JP2016036905A - 箱展開装置 - Google Patents

Abstract

【課題】遠心力により中途で展開しやすい箱であっても遊星機構を大型化せず干渉を生じさせない箱展開装置を提供すること。
【解決手段】
展開により矩形筒状に半成形される箱Ｂを扁平に折り畳まれた状態で積み重ねて保持する供給手段１００と、箱を載置して下流へ搬送する搬送手段３００と、を備え、遊星歯車２０２に取り付けられ太陽歯車２０１中心から最遠位置の停留点Ｐ１にて未展開の箱Ｂの面Ｂ１を吸着する第１吸着カップ２２１と、第１吸着カップと組となって移動して面Ｂ２を吸着し、面Ｂ１と面Ｂ２とを浅く所定角度以下に保ち遠心力による箱の展開を規制する第２吸着カップ２３１と、吸着された箱を箱搬送手段上の箱載置位置へ載置するにあたり、遊星歯車の自転によって箱の自転方向前側の長辺が押し当たり箱を矩形筒状に展開するガイド２０５と、を具備したことを特徴とする箱展開装置１。
【選択図】図１

Description

本発明は、扁平に折り畳んで積み重ねた未成形箱を遊星機構を用いて高速に展開する箱展開装置に関し、特に、筒の縦横比がほぼ同じであり箱厚みに比して相対的に縦幅横幅が大きな箱につき、遠心力に抗して展開直前まで扁平姿勢を保持して箱同士がぶつからないコンパクトな箱展開装置に関する。

従来、上面および側面が一方の面を形成し、底面および他の側面が他方の面を形成して、長辺二箇所で平面状に折り畳まれてスタックされ、展開により矩形筒状に半成形される箱（フラップが延伸したままの箱）が知られている。その後その箱は、例えばフラップが折り込まれてのり付けされる製箱工程を経ていく。

展開に際しては種々の方法が採用されるが、例えば特許文献１のように、遊星運動による展開装置が知られている。この装置によれば、展開工程が律速となることなく、高速に矩形筒状の箱を供給していくことが可能となる。

しかしながら、従来の技術では以下の問題点があった。
遊星機構を用いる場合、縦横比が近似し相対的に紙の強度が小さな箱は、遠心力により中途で展開してしまい、他の箱とぶつかる、すなわち干渉してしまう、という問題点があった。特に、近年ではラインの多様化に基づく各装置のコンパクト化の要請が強く、箱が干渉しないようにするために太陽歯車等の装置構成を大きくすることは敬遠される、という実情が存在する。

特開平１１−７９１３４号公報 特開２００５−２７１９７０号公報

本発明は上記に鑑みてなされたものであって、遠心力により中途で展開しやすい箱であっても遊星機構を大型化せず干渉を生じさせない箱展開装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の箱展開装置は、太陽歯車と、太陽歯車中心を中心として公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは３以上の整数）にて自転する遊星歯車と、展開により四つの面にて矩形筒状に半成形される箱を、長辺を太陽歯車の軸に平行に配して扁平に折り畳まれた状態で積み重ねて保持する箱供給手段と、箱を載置して下流へ搬送する箱搬送手段と、を備えた箱展開装置であって、遊星歯車に取り付けられ、太陽歯車中心から最遠位置にて太陽歯車径方向から、箱供給手段にある未展開の箱の当該中心側を向いている二面のうちの一面を吸着する第１吸着カップと、第１吸着カップと組となって移動し、前記二面のうちの他面を吸着する第２吸着カップであって、吸着後はその吸着面の法線と第１吸着カップの吸着面の法線とのなす角を所定角度以下に保ち遠心力による箱の展開を規制する第２吸着カップと、遊星歯車中心は公転により箱供給手段の下流にある箱搬送手段に向けて移動し、遊星歯車は公転方向と反対に自転する運動において、第１吸着カップおよび第２吸着カップにより吸着された箱を太陽歯車中心から最遠位置にて太陽歯車径方向から箱搬送手段上の箱載置位置へ載置するにあたり、遊星歯車の自転によって箱の自転方向前側の長辺が押し当たり箱を矩形筒状に展開する押当体と、を具備したことを特徴とする。

すなわち、請求項１にかかる発明は、吸着する二面のなす角を一定角度以下に保つことにより箱の自由な膨らみを規制し、これにより、遠心力により中途で展開しやすい箱であっても遊星機構を大型化せず干渉を生じさせない箱展開装置を提供することができる。

