of workers that have occurred in the past, so that quality can be improved.
Further, since the first robot device (11) and the second robot device (12) are used as the robot device (1) used in the present invention, the first robot device (11) takes out the work (W). It is possible to perform the step of placing the workpiece (W) on the jig base (7) so that the workpiece (W) is welded while being conveyed from the process and workpiece posture correcting means (4). The process of transporting and setting the workpiece (W) to the welding position of the welding machine (3) and the process of discharging the work (W) can be performed. The first robot device (11) and the second robot device (12) share the process. For example, the installation space for the apparatus can be reduced, and the first robot apparatus (11) alone can shorten the entire process, that is, the time from take-out to discharge after welding, and the work efficiency is extremely good. It is.
請求項２のように第１ロボット装置（11）の先端には、ワーク（Ｗ）を吸着する電磁石部（11a）と、ワーク（Ｗ）を吸引する吸盤部（11b）とを設け、第２ロボット装置（12）の先端には、ワーク（Ｗ）の折曲げ片（W1）を挟持して保持する保持部（12a）を設けることにより、電磁石部（11a）によって、バラ積み状態で入れられた供給箱（８）の中で一番高い位置のワーク（Ｗ）を監視カメラ（５）で判断し、その判断されたワーク（Ｗ）から順に吸着して取出すことができ、それをワーク姿勢修正手段（４）まで移動して落下させることにより、従来不可能であった供給箱（８）の中からバラ積み状態で入れられたワーク（Ｗ）の取出し工程が自動化可能なものとなる。 According to a second aspect of the present invention, the tip of the first robot device (11) is provided with an electromagnet portion (11a) for attracting the workpiece (W) and a suction cup portion (11b) for attracting the workpiece (W). At the tip of the robot device (12), a holding part (12a) that holds and holds the bent piece (W1) of the work (W) is provided in an unstacked state by the electromagnet part (11a). The workpiece (W) at the highest position in the supply box (8) is judged by the monitoring camera (5), and can be picked up and taken out in order from the judged workpiece (W). By moving to the correction means (4) and dropping it, it is possible to automate the process of taking out the workpiece (W) put in a bulk from the supply box (8), which was impossible in the past.
請求項３に示すようにワーク姿勢修正手段（４）が、落下するワーク（Ｗ）を受取る受板（41）と、該受板（41）を数回揺動或いはワーク（Ｗ）が落下するように回転させる揺動部材（42）とから成されることにより、ワーク姿勢修正手段（４）が数回揺動されてワーク（Ｗ）の姿勢を搬送パターンに合致させることが容易に行えるため、ワーク（Ｗ）が溶接される姿勢になるようにジグ台（７）へ配置する工程が効率良く行え、且つ、ワーク（Ｗ）を挟持しながらナット溶接機（３）の溶接位置にセットする工程も効率良く行えるものとなる。更にワーク姿勢修正手段（４）を揺動させてもワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに合致できない場合を所定回数繰返した後に、ワーク姿勢修正手段（４）によってワーク（Ｗ）を排出させることが可能となり、ワーク姿勢修正手段（４）の上には新たなワーク（Ｗ）を落下させることができるものとなるため、ナット溶接作業などがより確実に行えるものとなるのである。 The workpiece posture correcting means (4) receives the falling workpiece (W) and the receiving plate (41) is swung several times or the workpiece (W) falls. Since the workpiece posture correcting means (4) is rocked several times so that the posture of the workpiece (W) can be easily matched with the transport pattern. The step of placing the workpiece (W) on the jig base (7) so as to be welded can be performed efficiently, and the workpiece (W) is set at the welding position of the nut welder (3) while holding the workpiece (W). The process can also be performed efficiently. Further, when the work posture correcting means (4) is swung, the work posture correcting means (4) discharges the work (W) after repeating a predetermined number of times when the posture of the work (W) cannot match the transport pattern. Since a new work (W) can be dropped on the work posture correcting means (4), nut welding work and the like can be performed more reliably.
