JP2015521978A - 階段及び平面上を貨物及び人間を輸送するための輸送機関 - Google Patents

Abstract

本発明は、階段及び平面における貨物及び人間の輸送機関、とくに人が乗った状態の肘掛椅子搭載車に関わるものである。輸送機関は、人が座るための肘掛椅子と昇降装置が上方から取り付けられたフレームを備えている。フレームには前後左右に、それぞれ一つずつの水平縦方向ガイドが取り付けられ、それぞれのガイドには、水平縦方向に動くように、L型の車輪支柱及び対になったスパイダーの軸間のホイールベースの長さを調節するために、車輪支柱をフレームに沿って水平縦方向に移動させるための駆動装置が取り付けられている。車輪台は四つのスパイダーから構成されおり、それぞれのスパイダーのそれぞれのアームに走行・支持車輪が付いている。スパイダーのそれぞれのアームの末端には、そのアームの軸に垂直に、水平回転軸が取り付けれ、その回転軸には走行・支持車輪が非可動的に固定されている。それぞれのスパイダーの軸は、それ自身のスパイダーをこの軸で回転させるために、伝動装置を介して動力装置と連結している。フレームには操向装置が取り付けられているが、この操向装置のために、それぞれのアームにおいて、このアームに沿った先端に縦軸が設置されており、その縦軸には車軸が取付けられ、その車軸は、縦軸のまわりを回転できるようになっている。縦軸は、一対のスパイダーの全車輪、もしくは全てのスパイダーの全車輪が同期回転するように、操向装置に機械的に連結されている。【選択図】図１

Description

発明は、貨物または人間を平面伝いに輸送し、また階段及びエスカレーター等の踏み段伝いに昇降させるための諸輸送機関の分野に関する。主として、本発明は、一人の人間が筋肉による物理力なしに重い貨物を自立的に運ぶために、または自力では歩けない一人の人間が肘掛椅子搭載車に座った状態で、付添い者なしにそれを自立的に運ぶために用いることができる。

階段及び平面伝いに貨物を移動させるための手押し車が知られている。（発明「階段伝いの移動用手押し車」に対するロシア特許Ｎｏ．２０９５２６６ Ｃ１、優先権主張：１９９３年１１月１２日、発明者タラヌハ Ｉ.Ｉ. を参照。）この手押し車は、ハンドル付きフレーム、複数の走行・支持車輪及び階段昇降時に階段の踏み段の縁に支えられるロールが一列に取付けられたロールスライダーを備えている。平面上を動くときにはロールスライダーが用いられる。

この手押し車は、階段伝いに貨物を持ち上げる際の及び、等速で下すための物理力を軽減する。

この類似物の欠点は、階段伝いの昇降及び平面上の移動の際の手動牽引のために、オペレーターの多大な人力を必要とする点にある。それゆえ、このような手押し車は、身体障害者自身の力によるにしろ、電動式駆動装置を用いるにしろ、肘掛椅子搭載車の自立的輸送のために用いることができない。

類似物のこのような欠点の原因は、手押し車のスライダー・ローラーの階段踏み段端との噛み合いが弱く、その結果、オペレーターが押さえていないと車が階段から滑り落ちてしまう点にある。

技術的本質においても、機能上の用途の面にいても、本発明の輸送機関に最も近似している先行技術は、貨物及び/または人間を載せた肘掛椅子搭載車を階段伝いに持上げる装置である。発明「モーター駆動式階段上向装置」に対する１９９８年１１月１７日付ロシア特許Ｎｏ．２２０１３６７ Ｃ２、発明者アルステン・ベルントを参照。この装置は、モーターで駆動され、取り外しができる形で固定した物品や貨物、とくに歩けない人たちが乗った肘掛椅子搭載車の輸送を用途とする。この装置は、電源、駆動力装置、駆動制御システム、感触センサー及び感知器を搭載した堅牢なフレームならびに階段昇降装置を備えている。フレーム下方の左右には、走行用の車輪が一つずつ取り付けられており、それによって、装置は階段の上部踏み段と下部踏み段に支えられる。階段の歩行面に対してほぼ垂直な支持過程を保障するために、フレームには支持装置が取り付けられており、それの、何もついていない方の端には持ち上げ装置として、二つないし三つの支持車輪付きの、モーター駆動回転スパイダーが取り付けられていて、駆動装置は、このスパイダーが回転する際にその支持車輪で階段を登るための上向装置と同期している。平面上の輸送時には、支持装置は、運搬される貨物、とくに肘掛椅子搭載車の下にはね上げられる。貨物を載せた装置または人を載せた肘掛椅子搭載車が階段を登る際の信頼度と安定性を最大限にするために、階段踏み段の水平面の中心により近い踏み段表面を支点として垂直方向の動きをする支持脚のかたちの上向装置が提案されている。装置には、装置が次の踏み段の縁近くにあるときにだけ作動し、次の階段上向行程を実行する駆動装置を作動させる、接触板タイプの感触センサーが設置されている。

先行技術の技術的成果は、装置の重量が軽く、コンパクトであり、輸送されるどんな貨物にも、就中、肘掛椅子搭載車にもきわめて安全に取り付け、取り外しができる装置を創出したことにある。

先行技術の本質的欠点は、付き添者が（階段から落下しないように装置を抑えているために）手動で支え、操縦することによってはじめて貨物及び肘掛椅子搭載車の安全な階段昇降が可能となる点にある。このことによって、遠隔操作輸送または自立輸送、及び肘掛椅子搭載車に座っている人自身による肘掛椅子搭載車操縦の可能性が排除される。肘掛椅子搭載車の階段伝いの輸送は、人を載せた肘掛椅子搭載車の著しい傾斜に起因する不快感を耐えて初めて可能になる。

上記の諸欠点は、全体の重心の垂線が、対になった走行車輪の軸の近くに位置していることに関連しており、このことは、階段上にある輸送機関の安定性を低め、制御不能な走行事故や階段からの落下を招くことになる。また、それらの欠点は、貨物や肘掛椅子搭載車を載せて階段上を走行する装置の構造上の安定性が低いこととも関連している。

「階段伝いの移動用手押し車」に対するロシア特許Ｎｏ．２０９５２６６ Ｃ１、優先権主張：１９９３年１１月１２日、発明者タラヌハ Ｉ.Ｉ. 「モーター駆動式階段上向装置」に対する１９９８年１１月１７日付ロシア特許Ｎｏ．２２０１３６７ Ｃ２、発明者アルステン・ベルント

本発明の課題は、階段及びエスカレーター等の踏み段伝いの昇降過程、ならびに水平な及び傾斜した平面上の移動過程において、付添い人なしに、貨物または肘掛椅子搭載車に座った人間を快適に、安定して、安全に自立輸送するための安定した安全な輸送機関を創出することにある。