なお、太陽歯車と遊星歯車は、遊星歯車が太陽歯車の内側に直接歯合する態様に限らず、無端ベルトを介して歯合するものも含まれ、遊星歯車が伝達比ｎ：１で遊星運動をするのであれば特に限定されない。
遊星歯車は複数設けてもよく、これにより単位時間当たりの展開数を増加させることができる。なお複数設ける場合には、太陽歯車中心に対して遊星歯車中心を回転対称に配置するのが箱搬送手段における搬送ピッチを一定とする観点から好ましい。
伝達比ｎ：１とは、遊星歯車が公転軌道を１周する間にｎ−１回自転することをいう（ｎ個の停留点が存在することをいう）。
展開により四つの面にて矩形筒状に半成形される、とは、筒部分に着目した表現であり、通常はフラップが備わっている。
所定角度以下、とは、固定的な角度でなく、この角度以下で変動しても良いものとする。
自転方向前側の長辺は、公転方向後側の長辺ということもできる。
押当体は、箱の長辺の位置が規制されるため規制体ということもできる。押当体は、固定されていても、箱搬送手段のバケットや仕切板として移動してくるものであってもよい。なお、長辺の軌跡を考慮して当接部分が曲面形状に形成されていてもよい。なお、長辺が押当体に接触するときまでには、適宜進行方向前方にある吸着カップの吸引を解除するようにする。

請求項２に記載の箱展開装置は、請求項１に記載の箱展開装置において、箱供給手段の下流であって箱搬送手段よりは上流に位置する、遊星運動による箱の太陽歯車中心からの最遠位置にて、第１吸着カップまたは第２吸着カップに相対して箱を吸着および解放し第１吸着カップと第２吸着カップとで箱を扁平な菱形形状に保持する第３吸着カップを具備したことを特徴とする。

すなわち、請求項２にかかる発明は、扁平な菱形形状を積極的に作出し片側二面にて他の二面の姿勢を固定し、遠心力によって中途で膨らみ展開しやすい箱であっても遊星機構を大型化せず干渉を生じさせない箱展開装置を提供することができる。
なお、停留点にて第３吸着カップが作用するので、擦れが生じず箱品質を維持することができる。

なお、相対するとは、第１または第２吸着カップと第３吸着カップとが箱を挟んで当接する態様も含むものとする。なお、第３カップは、第１または第２吸着カップを向かい受けるように往復移動するようにしても良い。

請求項３に記載の箱展開装置は、請求項１または２に記載の箱展開装置において、遊星歯車と軸中心を同一とし、太陽歯車のもとで公転しつつ伝達比ｎ−１：１またはｎ＋１：１にて遊星歯車とは独立して自転する補助歯車と、一公転間に生じる遊星歯車と補助歯車との位相差により、第２吸着カップを箱供給手段に干渉しないように退避させるカムと、を備えたことを特徴とする。

すなわち、請求項３にかかる発明は、第２吸着カップが箱供給手段と干渉してしまう位置関係であっても、遊星機構を利用して第２吸着カップを箱供給手段から簡便に干渉回避させることができる。

なお、補助歯車は、無端ベルトで太陽歯車ないし遊星歯車と連動させればよく特にその態様は限定されない。なお、カムは補助歯車に直接設けられていてもよく、別途他の構成が介在して第２吸着カップを退避させるようにしてもよい。カムの例としては溝カムを挙げることができる。

請求項４に記載の箱展開機構は、展開により四つの面にて矩形筒状に半成形される箱を、長辺を太陽歯車の軸に平行に配して扁平に折り畳まれた状態で積み重ねて保持する箱供給手段と、箱を載置して下流へ搬送する箱搬送手段と、をそれぞれ上流および下流としてその間に位置させる箱展開機構であって、太陽歯車と、太陽歯車中心を中心として公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは３以上の整数）にて自転する遊星歯車と、遊星歯車に取り付けられ、太陽歯車中心から最遠位置にて太陽歯車径方向から、箱供給手段にある未展開の箱の当該中心側を向いている二面のうちの一面を吸着する第１吸着カップと、第１吸着カップと組となって移動し、前記二面のうちの他面を吸着する第２吸着カップであって、吸着後は箱搬送手段への載置前まで、その吸着面の法線と第１吸着カップの吸着面の法線とのなす角を所定角度以下に保ち遠心力による箱の展開を規制する第２吸着カップと、を具備したことを特徴とする。