請求項４に示すようにナット溶接機（３）の付近に、ワーク（Ｗ）に溶接されたナット（Ｎ）が有るか否かを判別するナット有無判別手段（６）が具備され、排出箱（９）を良品用排出箱（91）と不良品用排出箱（92）とから成すことより、ナット（Ｎ）が溶接されていないワーク（Ｗ）の不良品が自動的に判別され、良品は良品用排出箱（91）へ、不良品は不良品用排出箱（92）へ分けて排出されるものとなるのである。 A nut presence / absence discriminating means (6) for discriminating whether or not there is a nut (N) welded to the workpiece (W) is provided in the vicinity of the nut welder (3) as shown in claim 4, and a discharge box (9) consists of a non-defective product discharge box (91) and a non-defective product discharge box (92), so that the defective product of the workpiece (W) to which the nut (N) is not welded is automatically identified. Is discharged into a non-defective product discharge box (91), and defective products are discharged into a defective product discharge box (92).
本発明の実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。（１）は第１ロボット装置（11）と第２ロボット装置（12）の２台から成るロボット装置であり、該ロボット装置（１）の第１ロボット装置（11）の先端には、後述するワーク（Ｗ）を吸着する電磁石部（11a）と、ワーク（Ｗ）を吸引する吸盤部（11b）とが設けられており、第２ロボット装置（12）の先端には、ワーク（Ｗ）の折曲げ片（W1）を挟持して保持するためのチャック機能を有した保持部（12a）が設けられている。また前記第１ロボット装置（11）の電磁石部（11a）は、供給箱（８）の中からワーク（Ｗ）を吸着して取出すと共に後述するワーク姿勢修正手段（４）の受板（41）に落下させるまでの役目を果たす。また前記吸盤部（11b）は搬送パターンに合致したワーク（Ｗ）を吸引すると共に、ワーク（Ｗ）が溶接される姿勢になるように搬送しながら回転された後に、後述するジグ台（７）のＭ６用のジグ（71）或いはＭ８用のジグ（72）に設けた突起棒に下穴（W2）を挿入してワーク（Ｗ）を配置させる役目を果たす。又、前記第１ロボット装置（11）にはコントローラーＡ（13）が、前記第２ロボット装置（12）にはコントローラーＢ（14）が配備されている。尚、前記ロボット装置（１）は作業内容によっては、２台以上使用するものとしても良い。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. (1) is a robot apparatus composed of two units, a first robot apparatus (11) and a second robot apparatus (12), which will be described later at the tip of the first robot apparatus (11) of the robot apparatus (1). An electromagnet portion (11a) for attracting the workpiece (W) and a suction cup portion (11b) for attracting the workpiece (W) are provided, and the tip of the second robot device (12) is attached to the tip of the workpiece (W). A holding portion (12a) having a chuck function for sandwiching and holding the bent piece (W1) is provided. The electromagnet portion (11a) of the first robot device (11) picks up and removes the work (W) from the supply box (8) and receives a receiving plate (41) of the work posture correcting means (4) described later. It plays a role until it is dropped. The suction cup (11b) sucks the workpiece (W) that matches the conveyance pattern, and is rotated while being conveyed so that the workpiece (W) is in a welding position, and then a jig table (7) described later. The workpiece (W) is placed by inserting the pilot hole (W2) into the protruding rod provided on the M6 jig (71) or the M8 jig (72). The first robot device (11) is provided with a controller A (13), and the second robot device (12) is provided with a controller B (14). Note that two or more robot devices (1) may be used depending on the work contents.
（２）は溶接位置にワーク（Ｗ）をセットした際、ワーク（Ｗ）の上にナット（Ｎ）を供給し配置するナット供給装置であり、該ナット供給装置（２）は、Ｍ６用のナット供給装置（21）と、Ｍ８用のナット供給装置（22）と、が並設されている。（３）はワーク（Ｗ）にナット（Ｎ）を溶接するナット溶接機であり、該ナット溶接機（３）は、Ｍ６用のナット溶接機（31）と、Ｍ８用のナット溶接機（32）と、が並設されている。尚、前記Ｍ６用のナット供給装置（21）と前記Ｍ８用のナット供給装置（22）及び前記Ｍ６用のナット溶接機（31）と前記Ｍ８用のナット溶接機（32）と、がそれぞれ配備されることにより、特に自動車関連の小物部品のナット溶接に対して、殆どの小物部品に対応できるものとなるので、ワーク（Ｗ）の切換が短時間で行えるものとなる。 (2) is a nut supply device that supplies and arranges the nut (N) on the workpiece (W) when the workpiece (W) is set at the welding position, and the nut supply device (2) is for M6 The nut supply device (21) and the nut supply device (22) for M8 are arranged in parallel. (3) is a nut welder for welding the nut (N) to the workpiece (W). The nut welder (3) includes a nut welder for M6 (31) and a nut welder for M8 (32 ) And are arranged side by side. The M6 nut supply device (21), the M8 nut supply device (22), the M6 nut welder (31), and the M8 nut welder (32) are provided respectively. This makes it possible to deal with almost all small parts, particularly for nut welding of small parts related to automobiles, so that the workpiece (W) can be switched in a short time.
