JP2017007010A

JP2017007010A - Robot, control device and robot system

Info

Publication number: JP2017007010A
Application number: JP2015123568A
Authority: JP
Inventors: 馨竹内; Kaoru Takeuchi
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2015-06-19
Filing date: 2015-06-19
Publication date: 2017-01-12

Abstract

【課題】本発明の目的は、検出器の数を減少しつつ、安全であるロボット、制御装置およびロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボットは、可動部を備え、検出器により検出可能であるロボットであって、前記検出器の検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を通常モードで動作させ、前記検出器の非検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を安全モードで動作させる。また、ロボットは、前記検出器を有することが好ましい。
【選択図】図１An object of the present invention is to provide a robot, a control device, and a robot system that are safe while reducing the number of detectors.
The robot includes a movable part and can be detected by a detector. When the robot operates in a detection region of the detector, the robot moves the movable part in a normal mode to detect the detection. When the robot operates in the non-detection area of the vessel, the movable part is operated in the safety mode. The robot preferably has the detector.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、ロボット、制御装置およびロボットシステムに関するものである。 The present invention relates to a robot, a control device, and a robot system.

近年、ロボットの技術進歩は著しく、これまでは、ロボットと人間は、分け隔てられて作業を行ってきたが、人間と共存して作業を行うロボットやロボットシステムが提案されてきている。 In recent years, technological progress of robots has been remarkable, and until now, robots and humans have been separated from each other, but robots and robot systems that work together with humans have been proposed.

特許文献１には、作業支援システムが開示されている。この作業支援システムでは、ロボットに、作業者の運動を計測する複数のセンサーを設け、そのセンサーの検出結果を利用して、作業者とロボットとの衝突を防止する。 Patent Document 1 discloses a work support system. In this work support system, the robot is provided with a plurality of sensors for measuring the movement of the worker, and the collision between the worker and the robot is prevented using the detection results of the sensors.

特開２０１３−８２０７１号公報JP 2013-82071 A

しかしながら、特許文献１に記載の作業支援システムでは、ロボットが移動し得る領域において作業者の運動を計測するには、ロボットが移動し得る領域のすべてを網羅するように、多数のセンサーを設ける必要がある。特に、垂直多関節ロボットのようにロボットアーム（可動部）が自由な方向へ変位可能である場合は、より広い領域を監視することが必要となり、より多くのセンサーを必要とする。このため、処理が多くなり、制御が煩雑化し、また、コストが増大するという問題がある。 However, in the work support system described in Patent Document 1, in order to measure the movement of the worker in the area where the robot can move, it is necessary to provide a large number of sensors so as to cover all the areas where the robot can move. There is. In particular, when the robot arm (movable part) can be displaced in a free direction like a vertical articulated robot, it is necessary to monitor a wider area and more sensors are required. For this reason, there are problems that the processing increases, the control becomes complicated, and the cost increases.

本発明の目的は、検出器の数を減少しつつ、安全であるロボット、制御装置およびロボットシステムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot, a control device, and a robot system that are safe while reducing the number of detectors.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

［適用例１］
本発明のロボットは、可動部を備え、
検出器により検出可能であるロボットであって、
前記検出器の検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を通常モードで動作させ、
前記検出器の非検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を安全モードで動作させることを特徴とする。 [Application Example 1]
The robot of the present invention includes a movable part,
A robot that can be detected by a detector,
When the robot operates in the detection area of the detector, the movable unit is operated in a normal mode,
When the robot operates in a non-detection region of the detector, the movable part is operated in a safety mode.

これにより、ロボットが人間と共存して作業を行う場合、検出器の数を減少しつつ、ロボットが人間に危害を加えることや、物を損傷させることを防止することができる。 As a result, when the robot works together with a human, the number of detectors can be reduced and the robot can be prevented from harming the human or damaging an object.

［適用例２］
本発明のロボットでは、前記可動部の少なくとも一部が前記検出領域に入っている場合、前記可動部が前記検出領域に入っていない場合に対して、前記検出領域が前記非検出領域に所定の大きさ以上変化している場合は、前記安全モードに設定することが好ましい。 [Application Example 2]
In the robot according to the aspect of the invention, when the movable part is in the detection area, the detection area is set to the non-detection area when the movable part is not in the detection area. If the size has changed more than the size, it is preferable to set the safety mode.

［適用例３］
本発明のロボットでは、前記検出器を有することが好ましい。 [Application Example 3]
The robot of the present invention preferably has the detector.

これにより、検出器の検出領域内の本来存在しないはずの人間や物を検出することができる。 Thereby, it is possible to detect a person or an object that should not exist in the detection region of the detector.

［適用例４］
本発明のロボットでは、前記検出器は、前記可動部に設けられていることが好ましい。 [Application Example 4]
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the detector is provided in the movable part.

これにより、可動部の動作に伴って、検出器およびその検出領域が変位するので、可動部の多くの動作を検出領域内で行うことができ、これによって、可動部の多くの動作を通常モードで行うことができる。 As a result, the detector and its detection area are displaced in accordance with the movement of the movable part, so that many movements of the movable part can be performed in the detection area, and thus many movements of the movable part can be performed in the normal mode. Can be done.

［適用例５］
本発明のロボットでは、前記安全モードでは、前記通常モードよりも前記可動部の速度が遅いことが好ましい。 [Application Example 5]
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the speed of the movable part is slower in the safety mode than in the normal mode.

これにより、検出器の非検出領域でロボットが動作する場合、ロボットが人間に危害を加えることや、物を損傷させることを防止することができる。 Thereby, when the robot operates in the non-detection region of the detector, it is possible to prevent the robot from harming humans or damaging an object.

［適用例６］
本発明のロボットでは、前記可動部は、駆動源を有し、
前記安全モードでは、前記駆動源のトルクを検出し、前記トルクの検出値が閾値よりも大きい場合は、前記可動部を停止または減速させることが好ましい。 [Application Example 6]
In the robot of the present invention, the movable part has a drive source,
In the safety mode, it is preferable that the torque of the drive source is detected, and if the detected value of the torque is larger than a threshold value, the movable part is stopped or decelerated.

［適用例７］
本発明のロボットでは、前記安全モードでは、力制御を行うことが好ましい。 [Application Example 7]
In the robot of the present invention, it is preferable to perform force control in the safety mode.

［適用例８］
本発明のロボットでは、前記可動部は、駆動源を有し、
前記安全モードでは、前記駆動源のトルクに上限値を設けることが好ましい。 [Application Example 8]
In the robot of the present invention, the movable part has a drive source,
In the safety mode, it is preferable to provide an upper limit value for the torque of the drive source.

［適用例９］
本発明のロボットでは、前記通常モードでは、前記駆動源のトルクに上限値を設け、
前記安全モードにおける前記上限値は、前記通常モードにおける前記上限値よりも小さいことが好ましい。 [Application Example 9]
In the robot of the present invention, in the normal mode, an upper limit value is set for the torque of the drive source,
The upper limit value in the safety mode is preferably smaller than the upper limit value in the normal mode.

［適用例１０］
本発明のロボットでは、前記検出器は、レーザー光の発光部および受光部を有することが好ましい。 [Application Example 10]
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the detector includes a laser light emitting unit and a light receiving unit.

これにより、検出器の検出領域内に例えば人間がいる場合、その人間までの距離を測定することができ、その情報に基づいて、例えば、可動部と人間とが接近した場合に可動部を停止させる等の所定の処理を行うことができる。 Thus, for example, when there is a person in the detection area of the detector, the distance to the person can be measured. Based on the information, for example, when the movable part approaches the person, the movable part is stopped. It is possible to perform predetermined processing such as

［適用例１１］
本発明のロボットでは、前記安全モードにおける前記可動部に加わる外力の上限値は、前記通常モードにおける前記可動部に加わる外力の上限値よりも小さいことが好ましい。 [Application Example 11]
In the robot according to the aspect of the invention, it is preferable that the upper limit value of the external force applied to the movable part in the safety mode is smaller than the upper limit value of the external force applied to the movable part in the normal mode.