すなわち、請求項４にかかる発明は、吸着する二面のなす角を一定角度以下に保つことにより箱の自由な膨らみを規制し、これにより、遠心力により中途で展開しやすい箱であっても遊星機構を大型化せず干渉を生じさせない箱展開装置を提供することができる。

なお、この請求項４にかかる箱展開機構に、請求項１にいう押当体の構成を付加し、また、請求項２または３にいう構成を備えるようにしても良い。

本発明によれば、遠心力により中途で展開しやすい箱であっても遊星機構を大型化せず干渉を生じさせない箱展開装置を提供することができる。

本発明の箱展開装置の構成概要図である。なお、遊星歯車は３つそなわり、それぞれ、箱の吸着直前、箱の扁平菱形形状への展開直前、箱の矩形形状への展開載置直前の様子をそれぞれ示している。 第1吸着カップの軌跡と第３吸着カップの軌跡を示した図である。なお、第1吸着カップが停留点にあるときの３つの第１固定円盤の位置も図示している。 ３つの遊星歯車のうちの１つの吸着カップの軌跡を中心として描いた駆動軌跡概念図である。 箱の搬送、展開、載置の様子を示した図である。なお、図では、第１停留点から第2停留点までは箱がくの字に塞いだままの状態であるとして示している。 第１吸着カップと第２吸着カップと箱の関係を示した図である。説明の便宜上、第１吸着カップの向きを揃えている。このうち図４ａは、箱Ｂの吸着直後であり、第２吸着カップが溝カムの作用によりスタック筐体との干渉を回避している様子も示している。図４ｂと図４ｃは第１吸着カップと第２吸着カップとで箱Ｂを吸着し、浅い角度にて積極的に保持し箱姿勢が乱れなくした様子を示したものである。このうち図４ｃは、第３吸着カップにより扁平菱形形状が形成された様子を示している。 箱姿勢を保持することにより箱同士が干渉しない様子を示した説明図である。ここでは、停留点Ｐ１から停留点Ｐ２に至るまでの８位相と停留点Ｐ２から停留点Ｐ３に至るまでの８位相の内、それぞれの第２位相と第３位相との間を補完し、箱の干渉が回避されている様子を示している。経時的に箱の描画太さを太くしつつ、対応する位相をａ、ｂ、ｃ、ｄとしている。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。ここでは、太陽歯車は固定され、太陽歯車に対して遊星歯車が伝達比３：１にて遊星運動する系について説明する（このとき、遊星歯車には停留点がそれぞれ３箇所あり、遊星歯車は太陽歯車の周りを１公転する間に２回自転することとなる）。なお遊星歯車は３つ備わり、その外周の歯が帯ベルトを介して太陽歯車外周の歯と連結しているものとする。

図１は、本発明の箱展開装置の構成概要図である。図では、裏側に位置している太陽歯車、遊星歯車、補助歯車をベルトとともに１つだけ透視して図示している。図２は、第1吸着カップの軌跡と第３吸着カップの軌跡を示した図である。図３は、箱の搬送、展開、載置の様子を示した図である。図４は、第１吸着カップと第２吸着カップと箱の関係を示した図である。図５は、箱姿勢を保持することにより箱同士が干渉しない様子を示した説明図である。なお、各図面は、説明の便宜上、歯車や箱の縮尺が実際の比率と異なり、また、構成要素の一部は省略している。

箱展開装置１は、上流から順に供給手段１００と、遊星機構２００と、搬送手段３００と、を備える基本構成であり、供給手段１００にスタックされた箱Ｂを遊星機構２００で吸着し、遊星運動によって搬送手段３００上に展開および載置する。

なお、箱Ｂは、スタックされた状態では、第１面（面Ｂ１）と第２面（面Ｂ２）とが遊星機構２００中心方向（太陽歯車中心方向）を向いた一面を形成し、第３面（面Ｂ３）と第４面（面Ｂ４）とがその反対側の一面を形成しているものとする。また、面Ｂ１と面Ｂ２（そして面Ｂ３と面Ｂ４）とは、ほぼ同様の大きさであるものとする（筒状に展開された際、筒の縦と横の長さが同程度であり、この長さに比して厚みが薄いものとする）。なお、面Ｂ１〜面Ｂ４には、それぞれ筒軸方向にフラップが備わるが、これらは下流にて折り込まれるものであるためここでは説明を省略する。

