JP2016180600A - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの嗜好に沿った適切な経路を探索することを可能にした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】プローブセンタ４において全国を走行する各車両３からプローブ情報として走行した経路を特定する経路情報を収集する一方で、ナビゲーション装置２の経路探索処理において設定された出発地及び目的地を取得し、収集したプローブ情報から経路探索処理を行う車両が過去に同じ出発地から目的地までを走行した際の経路情報を抽出し、出発地から目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、経路情報によって特定される経路に最も近づくように経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定するように構成する。
【選択図】図１１

Description

本発明は、経路の探索を行う経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、上記経路探索機能では、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索方法として一般的にダイクストラ法が用いられる。ここで、ダイクストラ法では、経路に含まれる各リンクや交差点に対応する各ノードに対してそれぞれ探索コスト（リンクコスト、交差点コスト）を算出し、算出された探索コストの加算値に基づいて最適な経路を特定する。更に、従来ではユーザの嗜好についても考慮して経路を探索することが行われていた。例えば特開２００９−４２０５１号公報には、収集したプローブ情報を統計することによって世代や車種等で区分したリンクの利用頻度を特定し、利用頻度の高いリンクが経路に選択され易くなるようにコストを調整する技術について提案されている。

特開２００９−４２０５１号公報（第６−８頁、図２）

しかしながら、上記特許文献１ではリンク単位で統計したリンクの利用頻度からリンク単位でコストの調整を行っており、経路については考慮していなかった。具体的には、過去の走行履歴から利用頻度を特定する場合には、収集した過去の走行履歴がどの出発地から目的地までを走行した履歴かについては考慮せずに、各リンクの利用頻度を決定している。また、経路探索時においても出発地や目的地がどの地点にあるかは考慮せずに、ユーザの利用頻度の高いと特定されたリンクについては経路に選択され易くなるようにコストを調整している。しかしながら、実際にはユーザの出発地や目的地がどの地点にあるかによってリンクの利用頻度は変化するものであり、上記特許文献１の技術ではユーザの嗜好に沿った最適な経路が探索できない問題があった。

例えば、図１４に示すようにエリアＸとエリアＹが２本のリンクＡ、Ｂによって接続されている場合について説明する。このような場合において、エリアＸからエリアＹに向かう場合にはリンクＡがリンクＢよりも走行し易く利用頻度が高い、一方でエリアＹからエリアＸに向かう場合には逆にリンクＢがリンクＡよりも走行し易く利用頻度が高い状況も考えられる。しかしながら、上記特許文献１では図１４に示すような状況においても、リンクＡの方がリンクＢよりもトータルで利用頻度が高ければ、エリアＹからエリアＸに向かう経路を探索する場合においても走行し易いリンクＢよりも走行し難いリンクＡが選択され易くなるようにコスト調整を行うこととなっていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、リンク単位ではなく経路単位でユーザの嗜好を反映することによって、出発地や目的地を考慮した、よりユーザの嗜好に沿った適切な経路を探索することを可能にした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索システムは、車両の出発地及び目的地を設定する地点設定手段と、過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する探索基準設定手段と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係る経路探索方法は、経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索方法である。具体的には、地点設定手段が、車両の出発地及び目的地を設定するステップと、経路情報取得手段が、過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得するステップと、探索基準設定手段が、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定するステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、経路を構成するリンク又はノードの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の出発地及び目的地を設定する地点設定手段と、過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する探索基準設定手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、過去に自車両が同一の出発地から目的地までを実際に走行した経路に近い経路が探索されるようにコスト値の算出基準を設定するので、リンク単位ではなく経路単位でユーザの嗜好を反映することが可能となる。従って、出発地や目的地を考慮した、よりユーザの嗜好に沿った適切な経路を探索することが可能となる。

本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係るプローブ情報整備プログラムのフローチャートである。 走行軌跡に対して設定される評価地点と評価点の例を示した図である。 本実施形態に係る基準算出処理プログラムのフローチャートである。 道路属性毎に規定されるパラメータの一例を示した図である。 道路属性毎に規定されるパラメータの初期値の一例を示した図である。 道路属性毎に規定されるパラメータの変更例を示した図である。 スコアの算出方法について説明した図である。 最終的に特定される最適値のパラメータの例を示した図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。 従来技術の問題点を説明した図である。