（４）はバラ積み状態で入れられた後述する供給箱（８）の中からワーク（Ｗ）が取出されて落下したワーク姿勢をチェックし、そのワーク姿勢が、予め設定した搬送パターンに合致しない場合は、ワーク（Ｗ）を揺動させて、その姿勢を修正するワーク姿勢修正手段であり、該ワーク姿勢修正手段（４）には図３に示すように、落下するワーク（Ｗ）を受取るためのくの字状の受板（41）と、該受板（41）を数回揺動或いはワーク（Ｗ）を落下させるように回転させる揺動部材（42）と、ワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに複数回合致しない場合にそのワーク（Ｗ）が回転されて排出するために備えた回収箱（43）と、がある。また前記揺動部材（42）には、受板（41）と先端が回動自在に連結された支柱（42a）と、該支柱（42a）に回動可能に取付けると共に先端を受板（41）と回動自在に取付けられた駆動部（42b）とがある。又、前記受板（41）の表面には、ワーク（Ｗ）の落下時の傷防止用として合成樹脂板を取付けておくと良い。 (4) checks the posture of the workpiece (W) taken out and dropped from a supply box (8), which will be described later, placed in a stacked state, and the workpiece posture does not match the preset conveyance pattern. In this case, it is a workpiece posture correcting means for swinging the workpiece (W) and correcting its posture, and the workpiece posture correcting means (4) receives the falling workpiece (W) as shown in FIG. A hook-shaped receiving plate (41), a swinging member (42) for swinging the receiving plate (41) several times or rotating the workpiece (W) to fall, and a workpiece (W) There is a collection box (43) provided for rotating and discharging the workpiece (W) when the posture does not match the conveyance pattern a plurality of times. The swinging member (42) is attached to a support plate (41a) rotatably connected to a receiving plate (41), and to a support plate (41a) rotatably attached to the support plate (41a). ) And a drive unit (42b) mounted rotatably. A synthetic resin plate may be attached to the surface of the receiving plate (41) for preventing scratches when the workpiece (W) is dropped.
（５）はワーク（Ｗ）を供給箱（８）の中から取出すための２台の取出用カメラ（51）と、ワーク姿勢が搬送パターンに照合するための姿勢照合用カメラ（52）とから成された監視カメラである。前記取出用カメラ（51）は供給箱（８）の上方に設置され、姿勢照合用カメラ（52）は受板（41）の上方に設置されている。又、前記取出用カメラ（51）は供給箱（８）の中の一番高いワーク（Ｗ）の頂点を確認するためのものであり、前記姿勢照合用カメラ（52）は、予め設定したワーク（Ｗ）の搬送パターンをチェックするための役目と、ワーク（Ｗ）が受板（41）から無くなったことをチェックするための役目とを果たす。（６）はナット溶接機（３）の付近に具備されたナット有無判別手段であり、該ナット有無判別手段（６）としては近接スイッチを用いるが、近接スイッチに限定されず、ナット（Ｎ）が有るか否かが判別できれば、他の構造のものでも良い。 (5) is based on two take-out cameras (51) for taking out the work (W) from the supply box (8), and a posture matching camera (52) for checking the work posture with the transport pattern. It is a surveillance camera made. The take-out camera (51) is installed above the supply box (8), and the posture checking camera (52) is installed above the receiving plate (41). The take-out camera (51) is for confirming the apex of the highest work (W) in the supply box (8), and the posture checking camera (52) It performs a role for checking the transport pattern of (W) and a role for checking that the work (W) has disappeared from the receiving plate (41). (6) is a nut presence / absence discriminating means provided in the vicinity of the nut welder (3). A proximity switch is used as the nut presence / absence discriminating means (6), but is not limited to the proximity switch, and the nut (N) Other structures may be used as long as it can be determined whether or not there is.