［適用例１２］
本発明の制御装置は、可動部を備え、検出器により検出可能であるロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記検出器の検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を通常モードで動作させ、
前記検出器の非検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を安全モードで動作させることを特徴とする。 [Application Example 12]
A control device of the present invention is a control device that controls the operation of a robot that includes a movable part and can be detected by a detector,
When the robot operates in the detection area of the detector, the movable unit is operated in a normal mode,
When the robot operates in a non-detection region of the detector, the movable part is operated in a safety mode.

［適用例１３］
本発明のロボットシステムは、可動部を有するロボットと、
検出器と、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記検出器の検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を通常モードで動作させ、
前記検出器の非検出領域で前記ロボットが動作する場合、前記可動部を安全モードで動作させることを特徴とする。 [Application Example 13]
A robot system of the present invention includes a robot having a movable part;
A detector;
A control device for controlling the operation of the robot,
When the robot operates in the detection area of the detector, the movable unit is operated in a normal mode,
When the robot operates in a non-detection region of the detector, the movable part is operated in a safety mode.

本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing a first embodiment of a robot system of the present invention. 図１に示すロボットシステムの主要部のブロック図である。It is a block diagram of the principal part of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットシステムの制御装置の制御動作の１例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one example of control operation of the control apparatus of the robot system shown in FIG. 本発明のロボットシステムの第４実施形態におけるロボットを模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows typically the robot in 4th Embodiment of the robot system of this invention.

以下、本発明のロボット、制御装置およびロボットシステムについて添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, a robot, a control device, and a robot system according to the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the accompanying drawings.

＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略図である。図２は、図１に示すロボットシステムの主要部のブロック図である。図３は、図１に示すロボットシステムの制御装置の制御動作の１例を示すフローチャートである。 <First Embodiment>
FIG. 1 is a schematic diagram showing a first embodiment of the robot system of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a main part of the robot system shown in FIG. FIG. 3 is a flowchart showing an example of the control operation of the control device of the robot system shown in FIG.

なお、以下では、説明の都合上、図１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、右側を「右」、左側を「左」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側を「先端」と言う。 In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIG. 1 is referred to as “upper” or “upper”, the lower side as “lower” or “lower”, the right side as “right”, and the left side as “left”. Further, the base side in FIG. 1 is referred to as a “base end”, and the opposite side is referred to as a “tip”.

また、図１中の検出器８０の位置に頂点が配置され、検出器８０の右側に記載された三角形は、検出器８０の検出領域８５を示しており、その延長上の領域も所定の位置までは検出領域８５である。また、図１中の検出領域８５以外の領域は、非検出領域８６である。 Further, a vertex is arranged at the position of the detector 80 in FIG. 1, and a triangle described on the right side of the detector 80 indicates a detection area 85 of the detector 80, and an area on the extension is also a predetermined position. Up to this is the detection area 85. In addition, a region other than the detection region 85 in FIG.

図１および図２に示すロボットシステム（産業用ロボットシステム）１００は、ロボット本体（本体部）１０を有するロボット（産業用ロボット）１と、ロボット１（ロボット本体１０）の動作（作動）を制御する制御装置（制御部）２０と、検出器８０とを備えている。このロボットシステム１００（ロボット１）は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。なお、制御装置２０と検出器８０とのいずれか一方をロボット１の構成要素としてもよく、また、制御装置２０および検出器８０をロボット１の構成要素としてもよく、以下では、ロボット１が制御装置２０および検出器８０を有する場合について説明する。 A robot system (industrial robot system) 100 shown in FIGS. 1 and 2 controls a robot (industrial robot) 1 having a robot main body (main body part) 10 and an operation (operation) of the robot 1 (robot main body 10). The control device (control unit) 20 and the detector 80 are provided. The robot system 100 (robot 1) can be used, for example, in a manufacturing process for manufacturing precision equipment such as a wristwatch. Note that one of the control device 20 and the detector 80 may be a component of the robot 1, and the control device 20 and the detector 80 may be a component of the robot 1. A case where the apparatus 20 and the detector 80 are provided will be described.

制御装置２０は、ロボット１に内蔵されており、ロボット本体１０および検出器８０と制御装置２０とは、電気的に接続されている。ロボット１における制御装置２０の位置は、特に限定されないが、図示の構成では、制御装置２０は、基台１１内に設置されている。また、制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および記憶部等が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。なお、制御装置２０および検出器８０については、後で詳述する。 The control device 20 is built in the robot 1, and the robot body 10, the detector 80, and the control device 20 are electrically connected. The position of the control device 20 in the robot 1 is not particularly limited, but the control device 20 is installed in the base 11 in the illustrated configuration. Further, the control device 20 can be configured by, for example, a personal computer (PC) with a built-in CPU (Central Processing Unit) and a storage unit. The control device 20 and the detector 80 will be described in detail later.

なお、制御装置２０は、ロボット本体１０から離間した位置に配置されていてもよい。この場合は、ロボット本体１０と制御装置２０とは、例えば、図示しないケーブル等で電気的に接続されるか、または、ロボット本体１０と制御装置２０とが無線で通信を行うように構成される。 Note that the control device 20 may be disposed at a position separated from the robot body 10. In this case, the robot body 10 and the control device 20 are electrically connected by, for example, a cable (not shown) or configured so that the robot body 10 and the control device 20 communicate with each other wirelessly. .

ロボット本体１０は、基台（支持部）１１と、ロボットアーム（可動部）５とを有している。ロボットアーム５は、第１アーム（第１アーム部材）（腕部）１２と、第２アーム（第２アーム部材）（腕部）１３と、第３アーム（第３アーム部材）（腕部）１４と、第４アーム（第４アーム部材）（腕部）１５と、第５アーム（第５アーム部材）（腕部）１７と、第６アーム（第６アーム部材）（腕部）１８と、第１駆動源４０１と、第２駆動源４０２と、第３駆動源４０３と、第４駆動源４０４と、第５駆動源４０５と、第６駆動源４０６とを有している。そして、第５アーム１７と第６アーム１８とによりリスト１６が構成され、第６アーム１８の先端には、例えば、ハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。すなわち、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１７と、第６アーム１８とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１７および第６アーム１８をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源」とも言う。 The robot body 10 includes a base (supporting part) 11 and a robot arm (movable part) 5. The robot arm 5 includes a first arm (first arm member) (arm part) 12, a second arm (second arm member) (arm part) 13, and a third arm (third arm member) (arm part). 14, a fourth arm (fourth arm member) (arm part) 15, a fifth arm (fifth arm member) (arm part) 17, a sixth arm (sixth arm member) (arm part) 18, The first drive source 401, the second drive source 402, the third drive source 403, the fourth drive source 404, the fifth drive source 405, and the sixth drive source 406 are provided. The wrist 16 is constituted by the fifth arm 17 and the sixth arm 18, and an end effector such as a hand 91 can be detachably attached to the tip of the sixth arm 18. That is, the robot 1 has a base 11, a first arm 12, a second arm 13, a third arm 14, a fourth arm 15, a fifth arm 17, and a sixth arm 18 on the base end side. This is a vertical articulated (6-axis) robot connected in this order from the tip toward the tip. Hereinafter, the first arm 12, the second arm 13, the third arm 14, the fourth arm 15, the fifth arm 17, and the sixth arm 18 are also referred to as “arms”, respectively. The first drive source 401, the second drive source 402, the third drive source 403, the fourth drive source 404, the fifth drive source 405, and the sixth drive source 406 are also referred to as “drive sources”.

また、基台１１は、ロボット１の鉛直方向の最も下方に位置し、設置スペースの床１０１に設置される部分（部材）である。 In addition, the base 11 is a portion (member) that is located at the lowest position in the vertical direction of the robot 1 and is installed on the floor 101 of the installation space.

なお、基台１１の設置箇所としては、設置スペースの床に限定されず、この他、例えば、設置スペースの壁、天井、地上等が挙げられる。 Note that the installation location of the base 11 is not limited to the floor of the installation space, and other examples include a wall, a ceiling, and the ground of the installation space.

また、基台１１には、後述する第１関節１７１が含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。 The base 11 may or may not include a first joint 171 described later.