以下、本発明に係る経路探索システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る経路探索システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１は、ナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく各種情報の作成・配信を行うプローブセンタ４とから基本的に構成されている。尚、ナビゲーション装置２の代わりにスマートフォンやタブレット型端末等の通信端末を用いる構成としても良い。

車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に定期的に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報からナビゲーション装置２において経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準等の配信情報（プローブ統計情報）を生成し、生成された配信情報を車両３に対して配信する情報配信センタである。

また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、プローブセンタ４から配信されたプローブ統計情報を用いて設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。

続いて、経路探索システム１を構成するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。

サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、収集したプローブ情報に基づいてナビゲーション装置２において経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を算出する為の後述のプローブ情報整備プログラム（図５）や基準算出処理プログラム（図７）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ１１は、後述のナビゲーションＥＣＵ３３とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地点設定手段は、車両の出発地及び目的地を設定する。経路情報取得手段は、過去に同じ車両が設定された出発地から目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得する。探索基準設定手段は、経路情報取得手段により取得された経路情報に基づいて、出発地から目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、経路情報によって特定される経路に最も近づくように経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時、（ｂ）プローブ情報の送信元の車両を特定するＩＤ、（ｃ）出発地、（ｄ）目的地、（ｅ）車両３が走行したリンク列に関する情報が含まれる。但し、プローブ情報としては上記（ａ）〜（ｅ）に関する情報を必ずしも全て含む必要はなく、例えば（ｂ）〜（ｅ）に関する情報のみを含む構成としても良い。

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。

図３に示すように、プローブ情報は、上記（ａ）〜（ｅ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、２０１４年１０月１０日の１０：００：００”に、ＩＤ“１０１”の車両３が出発地Ａから走行を開始して、リンクａ、リンクｂ、リンクｃ、リンクｄの順に走行して目的地Ｂまで走行した ことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。尚、本実施形態では、特にナビゲーション装置２等による経路案内機能（設定された経路に沿って走行するように案内を行う機能）を用いずに走行した車両３から上記プローブ情報を収集するように構成する。従って、出発地は例えばエンジンやＡＣＣ電源がＯＮされた地点、目的地は例えばエンジンやＡＣＣ電源がＯＦＦされた地点が特定される。

そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、車両毎にナビゲーション装置２において経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を特定する。より具体的には、ユーザの嗜好を反映する為のコスト係数（経路探索処理で探索コストに積算したり加算することによってコストを調整する係数）を特定する。尚、コスト値の算出基準の特定に関する詳細については後述する。そして、特定されたコスト値の算出基準に関する情報をプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶する。

そして、プローブセンタ４は、プローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されたプローブ統計情報をナビゲーション装置２の要求に応じてナビゲーション装置２に配信する。一方で、プローブ統計情報の配信されたナビゲーション装置２は、配信されたプローブ統計情報を用いて経路探索処理等の各種処理を実行する。

また、センタ通信装置１４は、車両３やＶＩＣＳ（登録商標）センタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報や配信情報を各車両３との間で送受信する。

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、配信情報ＤＢ４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、探索データとしては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

ここで、交差点コストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれる交差点に対応するノード毎に設定され、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が算出される。
また、リンクコストは、探索コストの算出対象となる経路に含まれるリンク毎に設定され、リンク長を基本にして、該リンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数に加えて、渋滞情報やプローブセンタ４によって算出されたユーザの嗜好を反映する為のコスト係数等を考慮して算出される。

また、配信情報ＤＢ４６は、プローブセンタ４から配信される配信情報が記憶された記憶手段である。尚、地図情報ＤＢ４５や配信情報ＤＢ４６は外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置２が通信により取得する構成としても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図１３）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報や配信情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係る経路探索システム１を構成するプローブセンタ４のサーバ１１においてＣＰＵ２１が実行するプローブ情報整備プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプローブ情報整備プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報整備プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、各車両３から収集したプローブ情報に基づいてコスト値の算出基準を算出する為の準備として、収集したプローブ情報を整備するプログラムである。尚、以下の図５や図７にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。