特許請求の範囲第１項による本発明の目的は、走行・支持車輪のみよる平面走行用及び階段昇降用の汎用車輪台を輸送機関に取付けることによって、貨物用輸送機関または肘掛椅子搭載車の構造を簡素化することである。補足的目的は、支持・走行車輪数の増加によって、及び階段及びエスカレーター等の踏み段伝いの輸送機関昇降過程において、踏み段上の最適支点にそれらの車輪を可変的に配置することによって、貨物または肘掛椅子搭載車に乗った人間の無事故輸送を保障することである。階段における安定性向上という補足的目的は、階段踏み段上の車輪支持エリアの中心に対する、貨物または人間を載せた輸送機関全体の重心位置の最適調整を構造的に保障することである。

特許請求の範囲第２項による補足的技術的効果は、踏み段に支えられたそれぞれの車輪から最寄り踏み段の垂直壁までの距離を測定し、走行・支持車輪とスパイダーの軸との間の最適距離の調整を行うためにスパイダーアームの長さを自動調整することによよって、輸送機関の安定が向上することである。

特許請求の範囲第３項による補足的技術効果は、走行・支持車輪が勝手に逆回転することを防ぐための自動インターロックによる、階段及びエスカレーター上の輸送機関の安定性の向上である。

特許請求の範囲第４項による補足的技術効果は、フレームに対する肘掛椅子の諸横支点との相対関係において、人間を載せている肘掛椅子の重心位置を低くし、振り子のように椅子が自然に垂直になることができるようにすることによって、階段及びエスカレーター等の踏み段昇降の際、及び平面走行の際に、人間の垂直位置をいつも快適に保つことができることである。

特許請求の範囲第５項による補足的技術効果は、人間を載せた肘掛椅子を走行車輪の支持エリアにおける最適地点ゾーンへ、縦方向に移動することによって階段またはエスカレーター上の肘掛椅子搭載車の安定性を向上させることである。貨物輸送にあっては、輸送機関の安定は、階段あるいはエスカレーターによる昇降の際に、貨物支持構造の水平調整及び貨物支持構造上の貨物の水平状態を構造的に保障することによって達成される。

特許請求の範囲第６項による補足的技術効果は、重量貨物及び/もしくは大型貨物を床または地面またはその他の適当なレベルから輸送機関まで機械化された装置で持ち上げることができ、かつこの貨物または人間を機械化された装置で他の場所に下すことができることである。

特許請求の範囲第7項による補足的技術効果は、狭小エリアにおける輸送機関の操縦性能の向上である。

特許請求の範囲第８項による補足的技術効果は、走行・支持車輪の回転をブロックした状態で、階段踏み段の長手方向に平行にこれらの走行・支持車輪を旋回させることによって、階段及びエスカレーター等の踏み段を昇降する際の輸送機関の安定性を向上させることができることである。

特許請求の範囲第９項による補足的技術効果は、車載バッテリー、モーター、電動駆動装置及び輸送機関のプログラム制御パネルによる、貨物または肘掛椅子搭載車に載った人間の輸送管理の快適さである。

設定された目的は、輸送機関に積まれた貨物または肘掛椅子搭載車の肘掛け椅子に座った身体障害者を階段及び平面上を輸送するための輸送機関が堅牢なフレームを備えることによって達成される。貨物輸送機関のフレームには、貨物を固定するための貨物支持構造が取り付けられている。肘掛椅子搭載車のフレームには人間が座るための肘掛椅子が取り付けられている。このような輸送機関のフレームの下方には、どのような方向にも回転できる走行・支持車輪付き車輪台及び階段及びエスカレーター等の踏み段伝いに輸送機関を持ち上げるための昇降装置が取り付けられている。昇降装置は、機械式または電動式駆動装置(複数)を備えており、それらには、輸送機関を走行させ、昇降装置及び車輪台の調節を行うための駆動装置制御システムが付いている。このフレーム下方には、水平な回転軸が取り付けられていて、この軸には、三つの同一アームが付いた３アームスパイダーが非可動的に取り付けられており、これらのアームは、垂直面に位置するように、それぞれのスパイダーのボスに非可動的に固定されていて、アーム間の放射角は１２０°である。それぞれのアームの先端には、その縦軸に垂直に水平回転軸が取り付けられている。この回転軸には、走行・支持車輪が取り付けられていて、これらの走行車輪にて輸送機関が走行できるよう、それらの車輪はそれ自身の回転軸によってどのような方向にも回転できるようになっている。駆動装置がスパイダーの軸に機械的に連結されていて、走行車輪と支持車輪に支えられた輸送機関が階段及びエスカレーターの踏み段上を昇降する際に、スパイダーを回転させる。

本輸送機を先行技術から区別する顕著な特徴は、車輪台が、３アームスパイダー四つから構成され、それぞれのスパイダーのそれぞれのアームに走行・支持車輪が取り付けられている点である。フレームの前部左右及び後部左右に、それぞれ１つずつ水平縦方向のガイドが取り付けられている。それぞれのガイドには、L型の車輪支柱が水平縦方向に可動的に取り付けられており、その水平部分はこのガイド内に収められている。車輪支柱の垂直部分下部には、水平回転軸が取り付けられており、そこに上記の３アームスパイダーが非可動的に取り付けられている。それぞれのガイドには、（対になったスパイダーの軸間の左右のホイールベースの長さを調節するために）フレームに沿って車輪支柱を水平縦方向に移動させるための、及び（貨物あるいは人間を載せた肘掛椅子を積んだ）輸送機関の重心を走行車輪支持エリア中心から階段の上方へ移動させるための、手動機械式、油圧式または電動式駆動装置が取り付けられており、この駆動装置によって、階段及びエスカレーター等の踏み段上の全車輪が安全な支点に配置され、安定性が確保される。それぞれのスパイダーの軸は、機械式伝動装置を介して、スパイダーを自立的にあるいは同期的に回転させるための機械式または電動式駆動装置に連結している。フレームには、（オペレーターまたは肘掛椅子搭載車に座っている人が）対になった前部及び/または後部支持・走行車輪を自立して旋回させるための操向システムが設置されている。このために、それぞれのアームにおいて、アーム縦軸の末端に車軸が設置されており、車輪の付いたこの車軸が、縦軸に対して垂直な平面で回転できるようになっている。この縦軸は、一対のスパイダーまたはすべてのスパイダーの全車輪が同期的に回転できるように、操向システムと機械的に連結している。