また、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１７および第６アーム１８は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。 The first arm 12, the second arm 13, the third arm 14, the fourth arm 15, the fifth arm 17, and the sixth arm 18 are supported so as to be independently displaceable with respect to the base 11. .

基台１１と第１アーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。関節１７１は、互いに連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１回り）回動可能となっている。第１回動軸Ｏ１は、基台１１の設置面である床１０１の上面の法線と一致している。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１回りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介して制御装置２０により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。 The base 11 and the first arm 12 are connected via a joint 171. The joint 171 has a mechanism for supporting the first arms 12 connected to each other so as to be rotatable with respect to the base 11. As a result, the first arm 12 is rotatable with respect to the base 11 around the first rotation axis O1 parallel to the vertical direction (around the first rotation axis O1). The first rotation axis O <b> 1 coincides with the normal line of the upper surface of the floor 101 that is the installation surface of the base 11. The first rotation axis O <b> 1 is a rotation axis that is on the most upstream side of the robot 1. The rotation around the first rotation axis O1 is performed by driving a first drive source 401 having a motor 401M. The first drive source 401 is driven by a motor 401M and a cable (not shown), and the motor 401M is controlled by the control device 20 via an electrically connected motor driver 301. The first drive source 401 may be configured to transmit the driving force from the motor 401M by a speed reducer (not shown) provided together with the motor 401M, or the speed reducer may be omitted.

また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２回りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交または第１回動軸Ｏ１と直交する軸と平行である。この第２回動軸Ｏ２回りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介して制御装置２０により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよい。 The first arm 12 and the second arm 13 are connected via a joint (joint) 172. The joint 172 has a mechanism that supports one of the first arm 12 and the second arm 13 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the second arm 13 is rotatable with respect to the first arm 12 about the second rotation axis O2 parallel to the horizontal direction (around the second rotation axis O2). The second rotation axis O2 is parallel to the axis orthogonal to the first rotation axis O1 or the axis orthogonal to the first rotation axis O1. The rotation about the second rotation axis O2 is performed by driving a second drive source 402 having a motor 402M. The second drive source 402 is driven by a motor 402M and a cable (not shown), and the motor 402M is controlled by the control device 20 via a motor driver 302 that is electrically connected. The second drive source 402 may be configured to transmit the driving force from the motor 402M by a speed reducer (not shown) provided together with the motor 402M, or the speed reducer may be omitted. The second rotation axis O2 may be parallel to an axis orthogonal to the first rotation axis O1.

また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３回りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３回りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介して制御装置２０により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。 The second arm 13 and the third arm 14 are connected via a joint (joint) 173. The joint 173 has a mechanism that supports one of the second arm 13 and the third arm 14 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the third arm 14 is rotatable with respect to the second arm 13 around the third rotation axis O3 parallel to the horizontal direction (around the third rotation axis O3). The third rotation axis O3 is parallel to the second rotation axis O2. The rotation about the third rotation axis O <b> 3 is performed by driving the third drive source 403. The third drive source 403 is driven by a motor 403M and a cable (not shown), and the motor 403M is controlled by the control device 20 via an electrically connected motor driver 303. The third drive source 403 may be configured to transmit a driving force from the motor 403M by a speed reducer (not shown) provided together with the motor 403M, or the speed reducer may be omitted.

また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４（基台１１）に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４回りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交または第３回動軸Ｏ３と直交する軸と平行である。この第４回動軸Ｏ４回りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介して制御装置２０により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。 The third arm 14 and the fourth arm 15 are connected via a joint (joint) 174. The joint 174 has a mechanism for supporting one of the third arm 14 and the fourth arm 15 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. Thus, the fourth arm 15 is centered on the fourth rotation axis O4 parallel to the central axis direction of the third arm 14 (about the fourth rotation axis O4) with respect to the third arm 14 (base 11). ) It can be rotated. The fourth rotation axis O4 is parallel to an axis orthogonal to the third rotation axis O3 or orthogonal to the third rotation axis O3. The rotation about the fourth rotation axis O4 is performed by driving the fourth drive source 404. The fourth drive source 404 is driven by a motor 404M and a cable (not shown), and the motor 404M is controlled by the control device 20 via an electrically connected motor driver 304. The fourth drive source 404 may be configured to transmit the driving force from the motor 404M by a speed reducer (not shown) provided together with the motor 404M, or the speed reducer may be omitted.

また、第４アーム１５とリスト１６の第５アーム１７とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５とリスト１６の第５アーム１７のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、リスト１６の第５アーム１７は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５回りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交または第４回動軸Ｏ４と直交する軸と平行である。この第５回動軸Ｏ５回りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介して制御装置２０により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。 The fourth arm 15 and the fifth arm 17 of the wrist 16 are connected via a joint 175. The joint 175 has a mechanism that supports one of the fourth arm 15 and the fifth arm 17 of the wrist 16 that are connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the fifth arm 17 of the wrist 16 rotates with respect to the fourth arm 15 around the fifth rotation axis O5 orthogonal to the central axis direction of the fourth arm 15 (about the fifth rotation axis O5). It is possible to move. The fifth rotation axis O5 is parallel to the fourth rotation axis O4 or an axis orthogonal to the fourth rotation axis O4. The rotation about the fifth rotation axis O5 is performed by driving the fifth drive source 405. The fifth drive source 405 is driven by a motor 405M and a cable (not shown), and the motor 405M is controlled by the control device 20 via a motor driver 305 that is electrically connected. The fifth drive source 405 may be configured to transmit the driving force from the motor 405M by a speed reducer (not shown) provided together with the motor 405M, or the speed reducer may be omitted.

また、リスト１６の第５アーム１７と第６アーム１８とは、関節（ジョイント）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結されたリスト１６の第５アーム１７と第６アーム１８のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、リスト１６の第６アーム１８は、第５アーム１７に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６回りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交または第５回動軸Ｏ５と直交する軸と平行である。この第６回動軸Ｏ６回りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーターとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介して制御装置２０により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよい。 Further, the fifth arm 17 and the sixth arm 18 of the wrist 16 are connected via a joint (joint) 176. The joint 176 has a mechanism that supports one of the fifth arm 17 and the sixth arm 18 of the wrist 16 connected to each other so as to be rotatable with respect to the other. As a result, the sixth arm 18 of the wrist 16 is rotatable with respect to the fifth arm 17 about the sixth rotation axis O6 (around the sixth rotation axis O6). The sixth rotation axis O6 is parallel to the axis orthogonal to the fifth rotation axis O5 or orthogonal to the fifth rotation axis O5. The rotation about the sixth rotation axis O <b> 6 is performed by driving the sixth drive source 406. The sixth drive source 406 is driven by a motor and a cable (not shown), and the motor 406M is controlled by the control device 20 via a motor driver 306 that is electrically connected. The sixth drive source 406 may be configured to transmit the driving force from the motor 406M by a speed reducer (not shown) provided together with the motor 406M, or the speed reducer may be omitted. Further, the fifth rotation axis O5 may be parallel to an axis orthogonal to the fourth rotation axis O4, and the sixth rotation axis O6 is parallel to an axis orthogonal to the fifth rotation axis O5. It may be.

また、リスト１６の第６アーム１８の先端部（第４アーム１５と反対側の端部）には、エンドエフェクターとして、例えば、腕時計等のような精密機器、部品等を把持するハンド９１が着脱可能に装着される。このハンド９１の駆動は、制御装置２０により制御される。なお、ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット１は、ハンド９１で精密機器、部品を把持したまま、アーム１２〜１５やリスト１６等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送する等の各作業を行うことができる。 In addition, a hand 91 that holds a precision device such as a wristwatch, a component, or the like as an end effector is attached to or detached from the distal end portion (the end portion opposite to the fourth arm 15) of the sixth arm 18 of the wrist 16. Installed as possible. The driving of the hand 91 is controlled by the control device 20. In addition, it does not specifically limit as the hand 91, For example, the thing of the structure which has a several finger part (finger) is mentioned. And this robot 1 performs each operation | work, such as conveying the said precision instrument and components by controlling operation | movement of the arms 12-15, the list | wrist 16, etc., holding the precision instrument and components with the hand 91. FIG. Can do.