ここで、プローブ情報整備プログラムでは、プローブ情報を車両毎、地域毎及び時間帯毎に区分して整備する。従って、区分する車両毎、地域毎及び時間帯毎に以下のステップ（以下、Ｓと略記する）１以降の処理を繰り返し実行する。尚、地域は市区町村などの行政区画単位としても良いし、メッシュ単位としても良い。また、時間帯は例えば３時間間隔や６時間間隔とする。その結果、地域毎且つ時間帯毎（例えば７：００〜１０：００、１０：００〜１３：００等）にプローブ情報が区分されて整備されることとなる。尚、時間帯毎且つ曜日毎に実行する構成としても良い。

先ず、Ｓ１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報（図３）の内、処理対象の地域及び時間帯に該当するプローブ情報を抽出する。例えば、車両ＡのＡ市の７：００〜１０：００を処理対象としてプローブ情報の整備を行う場合には、車両Ａが７：００から１０：００までにＡ市を走行した走行履歴を有するプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から抽出する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で取得したプローブ情報から処理対象となる車両（以下、処理対象車両という）の走行軌跡（経路）を抽出する。具体的に走行軌跡は、処理対象車両の出発地、目的地、出発地から目的地に到達するまでに走行したリンク列をそれぞれ特定する情報である。尚、走行軌跡はプローブ情報毎に抽出されるので、前記Ｓ１でプローブ情報を１００個取得していれば１００通りの走行軌跡が抽出されることとなる。また、本実施形態では、上記したようにナビゲーション装置２等による経路案内機能（設定された経路に沿って走行するように案内を行う機能）を用いずに出発地から目的地までを走行した車両３からプローブ情報を収集するように構成されている。従って、前記Ｓ２で抽出されるのは経路案内機能を用いずに走行した処理対象車両の走行軌跡となる。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で抽出された走行軌跡に対して評価地点と評価点を設定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、先ず走行軌跡に含まれる交差点（但し細街路との交差点は除く）の間に評価地点を１箇所ずつ設定する。次に、１００点を設定された評価地点の数で割った点数を評価点として各評価地点に設定する。従って、例えば図６に示すように走行軌跡に５か所の交差点Ａ〜Ｅが含まれる場合には、交差点Ａと交差点Ｂの間のリンクａに第１の評価地点が設定され、交差点Ｂと交差点Ｃの間のリンクｂに第２の評価地点が設定され、交差点Ｃと交差点Ｄの間のリンクｃに第３の評価地点が設定され、交差点Ｄと交差点Ｅの間のリンクｅに第４の評価地点が設定される。そして、第１〜第４の各評価地点に対して２５点の評価点が設定される。

尚、評価地点は交差点と交差点の中間点に設定しても良いし、一方の交差点寄りに設定してもよい。また、評価地点に設定される評価点は、同一点数とせずに地点毎に変えても良い。例えば第１の評価地点の評価点を３０点とし、第２の評価地点の評価点を１０点に設定しても良い。そして、ＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で抽出された全ての走行軌跡に対して、上記評価地点と評価点を設定する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で抽出された走行軌跡を、前記Ｓ３で設定された評価地点及び評価点と対応させて基準データとしてＤＢに格納する。尚、前記Ｓ４で格納された基準データは、後述のようにナビゲーション装置２において経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を算出する際に用いられる。

次に、経路探索システム１を構成するプローブセンタ４のサーバ１１においてＣＰＵ２１が実行する基準算出処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る基準算出処理プログラムのフローチャートである。ここで、基準算出処理プログラムはナビゲーション装置２において経路探索処理が実行された際に実行され、前述したプローブ情報整備プログラム（図５）において作成された基準データを用いて、ナビゲーション装置２において経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を車両毎に算出するプログラムである。尚、本実施形態では、基準算出処理プログラムにおいてコスト値の算出基準を算出する際に、最適解を導くアルゴリズムの一つである焼きなまし法を用いる。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置２において実行する経路探索処理（図１３）で指定された出発地及び目的地を特定する情報を、送信元の車両３を特定する情報とともに取得する。尚、出発地は例えばナビゲーション装置２のユーザ（車両）の現在位置や、ユーザによりナビゲーション装置２で指定された任意の地点（例えば自宅）となる。また、目的地はユーザによりナビゲーション装置２で指定された施設等が該当する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ２１は、前述したプローブ情報整備プログラム（図５）において作成され、ＤＢに格納された基準データの内、前記Ｓ１１で出発地及び目的地を取得した車両の走行軌跡に関する基準データであって、且つ前記Ｓ１１で取得された出発地及び目的地と同一の出発地及び目的地を有する走行軌跡に関する基準データを抽出する。