供給手段１００は、スタック筐体１０１と、繰出爪１０２とを有する。スタック筐体１０１は、展開により矩形筒状に半成形される箱Ｂを、長辺を太陽歯車の軸に平行に配して扁平に折り畳まれた状態で多数積み重ねて保持する。繰出爪１０２は、後述の第１吸着カップ２２１の吸着により離脱する程度の保持力で箱Ｂを保持する。なお、先頭の箱Ｂは第１吸着カップ２２１の吸着時の向きに合わせるように配向している。

搬送手段３００は、搬送コンベア３０１と仕切板３０２とを有する。遊星機構２００により保持・移送される箱Ｂは搬送コンベア３０１上に載置され下流のフラップ折込機構（図示せず）へ搬送される。なお、箱Ｂは仕切板３０２の間に載置され、これにより、フラップの折り込みやのり付け、商品挿入の際の箱の姿勢が維持される。

遊星機構２００は、太陽歯車２０１と、遊星歯車２０２と、補助歯車２０３と、太陽歯車２０１を中心として遊星歯車２０２を保持しつつ回転する保持筐体２０４と、ガイド２０５と、菱形形成部２０６と、太陽歯車２０１と遊星歯車２０２とを連結する帯ベルトＶ１と、太陽歯車２０１と補助歯車２０３とを連結する帯ベルトＶ２と、を有する。なお、図１にて、帯ベルトＶ１とＶ２は一つずつ描画しているが、他の遊星歯車および他の補助歯車は、図示した遊星歯車２０２および補助歯車２０３から別途ベルトをそれぞれ渡して連動させるようにしている。

遊星歯車２０２は、太陽歯車２０１中心を中心として公転しつつ伝達比３：１にて自転し、１２０°回転対称の位置に第1固定円盤２２２を介して保持筐体２０４に３つ取り付けられている。遊星歯車２０２にはゴム製の第１吸着カップ２２１が取り付けられ、図示しないチューブおよびポンプにより箱Ｂを吸着し、また開放する。

この第１吸着カップ２２１は、図２に示したように、遊星歯車２０２の公転および自転に従って３箇所の停留点にて折り返す曲線運動をおこなう。このうち、停留点Ｐ１において未展開の箱Ｂの面Ｂ１部分を吸着し、停留点Ｐ２を経て、停留点Ｐ３にて箱Ｂを開放する。停留点は太陽歯車２０１中心から第１吸着カップ２２１の到達する最遠位置であって、第１吸着カップ２２１の吸着方向および開放方向は停留点において太陽歯車２０１径方向となる。箱展開装置１は、停留点にて第１吸着カップ２２１が折り返すように運動することを利用して箱Ｂの安定的な吸着および開放を実現している。

補助歯車２０３は、それぞれの遊星歯車２０２と組となり、その軸中心を遊星歯車２０２の軸中心と同一として太陽歯車２０１中心を中心に公転しつつ、伝達比２：１にて遊星歯車２０２とは独立に自転する。すなわち、１公転する間、補助歯車２０３は遊星歯車２０２に対し１周の位相差が生じるように自転する。

また、補助歯車２０３にはこれに連動する第２吸着カップ２３１が設けられている。第２吸着カップ２３１はゴム製であり、箱Ｂの面Ｂ２部分を吸着しガイド２０５に差し掛かる際にこの面Ｂ２を開放する。但し、スタック筐体１０１より下流であって搬送コンベア３０１の上流においては、第２吸着カップ２３１は第１吸着カップ２２１と面一で揃っておらず、５°〜１５°程度のわずかな角度をなすようにしている。すなわち、第１吸着カップ２２１と第２吸着カップ２３１とで箱Ｂが吸着されるが、面Ｂ１と面Ｂ２とは、浅い角度で折れ曲がった位置関係として保持される。

なお、箱の面Ｂ１〜面Ｂ４が同様の大きさであることと、箱Ｂが繰出爪１０２から離れる場合のたわみや振動により、遊星機構による移送中の箱Ｂの姿勢が「くの字」、すなわち、面Ｂ３と面Ｂ４が面Ｂ１と面Ｂ２にくっついたままの状態となることがある。