また、ロボット１は、駆動源４０１〜４０６のモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクを検出するトルクセンサー４１１、４１２、４１３、４１４、４１５および４１６を有している。 The robot 1 also includes torque sensors 411, 412, 413, 414, 415, and 416 that detect torques of the motors 401M to 406M of the drive sources 401 to 406.

また、検出器８０は、その検出領域８５において、人間（作業者）や本来は存在しないはずの物等を検出するものである。前述したように、検出器８０の検出領域８５は、三角形で記載されているが、実際は、検出器８０の位置に頂点が配置された円錐状をなしている。図１中の検出領域８５以外の領域は、非検出領域８６である。 The detector 80 detects a human (worker) or an object that should not originally exist in the detection area 85. As described above, the detection area 85 of the detector 80 is described as a triangle, but actually, it has a conical shape in which a vertex is arranged at the position of the detector 80. A region other than the detection region 85 in FIG. 1 is a non-detection region 86.

検出器８０としては、人間や物を検出可能なものであれば特に限定されず、例えば、電子カメラ、超音波の送信部および受信部を有するセンサー、レーザー光の発光部および受光部を有するセンサー等が挙げられる。これらのうちでは、検出器８０と人間や物との間の距離を測定可能であることから、２Ｄ走査型または３Ｄ走査型のレーザーレンジファインダー（レーザーレンジセンサー）等のレーザー光の発光部および受光部を有するセンサーが好ましい。なお、レーザーレンジファインダーとしては、例えば、北陽電機株式会社製の測域センサー等が挙げられる。以下では、検出器８０として、代表的に、レーザー光の発光部および受光部を有するセンサーを用いる場合について説明する。 The detector 80 is not particularly limited as long as it can detect a person or an object. For example, the sensor 80 includes an electronic camera, a sensor having an ultrasonic transmitter and a receiver, and a sensor having a laser light emitter and a light receiver. Etc. Among these, since it is possible to measure the distance between the detector 80 and a person or an object, the laser light emitting unit and the light receiving unit such as a 2D scanning type or a 3D scanning type laser range finder (laser range sensor) are provided. A sensor having a portion is preferred. Examples of the laser range finder include a range sensor manufactured by Hokuyo Electric Co., Ltd. Below, the case where the sensor which has the light emission part of a laser beam and the light-receiving part is typically used as the detector 80 is demonstrated.

また、検出器８０は、Ｌ字状の取付部材７１により取り付けられている。この検出器８０（取付部材７１）の設置個所（設置位置）は、特に限定されないが、検出器８０は、ロボット本体１０（ロボット１）の可動する部分（可動部）、本実施形態では、ロボットアーム５、具体的には、第１アーム１２に設置されている。これにより、第１アーム１２の回動（動作）に伴って、検出器８０およびその検出領域８５が第１回動軸Ｏ１の回りに回動（変位）するので、ロボットアーム５の多くの動作を検出領域８５内で行うことができる。これによって、ロボットアーム５の多くの動作を後述する通常モードで行うことができる。 The detector 80 is attached by an L-shaped attachment member 71. The installation location (installation position) of the detector 80 (attachment member 71) is not particularly limited, but the detector 80 is a movable part (movable part) of the robot body 10 (robot 1), in this embodiment, a robot. It is installed on the arm 5, specifically, the first arm 12. As a result, the detector 80 and its detection area 85 rotate (displace) about the first rotation axis O1 as the first arm 12 rotates (operation), so that many operations of the robot arm 5 are performed. Can be performed in the detection region 85. Thereby, many operations of the robot arm 5 can be performed in the normal mode described later.

また、検出器８０の数は、本実施形態では、１つである。なお、検出器８０の数は、複数であってもよい。 Further, the number of detectors 80 is one in the present embodiment. The number of detectors 80 may be plural.

なお、検出器８０の設置個所は、ロボット本体１０の可動する部分に限らず、例えば、基台１１等のロボット本体１０の可動しない部分や、天井、壁、床、地面等の本体１０（ロボット１）以外の箇所が挙げられる。また、検出器８０は、取付部材７１等を用いずに、例えば、直接設置されていてもよい。 Note that the installation location of the detector 80 is not limited to a portion where the robot body 10 is movable, but is, for example, a portion where the robot body 10 such as the base 11 is not movable, or a body 10 such as a ceiling, wall, floor, or ground (robot The place other than 1) is mentioned. The detector 80 may be directly installed, for example, without using the attachment member 71 or the like.

また、制御装置２０は、第１駆動源４０１の駆動（作動）を制御する第１駆動源制御部２０１と、第２駆動源４０２の駆動を制御する第２駆動源制御部２０２と、第３駆動源４０３の駆動を制御する第３駆動源制御部２０３と、第４駆動源４０４の駆動を制御する第４駆動源制御部２０４と、第５駆動源４０５の駆動を制御する第５駆動源制御部２０５と、第６駆動源４０６の駆動を制御する第６駆動源制御部２０６とを有している。 The control device 20 includes a first drive source control unit 201 that controls the drive (operation) of the first drive source 401, a second drive source control unit 202 that controls the drive of the second drive source 402, and a third drive unit. A third drive source control unit 203 that controls the drive of the drive source 403, a fourth drive source control unit 204 that controls the drive of the fourth drive source 404, and a fifth drive source that controls the drive of the fifth drive source 405 A control unit 205 and a sixth drive source control unit 206 that controls driving of the sixth drive source 406 are provided.

制御装置２０は、モータードライバー３０１〜３０６を介して、駆動源４０１〜４０６をそれぞれ独立して制御することができ、アーム１２〜１５、１７、１８をそれぞれ独立して変位（動作）させることができる。この場合、制御装置２０は、例えば、位置制御、インピーダンス制御（力制御）等の所定の制御を行う。この制御プログラムは、制御装置２０に内蔵された記憶部に予め記憶されている。 The control device 20 can independently control the drive sources 401 to 406 via the motor drivers 301 to 306, and can displace (operate) the arms 12 to 15, 17, and 18 independently. it can. In this case, the control device 20 performs predetermined control such as position control and impedance control (force control). This control program is stored in advance in a storage unit built in the control device 20.

このロボットシステム１００では、検出器８０により、人間や本来は存在しないはずの物等を検出し、制御装置２０は、その検出結果に基づいて、ロボット１の動作（作動）を制御する。本来は存在しないはずの物としては、例えば、誤って置かれた静的物体、誤って侵入してきた動的物体(例えば、他のロボット)等が挙げられる。 In this robot system 100, a detector 80 detects a human or an object that should not exist originally, and the control device 20 controls the operation (operation) of the robot 1 based on the detection result. Examples of the object that should not exist originally include a static object placed by mistake, a dynamic object (for example, another robot) that has entered by mistake, and the like.

なお、本来存在する物、例えば、位置が判っている静的物体、動作が判っている動的物体(例えば、他のロボット)等については、その情報を予め、制御装置２０の記憶部に記憶しておくか、または、必要に応じて後から記憶する。これにより、ロボット１は、本来存在する物については、その物を回避しつつ作業を行うことができる。 In addition, for an originally existing object, for example, a static object whose position is known, a dynamic object whose movement is known (for example, another robot), the information is stored in the storage unit of the control device 20 in advance. Or remember later if necessary. As a result, the robot 1 can perform an operation on an originally existing object while avoiding the object.

また、制御装置２０は、検出器８０の検出領域８５でロボットアーム５（ロボット１）が動作する場合と、検出器８０の非検出領域８６でロボットアーム５（ロボット１）が動作する場合とで、異なる動作モードに設定する。なお、以下では、検出器８０により、人間や本来は存在しないはずの物のうち、代表的に、人間を検出する場合を例に挙げて説明する。 In addition, the control device 20 includes a case where the robot arm 5 (robot 1) operates in the detection area 85 of the detector 80 and a case where the robot arm 5 (robot 1) operates in the non-detection area 86 of the detector 80. Set different operating modes. In the following, a case will be described as an example in which a human being is typically detected by the detector 80 among humans and objects that should not originally exist.