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ２１は、焼きなまし法で用いる温度パラメータＴを初期化する。尚、温度パラメータＴは、後述のように焼きなまし法においてスコアが改善しなかった場合についてもパラメータを更新する確率を規定したパラメータであり、初期値は例えば１００度（確率１００％）とする。尚、温度パラメータＴはＲＡＭ２２等のメモリに格納される。

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ２１は、道路属性毎にパラメータＰを規定し、各パラメータＰの値に初期値を代入する。尚、パラメータＰは、コスト係数（経路探索処理で探索コストに積算したり加算することによってコストを調整する係数）に相当する。ここで、図８は前記Ｓ１４で規定されるパラメータＰ（コスト係数）の一例を示した図である。尚、図８に示す例ではパラメータＰを規定する道路属性として“道路種別”、“車線数”、“幅員”、“設置された信号機の数”、“隣接する交差点の差路数”、“隣接する特定種類の施設の数”の計６種を設定する。尚、パラメータを規定する道路属性の種類や数は、適宜設定可能である。

そして、図８に示す例では、上記６種類の各道路属性に対してパラメータＰ_１１〜Ｐ_６４を規定している。例えば、道路種別「国道」にはパラメータＰ_１３が規定され、隣接する交差点の差路数「０（交差点が隣接しない）」にはパラメータＰ_５１が規定される。また、パラメータＰに代入する初期値は適宜選択可能であるが、例えば図９に示すようにＰ_１１〜Ｐ_６４について全て「１」を代入する。尚、Ｐ_１１〜Ｐ_６４毎に異なる値を初期値として代入することも可能である。

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１４で規定したパラメータＰの内、いずれかのパラメータＰについて新たな値へとランダムに変更する。尚、新たな値へ変更する対象となるパラメータＰは任意で選択可能である。変更されるパラメータの数は１つでも良いし２つ以上でも良い。また、変更後の新たなパラメータＰの値は、現在のパラメータＰを上昇させる値であっても良いし、下降させる値であっても良い。更に、現在のパラメータＰからどの程度変位させるか（例えば＋０．１、−０．５、＋１等）についても適宜設定可能である。例えば図１０に示す例では道路種別「都市高速」のパラメータＰ_１３について「１」から０．１減算して「０．９」へと変更する。

その後、前記Ｓ１５で変更された後の各パラメータＰの値を用いてＳ１６以降の処理を実行する。但し、初回実行時については前記Ｓ１５の処理は実行せずに前記Ｓ１４で代入された初期値のパラメータＰを用いてＳ１６以降の処理を実行する。

そして、以降のＳ１６〜Ｓ１８の処理は、前記Ｓ１２で抽出された全ての基準データ（走行軌跡）を対象にして実行される。そして、全ての基準データ（走行軌跡）を対象としてＳ１６〜Ｓ１８の処理を実行した後にＳ１９へと移行する。

先ずＳ１６においてＣＰＵ２１は、処理対象の基準データをＤＢから取得する。尚、基準データは、前記したように走行軌跡と、走行軌跡に対して設定された評価地点及び評価点からなる（図６参照）。

次に、Ｓ１７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１４で規定されたパラメータＰ（コスト係数）を用いて前記Ｓ１１で取得された出発地から目的地までの経路探索処理を行い、一の推奨経路を特定する。尚、後述のＳ２０及びＳ２１においてパラメータＰの更新が行われている場合には更新後の最新のパラメータＰを用いて統計情報が算出される。また、前記Ｓ１５で新たな値に変更されたパラメータＰについては変更後のパラメータＰを用いて統計情報が算出される。また、前記Ｓ１７の経路探索処理は、公知のダイクストラ法を用いて行われる。