（７）はワーク（Ｗ）が溶接姿勢を確保するためのジグ台であり、該ジグ台（７）には、Ｍ６用のジグＡ（71）とＭ８用のジグＢ（72）が配置されている。（８）は鋼板が折曲されて折曲げ片（W1）を有したワーク（Ｗ）がバラ積み状態で入れられる供給箱である。（９）は溶接後にワーク（Ｗ）が良品と不良品とに分けられて搬出するために用意されると共に、良品用排出箱（91）と不良品用排出箱（91）とから成された排出箱である。（Ｗ）は鋼板が折曲されてＬ字型，Ｖ字型，コの字型等の形状に形成されたワークであり、該ワーク（Ｗ）の一方の折曲げ片（W1）には、ナット用の下穴（W2）が穿設されている。このワーク（Ｗ）はプレス加工され、供給箱（８）の中にバラ積み状態で入れられている。尚、本装置全体の周囲はフェンスで囲んでおくと良い。 (7) is a jig base for ensuring the welding posture of the workpiece (W), and jig A (71) for M6 and jig B (72) for M8 are arranged on the jig base (7). ing. (8) is a supply box in which a work piece (W) having bent pieces (W1) is put in a state of being piled up by bending a steel plate. (9) is prepared for the work (W) to be separated into a good product and a defective product after welding, and made up of a non-defective product discharge box (91) and a defective product discharge box (91). It is a discharge box. (W) is a work formed by bending a steel plate into a shape such as an L shape, a V shape, or a U shape, and one bent piece (W1) of the work (W) A pilot hole (W2) for the nut is drilled. The workpiece (W) is pressed and placed in a supply box (8) in a stacked state. In addition, it is preferable to surround the entire apparatus with a fence.
次に本発明の作用を図４に基づき、各工程に沿って説明する。予めワーク（Ｗ）として、Ｌ字型に形成されると共に一方の折曲げ片（W1）にＭ６ナット用の下穴（W2）が穿設されているものを用意しておく（図６参照）。先ず始めにイ）取出し工程を行う。この場合、予め折曲げ片（W1）を有した鋼板のワークが、図５（ａ）の如くバラ積み状態で入れられた供給箱（８）の中から第１ロボット装置（11）の電磁石部（11a）によって、ワーク（Ｗ）を吸着させながら取出す。この時、バラ積みされたワーク（Ｗ）の中の一番高い頂点を２つの取出用カメラ（51）によって確認し、その確認したワーク（Ｗ）を吸着させて、受板（41）まで移動して落下させる。すると、ワーク（Ｗ）は１〜６個前後が吸着されて落下する。このワーク（Ｗ）の吸着個数は、ワーク（Ｗ）の大きさや重量によって決定される。尚、前記取出用カメラ（51）は、２台使用されているが、３次元的に監視出来るものであれば、２台に限定されるものではない。 Next, the operation of the present invention will be described along each step based on FIG. Prepare a workpiece (W) that is formed in an L shape and has a bent hole (W2) for an M6 nut in one bent piece (W1) (see FIG. 6). . First of all, a) take out process. In this case, the electromagnet part of the first robot device (11) from the supply box (8) in which the workpiece of the steel plate having the bent pieces (W1) in advance is put in a stacked state as shown in FIG. 5 (a). Remove the workpiece (W) while adsorbing it by (11a). At this time, the highest apex of the stacked workpieces (W) is confirmed by the two take-out cameras (51), and the confirmed workpiece (W) is sucked and moved to the receiving plate (41). And let it fall. Then, about 1 to 6 workpieces (W) are attracted and dropped. The number of workpieces (W) adsorbed is determined by the size and weight of the workpiece (W). Note that although two of the take-out cameras (51) are used, the number is not limited to two as long as it can be monitored three-dimensionally.