まず、前提として、検出器８０の検出領域８５でロボットアーム５が動作する、すなわち、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）が検出領域８５に位置するように、ロボット１の動作を制御することが好ましい。 First, as a premise, the operation of the robot 1 is controlled so that the robot arm 5 operates in the detection area 85 of the detector 80, that is, the hand 91 (the tip of the robot arm 5) is positioned in the detection area 85. Is preferred.

そして、検出器８０の検出領域８５でロボットアーム５が動作する場合、すなわち、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）が検出領域８５に位置している場合は、ロボットアーム５を通常モード（第１の動作モード）で動作させる。 When the robot arm 5 operates in the detection area 85 of the detector 80, that is, when the hand 91 (the tip of the robot arm 5) is located in the detection area 85, the robot arm 5 is set in the normal mode (first mode). 1 operation mode).

通常モードでは、ロボットアーム５の速度、すなわち、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）の移動速度には、特に制限を設けない。これにより、作業効率を向上させることができる。 In the normal mode, there is no particular limitation on the speed of the robot arm 5, that is, the moving speed of the hand 91 (the tip of the robot arm 5). Thereby, working efficiency can be improved.

また、通常モードでは、検出器８０により人間を検出し、その検出結果に基づいて、ロボット１の動作を制御する。 In the normal mode, a human is detected by the detector 80, and the operation of the robot 1 is controlled based on the detection result.

すなわち、ロボット１のハンド９１（ロボットアーム５の先端部）の移動方向（変位方向）において、ロボットアーム５が現在の位置で停止動作を開始した場合、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）が現在の位置から停止するまでに移動する範囲（以下、「移動範囲」とも言う）よりも所定距離だけ先までの範囲（以下、「安全移動範囲」とも言う）において人間を検出する。この人間の検出は、常に行う。また、前記所定距離は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定することができる。 That is, when the robot arm 5 starts a stop operation at the current position in the moving direction (displacement direction) of the hand 91 of the robot 1 (tip portion of the robot arm 5), the hand 91 (tip portion of the robot arm 5) is moved. A human is detected in a range (hereinafter also referred to as “safe movement range”) that is a predetermined distance ahead of a range (hereinafter also referred to as “movement range”) that moves from the current position until the vehicle stops. This human detection is always performed. The predetermined distance is not particularly limited, and can be set as appropriate according to various conditions.

そして、ハンド９１の前記安全移動範囲に人間がいない場合には、ロボットアーム５（ロボット１）の動作を継続する。 Then, when there is no person in the safe movement range of the hand 91, the operation of the robot arm 5 (robot 1) is continued.

また、ハンド９１の前記安全移動範囲に人間がいる場合には、ロボットアーム５を停止させる。これにより、ハンド９１やそのハンド９１が把持した対象物（以下、「ハンド９１等」と言う）が人間に接触（衝突）することを防止することができる。 Further, when a person is in the safe movement range of the hand 91, the robot arm 5 is stopped. Thereby, it is possible to prevent the hand 91 and an object gripped by the hand 91 (hereinafter referred to as “hand 91 etc.”) from contacting (collising) with a human.

一方、検出器８０の非検出領域８６でロボットアーム５が動作する場合、すなわち、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）が非検出領域８６（検出領域８５の外側）に位置している場合は、ロボットアーム５を安全モード（第２の動作モード）で動作させる。 On the other hand, when the robot arm 5 operates in the non-detection area 86 of the detector 80, that is, when the hand 91 (the tip of the robot arm 5) is located in the non-detection area 86 (outside the detection area 85). Then, the robot arm 5 is operated in the safety mode (second operation mode).

前記安全モードとは、通常モードよりも人間や物に対してより危害を加えない動作モードである。 The safety mode is an operation mode that does not cause more harm to humans and objects than the normal mode.

本実施形態では、安全モードでは、通常モードよりもロボットアーム５の速度、すなわち、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）の移動速度を遅くする。 In the present embodiment, in the safety mode, the speed of the robot arm 5, that is, the moving speed of the hand 91 (the tip of the robot arm 5) is slower than in the normal mode.

これにより、ハンド９１等が人間に接触した場合に、人間に無理な力が加わること、すなわち、人間に危害が加わることを防止することができる。また、ハンド９１の移動速度が遅いので、人間は、ハンド９１が接触しそうになったとしても、その接触を容易に回避することもできる。 As a result, when the hand 91 or the like comes into contact with a person, it is possible to prevent an unreasonable force from being applied to the person, that is, harm to the person. In addition, since the moving speed of the hand 91 is slow, even if the hand 91 is likely to come into contact, a human can easily avoid the contact.

また、安全モードでは、トルクセンサー４１１〜４１６からモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクを検出し、そのトルクの検出値に基づいて、外部からロボットアーム５に加えられる力により発生するトルクを求める。なお、ハンド９１等が人間に接触すると、トルクセンサー４１１〜４１６の検出値が増大する。そして、この外部からロボットアーム５に加えられる力により発生するトルクと所定の閾値とを比較し、前記トルクが前記閾値よりも大きい場合は、ロボットアーム５を停止させるか、または、ロボットアーム５の速度、すなわち、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）の移動速度を減速させる。なお、ここでは、トルクセンサー４１１〜４１６の検出値と、所定の閾値とを比較するように構成してもよい。 In the safety mode, the torques of the motors 401M to 406M are detected from the torque sensors 411 to 416, and the torque generated by the force applied to the robot arm 5 from the outside is obtained based on the detected value of the torque. When the hand 91 or the like comes into contact with a human, the detection values of the torque sensors 411 to 416 increase. Then, the torque generated by the force applied to the robot arm 5 from the outside is compared with a predetermined threshold value. If the torque is larger than the threshold value, the robot arm 5 is stopped or the robot arm 5 The speed, that is, the moving speed of the hand 91 (the tip of the robot arm 5) is decelerated. In addition, you may comprise so that the detection value of the torque sensors 411-416 may be compared with a predetermined threshold value here.

これにより、ハンド９１等が人間に接触した場合に、人間に無理な力が加わること、すなわち、人間に危害が加わることを防止することができる。 As a result, when the hand 91 or the like comes into contact with a person, it is possible to prevent an unreasonable force from being applied to the person, that is, harm to the person.

なお、前記停止と前記減速とのいずれが好ましいかと言えば、より安全であるという観点からは、停止が好ましく、また、作業効率をより低下させないという観点からは、減速が好ましい。 Note that it is preferable to stop or reduce the speed from the viewpoint of safety, and the speed reduction is preferable from the viewpoint of not lowering the work efficiency.

次に、ロボット１が作業を行う場合にロボットアーム５を動作させる際の制御装置２０の制御動作の１例を、図３に示すフローに基づいて説明する。 Next, an example of the control operation of the control device 20 when operating the robot arm 5 when the robot 1 performs work will be described based on the flow shown in FIG.

なお、前述したように、ここでも、検出器８０により、人間や本来は存在しないはずの物のうち、代表的に、人間を検出する場合を例に挙げて説明する。 In addition, as described above, here, a case where a human being is typically detected by the detector 80 among humans and objects that should not exist originally will be described as an example.

図３に示すように、制御装置２０は、ロボットアーム５を動作させる際、ロボット１が検出器８０の検出領域８５内で動作するか否かを判断する（ステップＳ１０１）。 As shown in FIG. 3, when operating the robot arm 5, the control device 20 determines whether or not the robot 1 operates within the detection area 85 of the detector 80 (step S101).

ステップＳ１０１では、ハンド９１（ロボットアーム５の先端部）が検出領域８５に位置している場合は、「ＹＥＳ」と判断し、ハンド９１が非検出領域８６に位置している場合は、「ＮＯ」と判断する。 In step S101, if the hand 91 (the tip of the robot arm 5) is located in the detection area 85, “YES” is determined. If the hand 91 is located in the non-detection area 86, “NO” "

ステップＳ１０１において、ロボット１が検出器８０の検出領域８５内で動作すると判断した場合には、動作モードを「通常動作モード」に設定し、検出器８０により、人間の検出を行う（ステップＳ１０２）。 If it is determined in step S101 that the robot 1 operates within the detection region 85 of the detector 80, the operation mode is set to the “normal operation mode”, and human detection is performed by the detector 80 (step S102). .