特許請求の範囲第２項に従い、輸送機関は、全てのスパイダーのそれぞれのアームが、それぞれのスパイダーにおいて全てのアームの長さを同期的に同時に調節できるように製作されている点を特徴とする。このために、それぞれのスパイダーのそれぞれのアームは、アームの長さを延長もしくは短縮し、それによって、それぞれの走行車輪の軸からスパイダーの軸までの距離をそれに応じて延長または短縮するための機械式、油圧式または電動式の駆動装置を備えている。それぞれのスパイダーアームのそれぞれの走行・支持車輪の前には、階段及びエスカレーター等の踏み段の縁と接触し、車輪から踏み段の縁までの距離についての制御信号のトラッキングを行うための感触センサーが取り付けられている。輸送機関には、自動調節器が設置されていて、それは、これらの制御信号を受信するための全ての感触センサー、アームの長さを調節する全ての駆動装置、及び車輪支柱を水平縦方向に動かす駆動装置と接続している。この自動調節器は、感触センサーの信号に従い、左右両側のスパイダー軸間の左右のホイールベースの長さを自動調節することを用途とする。このことによって、輸送機の階段昇降時の安定性を高めるために、踏み段の壁にできるだけ近くに全ての支持・走行車輪を自動的に配置することができる。

特許請求の範囲第３項に従い、輸送機関は、様々な駆動装置に自動インターロックのメカニズム、たとえば、オペレーターまたは肘掛椅子搭載車に載った人によって切り替えられる装置が備わっていることによって特徴づけられる。これらのメカニズムは、スパイダー及び支持車輪の逆行を防ぐとともに、階段の昇降及び平面上の走行時に車輪が勝手に旋回すること、もしくは操舵中に水平方向に旋回することを防止する。

特許請求の範囲第４項に従い、輸送機関は、垂直な支柱（複数）がフレームの左右に取り付けられていることを特徴とする。それぞれの支柱の上端には水平軸が取り付けられている。これらの軸には、人が座るための肘掛椅子が振り子状に取り付けられていて、階段昇降過程で輸送機関が傾いた際に、これらの軸に支えられた肘掛椅子の全体の重心が肘掛椅子の支持線より低い位置にあることによって、この肘掛椅子が垂直状態を保つようになっている。

特許請求の範囲第５項に従い、第４項に従う輸送機関は、貨物支持構造または肘掛椅子を取り付けるための支持システムが、たとえば、手動式、機械式または油圧式駆動装置または電動式の半自動駆動装置または自動駆動装置の付いた四本の支柱から構成されていることによって特徴づけられる。これらの駆動装置は、これらの支柱の長さを調節し、階段上の輸送機関の安定性を高めるために、輸送機関上の貨物または人が載った肘掛椅子の位置を水平または垂直方向に調整するとともに／またはこの貨物または人間が載った肘掛け椅子の高さを調整するとともに／または貨物または肘掛椅子をフレームに沿って移動させることができるようすることを用途とする。

特許請求の範囲第６項に従い、輸送機関は、そのフレームが車輪支柱を取り付けるための、横方向に繰り出されるガイドを備えていることによって特徴づけられる。このことによって、輸送機関の内部支持エリア内に内部空き空間が確保され、貨物を貨物支持構造に積み込む前に、または人間を肘掛椅子搭載車の座席に乗せる前に、輸送機関表面及び内部に貨物あるいは人を配置することができる。繰り出し式ガイドは、それらガイドを横方向に繰り出し、繰り込むための機械式、油圧式または電動式の駆動装置を備えている。フレームには、床または地面、またはそれよりも高い場所で貨物を固定するためのメカニズムを備えた昇降機またはウインチが設置されていて、貨物または人を輸送機関に持ち上げたり移動させたりするために、または貨物または人を機械化された装置によって別の支持物に積替えるために用いられる。

特許請求の範囲第７項に従い、輸送機関は、車輪台が、支持車輪を様々な方向に９０度及び１８０度だけ水平旋回できるメカニズムを備えている点を特徴とする。このことによって、輸送機関のその場における自立的旋回及び/または狭小エリアにおける急旋回及び/または階段及びエスカレーターの踏み段上における横方向の移動が可能となる。このために、輸送機関は、一定のあるいは全ての走行・支持車輪の回転軸をブロックするメカニズムを備えている。

特許請求の範囲第８項に従い、輸送機関は、一定のまたは全ての走行・支持車輪の回転軸をブロックするメカニズムが備わり、それぞれの車輪とその近くにある踏み段垂直壁との間に感触センサーが取り付けられていることによって特徴づけられる。このことによって、階段の踏み段の長手方向に平行に車輪の向きを変えた状態でスパイダーが回転することによって、この輸送機関は、階段及びエスカレーター等の踏み段を安全に自立して昇降することができる。

特許請求の範囲第９項に従って、本輸送機関は、車載バッテリー、リバーシブルモーター、自動駆動装置及び本輸送機の走行方向と貨物及び人間の輸送モードを半自動的及び/または自動的に制御するためのプログラム制御パネルが設置されているとことによって特徴づけられる。このことにより、本輸送機関が階段及びエスカレーター等の踏み段を昇降する際の最適な安定性が保障されるとともに、このような輸送機関の操縦を容易かつ快適にすることができる。

左手用機械式制御装置付きの肘掛椅子搭載車の機構図を示す（階段下向状態の正面図）。 右手用機械式制御装置付きの肘掛椅子搭載車の機構図を示す（階段上向状態の後面図）。 スパイダーアームの末端に支持・走行ツインホイールが取り付けられた、感触センサー付きの車輪台を示す。 車輪台の３アームスパイダーを示す。伸縮可能な油圧式アームを備え、それぞれのアーム先端に走行・支持車輪が取り付けられている。 走行制御及びメカニズム調節用の機械式及び油圧式駆動装置により、平面上を走行中の肘掛椅子搭載車の機構図（右側面図）を示す。 走行制御及びメカニズム調節用の電動式駆動装置により、平面上を走行中の肘掛椅子搭載車の機構図（右側面図）を示す。 水平化された貨物を積載した、階段上向モードの貨物輸送機関の機構図（右側面図）を示す。輸送機関は電動式駆動装置を備え、走行・支持車輪は、階段踏み段の長手方向に対して平行に旋回されている。 階段上向中の貨物輸送機関の機構図（右側面図）を示す。輸送機関は電動式駆動装置を備え、階段上向モードにあり、貨物は水平化され、走行・支持車輪は踏み段上において、上向軌道に沿った方向に向けられている。 電動式駆動装置を備え、水平平面走行モードの貨物輸送機関の機構図（右側面図）を示す。