その後、ロ）チェック工程を行う。この工程は、受板（41）に落下したワーク（Ｗ）の姿勢が、姿勢照合用カメラ（52）によって、予め設定した搬送パターンに合致するかをチェックする。前記搬送パターンとしては、図５（ｂ）に示すように受板（41）に落下したワーク（Ｗ）の姿勢が、図６（ａ）〜（ｆ）に示す６種類の何れかであれば良い。つまり、吸盤部（11b）によって、受板（41）からジグ台（７）までワーク（Ｗ）を搬送しながら、溶接する姿勢になるように配置できる姿勢が搬送パターンである。 Then, b) a check step is performed. In this step, it is checked whether the posture of the work (W) dropped on the receiving plate (41) matches the preset conveyance pattern by the posture collation camera (52). As the conveyance pattern, as shown in FIG. 5B, the posture of the workpiece (W) dropped on the receiving plate (41) is any of the six types shown in FIGS. 6A to 6F. good. That is, the conveying pattern is a posture that can be arranged so as to be in a welding posture while conveying the workpiece (W) from the receiving plate (41) to the jig base (7) by the sucker portion (11b).
ワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに合致したものから順に、吸盤部（11b）で受板（41）からジグ台（７）までワーク（Ｗ）を搬送して配置する。 In order from the one in which the posture of the workpiece (W) matches the conveyance pattern, the workpiece (W) is conveyed and arranged from the receiving plate (41) to the jig base (7) by the sucker portion (11b).
一方、ワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに合致しない場合は、ハ）姿勢修正工程を行う。つまり、揺動部材（42）を作動させて受板（41）が図３の実線矢印のように揺動されると、ワーク（Ｗ）の重なりをなくし、再度、ロ）チェック工程を行う。更にワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに合致しない図６（ｇ）、図６（ｈ）の姿勢の場合や、重なった姿勢のままの場合には、所定回数、例えば、ワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンと３回合致しない場合には、受板（41）を図３の点線矢印のように回転させ、ワーク（Ｗ）を受板（41）から排出して回収箱（43）に落下させる。この排出工程が行われることにより、受板（41）の上に新たなワーク（Ｗ）だけを確実に落下させることができるものとなるため、ナット溶接機（３）にワーク（Ｗ）をより確実に供給出来るものとなるのである。 On the other hand, if the posture of the workpiece (W) does not match the transport pattern, c) a posture correction step is performed. That is, when the swinging member (42) is operated and the receiving plate (41) is swung as shown by the solid line arrow in FIG. 3, the overlap of the workpiece (W) is eliminated, and (b) the check step is performed again. Further, when the posture of the workpiece (W) does not match the conveyance pattern, as shown in FIGS. 6 (g) and 6 (h), or when the posture is overlapped, a predetermined number of times, for example, the workpiece (W) If the posture does not match the transport pattern three times, the receiving plate (41) is rotated as indicated by the dotted arrow in FIG. 3, and the work (W) is discharged from the receiving plate (41) to the collection box (43). Drop it. By performing this discharging step, only a new workpiece (W) can be surely dropped on the receiving plate (41). Therefore, the workpiece (W) is more connected to the nut welder (3). It can be reliably supplied.
次に、ニ）配置工程を行う。この場合、ワーク（Ｗ）の姿勢が搬送パターンに合致したものは、吸盤部（11b）で折曲げ片（11）を吸引しながらそのワーク（Ｗ）が溶接する姿勢になるように第１ロボット装置（11）のアームの先端を回動させて、ジグ台（７）まで搬送し、Ｍ６用のジグＡ（71）の突起棒にワーク（Ｗ）の下穴（W2）を挿入させて配置工程を終える。尚、以降、下穴（W2）が穿設されている折曲げ片（W1）は単に折曲げ片（W1）と言い、下穴（W2）が穿設されていない折曲げ片（W1）は他方の折曲げ片（W1）と言うことにする。 Next, d) an arrangement step is performed. In this case, the first robot in which the posture of the workpiece (W) matches the conveyance pattern is such that the workpiece (W) is welded while sucking the bent piece (11) with the suction cup portion (11b). Rotate the tip of the arm of the device (11) to carry it to the jig base (7), and insert the pilot hole (W2) of the workpiece (W) into the protruding rod of the jig A (71) for M6. Finish the process. In the following, the folded piece (W1) in which the pilot hole (W2) is drilled is referred to simply as the folded piece (W1), and the folded piece (W1) in which the pilot hole (W2) is not drilled is referred to as It will be called the other folded piece (W1).