次いで、人間を検出したか否かを判断し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０３において人間を検出しないと判断した場合には、ロボットアーム５を通常速度で動作させる（ステップＳ１０５）。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度、ステップＳ１０１以降を実行する。 Next, it is determined whether or not a human is detected (step S103). If it is determined in step S103 that no human is detected, the robot arm 5 is operated at a normal speed (step S105). Then, the process returns to step S101, and step S101 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ１０３において人間を検出したと判断した場合には、ロボット１が前記検出した人間と干渉するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。 If it is determined in step S103 that a human is detected, it is determined whether the robot 1 interferes with the detected human (step S104).

ステップＳ１０４では、ロボットアーム５が現在の位置で停止動作を開始した場合、ハンド９１が現在の位置から停止するまでに移動する範囲よりも所定距離だけ先までの範囲（安全移動範囲）に人間がいる場合は、このままではハンド９１が人間と接触（干渉）するので、「ＹＥＳ」と判断し、前記安全移動範囲に人間がいない場合は、ハンド９１が人間と接触しないので、「ＮＯ」と判断する。 In step S104, when the robot arm 5 starts a stop operation at the current position, the human is within a range (safe movement range) that is a predetermined distance ahead of the range in which the hand 91 moves from the current position until the hand 91 stops. If it is, the hand 91 is in contact (interference) with a human being, so it is determined as “YES”. If there is no human in the safe movement range, the hand 91 is not in contact with a human and is determined as “NO”. To do.

ステップＳ１０４において、ロボット１が前記検出した人間と干渉しないと判断した場合には、ロボットアーム５を通常速度で動作させる（ステップＳ１０５）。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度、ステップＳ１０１以降を実行する。 If it is determined in step S104 that the robot 1 does not interfere with the detected human, the robot arm 5 is operated at a normal speed (step S105). Then, the process returns to step S101, and step S101 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ１０４において、ロボット１が前記検出した人間と干渉すると判断した場合には、ロボットアーム５の動作を停止させる（ステップＳ１０６）。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度、ステップＳ１０１以降を実行する。 If it is determined in step S104 that the robot 1 interferes with the detected human, the operation of the robot arm 5 is stopped (step S106). Then, the process returns to step S101, and step S101 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ１０１において、ロボット１が検出器８０の非検出領域８６で動作すると判断した場合には、動作モードを「安全動作モード」に設定し、トルクセンサー４１１〜４１６により、モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクの検出を行う（ステップＳ１０７）。 In Step S101, when it is determined that the robot 1 operates in the non-detection area 86 of the detector 80, the operation mode is set to “safe operation mode” and the motors 401M to 406M are set by the torque sensors 411 to 416. Torque is detected (step S107).

次いで、トルクセンサー４１１〜４１６の検出結果に基づいて、外部からロボットアーム５に加えられる力により発生するトルクを求め、そのトルクと所定の閾値とを比較し、前記トルクが前記閾値以内であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。 Next, based on the detection results of the torque sensors 411 to 416, the torque generated by the force applied to the robot arm 5 from the outside is obtained, the torque is compared with a predetermined threshold value, and the torque is within the threshold value. It is determined whether or not (step S108).

ステップＳ１０８において、前記トルクが前記閾値以内であると判断した場合には、ロボットアーム５を低速で動作させる（ステップＳ１０９）。この速度は、前記通常速度よりも遅い速度である。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度、ステップＳ１０１以降を実行する。 If it is determined in step S108 that the torque is within the threshold, the robot arm 5 is operated at a low speed (step S109). This speed is slower than the normal speed. Then, the process returns to step S101, and step S101 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ１０８において、前記トルクが前記閾値よりも大きいと判断した場合には、ロボットアーム５の動作を停止させる（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１０１に戻り、再度、ステップＳ１０１以降を実行する。 If it is determined in step S108 that the torque is greater than the threshold, the operation of the robot arm 5 is stopped (step S110). Then, the process returns to step S101, and step S101 and subsequent steps are executed again.

なお、以上の説明では、ステップＳ１０２においては、人間の検出を行うようになっているが、これに限定されず、例えば、本来は存在しない物の検出を行うようになっていてもよい。この場合は、ステップＳ１０３において、前記物を検出したか否かを判断し、また、ステップＳ１０４において、ロボット１が前記検出した物と干渉するか否かを判断する。 In the above description, human detection is performed in step S102. However, the present invention is not limited to this. For example, an object that does not originally exist may be detected. In this case, in step S103, it is determined whether or not the object is detected. In step S104, it is determined whether or not the robot 1 interferes with the detected object.

また、ステップＳ１０２において、人間および本来は存在しない物の両方の検出を行うようになっていてもよい。この場合は、ステップＳ１０３において、前記人間または前記物を検出したか否かを判断し、また、ステップＳ１０４において、ロボット１が前記検出した人間または前記検出した物と干渉するか否かを判断する。 In step S102, both humans and objects that do not exist originally may be detected. In this case, in step S103, it is determined whether or not the person or the object is detected. In step S104, it is determined whether or not the robot 1 interferes with the detected person or the detected object. .

以上説明したように、このロボットシステム１００では、ロボット１が人間と共存して作業を行う場合、検出器８０の数を減少しつつ、ロボット１が人間に危害を加えることや、物を損傷させることを防止することができる。 As described above, in this robot system 100, when the robot 1 co-operates with a human, the robot 1 harms the human or damages an object while reducing the number of detectors 80. This can be prevented.

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 Second Embodiment
Hereinafter, the second embodiment will be described with a focus on the differences from the first embodiment described above, and the description of the same matters will be omitted.

第２実施形態のロボットシステム１００では、安全モードにおいて、力制御の１つであるインピーダンス制御を行う。 The robot system 100 according to the second embodiment performs impedance control, which is one of force control, in the safety mode.

インピーダンス制御では、トルクセンサー４１１〜４１６によりモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクを検出し、その検出結果に基づいて、外部からハンド９１に加わる外力を求め、その外力に基づいて、駆動源４０１〜４０６の駆動を制御する。 In the impedance control, the torques of the motors 401M to 406M are detected by the torque sensors 411 to 416, the external force applied to the hand 91 is obtained from the outside based on the detection result, and the drive sources 401 to 406 are driven based on the external force. To control.

このインピーダンス制御により、ハンド９１やそのハンド９１が把持した対象物（以下、「ハンド９１等」と言う）が人間に接触（衝突）した場合、ハンド９１等が人間に接触する瞬間や接触した接触状態において、人間に無理な力が加わること、すなわち、人間に危害が加わることを防止することができる。 With this impedance control, when the hand 91 or an object gripped by the hand 91 (hereinafter referred to as “hand 91 etc.”) contacts (collises) with a person, the moment when the hand 91 etc. contacts the person or contact with the person. In a state, it is possible to prevent an excessive force from being applied to a human being, that is, a human being from being harmed.

なお、ロボットアーム５のリスト１６の第６アーム１８の先端部（リスト１６の第６アーム１８とハンド９１との間）に、力覚センサー（図示せず）を設け、その力覚センサーの検出結果に基づいて前記インピーダンス制御を行ってもよい。 A force sensor (not shown) is provided at the tip of the sixth arm 18 of the wrist 16 of the robot arm 5 (between the sixth arm 18 of the wrist 16 and the hand 91), and the force sensor is detected. The impedance control may be performed based on the result.

力覚センサーは、ハンド９１等を介して受ける反力等の力やモーメントを検出するものである。この力覚センサーとしては、特に限定されず、各種のものを用いることができるが、その１例としては、例えば、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の各軸方向の力および各軸回りのモーメントを検出する６軸力センサー等が挙げられる。
なお、力制御として、インピーダンス制御以外の制御を行ってもよい。 The force sensor detects a force or moment such as a reaction force received through the hand 91 or the like. The force sensor is not particularly limited, and various types of force sensors can be used. For example, for example, three axial axes (X axis, Y axis, Z axis) orthogonal to each other can be used. Examples include a six-axis force sensor that detects force and moment about each axis.
Note that control other than impedance control may be performed as force control.