図１、２、５及び６には、限られた可能性（付添人による肘掛椅子搭載車の保持及び操縦が行われない状態）において、肘掛椅子搭載車に乗った人を自立的に輸送するための肘掛椅子搭載車が示されている。本肘掛椅子搭載車は、肘掛椅子に座った人の片手の力だけで、自前の車輪で平面上を走行することができ、また、階段及びエスカレーター等の踏み段を昇降する際には、スパイダーを回転させて、回転をブロックされた走行車輪で歩行することができる。図に示された１ａは階段の最下段踏み段の水平面、１ｂはそれよりも上の第２段踏み段の水平面、１ｃはさらに上段の第３段踏み段の水平面である。１ｄはこれらの踏み段の縁である。１ｅはこれら踏み段の垂直壁である。肘掛椅子搭載車は堅牢なフレーム２を備えている。人が座るための肘掛椅子３は、右側で、右垂直支柱４ａに固定され、左側で、左垂直支柱４ｂに固定されている。フレーム右側中央部で、上方から垂直ガイド５ａが、フレーム左側で、左垂直ガイド５ｂが非可動的に取り付けられている。ガイド５ａおよび５ｂのそれぞれの上端でネジ歯車装置が取り付けられており、それらのネジ歯車装置は、それぞれ支柱４ａ及び４ｂに機械的に連結している。それらの支柱は、それらを操作することによって肘掛椅子をフレーム上方で上下させるための手動式駆動装置と連結している。肘掛椅子の右肘掛に右水平横軸７ａが、左肘掛に左水平横軸７ｂがそれぞれ取り付けられており、それらの水平横軸にはそれぞれ支柱４ａと４ｂの上端が取り付けられていて、肘掛椅子と人の全体の重心によって人を載せた肘掛椅子が自然に垂直になるように、肘掛椅子搭載車の垂直縦平面でこれらの軸が回転できるようになっている。垂直状態を固定するために、軸７ａ及び７ｂには固定装置８が設置されている。フレームには、四つの水平縦方向のガイドが取り付けられている： 右側フレーム前部に右前部ガイド９ａ、左側に左前部ガイド９ｂ、右側フレーム後部に右後部ガイド９ｃ、左側に左後部ガイド９ｄが取り付けられている。これらのガイドのそれぞれに、Ｌ型車輪支柱が１本ずつ取り付けられていて、その水平部分が縦方向に動くようになっている： ガイド９ａには右前部支柱１０ａ、ガイド９ｂには左前部支柱１０ｂ、ガイド９ｃには右後部支柱１０ｃ、そしてガイド９ｄには左後部支柱１０ｄが取り付けられている。上記ガイド９ａ，９ｂ、９ｃ及び９ｄにはそれぞれネジ歯車装置１１ａ，１１ｂ、１１及び１１ｄ取り付けられており、それらのネジ歯車装置は、それぞれのガイド内にある車輪支柱と機械的に連結しているとともに、それぞれのガイドにおいて車輪支柱を（距離φの範囲内で）水平縦方向に動かす手動式駆動装置とも連結している。車輪支柱１０ａ，１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの下端には、それぞれ一つずつ回転軸１２が取り付けられていて、垂直縦方向の平面で軸が回転できるようになっている。上記車輪支柱の１０ａ，１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの軸１２のそれぞれに、３アーム付きスパイダーが、それぞれ右前スパイダー１３ａ、左前スパイダー１３ｂ、右後スパイダー１３ｃ及び左後スパイダー１３ｄが、非可動的に固定されている。どのスパイダーボスにも、水平なスパイダー軸に垂直な平面に位置し、アーム間の放射角が等しいアーム１４が三つずつ非可動的に固定されている。それぞれのアームには縦回転軸が可動的に組み付けられており、この軸はアームに沿って縦方向に伸縮でき、軸長手方向に対して垂直な面で回転できるようになっている。スパイダー軸から遠い方のそれぞれの縦回転軸末端には、この回転軸に垂直な、別の回転軸が取り付けられており、そこにはシングルホイールもしくは、なるべくならばツインホイールの走行・支持車輪１５が非可動的に固定されていて、この車輪が、それぞれの回転軸によって、アームの長手方向に対してどのような平面においても回転できるようになっている。走行車輪は、様々な移動モードに応じて以下の符号で示される： １５は、水平面に垂直に置かれた車輪に垂直に支えられた肘掛椅子搭載車のモードにおける車輪、１５ａは、階段の踏み段に垂直に置かれた車輪に垂直に支えられた肘掛椅子搭載車のモードにおける車輪、１５ｂは、車輪の側面に垂直に支えられたモードにおける車輪、１５ｃは、車輪に支えられていない無負荷モードにおける車輪。フレームには、レバー１７に連結した汎用機械式駆動装置１６が設置されている。（肘掛椅子搭載車に座っている）人が矢印αの方向にレバーを手動操作することによって機械的作動モーメントを得ることでき、この機械的モーメントは駆動装置１６によって、肘掛椅子搭載車の全ての機械的調節、自立した、平面上の輸送及び階段の昇降などの作業のための並進運動もしくは回転運動に変換される。一定のラチェット装置及びレバー１７（矢印βの方向への操作）によって、機械式駆動装置が始動し、必要な走行・支持車輪が回転する。車輪支柱１０ａ，１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのフレームに対する水平縦方向の状態を調節するために、レバー１７には駆動装置１６及びネジ歯車装置１１ａ及び１１ｂと機械的に連結した双方向ラチェット装置の付いた切替えスイッチ１８が設置されている。フレーム上方における肘掛椅子の高さを調節するために、レバー１７には、駆動装置１６及びネジ歯車装置６ａ及び６ｂと機械的に連結した、双方向ラチェット装置付きの切替えスイッチ１９が設置されている。全てのスパイダーのそれぞれのアームの長さを調整するために、レバー１７には、駆動装置１６に接続し、縦軸を伸縮させるためのネジ機構２９と機械的に連結した、双方向ラチェット装置付きの切替えスイッチ２０が設置されている。スパイダー１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄが垂直面において正しい方向に回転するために、及び/または故障による回転をブロックするために、フレームには、駆動装置１６及びスパイダーの軸１２と機械的に連結した、双方向ラチェット装置２１が設置されている。車輪１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃが水平面で正しく旋回するように、あるいは事故による旋回をブロックするために、レバー１７には、駆動装置１６及びそれぞれの車輪横軸と機械的に連結した、双方向ラチェット装置付き切替えスイッチ２２が設置されている。走行車輪１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃが垂直面で正しい方向に回転するよう調節するとともに、それらの事故による回転をブロックするために、レバー１７には、駆動装置１６及びそれぞれの走行・支持車輪の水平軸と機械的に連結した、双方向ラチェット装置付き切替えスイッチ２３が設置されている。