具体的には、以下の処理により推奨経路が特定される。
先ず、ＣＰＵ２１は、リンクのリンク長とパラメータＰを用いて探索対象となる各リンクのリンクコストを算出する。尚、リンクコストは以下の式（１）により統計情報が算出される。
リンクコスト＝探索対象リンクのリンク長Ｌ×探索対象リンクの該当する道路種別のパラメータ（Ｐ_１１〜Ｐ_１４のいずれか）×探索対象リンクの該当する車線数のパラメータ（Ｐ_２１〜Ｐ_２４のいずれか）×探索対象リンクの該当する幅員のパラメータ（Ｐ_３１〜Ｐ_３３のいずれか）＋探索対象リンクの該当する信号機数のパラメータ（Ｐ_４１〜Ｐ_４２のいずれか）＋探索対象リンクの該当する差路数のパラメータ（Ｐ_５１〜Ｐ_５４のいずれか）＋探索対象リンクの該当するＰＯＩ数のパラメータ（Ｐ_６１〜Ｐ_６４のいずれか）・・・・（１）
尚、上記式（１）は前記Ｓ１４で道路属性に対するパラメータとして図８に示すパラメータＰ_１１〜Ｐ_６４を規定した場合の算出式である。尚、各パラメータＰをリンク長に対して積算するか加算するかについては適宜変更可能である。例えば、リンク長の長さに応じて考慮すべきパラメータは積算し、リンク長に独立なパラメータは加算するように構成する。
更に、ＣＰＵ２１は、上記式（１）で算出されたリンクコスト以外の探索コスト、例えば交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等についても算出する。そして、算出された各探索コストの合計が最小となる経路を推奨経路とする。

続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１６で取得された基準データの走行軌跡と、前記Ｓ１７で探索された推奨経路とを比較し、その一致度合いをスコアとして算出する。具体的には、走行軌跡の内、推奨経路と一致した経路範囲にある評価地点に設定された評価点の合計をスコアとして算出する。例えば、図１１に示す例では、走行軌跡と推奨経路がリンクａとリンクｄにおいて一致しており、リンクａとリンクｄの計２か所の評価地点に設定された評価点の合計である５０点がスコアとして算出される。尚、スコアが大きいほどパラメータＰに基づいて算出された推奨経路が、自車両が過去に実際に走行した経路と近い、即ちパラメータＰがより適当な値であることを示す。

その後、Ｓ１９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１６〜Ｓ１８において基準データ毎に算出されたスコアの合計値を算出し、前記Ｓ１５でパラメータＰを変更する前に算出された合計値（即ち、前回実行されたＳ１９の処理で算出された合計値）よりも大きくなったか否か判定する。尚、合計値ではなく平均値、中央値、最大値を比較する構成としても良い。尚、初回実行時、即ち前記Ｓ１７でパラメータＰの初期値のみを用いて推奨経路が特定された場合には、Ｓ１９以降の処理は行わずにＳ１５へと戻る。

そして、スコアの合計値が前回算出された値よりも大きくなったと判定された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、Ｓ２０へと移行する。それに対して、スコアの合計値が前回算出された値と同値又は小さくなったと判定された場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、Ｓ２１へと移行する。

Ｓ２０においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１５で変更された新たなパラメータＰの値が変更前よりも適当な値であると認定し、パラメータＰを変更後の値に更新する。例えば、図１０に示す例では道路種別「都市高速」のパラメータＰ_１３が「０．９」へと更新される。その後、Ｓ２２へと移行する。

一方、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１５で変更された新たなパラメータＰの値が変更前よりも不適な値であると認定する。そして、現在の温度パラメータＴの値に基づく確率で、パラメータＰを不適と判定された変更後の値に更新する。例えば本実施形態では温度パラメータＴを１００度から０度まで１度単位で変更する。そして、１００度であれば１００％、５０度であれば５０％の確率で前記Ｓ２１のパラメータの更新を行う。尚、更新を行わないと判定された場合には、前記Ｓ１５で変更されたパラメータＰの値を変更前の値に戻す。例えば、図１０に示す例において前記Ｓ２１で更新しないと判定された場合には、道路種別「都市高速」のパラメータＰ_１３は変更前の「１」へと戻される。その後、Ｓ２２へと移行する。

Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、現在の温度パラメータＴをメモリから読み出し、新たな値に更新する。本実施形態では初期値を１００度とし、１度ずつ減算する。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、現在の温度パラメータＴをメモリから読み出し、温度パラメータＴが０度となったか否かを判定する。