このロボットシステム１００によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。 According to the robot system 100, the same effects as those of the first embodiment described above can be obtained.

また、この第２実施形態は、他の実施形態にも適用することができる。すなわち、他の実施形態において、第２実施形態を併用してもよい。 The second embodiment can also be applied to other embodiments. That is, in other embodiments, the second embodiment may be used in combination.

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 <Third Embodiment>
Hereinafter, the third embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment described above, and descriptions of the same matters will be omitted.

第３実施形態のロボットシステム１００では、安全モードにおいて、低トルク制御を行う。 In the robot system 100 of the third embodiment, low torque control is performed in the safety mode.

低トルク制御とは、モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルク（出力トルク）に所定の上限値を設けることである。 The low torque control is to provide a predetermined upper limit value for the torque (output torque) of the motors 401M to 406M.

また、通常モードにおいても、モーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクに所定の上限値を設けてもよい。この場合は、前記安全モードにおけるモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクの上限値は、前記通常モードにおけるモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクの上限値よりも小さく設定される。 Also in the normal mode, a predetermined upper limit value may be provided for the torque of the motors 401M to 406M. In this case, the upper limit value of the torque of the motors 401M to 406M in the safe mode is set smaller than the upper limit value of the torque of the motors 401M to 406M in the normal mode.

この低トルク制御により、ハンド９１やそのハンド９１が把持した対象物（以下、「ハンド９１等」と言う）が人間に接触（衝突）した場合、ハンド９１等が人間に接触する瞬間や接触した接触状態において、人間に無理な力が加わること、すなわち、人間に危害が加わることを防止することができる。 By this low torque control, when the hand 91 or an object gripped by the hand 91 (hereinafter referred to as “hand 91 etc.”) contacts (collises) with a person, the hand 91 etc. comes into contact with the person at the moment of contact. In a contact state, it is possible to prevent an excessive force from being applied to a human being, that is, a human being from being harmed.

また、安全モードにおけるモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクの上限値は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、安全モードにおけるモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクの上限値をＡ、通常モードにおけるモーター４０１Ｍ〜４０６Ｍのトルクの上限値をＢとした場合、Ａ／Ｂは、２／３以下であることが好ましく、１／２以下であることがより好ましく、１／３以下であることがさらに好ましく、１／１０以上、１／３以下であることが特に好ましい。 Further, the upper limit value of the torque of the motors 401M to 406M in the safety mode is not particularly limited and is appropriately set according to various conditions. The upper limit value of the torque of the motors 401M to 406M in the safety mode is A, When the upper limit value of the torque of the motors 401M to 406M in the normal mode is B, A / B is preferably 2/3 or less, more preferably 1/2 or less, and 1/3 or less. More preferably, it is 1/10 or more and 1/3 or less.

前記Ａ／Ｂが、前記上限値よりも大きいと、他の条件によっては、ハンド９１等が人間に接触した場合に、人間に無理な力が加わることがある。 If the A / B is larger than the upper limit value, an unreasonable force may be applied to the human when the hand 91 or the like contacts the human depending on other conditions.

また、この第３実施形態は、他の実施形態にも適用することができる。すなわち、他の実施形態において、第３実施形態を併用してもよい。 The third embodiment can also be applied to other embodiments. That is, in other embodiments, the third embodiment may be used in combination.

＜第４実施形態＞
図４は、本発明のロボットシステムの第４実施形態におけるロボットを模式的に示す斜視図である。 <Fourth embodiment>
FIG. 4 is a perspective view schematically showing a robot in the fourth embodiment of the robot system of the present invention.

以下、第４実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 Hereinafter, the fourth embodiment will be described focusing on the differences from the first embodiment described above, and description of similar matters will be omitted.

なお、図４中の検出器８０の位置に頂点が配置され、破線で記載された円錐は、検出器８０の検出領域８５を示しており、その延長上の領域も所定の位置までは検出領域８５である。また、図４中の検出領域８５以外の領域は、非検出領域８６である。 It should be noted that the apex is arranged at the position of the detector 80 in FIG. 4, and the cone described by the broken line indicates the detection area 85 of the detector 80, and the area on the extension is also the detection area up to a predetermined position. 85. Further, a region other than the detection region 85 in FIG. 4 is a non-detection region 86.

図４に示すように、第４実施形態のロボットシステム１００のロボット１は、双腕ロボットであり、そのロボット本体１０は、アーム５１および５２を有する２つのロボットアーム５と、各ロボットアーム５を支持する基台（支持部）としての胴部１１０とを備えている。 As shown in FIG. 4, the robot 1 of the robot system 100 of the fourth embodiment is a double-arm robot, and the robot body 10 includes two robot arms 5 having arms 51 and 52, and each robot arm 5. And a trunk portion 110 as a base (support portion) to be supported.

このロボット１は、例えば、２つのロボットアーム５の先端に着脱可能に装着された２つのハンド（エンドエフェクター）９１の一方で第１の対象物を把持し、他方で第２の対象物に対して作業を行うことができる。すなわち、このロボット１は、双腕ロボットであるので、多彩な動作を行うことができ、多彩な作業を行うことができる。 For example, the robot 1 holds a first object on one of two hands (end effectors) 91 that are detachably attached to the tips of two robot arms 5, and against the second object on the other hand. Work. That is, since the robot 1 is a dual-arm robot, it can perform various operations and perform various operations.

また、各ロボットアーム５の各アーム５１、５２には、それぞれ、複数（図示の構成では４つ）の検出器８０が設置されている。なお、各アーム５１、５２における検出器８０の配置は、同様であるので、以下では、代表的に、そのうちの１つのアーム５１における検出器８０の配置について説明する。 In addition, a plurality (four in the illustrated configuration) of detectors 80 are installed in each of the arms 51 and 52 of each robot arm 5. Since the arrangement of the detector 80 in each arm 51, 52 is the same, the arrangement of the detector 80 in one of the arms 51 will be typically described below.

アーム５１には、４つの検出器８０が、等角度間隔（９０°間隔）で配置されている。これにより、４つの検出器８０全体の検出領域８５を広くすることができる。 In the arm 51, four detectors 80 are arranged at equiangular intervals (90 ° intervals). Thereby, the detection area 85 of the four detectors 80 as a whole can be widened.

そして、このロボット１では、作業の際、各アーム５１、５２の回動方向および回動量を適宜調整することにより、容易に、各ハンド９１の移動方向に検出器８０の検出領域８５が存在するようにすることができる。これにより、多くの動作を通常モードで行うことができる。 In the robot 1, the detection area 85 of the detector 80 easily exists in the movement direction of each hand 91 by appropriately adjusting the rotation direction and the rotation amount of each arm 51, 52 during the operation. Can be. Thereby, many operations can be performed in the normal mode.

なお、アーム５１における４つの検出器８０の配置は、前記の配置に限定されず、例えば、検出器８０が不規則に配置されていてもよい。 In addition, arrangement | positioning of the four detectors 80 in the arm 51 is not limited to the said arrangement | positioning, For example, the detector 80 may be arrange | positioned irregularly.

また、アーム５１に設置される検出器８０の数は、４つに限定されず、１つ、２つ、３つ、または５つ以上でもよい。 The number of detectors 80 installed on the arm 51 is not limited to four, and may be one, two, three, or five or more.

また、この第４実施形態は、他の実施形態にも適用することができる。すなわち、他の実施形態において、第４実施形態を併用してもよい。
なお、ロボットアームの数は、２つに限らず、３つ以上であってもよい。 The fourth embodiment can also be applied to other embodiments. That is, in other embodiments, the fourth embodiment may be used in combination.
The number of robot arms is not limited to two and may be three or more.

＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 <Fifth Embodiment>
Hereinafter, the fifth embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment described above, and descriptions of similar matters will be omitted.