図３ には、車輪台ユニット（走行車輪側面図および垂直縦断面右側面図）が示されている。（どのスパイダーアームの一端にも組み付けられる）車輪台ユニットには二つの支持・走行車輪１５（破線は個々の車輪の輪郭を示す）が備わっている。両方の車輪が共通の水平回転軸２４に非可動的に取り付けられている。この軸は、スパイダーアーム１４の縦軸先端に回転するように取り付けられていて、走行・支持車輪が垂直面で回転できるようになっている。共通軸には、（この軸に二つ車輪を組み付けるための）２枚の堅牢なディスクが非可動的に取り付けられている。それぞれのディスクの軸から見て外側に、軸２４の端面に締め付けられたナット２７でディスクに固定されたタイヤ２６が組み付けられている。これらのディスクは両側からタイヤを覆い、踏み段及びラジアル方向の支持面との接触から保護し（車輪がタイヤに垂直に支えられた場合）、外側面との接触から保護する（車輪が踏み段上で傾いて、車輪側面に支えられた場合）。スパイダーアーム１４には、階段踏み段の目標点に走行車輪を自動的に的確にセットするための（階段及びエスカレーター等の踏み段昇降時に肘掛椅子搭載車の安定性を最適化する）自動調整装置２８が取り付けられている。この自動調整装置には、車輪が垂直縦方向の状態にあるときの距離Δ１または車輪が肘掛椅子搭載車の進行線に対して９０度だけ旋回した状態にあるときの距離Δ２を（センサーが階段の縁に機械的に接触した際に）計測するためのスプリング製の感触センサーが取り付けられている。当該車輪から階段踏み段の垂直壁及び縁までの距離Δ１及びΔ２に従って、センサーは、その自動調整装置２８に送られてくる制御信号をトラッキングし、そのことによって階段及びエスカレーター等の踏み段昇降時の肘掛椅子搭載車の動きが安全かつ自動的に制御される。

図４には車輪台ユニットの側面が示されている。このユニットにはＬ型車輪支柱１０が備わっている。この支柱の垂直部下端の穴に、水平回転軸１２が取り付けられていて、もっぱら回転軸１２によって、垂直面において、任意の方向にスパイダーが回転できるようになっており、たとえば、階段下向時に矢印γ１の方向に、あるいは階段上向時に矢印γ２の歩行にスパイダーを回転させることができる。それぞれのアームに沿って、縦回転軸３０が設置されていて、この軸に垂直な面において矢印γ４の方向にこの軸を回転させることができるようになっている。このことによって、肘掛椅子搭載車の操縦及び左右への進路変更の際に車輪を旋回させることができ、あるいは スパイダーの歩行回転モードにおいて、階段の踏み段を上る際に、走行車輪（複数）をブロックして、水平面でこれらを９０度だけ旋回させることができる。それぞれのスパイダーのそれぞれのアームの縦回転軸３０の外側先端には、走行車輪１５が非可動的に取り付けられた（軸３０に垂直な）水平車輪軸２４が設置されていて、それぞれの軸２４によって、それぞれの車輪１５を、軸３０に平行な平面で任意の方向に矢印γ３に沿って回転させ、軸３０に垂直な面で任意の方向に矢印γ４に沿って旋回させることができるようになっている。全てのスパイダーの全てのアームを（アームに沿って縦回転軸３０を縦方向に移動させることによって）縦方向に伸縮させるために、それぞれのアームに機械式のネジ歯車装置３３が組み込まれている。アームには、このほかに、機械式伝動装置３１及び３２も取り付けられていて、前者は（肘掛椅子搭載車が直進運動をする際に、走行車輪を軸回転させるために）走行車輪軸と機械的に連結していて、後者はアームの縦回転軸３０に機械的連結していて、（軸３０に対して直角な平面にて、矢印γ４に沿って様々な方向へ走行車輪を旋回させるために）軸３０に対して直角な平面でこの軸を回転させている。このことによって、肘掛椅子搭載車の旋回と操舵が可能となり、（スパイダーを回転させて歩行モードにて階段の踏み段を安全に昇り降りするために）９０度だけ車輪を旋回させることが可能となる。機械式伝動装置３１及び３２はそれぞれ、先端にベベルギアの付いた伸縮型シャフトのかたちで製作されている。このような伝動装置の一つは、回転縦軸の回転モーメントを伝え、もう一つは、車輪の水平軸の回転モーメントを伝えるために設置されている。スパイダーの各アームを伸縮させるために、アーム内にネジ歯車装置３３または、油圧シリンダー３４が組み込まれていて、それらは、矢印の方向に、距離Ωの範囲内でアームの長さを調整するための手動または電動の駆動装置とそれぞれ連結している。パイプ状の支柱１４ａは、スパイダーのボスと一体になっている。装置３３または３４は、この支柱内部の、スパイダーの軸３０に近い方の末端に取付けられている。油圧シリンダー内には油圧シリンダーピストンが、スパイダーの軸に近い方の軸３０末端に取付けられている。

図１、２、３、４に示された肘掛椅子搭載車は、肘掛椅子搭載車に座った人によって、自分自身の自立した輸送作業のために、以下の要領で用いられる。肘掛椅子搭載車に座った人（図１）は、矢印Ａの方向へ階段を下降する前に、車輪が勝手に方向を変えないように、全ての車輪をラチェット装置によってブロックし、前車輪と最上段踏み段との間にほぼ踏み段の幅に等しい安全距離を保てる位置まで、階段上部第１踏み段へゆっくりと慎重に接近する。操向装置によって前部両スパイダーの全ての走行車輪を９０度旋回させる。前部両スパイダーの全ての走行車輪の回転をブロックするラチェット装置をオンにし、一対の前部Ｌ型車輪台の縦方向繰り出し固定装置をオフにして、後部両スパイダーの走行車輪の逆行用ラチェット装置をオンにする。後部走行車輪によって肘掛椅子搭載車を後退させ、スパイダーの前部車軸と後部車軸との間のホイールベースを広げるために、車輪支柱の縦方向繰り出しを最大限にするか、あるいは経験にもとづき、最適な長さだけ繰り出す。フレームのガイドにある固定装置によって、車輪支柱の初期繰り出し長さを固定する。肘掛椅子搭載車の階段下向方向へスパイダーを同期回転させるラチェット装置（複数）をオンにし、これらのラチェット装置によって、下向方向へ前部スパイダーが勝手に回転することを防ぐ。手動式駆動装置によって、一対の前部スパイダーの複数対の上部走行・支持車輪を二つの隣接踏み段へ降ろす。これらの踏み段の垂直壁からのこれらの車輪の距離を目視により安全な等距離に保ちながら、全スパイダーの全アームの長さを同期調節するためのラチェット装置をオンにし、二つの踏み段に支えられた前部スパイダーのそれぞれのツインホイールからこれらの踏み段の垂直壁までの距離が等しくなるまで、それぞれのアームの長さを駆動装置によって調節する。こののち、固定装置によって、このアームの長さが下向中に勝手に伸縮しないように固定し、後部走行車輪を９０度だけ旋回させる。こののち、全てのスパイダーの、手動式駆動装置による同期回転のラチェット装置をオンにし、それぞれの後部スパイダーの二つの車輪が、二つの上部踏み段にかかるのを目視によって確かめながら、後部走行車輪が上部踏み段に正しく支えられるようになるまで、もはや全てのスパイダーの手動回転により下向をつづける。これらの車輪から隣接諸踏み段の垂直壁までの距離が正しくない場合には、これらの車輪を回転させて、目視によってコントロールしつつ調節する。前部及び後部スパイダー軸間のホイールベースが最適になるまで、（階段下向過程において全ての走行車輪が踏み段に正しく置かれるように）手動式駆動装置によって後部車輪支柱を移動させる。この際、このような調節が正しく行われているかどうか目視によって確認しつつ、スパイダー軸間のこのホイールベースの長さの調節を繰り返し、スパイダーアームの長さだけは機械式駆動装置によって調節する。階段を下向する際、自然に調整された肘掛け椅子の垂直状態を肘掛け椅子固定装置によって下向完了まで固定しておくことができる。下向完了後、すべての装置、全てのスパイダー及び全ての走行・支持車輪を調節して、（図５及び６に示されたような）平面走行が正常に行える状態にする。