前記ジグ台（７）まで搬送して下穴（W2）が突起棒に挿入される場合を具体的に説明する。例えば、ワーク（Ｗ）の姿勢が、図６（ａ）の時は、下穴（W2）が穿設されている折曲げ片（W1）の上面を吸引保持し、それを搬送し、Ｍ６用のジグＡ（71）の突起棒にワーク（Ｗ）の下穴（W2）を挿入させる。又、図６（ｂ）の時は、折曲げ片（W1）の上面を吸引保持し、それを搬送中に水平方向で１８０度回転させてジグ台（７）まで搬送し、Ｍ６用のジグＡ（71）の突起棒にワーク（Ｗ）の下穴（W2）を挿入させる。
また図６（ｃ）の時は、他方の折曲げ片（W1）の上面を図中の２点鎖線の如く吸引保持し、それを搬送中に垂直方向で且つ左回りに９０度回転し、折曲げ片（W1）が水平になるようにした後、それを搬送し、Ｍ６用のジグＡ（71）の突起棒にワーク（Ｗ）の下穴（W2）を挿入させる。図６（ｄ）の時は、他方の折曲げ片（W1）の上面を吸引保持し、それを搬送中に垂直方向で且つ右回りに９０度回転し、更に水平方向で１８０度回転させた後、それを搬送し、Ｍ６用のジグＡ（71）の突起棒にワーク（Ｗ）の下穴（W2）を挿入させる。
A case will be specifically described in which the jig hole (W2) is inserted into the protruding bar after being transported to the jig base (7). For example, when the posture of the workpiece (W) is as shown in FIG. 6 (a), the upper surface of the bent piece (W1) in which the pilot hole (W2) is formed is sucked and held, and transported to the M6. Insert the pilot hole (W2) of the workpiece (W) into the protruding rod of jig A (71). In the case of FIG. 6B, the upper surface of the bent piece (W1) is sucked and held, and is rotated 180 degrees in the horizontal direction during conveyance and conveyed to the jig base (7). Insert the pilot hole (W2) of the workpiece (W) into the protruding rod of A (71).
In the case of FIG. 6 (c), the upper surface of the other folded piece (W1) is sucked and held as indicated by a two-dot chain line in the drawing, and rotated 90 degrees in the vertical direction and counterclockwise during conveyance. After the bent piece (W1) is horizontal, it is transported, and the pilot hole (W2) of the workpiece (W) is inserted into the protruding rod of the jig A (71) for M6. In the case of FIG. 6 (d), the upper surface of the other folded piece (W1) is sucked and held, rotated 90 degrees clockwise and clockwise during conveyance, and further rotated 180 degrees horizontally. Then, it is transported, and the prepared hole (W2) of the workpiece (W) is inserted into the protruding rod of the jig A (71) for M6.
更に、図６（ｅ）の時は、他方の折曲げ片（W1）の斜めになった面を吸引保持し、それを搬送中に垂直方向で且つ右回りに回転させ、折曲げ片（W1）が水平になるようにした後、ジグ台まで搬送し下穴（W2）を突起棒に挿入させる。図６（ｆ）の時は、他方の折曲げ片（W1）の斜めになった面を吸引保持し、それを搬送中に垂直方向で且つ左回りに回転させ、折曲げ片（W1）が水平になるようにした後、更に水平方向で１８０度回転させて、ジグ台（７）まで搬送し、Ｍ６用のジグＡ（71）の突起棒にワーク（Ｗ）の下穴（W2）を挿入させる。 Further, in the case of FIG. 6 (e), the inclined surface of the other folded piece (W1) is sucked and held, and it is rotated in the vertical direction and clockwise while being conveyed, so that the folded piece (W1 ) To be horizontal, transport to the jig base and insert the pilot hole (W2) into the protruding bar. In the case of FIG. 6 (f), the inclined surface of the other folded piece (W1) is sucked and held, and it is rotated in the vertical direction and counterclockwise during the conveyance, so that the folded piece (W1) After making it horizontal, it is further rotated 180 degrees in the horizontal direction and conveyed to the jig base (7), and the workpiece (W) pilot hole (W2) is placed on the protruding rod of the M6 jig A (71). Insert it.