そこで、箱展開装置１では、箱Ｂをより安定的に保持するため、停留点Ｐ２に菱形形成部２０６を設けている。菱形形成部２０６は、ゴム製の第３吸着カップ２６１とアーム２６２により構成される。アーム２６２は、第３吸着カップ２６１を停留点Ｐ２の外側から太陽歯車２０１の中心に向け往復移動させる。この往復移動は、第１吸着カップ２２１が停留点Ｐ２に到達する時に第３吸着カップ２６１も停留点Ｐ２に到達して向かい受けるように連動させており、箱Ｂを挟んでカップ同士がくっつき合う位置関係としている。

このとき第３吸着カップ２６１が瞬間的に面Ｂ３を吸着し、箱Ｂがそれまで仮に「くの字」姿勢で移送されていたとしても、扁平な菱形として開くこととなる。そして、面Ｂ１と面Ｂ２とが第１吸着カップ２２１と第２吸着カップ２３１とにより角度が保持されるため、面Ｂ３および面Ｂ４も実質的に固定され、遠心力にて大きく開くことなくそのまま扁平菱形姿勢が維持される。したがって、遊星機構２００による移送中に箱Ｂ同士が接触することなく、太陽歯車２０１をコンパクト化することができる（必要以上の大きさとする必要がなくなる）。

また、扁平菱形姿勢にて移送されることにより（くの字となっていないことにより）、ガイド２０５にて箱Ｂの長辺があたり停留点Ｐ３に載置させる際も、確実に箱Ｂを展開できることとなる。すなわち、図３に示したように、遊星歯車２０２の自転により箱Ｂは下降しながらガイド２０５に対して自転方向前側にある長辺が当接する。当接直前には第２吸着カップ２３１は面Ｂ２を開放し、第１吸着カップ２２１の沈降に伴って箱Ｂとガイド２０５との間隔が狭まっていき、長辺が折曲がることにより箱が自然に展開していく。なお、箱Ｂは面Ｂ１と面Ｂ２（面Ｂ３と面Ｂ４）に比して相対的に厚みが小さいので面の自重によっても展開されていく。

なお、本実施の形態では、第１吸着カップ２２１の軌跡および停留点を基準としてスタック筐体１０１を配置しているため、第２吸着カップ２３１がそのままでは面Ｂ２に必要以上に押し当るように進入し、また、スタック筐体１０１とも干渉してしまう。そこで、補助歯車２０３に溝カム２３２を設けて前述の位相差を利用して第２吸着カップ２３１を駆動している。すなわち、停留点Ｐ１付近では、第２吸着カップ２３１がスタック筐体１０１と干渉しないように退避し、第１吸着カップ２２１の面Ｂ１の吸着以降に速やかに第１吸着カップ２２１と所定角度をなすように復帰するようにしている。なお、図１では、溝カム２３２の溝は裏側に設けられている。

以上説明したように、箱展開装置１は、箱の取り出しと箱の載置において停留点を効果的に利用し、また、更にこの間に存在する停留点も利用し、二つの吸着カップによる扁平菱形形状の積極的な作出により、箱の膨らみを防止し干渉を抑制している。また、菱形形状を利用して載置の際の展開を確実なものとしている。

なお、本発明は上記の実施の形態に限定されない。遊星歯車２０２と太陽歯車２０１との伝達比は３：１に限らず、４：１以上にしてもよい。また、上記の例では遊星歯車２０２は３つとしたが、これに限定されず、搬送手段３００やその後のフラップ折込、商品挿入などの速度を考慮して箱展開装置１が律速とならない数とすればよい。

また、第３吸着カップ２６１は第１吸着カップ２２１と相対するようにしたが、第２吸着カップ２３１と相対するように配置してもよい。

また、ガイド２０５にかえて、仕切板３０２により箱Ｂを展開させるようにしてもよく、搬送コンベア３０１の移動が連続的であれ間欠的であれ、円滑な当接および展開を確保するようにする。

また、この例では太陽歯車２０１の軸が水平であり、遊星歯車２０２が上から下へ円弧を描いて移動しているが、これに限らず、商品の挿入態様によっては、遊星機構２００が寝た状体（各歯車の軸が鉛直方向に向いた状態）として、箱Ｂが水平面上で移動する（箱Ｂの長辺が鉛直方向となる）ように配向してもよい。

本発明によれば、遊星歯車機構を採用して高速繰り出しを可能としつつ、平坦に折り畳まれた箱を遠心力に抗すべく扁平な菱形姿勢に保持して移送し、その後、安定的かつ確実に展開する箱展開装置を提供することができる。