肘掛椅子搭載車による踏み段上向（図２）は、矢印Ｂの方向に以下の要領で行われる。（肘掛椅子搭載車に座った）人が、階段第１段目の垂直壁に一対の前部走行車輪が当たるまで、肘掛椅子搭載車の走行・支持車輪で乗行する。一対の前部スパイダーの全走行車輪を、操向操作によって９０度旋回させる。 肘掛椅子の固定装置をはずし、肘掛椅子に垂直状態を保持するための自己調節をさせる。前部スパイダーを正しく同期回転させ、同時にこれらのスパイダーの全走行車輪をブロックさせるためのラチェット装置をオンにする。後部スパイダーの繰り出しを抑え、前部スパイダーを縦方向に自然に繰り出させるためにラチェット・固定装置をオフにする。手動式駆動装置によって一対の前部スパイダーを回転し、肘掛椅子搭載車は最初の二つの踏み段を登る。これらの車輪の最初の二つの踏み段における位置を目視により確かめながら、ラチェット装置をオンにし、手動式駆動装置により、全てのスパイダーの全てのアームの長さを同期的に調節する。こののち、手動で、これらのラチェット装置により、全スパイダーのこれらのアームの長さが勝手に変わらないようにブロックする。スパイダーの回転によって、次の数段を登り、それぞれの後部スパイダーの複数対の走行車輪が、下の２段に安全に載っているか、目視によって確かめる。手動式駆動装置によって、スパイダー軸間のホイールベースを最適な長さに調節し、フレームのガイドに収まっている後部車輪支柱が勝手に繰り出し・繰り込みを行わないように固定する。一対の後部スパイダーの全ての車輪を９０度旋回させ、全てのスパイダーを同期的に回転させ、これらのスパイダーの勝手な逆回転をラチェット装置で防ぎつつ、（手動式駆動装置を前後に動かしながら）肘掛椅子搭載車による階段登攀を行う。登攀が終わるまで、すべての車輪が踏み段に安全な形で載っているかを確かめ、必要に応じてアームの繰り出しまたは繰り込みを修正する。平面に出た後、全ての走行装置、スパイダー及び走行車輪を、（図５及び６に示されているような）平らな水平面あるいは斜面の走行に適した状態に切り替える。

図５または６の肘掛椅子搭載車は、平面１ｄを（Ｃの方向に）８つの走行・支持車輪１５に絶えず支えられ、働いていない４つの走行車輪１５ｅを上にあげて走行している。図５には、自動化された電動式の肘掛椅子搭載車の右側面が示されているが、これは、平面１及び階段において、肘掛椅子搭載車に乗った人が操縦を快適に行い、（この肘掛椅子搭載車で運ばれる身体障害者の人力なしに、付添い人なしに）自立した輸送を行うためのものである。この目的のために、このような肘掛椅子搭載車のフレームには、車載バッテリー３５、減速装置３７付きリバーシブルモーター３６、電動油圧ポンプ３８を備えた油圧自動駆動装置、油圧シリンダー類及び肘掛椅子搭載車上で上述の油圧シリンダーを制御する自動装置が設置されている。油圧駆動装置３９ａ、３９ｂ、３９ｃ及び３９ｄが、一方で、フレームの一定のガイド９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄと、他方で、一定の車輪支柱１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと機械的にそれぞれ連結している。これらの油圧駆動装置によって、これらの車輪支柱のフレームに対する相対的位置を水平縦方向に移動させ、固定することができる。肘掛椅子右側のフレーム上部には、肘掛椅子を支えるために垂直右前支柱４０ａ及び右後支柱４０ｂが取り付けられている。この肘掛椅子の左側のフレーム上部には、垂直左前支柱４０ｃ及び左後支柱４０ｄが 取り付けられている。下方からこれらの支柱はフレームのジョイント（複数）に取付けられている。上部において、これらの右支柱は肘掛椅子の右肘掛の水平右共通軸７ａに取り付けられており、左諸支柱は（肘掛椅子左肘掛の）左共通軸７ｂに取付けられている。このようなそれぞれの油圧駆動装置の下端はフレームのジョイントに取り付けられている。肘掛椅子は、これらの支柱に振り子のように吊り下げれられており、肘掛椅子とそこに座っている人との総重量によって自然に垂直状態を保てるよう、軸７ａ及び７ｂを支点として、垂直縦平面で揺れるようになっている。また、肘掛椅子の一方の水平軸には、この肘掛椅子に座っている人にとって快適な垂直状態を保つための固定装置８が取り付けられている。それぞれの支柱は下部において、それ自身の油圧駆動装置と連結している（支柱４０ａは、油圧駆動装置４１ａと、支柱４０ｂは油圧駆動装置４１ｂと、４０ｃは油圧駆動装置４１ｃと、そして支柱４０ｄは油圧駆動装置４１ｄとそれぞれ連結している）。それぞれのスパイダーアームには走行車輪の前に感触センサー２９が設置され、自動調節器２８がそれに接続している（図３）。自動調節器２８は油圧自動駆動装置に電気的に接続している。自動調整器２８は、（肘掛椅子の肘掛に取付けられた）自動調節制御盤４２に電気的に接続している。制御盤４２は油圧自動駆動装置に電気的に接続している。感触センサーの信号に従ってアームが自動的に伸縮できるように、自動油圧駆動装置及び自動制御盤４２に接続した油圧シリンダー３４（図４）が、それぞれのアームに組み込まれている。それぞれのアームには、機械式伝動装置３１または３２が備わっており、肘掛椅子搭載車の旋回および操縦のために回転運動を減速機からアームの縦回転軸３０に伝え、また、走行車輪で平面上を走行するためには、回転運動を走行車輪の水平軸２４に伝える。フレームにはラチェット装置が設置されていて、スパイダーの回転方向を調節するとともに回転をブロックし、肘掛椅子搭載車による安全な階段昇降のための走行車輪の旋回と回転を調節する。肘掛椅子には、肘掛椅子搭載車に座っている人の支えとなるようフットレストが取り付けられている。車輪（複数）１５ｅは、停止状態で支持面の上方に持上げられている。肘掛椅子搭載車は、８つの車輪１５で、それら車輪１５全てを矢印γ３の方向へ回転させて、平面１を走行する。レバー１７は、矢印αの方向へそれを動かして、（もっぱら水平面における走行車輪の旋回を目的とした）手動の操舵を行うためにのみ用いられる。このレバーに設置されたラチェット装置付きの切替え装置２１、２２及び２３は、それぞれスパイダーの回転方向及び回転ブロック、走行車輪の旋回方向及び旋回ブロック、肘掛椅子搭載車直進運動用の走行車輪の回転及び回転ブロックの手動制御を行うためのものである。制御盤４０ａは、全てのラチェット装置、作業モード及び（図１及び２の肘掛椅子搭載車の操作手順説明に類似の）操作手順に関する自動プログラム制御システムを備えている。しかし、上記の全ての装置、機械システムの調節器の切替えは、目視制御をともなう自動走行用の制御盤から自動制御装置を用いて行うことができ、平面走行モード及び階段及びエスカレーター等の踏み段昇降モードにおいては、走行車輪の手動操舵によってのみ行うことができる。