次に、ホ）セット工程を行う。この工程は、第２ロボット装置（12）の保持部（12a）によって図５（ｃ）の如く、他方の折曲げ片（W1）の上部を挟持しながら、ワーク（Ｗ）をナット溶接機（３）の溶接位置にセットする。尚、この時、第１ロボット装置（11）だけでナット溶接機（３）の溶接位置までワーク（Ｗ）を搬送してセットする工程を行うと、第１ロボット装置（11）の作動範囲が広くなるため、装置の設置スペースが多く必要となり、且つ、第１ロボット装置（11）が全ての工程、つまり、取出しから溶接位置にセットし溶接後のワーク（Ｗ）を排出するまでの時間が長くなり、作業効率が極めて悪いものとなる。 Next, the setting process is performed. In this step, as shown in FIG. 5 (c) by the holding portion (12a) of the second robot apparatus (12), the work (W) is attached to the nut welding machine ( Set at the welding position in 3). At this time, if the process of transporting and setting the workpiece (W) to the welding position of the nut welding machine (3) with only the first robot device (11) is performed, the operating range of the first robot device (11) is reduced. Since it becomes wider, more installation space is required, and the time required for the first robot device (11) to perform all the steps, that is, from taking out to setting the welding position and discharging the workpiece (W) after welding. It becomes long and work efficiency becomes very bad.
その後、ヘ）ナット溶接工程を行う。この工程は、ワーク（Ｗ）がセットされると、ナット供給装置（２）によってナット（Ｎ）が横からナット溶接機（３）の溶接位置に供給される。その後、ナット（Ｎ）とワーク（Ｗ）が加圧されながら通電され、ナット溶接を完了するのである。 Then, f) nut welding process is performed. In this process, when the workpiece (W) is set, the nut supply device (2) supplies the nut (N) from the side to the welding position of the nut welding machine (3). Thereafter, the nut (N) and the work (W) are energized while being pressurized, completing the nut welding.
溶接が完了すると、次にナット（Ｎ）のト）有無検査工程を行う。この工程は、第２ロボット装置（12）でそのワーク（Ｗ）をナット有無判別手段（６）である近接スイッチの位置まで移送させ、ワーク（Ｗ）の上面にナット（Ｎ）が有るか否かを隙間（距離）によって判別する。 When welding is completed, a nut (N) g) inspection step is performed. In this step, the work (W) is transferred to the position of the proximity switch as the nut presence / absence discriminating means (6) by the second robot device (12), and whether or not the nut (N) is present on the upper surface of the work (W). Is determined by the gap (distance).
検査後、第２ロボット装置（12）でそのワーク（Ｗ）が排出箱（９）へ落下されて排出するのである。この時、ナット有無判別手段（６）でワーク（Ｗ）にナット（Ｎ）が有れば良品と判断され、第２ロボット装置（12）でそのワーク（Ｗ）が良品用排出箱（91）へ落下され、不良品と判断された場合には、第２ロボット装置（12）でそのワーク（Ｗ）が不良品用排出箱（92）へ落下されるのである。 After the inspection, the work (W) is dropped into the discharge box (9) and discharged by the second robot device (12). At this time, if there is a nut (N) in the workpiece (W) by the nut presence / absence discriminating means (6), it is judged as a non-defective product, and the workpiece (W) is removed by the second robot device (12) as a non-defective product discharge box (91). If it is determined that the product is defective, the work (W) is dropped to the defective product discharge box (92) by the second robot device (12).