１ 箱展開装置
１００ 供給手段
１０１ スタック筐体
１０２ 繰出爪
２００ 遊星機構
２０１ 太陽歯車
２０２ 遊星歯車
２０３ 補助歯車
２０４ 保持筐体
２０５ ガイド
２０６ 菱形形成部
２２１ 第１吸着カップ
２２２ 第1固定円盤
２３１ 第２吸着カップ
２３２ 溝カム
２６１ 第３吸着カップ
２６２ アーム
３００ 搬送手段
３０１ 搬送コンベア
３０２ 仕切板
Ｂ 箱
Ｂ１ 第１吸着カップにより吸着される面
Ｂ２ 第２吸着カップにより吸着される面
Ｂ３ 面Ｂ１と同一形状の対向面
Ｂ４ 面Ｂ２と同一形状の対向面
Ｐ１ 供給手段近傍の停留点
Ｐ２ 菱形形成部近傍の停留点
Ｐ３ 搬送手段近傍の停留点

Claims (4)

1. 太陽歯車と、
   太陽歯車中心を中心として公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは３以上の整数）にて自転する遊星歯車と、
   展開により四つの面にて矩形筒状に半成形される箱を、長辺を太陽歯車の軸に平行に配して扁平に折り畳まれた状態で積み重ねて保持する箱供給手段と、
   箱を載置して下流へ搬送する箱搬送手段と、
   を備えた箱展開装置であって、
   遊星歯車に取り付けられ、太陽歯車中心から最遠位置にて太陽歯車径方向から、箱供給手段にある未展開の箱の当該中心側を向いている二面のうちの一面を吸着する第１吸着カップと、
   第１吸着カップと組となって移動し、前記二面のうちの他面を吸着する第２吸着カップであって、吸着後はその吸着面の法線と第１吸着カップの吸着面の法線とのなす角を所定角度以下に保ち遠心力による箱の展開を規制する第２吸着カップと、
   遊星歯車中心は公転により箱供給手段の下流にある箱搬送手段に向けて移動し、遊星歯車は公転方向と反対に自転する運動において、第１吸着カップおよび第２吸着カップにより吸着された箱を太陽歯車中心から最遠位置にて太陽歯車径方向から箱搬送手段上の箱載置位置へ載置するにあたり、遊星歯車の自転によって箱の自転方向前側の長辺が押し当たり箱を矩形筒状に展開する押当体と、
   を具備したことを特徴とする箱展開装置。
2. 箱供給手段の下流であって箱搬送手段よりは上流に位置する、遊星運動による箱の太陽歯車中心からの最遠位置にて、第１吸着カップまたは第２吸着カップに相対して箱を吸着および解放し第１吸着カップと第２吸着カップとで箱を扁平な菱形形状に保持する第３吸着カップを具備したことを特徴とする請求項１に記載の箱展開装置。
3. 遊星歯車と軸中心を同一とし、太陽歯車のもとで公転しつつ伝達比ｎ−１：１またはｎ＋１：１にて遊星歯車とは独立して自転する補助歯車と、
   一公転間に生じる遊星歯車と補助歯車との位相差により、第２吸着カップを箱供給手段に干渉しないように退避させるカムと、
   を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の箱展開装置。
4. 展開により四つの面にて矩形筒状に半成形される箱を、長辺を太陽歯車の軸に平行に配して扁平に折り畳まれた状態で積み重ねて保持する箱供給手段と、
   箱を載置して下流へ搬送する箱搬送手段と、
   をそれぞれ上流および下流としてその間に位置させる箱展開機構であって、
   太陽歯車と、
   太陽歯車中心を中心として公転しつつ伝達比ｎ：１（ただしｎは３以上の整数）にて自転する遊星歯車と、
   遊星歯車に取り付けられ、太陽歯車中心から最遠位置にて太陽歯車径方向から、箱供給手段にある未展開の箱の当該中心側を向いている二面のうちの一面を吸着する第１吸着カップと、
   第１吸着カップと組となって移動し、前記二面のうちの他面を吸着する第２吸着カップであって、吸着後は箱搬送手段への載置前まで、その吸着面の法線と第１吸着カップの吸着面の法線とのなす角を所定角度以下に保ち遠心力による箱の展開を規制する第２吸着カップと、
   を具備したことを特徴とする箱展開機構。

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