第５実施形態のロボットシステム１００では、安全モードにおいて、ロボットアーム５に加わる外力に制限を設ける。 In the robot system 100 according to the fifth embodiment, the external force applied to the robot arm 5 is limited in the safety mode.

すなわち、本実施形態では、安全モードにおけるロボットアーム５に加わる外力の上限値は、通常モードにおけるロボットアーム５に加わる外力の上限値よりも小さい。 That is, in the present embodiment, the upper limit value of the external force applied to the robot arm 5 in the safety mode is smaller than the upper limit value of the external force applied to the robot arm 5 in the normal mode.

また、この第５実施形態は、他の実施形態にも適用することができる。すなわち、他の実施形態において、第５実施形態を併用してもよい。 The fifth embodiment can also be applied to other embodiments. That is, in other embodiments, the fifth embodiment may be used in combination.

＜第６実施形態＞
以下、第６実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 <Sixth Embodiment>
Hereinafter, the sixth embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment described above, and descriptions of similar matters will be omitted.

第６実施形態のロボットシステム１００では、検出領域８５であった所定の領域がロボットアーム５で死角になり、非検出領域８６になった場合、以下に述べる所定の処理を行うように構成されている。 The robot system 100 according to the sixth embodiment is configured to perform a predetermined process described below when a predetermined area that is the detection area 85 becomes a blind spot in the robot arm 5 and becomes a non-detection area 86. Yes.

まず、ロボットアーム５の少なくとも一部が検出領域８５に入ることにより、検出領域８５であった所定の領域がロボットアーム５で死角になり、非検出領域８６に変わる。 First, when at least a part of the robot arm 5 enters the detection area 85, a predetermined area that is the detection area 85 becomes a blind spot in the robot arm 5 and changes to a non-detection area 86.

このような場合は、ロボットアーム５のハンド９１（ロボットアーム５の先端部）が非検出領域８６の方向に移動する場合は、安全モードに設定する。 In such a case, when the hand 91 of the robot arm 5 (the tip of the robot arm 5) moves in the direction of the non-detection area 86, the safety mode is set.

また、ロボットアーム５のハンド９１が検出領域８５の方向に移動する場合は、通常モードに設定する。 When the hand 91 of the robot arm 5 moves in the direction of the detection area 85, the normal mode is set.

また、ロボットアーム５の少なくとも一部が検出領域８５に入っている場合、ロボットアーム５が検出領域８５に入っていない場合に対して、検出領域８５が非検出領域８６に所定の大きさａ以上変化している場合は、安全モードに設定し、また、ａ未満変化している場合は、通常モードに設定する。 In addition, when at least a part of the robot arm 5 is in the detection area 85 and when the robot arm 5 is not in the detection area 85, the detection area 85 is larger than a predetermined size a in the non-detection area 86. If it has changed, the safety mode is set. If it has changed less than a, the normal mode is set.

前記所定の大きさａは、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものであるが、検出領域の０％よりも大きく、１０％以下であることが好ましく、検出領域の１０％以上であることがより好ましい。 The predetermined size a is not particularly limited and is appropriately set according to various conditions, but is preferably larger than 0% of the detection region and not more than 10%, and preferably 10% of the detection region. More preferably.

また、前記の比率は、ロボットアーム５よりも図１中右側に想定した鉛直面（水平面に直角な平面）での面積比、すなわち、検出領域８５および非検出領域８６を前記鉛直面に投影した場合の面積比である。 Further, the ratio is an area ratio on the vertical plane (a plane perpendicular to the horizontal plane) assumed on the right side in FIG. 1 with respect to the robot arm 5, that is, the detection area 85 and the non-detection area 86 are projected onto the vertical plane. It is an area ratio in the case.

以上、本発明のロボット、制御装置およびロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 The robot, the control device, and the robot system of the present invention have been described based on the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each unit is an arbitrary configuration having the same function. Can be substituted. In addition, any other component may be added to the present invention.

また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 Further, the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.

また、前記第１実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、第１実施形態では、リストが２つのアーム（アーム部材）を有しているので、ロボットアームのアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームのアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。 In the first embodiment, the number of rotation axes of the robot arm is six. However, the present invention is not limited to this, and the number of rotation axes of the robot arm is, for example, two. There may be three, four, five, or more than seven. That is, in the first embodiment, since the wrist has two arms (arm members), the number of arms of the robot arm is six. However, the present invention is not limited to this, and the robot arm is not limited thereto. The number of arms may be two, three, four, five, seven or more, for example.

また、本発明では、ロボット（ロボット本体）は、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット、台車型ロボット等が挙げられる。 In the present invention, the robot (robot body) may be another type of robot. Specific examples include a legged walking (running) robot having leg portions, a scalar robot, and a cart type robot.

１……ロボット（産業用ロボット）
１０……ロボット本体
１００……ロボットシステム
１１０……胴部
１１……基台
１２、１３、１４、１５、１７、１８……アーム
１６……リスト
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節（ジョイント）
２０……制御装置
１０１……床
２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６……駆動源制御部
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー
４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……駆動源
４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ……モーター
４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６……トルクセンサー
５……ロボットアーム
５１、５２……アーム
７１……取付部材
８０……検出器
８５……検出領域
８６……非検出領域
９１……ハンド
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸
Ｓ１０１〜Ｓ１１０……ステップ 1 ... Robot (industrial robot)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Robot body 100 ... Robot system 110 ... Body 11 ... Base 12, 13, 14, 15, 17, 18 ... Arm 16 ... List 171, 172, 173, 174, 175, 176 ... ... Joint
20: Control device 101: Floor 201, 202, 203, 204, 205, 206 ... Drive source control unit 301, 302, 303, 304, 305, 306 ... Motor driver 401, 402, 403, 404, 405 , 406 …… Drive source 401M, 402M, 403M, 404M, 405M, 406M …… Motor 411, 412, 413, 414, 415, 416 …… Torque sensor 5 …… Robot arm 51, 52 …… Arm 71 …… Installation Member 80 …… Detector 85 …… Detection area 86 …… Non-detection area 91 …… Hand O1, O2, O3, O4, O5, O6 …… Rotation axis S101 to S110 …… Step

Claims

With moving parts,
A robot that can be detected by a detector,
When the robot operates in the detection area of the detector, the movable unit is operated in a normal mode,
When the robot operates in a non-detection region of the detector, the movable unit is operated in a safety mode.

When at least a part of the movable part is in the detection area, the detection area is changed to the non-detection area by a predetermined size or more compared to the case where the movable part is not in the detection area. The robot according to claim 1, wherein the robot is set to the safety mode.

The robot according to claim 1, wherein the robot has the detector.

The robot according to claim 3, wherein the detector is provided in the movable part.

The robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the speed of the movable part is slower in the safety mode than in the normal mode.

The movable part has a drive source,
The robot according to any one of claims 1 to 5, wherein in the safety mode, the torque of the drive source is detected, and when the detected value of the torque is larger than a threshold value, the movable unit is stopped or decelerated.

The robot according to claim 1, wherein force control is performed in the safety mode.

The movable part has a drive source,
The robot according to any one of claims 1 to 7, wherein an upper limit value is set for the torque of the drive source in the safety mode.

In the normal mode, an upper limit is set for the torque of the drive source,
The robot according to claim 8, wherein the upper limit value in the safety mode is smaller than the upper limit value in the normal mode.

The robot according to claim 1, wherein the detector includes a light emitting unit and a light receiving unit for laser light.

11. The robot according to claim 1, wherein an upper limit value of an external force applied to the movable part in the safety mode is smaller than an upper limit value of the external force applied to the movable part in the normal mode.

A control device that includes a movable part and controls the operation of a robot that can be detected by a detector,
When the robot operates in the detection area of the detector, the movable unit is operated in a normal mode,
When the robot operates in a non-detection area of the detector, the control unit is configured to operate the movable part in a safety mode.

A robot having moving parts;
A detector;
A control device for controlling the operation of the robot,
When the robot operates in the detection area of the detector, the movable unit is operated in a normal mode,
When the robot operates in a non-detection region of the detector, the movable system is operated in a safety mode.