ワーク（Ｗ）が排出された後、第２ロボット装置（12）のアームは元の位置に戻り、次のワーク（Ｗ）を挟持して、ホ）セット工程から順に上記工程が繰返されるのである。尚、前記第２ロボット装置（12）によって、ホ）セット工程が行われている間に、次のワーク（Ｗ）が第１ロボット装置（11）によって、ジグ台（７）まで搬送されて配置しているので、第２ロボット装置（12）は、ワーク（Ｗ）を排出箱（９）へ落下させて排出した後、次のワーク（Ｗ）のホ）セット工程が直ぐに開始できる状態となっているのである。尚、前記ワーク（Ｗ）の流れは、予め登録したワーク（Ｗ）の番号などを、作業前に入力しておくと、ワーク（Ｗ）の搬送パターン、ジグＡ（71）とジグＢ（72）の選択、ナット供給装置（２）及びナット溶接機（３）の選択等は、予めプログラミングされており、それに沿って実行される。 After the workpiece (W) is discharged, the arm of the second robot device (12) returns to the original position, the next workpiece (W) is held, and the above steps are repeated in order from the set step. . While the second robot device (12) is performing the e) setting step, the next workpiece (W) is transported to the jig base (7) by the first robot device (11). Therefore, the second robot device (12) is ready to start the next work (W) e) setting process after dropping the work (W) into the discharge box (9) and discharging it. -ing Note that the workpiece (W) flow can be obtained by inputting a previously registered workpiece (W) number or the like before the operation, and the workpiece (W) conveyance pattern, jig A (71) and jig B (72). ), Selection of the nut supply device (2), selection of the nut welder (3), and the like are programmed in advance and executed accordingly.
このようにして上記工程を順次行えば、段積み状態のワーク（Ｗ）の取出し作業が無人で行え、ワーク（Ｗ）にナット（Ｎ）を溶接し、ナット（Ｎ）の有無が確認され、しかもワーク（Ｗ）が良品と不良品とに判別されて排出されるものとなるので、ワーク（Ｗ）の取出し作業から溶接後の良品と不良品とを判別されて排出まで自動化できるものとなり、且つ、ナット溶接作業を無人であっても連続して行えるものとなるのである。尚、ワーク（Ｗ）を溶接位置にセットする際、従来生じていた溶接面にナット（Ｎ）を溶接せずに、溶接面の反対面にナット（Ｎ）を溶接することがなくなるものとなった。 If the above steps are sequentially performed in this manner, the stacked work (W) can be taken out unattended, the nut (N) is welded to the work (W), and the presence or absence of the nut (N) is confirmed. Moreover, since the workpiece (W) is discriminated as a non-defective product and a defective product and discharged, it is possible to discriminate the non-defective product and defective product after welding from the work (W) take-out work to automate the discharge. In addition, the nut welding operation can be performed continuously even if it is unattended. When the workpiece (W) is set at a welding position, the nut (N) is not welded to the opposite surface of the welded surface without welding the nut (N) to the welded surface that has been generated conventionally. It was.
本発明装置は、ワーク（Ｗ）にナット（Ｎ）を溶接するだけではなく、ナット（Ｎ）の代わりに、ボルトや小ネジ類を溶接することも可能となる。 The device of the present invention can weld not only the nut (N) to the workpiece (W) but also bolts and small screws instead of the nut (N).
１ ロボット装置
11 第１ロボット装置
11a 電磁石部
11b 吸盤部
12 第２ロボット装置
12a 保持部
２ ナット供給装置
３ ナット溶接機
４ ワーク姿勢修正手段
41 受板
42 揺動部材
５ 監視カメラ
６ ナット有無判別手段
８ 供給箱
７ ジグ台
９ 排出箱
91 良品用排出箱
92 不良品用排出箱
Ｗ ワーク
W1 折曲げ片
Ｎ ナット
1 Robotic device
11 First robot device
11a Electromagnet part
11b Suction cup
12 Second robotic device
12a Holding part 2 Nut supply device 3 Nut welder 4 Work posture correction means
41 Back plate
42 Oscillating member 5 Surveillance camera 6 Nut presence / absence discriminating means 8 Supply box 7 Jig base 9 Discharge box
91 Good quality discharge box
92 Discharge box for defective products W Workpiece
W1 Folded piece N Nut
Claims (4)
A nut presence / absence discriminating means (6) for discriminating whether or not there is a nut (N) welded to the workpiece (W) is provided near the nut welder (3), and the discharge box (9) is a non-defective product. The automatic nut welding device according to claim 1, comprising a discharge box (91) for use and a discharge box (92) for defective products.
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