そして、温度パラメータＴが０度となったと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、温度パラメータＴが０度となっていないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ１５へと戻る。その後、いずれかのパラメータＰについて再び新たな値へとランダムに変更し、Ｓ１６以降の処理を実行する。そして、温度パラメータＴが０度となるまでＳ１５〜Ｓ２２の処理を繰り返した結果、最終的に図１２に示すようにパラメータＰ（コスト係数）の最適値が特定される。尚、パラメータＰ（コスト係数）の最適値は、経路探索処理によって探索される経路が、過去に同一の出発地から目的地までを実際に自車両が走行した経路に最も近づくようにする為のコスト値の算出基準である。

その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、上記Ｓ１１〜Ｓ２３の処理を実行した結果、最終的に特定された最適値のパラメータＰ（コスト係数）を、経路探索処理におけるコスト値の算出基準として設定し、対象となるナビゲーション装置２（前記Ｓ１１で出発地と目的地を取得したナビゲーション装置）へと送信する。そして、ナビゲーション装置２では後述のようにプローブセンタ４から送信された最適値のパラメータＰ（コスト係数）を用いて推奨経路を探索する経路探索処理が実行される。

続いて、本実施形態に係る経路探索システム１を構成するナビゲーション装置２においてＣＰＵ５１が実行する経路探索処理プログラムについて図１３に基づき説明する。図１３は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置２において経路探索を実施する為の所定の操作を受け付けた場合に実行され、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。尚、以下の図１３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。

先ず、経路探索処理プログラムではＳ３１において、ＣＰＵ５１は、出発地及び目的地を取得する。尚、出発地は車両の現在位置としても良いし、ユーザにより指定された任意の地点（例えば自宅）としても良い。また、目的地は操作部３４において受け付けたユーザの操作（例えば施設の検索や選択操作）に基づいて取得する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３１で取得された出発地及び目的地をプローブセンタ４へと送信する。その結果、プローブセンタ４において上述した基準算出処理プログラム（図７）が実行される。

その後、Ｓ３３においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ４において上述した基準算出処理プログラム（図７）が実行された結果、最終的に特定された最適値のパラメータＰ（コスト係数）をプローブセンタ４から通信により取得する。

続いて、Ｓ３４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３３で取得した最適値のパラメータＰ（コスト係数）を用いて前記Ｓ３１で取得された出発地から目的地までの経路探索処理を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。また、推奨経路以外に探索条件を変えた他の候補経路（例えば距離優先、一般道優先、有料道優先で探索された経路）についても探索するように構成しても良い。

具体的には、以下の処理により推奨経路が特定される。
先ず、ＣＰＵ５１は、リンクのリンク長とパラメータＰを用いて探索対象となる各リンクのリンクコストを算出する。尚、リンクコストは以下の式（２）により統計情報が算出される。
リンクコスト＝探索対象リンクのリンク長Ｌ×探索対象リンクの該当する道路種別のパラメータ（Ｐ_１１〜Ｐ_１４のいずれか）×探索対象リンクの該当する車線数のパラメータ（Ｐ_２１〜Ｐ_２４のいずれか）×探索対象リンクの該当する幅員のパラメータ（Ｐ_３１〜Ｐ_３３のいずれか）＋探索対象リンクの該当する信号機数のパラメータ（Ｐ_４１〜Ｐ_４２のいずれか）＋探索対象リンクの該当する差路数のパラメータ（Ｐ_５１〜Ｐ_５４のいずれか）＋探索対象リンクの該当するＰＯＩ数のパラメータ（Ｐ_６１〜Ｐ_６４のいずれか）・・・・（２）
尚、上記式（２）は前記Ｓ１４で道路属性に対するパラメータとして図８に示すパラメータＰ_１１〜Ｐ_６４を規定した場合の算出式である。尚、各パラメータＰをリンク長に対して積算するか加算するかについては式（１）と同じ態様とする。
更に、ＣＰＵ５１は、上記式（２）で算出されたリンクコスト以外の探索コスト、例えば交差点（ノード）に対する経路として適正の程度を数値化した交差点コストや、走行に必要な費用の程度を数値化した料金コスト等についても算出する。そして、算出された各探索コストの合計が最小となる経路を推奨経路とする。

その後、Ｓ３５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３４で探索された推奨経路を、液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内する。そして、その後のユーザの操作に基づいて案内された推奨経路がナビゲーション装置２の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。