図６には、車載バッテリー３５、減速装置３７付きリバーシブルモーター３６、及び人間を快適に輸送するための全ての電動駆動装置を電子的に制御するための制御盤４２ａを備えた全自動電動式の肘掛椅子搭載車の右側面図が示されている。車輪支柱のフレームに対する相対位置を水平縦方向に移動させ、固定するための電動駆動装置４４ａ、４４ｂ、４４ｃ及び４４ｄが、一方においてガイド９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄのそれぞれと、他方において車輪支柱１０ａ，１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのそれぞれと連結している。フレーム２の上部では、（図５と同様）垂直支柱４０ａ、４０ｂ、４０ｃ及び４０ｄならびに肘掛椅子肘掛の水平軸を支点として、この肘掛椅子が振り子のよう吊下っている。肘掛椅子水平軸についている固定装置８は、この肘掛椅子に座っている人にとって快適な垂直状態を固定するためのものである。それぞれの支柱は、下部において、それぞれそれ自身の可逆電動ネジ駆動装置と連結している。すなわち、支柱４０ａは電動駆動装置４５ａと、支柱４０ｂは電動駆動装置４５ｂと、支柱４０ｃは電動駆動装置４５ｃと、支柱４０ｄは電動駆動装置４５ｄと連結している。これらの電動駆動装置は、フレーム上で、ジョイントに取付けられている。 それぞれのスパイダー１３のそれぞれのアーム１４の長さを調節するために、（図４に示されているように）それぞれのアームに、これらのスパイダーを回転させるための可逆電動駆動装置が組み込まれている。それぞれのスパイダーにおいて走行車輪を回転させるためには、可逆電動駆動装置47が設置されているが、スパイダーのアームには、 操舵の際に車輪を旋回させ、これらの車輪で肘掛椅子搭載車が走行する際には、それらの車輪を回転させる機械式伝動装置３１及び３２が設置されている。制御システムには、（スパイダー及び車輪を正しく回転させ、それらをブロックするための）制御盤と連結している電動調節器が用いられている。（フレームに可動的に取り付けられた）レバー１７は、走行車輪の旋回を操作するためのものである。肘掛椅子搭載車の階段における安全走行及び安定性は、肘掛椅子搭載車に座っている人の介入なしに、そして付添い人の助力なしに、肘掛椅子搭載車の全ての装置及び電動駆動装置を自動的にプログラム制御することによって保障される。

図７には、矢印Ｄ方向の階段昇降モードで（諸走行車輪を階段踏み段長手方向に平行に旋回させた状態で、それらの回転をブロックし、スパイダーだけを回転させた歩行モードで）移動する貨物用台車が示されている。図８には、同一台車が、スパイダー及び（上向方向に対して縦方向に向けられた）走行車輪の回転によって、矢印方向へ歩行モードで階段を登る姿で示されている。図９には、同一貨物台車が、平面を８つの走行車輪１５で、矢印Ｅの方向へ走行している姿で示されている。図７における機械部品、駆動装置ならびに走行工程及び貨物台車上の貨物の自動調整は、構造上、上記図６に示された肘掛椅子搭載車に類似している。図７には、（貨物支持構造４７上に）貨物４９を積んだ貨物用台車が示されている。貨物支持構造は、４つの強力な支柱４９ａ、４９ｂ、４９ｃ及び４９ｄによって水平に保たれているが、これらの支柱には、それぞれに対応する電動駆動装置５０ａ，５０ｂ、５０ｃ及び５０ｄが搭載されており、それらが貨物を積んだ貨物支持構造の水平保持支柱の高さを調節し、（階段及びエスカレーター等の踏み段上で台車が縦方向に傾くとき、８つの走行車輪１５に支えられた台車の踏み段支持面の中心または最適点に全体の重心を最適な形で配置することによって）台車の安定性が最大限に保たれ、安全輸送が行われる。この台車による貨物輸送は、携帯用または車載用の遠隔プログラム電子制御盤４０ｂによって制御される。制御盤によって、吊り上げ装置類の全ての装置の自動調整、貨物用台車の全ての走行モードの選択及び制御、台車の遠隔操作による方向転換及び操縦、人間の力なしに自前のクレーンまたはウインチによる貨物の積み下ろしを行うことができる。人は、制御盤において、必要とされる作業モード、平面上の進行方向、および階段およびエスカレーター等の踏み段昇降方向の設定のみを行う。

輸送機関の本構造は、既知の標準的方法によってその技術的データを算出することができ、既存の構成材料をもとに、標準的設備を用いて、標準的産業技術にて大量生産できるものである。類似の輸送機関はすでに、かなり以前から世界の国々の様々な会社によって生産されている。

Claims (9)

1. 階段及び平面において貨物及び人間を輸送するための輸送機関。フレームを有し、フレーム上には貨物または人間が座るための肘掛椅子を固定するための貨物支持構造が取り付けられており、フレームの下側からは、任意の方向に車輪を回転させることのできる走行・支持車輪の付いた車輪台および階段伝いに輸送機関を登攀させる登攀装置が取り付けられている。この登攀装置には、それを調節し、制御するための駆動装置制御システムを備えた機械式または電動式の駆動装置が含まれる。フレームの下に水平な回転軸が取り付けられていて、その軸には、三つまたは四つのアームをもつスパイダーが非可動的に取り付けられており、これらのアームはスパイダーのボスに非可動的に取り付けられている。これらのアームは、垂直平面に位置し、相互間の角度は等しい。それぞれのアームの末端には、アーム軸に直角に水平回転軸が取り付けられていて、その軸には、走行・支持車輪が非可動的に取り付けられており、それ自身の軸で任意の方向に回転することができる。駆動装置が、スパイダーの軸及びそのスパイダーの走行・支持車輪の軸と機械的に連結していて、輸送機関がこれらの車輪によって階段の踏み段に支えられ、踏み段を昇降する過程で、スパイダー及び車輪を回転させる。輸送機関は、以下のことを特徴とする。車輪台は、四つの３アームスパイダーまたは４アームスパイダーから構成され、それぞれのスパイダーのそれぞれアームに走行・支持車輪（複数）が付いている。フレーム前部左右及び後部左右に水平縦方向のガイドが一つずつ取り付けられていて、それぞれのガイドによって、Ｌ型の車輪支柱が、水平縦方向に動くように取り付けられており、その車輪支柱の水平部分はこのガイド内に収められ、垂直部分の下端には水平回転軸が取り付けられていて、その水平回転軸に上記の３アームスパイダーが非可動的に取り付けられている。それぞれのガイドには、左右対になったスパイダーの軸間の左右ホイールベースの長さを調節するために、フレームに沿って車輪支柱を水平縦方向に移動させる手動機械式の、もしくは油圧式の、もしくは電動式の駆動装置が設置されている。これは、階段及びエスカレーター等の踏み段上の安全支点に全ての走行車輪を載せ、それとともに、貨物または肘掛椅子に座った人間を載せた輸送機関の重心を、走行車輪に支えられた支持面の中心から階段上部方向へ移動させることを目的とする。それぞれのスパイダーの軸は、この軸によってそれ自身のスパイダーを独立にまたは同期的に回転させるために、機械式伝動装置を介して機械式もしくは電動式の駆動装置に連結している。フレームには、オペレーターもしくは肘掛椅子に座った人が、前部車輪対及び/または後部車輪対の方向転換を自立的に行うための操向装置が設置されているが、この目的のために、それぞれのアームにおいては、そのアームに沿った先端に設置された縦軸に車輪軸が設置されていて、この縦軸のまわりを車輪軸が回転できるようになっている。この縦軸は、一対のスパイダーの全車輪を同期的に、または全てのスパイダーの全車輪を同時に回転させることができるように、操向システムに機械的に連結している。
2. 全てのスパイダーのそれぞれのアームが、それぞれのスパイダーにおいて、全てのアームの長さを同期的同時に調節できるように製作されており、この目的のために、それぞれのスパイダーのそれぞれのアームには、それぞれの走行車輪軸からそれ自身のスパイダーの軸までの距離を適切に伸縮させるためにアームの長さを伸縮させる機械式、油圧式または電動式の駆動装置が備えられている。スパイダーのそれぞれのアームのそれぞれの走行・支持車輪の前方には、階段及びエスカレーター等の踏み段の縁と接触し、この車輪から踏み段の縁までの距離の大きさについての制御信号をトラッキングするための感触センサーが取り付けられている。輸送機関には自動調整器が設置されていて、それらの制御信号を受信するために全ての感触センサー及びアームの長さを調節する駆動装置に接続している。また、このセンサーは、車輪支柱を水平縦方向に移動させる駆動装置と接続していて、階段昇降時の輸送機関の安定性を向上させるために、踏み段垂直壁のなるべく近くに、全ての支持・走行車輪を自動的に配置し、左右スパイダーの軸間の左右のホイールベースを自動的に調整することを目的としている。以上のことを特徴とする第１項に従う輸送機関。
3. 諸駆動装置に自動ブロック装置、例えば、ラチェット装置が備わっており、オペレーターまたは肘掛椅子搭載車に乗った人が、スパイダー及び走行・支持車輪の逆回転を防止し、階段昇降時及び平面走行時における、事故による車輪の勝手な方向転換、操舵中の車輪の水平旋回を防止するためにそれを操作できることを特徴とする、第１項に従う輸送機関。
4. フレームの左右に垂直支柱が取り付けられており、それぞれの支柱の上端には水平軸が取り付けられていて、これらの水平軸には、人が座るための肘掛椅子が取り付けられており、人間を載せた肘掛椅子全体の重心が、これらの軸に支えられた肘掛椅子の支持線よりも低い位置にあることによって、階段の昇降過程において輸送機関が傾いたときに、振り子のように、自然に垂直状態を維持できるようになっていることを特徴とする、第１項に従う輸送機関。
5. 貨物支持構造または肘掛椅子を固定する支持装置が、例えば、４本の支柱から構成され、それらの支柱には、階段上の輸送機関の安定性を向上させることを目的として、輸送機関上の貨物または肘掛椅子搭載車上の人間の水平状態または垂直状態を調整できるように、それら支柱の縦方向の長さを調節し、及び/またはこの貨物または人間の載った肘掛椅子の高さを調節し、及び/または貨物または肘掛椅子をフレームに沿って移動させるための、手動式、または機械式、または油圧式、または電動半自動式または電動自動式駆動装置が設置されていることを特徴とする第４項に従う輸送機関。
6. 貨物または人間を輸送するために、輸送機関のフレームには、車輪支柱を固定することを目的とし、また、この貨物または人間を貨物支持構造にまたは肘掛椅子に持上げる前に、輸送機関の表面及び内部に貨物または人間を配置できる内部空き空間をつくることを目的として、横方向に繰り出すガイド（複数）が備えられていることを特徴とする第１項に従う輸送機関。フレームの繰り出しガイドには、それらのガイドを横方向に繰り出し、繰り込むための機械式、または油圧式、または電動式の駆動装置が備わっているとともに、貨物もしくは人間を輸送機関に載せ、移動させるための、あるいは貨物もしくは人間を別の支持物に機械を用いて積み替えるための昇降クレーンあるいはウインチが設置されており、それには床あるいは地面のレベルで、あるいはもっと高いレベルで貨物を固定する装置が備えられている。
7. 輸送機関がその場で自立的に旋回し、または狭小エリアにて急旋回し、及び/または階段及びエスカレーター等の踏み段上で横方向に移動するために、車輪台が、９０度または１８０度だけ様々な方向に支持車輪を水平面で回転させるための機構を備え、その目的のために、輸送機関が、一定のもしくは全ての走行車輪の回転軸をブロックする機構が備えていることを特徴とする、第１項に従う輸送機関。
8. 車輪を階段踏み段の長手方向に平行に旋回し、それぞれの車輪と近くの踏み段垂直壁との間の感触センサーを固定した状態でスパイダーを回転させることによって階段の踏み段を安全に昇り降りするために、一定のあるいは全ての走行・支持車輪の回転軸をブロックする機構を備えていることを特徴とする第１項に従う輸送機関。
9. 車載バッテリー、リバーシブルモーター、自動駆動装置及びこの輸送機関の走行方向制御及び貨物または人間の輸送モードの半自動制御及び/または自動制御のプログラム制御パネルを備えていることを特徴とする第１項に従う輸送機関。

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