尚、ナビゲーション装置２ではなくプローブセンタ４において、最適値のパラメータＰ（コスト係数）を用いた経路探索処理（Ｓ３４）を実行させ、探索された推奨経路をナビゲーション装置２に対して配信する構成としても良い。その場合には、最適値のパラメータＰのナビゲーション装置２への配信は不要となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路探索システム１、経路探索システム１による経路探索方法及び経路探索システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、プローブセンタ４において全国を走行する各車両３からプローブ情報として走行した経路を特定する経路情報を収集する一方で、ナビゲーション装置２の経路探索処理において設定された出発地及び目的地を取得し（Ｓ１１）、収集したプローブ情報から経路探索処理を行う車両が過去に同じ出発地から目的地までを走行した際の経路情報を抽出し（Ｓ１２）、出発地から目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、経路情報によって特定される経路に最も近づくように経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する（Ｓ１３〜Ｓ２４）ので、過去に自車両が同一の出発地から目的地までを実際に走行した経路に近い経路が探索されるようにコスト値の算出基準を設定することが可能となる。その結果、リンク単位ではなく経路単位でユーザの嗜好を反映し、出発地や目的地についても考慮した、よりユーザの嗜好に沿った適切な経路を探索することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、最適値を算出するパラメータＰとしてリンクコストを算出する為のコスト係数を規定しているが、交差点コストを算出する為のコスト係数を規定しても良い。その場合には、道路属性ではなく交差点属性（例えば差路数、信号機の有無、接続する道路の道路種別、右折レーンの有無等）に対してパラメータＰを規定し、同様の方法でパラメータＰ（コスト係数）の最適値を算出するように構成する。そして、経路探索処理（図１３）では、算出された最適値のパラメータＰ（コスト係数）を用いて交差点コストを特定し、推奨経路の探索を行う。

また、本実施形態では、パラメータＰの最適値を導くアルゴリズムとして焼きなまし法を用いているが、山登り方、タブーサーチ等のその他のアルゴリズムを用いても良い。

また、本実施形態では、パラメータＰを規定する道路属性として“道路種別”、“車線数”、“幅員”、“設置された信号機の数”、“隣接する交差点の差路数”、“隣接する特定種類の施設の数”の計６種を設定しているが、６種すべてについてパラメータを規定する必要はなく、いずれか１種又は２種〜５種のみとしても良い。

また、本実施形態では、車両の走行軌跡を取得する情報としてプローブ情報を例に挙げて説明したが、プローブ情報以外の情報であっても良い。例えば、各車両が過去の走行履歴を自車両が備えるＤＢに記憶する構成とし、経路探索を行う際に自車両の過去の走行履歴をＤＢから取得し、取得した走行履歴から最適値のパラメータＰ（コスト係数）を算出する構成としても良い。また、その場合には経路探索システム１においてプローブセンタ４は不要となり、経路探索システム１をナビゲーション装置２のみから構成することも可能である。

また、本実施形態では図５に示すプローブ情報整備プログラム及び図７に示す基準算出処理プログラムの実行主体は、プローブセンタ４のサーバ１１であったが、ナビゲーション装置２が一部又は全部を実行する構成としても良い。また、ナビゲーション装置２の代わりに、経路探索機能を有する他の装置で経路探索システム１を構成することも可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。

また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両の出発地及び目的地を設定する地点設定手段と、過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する探索基準設定手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、過去に自車両が同一の出発地から目的地までを実際に走行した経路に近い経路が探索されるようにコスト値の算出基準を設定するので、リンク単位ではなく経路単位でユーザの嗜好を反映することが可能となる。従って、出発地や目的地を考慮した、よりユーザの嗜好に沿った適切な経路を探索することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記コスト値の算出基準は、道路属性毎に規定されたコスト係数であり、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理は、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索対象となるリンクである探索対象リンクのコスト値を、前記探索対象リンクの道路属性に対応するコスト係数を用いて算出し、算出されたコスト値に基づいて経路を特定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、過去に自車両が同一の出発地から目的地までを実際に走行した経路に近い経路が探索されるようにリンクのコスト値を補正する為のコスト係数を特定することが可能となる。その結果、コスト係数を用いて様々な道路属性のリンクに対応した適切な経路探索を行うことが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記探索基準設定手段は、道路属性毎にコスト係数をパラメータとして規定し、焼きなまし法を用いて前記経路情報により特定される経路と前記探索対象リンクの道路属性から前記パラメータの最適値を特定し、特定された道路属性毎の前記パラメータの最適値を前記コスト値の算出基準として設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、焼きなまし法によって道路属性毎に規定したパラメータの最適値を特定することが可能となり、道路属性を考慮した適切な経路探索を行うことが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記探索基準設定手段は、前記経路情報により特定される経路に対して評価地点を複数設定し、焼きなまし法では、前記パラメータの値を変化させつつ変化させたパラメータ毎に該パラメータを用いて経路探索処理により探索された経路と前記経路情報により特定される経路との一致した区間に含まれる評価地点の数に応じて評価点を算出し、前記評価点の合計が最も高くなる前記パラメータの値を前記パラメータの最適値として特定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、評価点を用いて複数の経路の一致度合いを適切に評価することが可能であり、過去に自車両が同一の出発地から目的地までを実際に走行した経路に近い経路が探索される為のコスト係数の最適値をより正確に特定することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記探索基準設定手段は、道路種別、車線数、幅員、設置された信号機の数、隣接する交差点の差路数、隣接する特定種類の施設の数の少なくとも一以上を前記道路属性として規定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、リンクの様々な道路属性を考慮することによって、過去に自車両が同一の出発地から目的地までを実際に走行した経路に近い経路が探索される為のコスト係数をより正確に推定することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記経路情報取得手段は、設定された経路に沿って走行するように案内を行う経路案内機能を用いずに前記出発地から前記目的地までを走行した際の前記経路情報を取得することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、ユーザの嗜好を反映した経路の経路情報を取得することが可能となる。従って、ユーザの嗜好に沿った適切な経路を探索する為のコスト値の算出基準を設定することが可能となる。

１ 経路探索システム
２ ナビゲーション装置
３ 車両
４ プローブセンタ
１１ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ

Claims (8)

1. 車両の出発地及び目的地を設定する地点設定手段と、
   過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得する経路情報取得手段と、
   前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する探索基準設定手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。
2. 前記コスト値の算出基準は、道路属性毎に規定されたコスト係数であり、
   前記出発地から前記目的地までの経路探索処理は、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索対象となるリンクである探索対象リンクのコスト値を、前記探索対象リンクの道路属性に対応するコスト係数を用いて算出し、算出されたコスト値に基づいて経路を特定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記探索基準設定手段は、
   道路属性毎にコスト係数をパラメータとして規定し、
   焼きなまし法を用いて前記経路情報により特定される経路と前記探索対象リンクの道路属性から前記パラメータの最適値を特定し、
   特定された道路属性毎の前記パラメータの最適値を前記コスト値の算出基準として設定することを特徴とする請求項２に記載の経路探索システム。
4. 前記探索基準設定手段は、
   前記経路情報により特定される経路に対して評価地点を複数設定し、
   焼きなまし法では、前記パラメータの値を変化させつつ変化させたパラメータ毎に該パラメータを用いて経路探索処理により探索された経路と前記経路情報により特定される経路との一致した区間に含まれる評価地点の数に応じて評価点を算出し、
   前記評価点の合計が最も高くなる前記パラメータの値を前記パラメータの最適値として特定することを特徴とする請求項３に記載の経路探索システム。
5. 前記探索基準設定手段は、
   道路種別、車線数、幅員、設置された信号機の数、隣接する交差点の差路数、隣接する特定種類の施設の数の少なくとも一以上を前記道路属性として規定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の経路探索システム。
6. 前記経路情報取得手段は、設定された経路に沿って走行するように案内を行う経路案内機能を用いずに前記出発地から前記目的地までを走行した際の前記経路情報を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の経路探索システム。
7. 地点設定手段が、車両の出発地及び目的地を設定するステップと、
   経路情報取得手段が、過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得するステップと、
   探索基準設定手段が、前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
8. コンピュータを、
   車両の出発地及び目的地を設定する地点設定手段と、
   過去に前記車両が前記地点設定手段により設定された前記出発地から前記目的地までを走行した経路を特定する経路情報を取得する経路情報取得手段と、
   前記経路情報取得手段により取得された前記経路情報に基づいて、前記出発地から前記目的地までの経路探索処理によって探索される経路が、前記経路情報によって特定される経路に最も近づくように前記経路探索処理におけるコスト値の算出基準を設定する探索基準設定手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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