JP2015219806A

JP2015219806A - Walking control device

Info

Publication number: JP2015219806A
Application number: JP2014104144A
Authority: JP
Inventors: 哲史野呂; Tetsushi Noro; 鎌田　忠; Tadashi Kamata; 忠鎌田; 川内　正明; Masaaki Kawauchi; 正明川内; 丹羽　伸二; Shinji Niwa; 伸二丹羽; 泰次永冨; Yasutsugu Nagatomi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-05-20
Filing date: 2014-05-20
Publication date: 2015-12-07

Abstract

【課題】より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにする歩行制御装置を提供する。
【解決手段】ユーザの身体に装着される装着部材に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段と、周辺車両と通信するＳ１０２通信手段と、通信手段を介した周辺車両との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段Ｓ１０４、Ｓ１０６と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように歩行性能制御手段に指示する指示手段Ｓ１０８と、を備えた。
【選択図】図４There is provided a walking control device capable of more safely preventing a collision with a surrounding vehicle.
A walking performance control unit that is provided on a mounting member that is mounted on a user's body and whose characteristics change so that the user's walking performance changes, an S102 communication unit that communicates with surrounding vehicles, and a communication unit. If the determination means S104 and S106 determine whether there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle through communication with the surrounding vehicle, and the determination means determines that there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle, it is determined in advance. Instruction means S108 for instructing the walking performance control means so that the characteristics gradually change over time.
[Selection] Figure 4

Description

本発明は、ユーザの歩行を制御する歩行制御装置に関するものである。 The present invention relates to a walking control device that controls walking of a user.

従来、ランドセルに左右監視レーダ、左右光学表示器および音響装置を取り付け、監視レーダによって障害物が高速で近づいているか否かを判断し、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, left and right monitoring radar, left and right optical display and sound device are attached to the school bag, and it is determined whether the obstacle is approaching at high speed by the monitoring radar, and if it is determined that the obstacle is approaching at high speed, There is one that operates an optical display and an acoustic device corresponding to a direction (see, for example, Patent Document 1).

特開２００７−４２８５号公報JP 2007-4285 A

上記特許文献１に記載されたランドセルは、単に、障害物が高速で近づいていると判断すると、障害物の方向に対応した光学表示器や音響装置を作動させるものであり、周辺車両との衝突を防止するという点においては十分でない。 The school bag described in Patent Document 1 simply activates an optical display or an acoustic device corresponding to the direction of an obstacle when it is determined that the obstacle is approaching at high speed, and collides with surrounding vehicles. Is not sufficient in terms of preventing

そこで、ユーザと周辺車両の衝突可能性が有ることを判定したときに、ユーザの身体に装着される装着部材（例えば、靴）の特性（例えば、硬さ）を変化させるようにして、ユーザの歩行性能を変化させて周辺車両との衝突を回避することが考えられる。 Therefore, when it is determined that there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle, the characteristic (for example, hardness) of the mounting member (for example, shoes) to be mounted on the user's body is changed. It is conceivable to avoid collisions with surrounding vehicles by changing the walking performance.

しかし、このようにユーザの身体に装着される装着部材の特性を変化させる場合、装着部材の特性を急に変化させると、ユーザがバランスを崩して転倒するなど、安全性が低下してしまうといった問題がある。 However, when changing the characteristics of the mounting member to be worn on the user's body in this way, if the characteristics of the mounting member are suddenly changed, the user will lose balance and fall, and the safety will decrease. There's a problem.

本発明は上記問題に鑑みたもので、より安全に周辺車両との衝突を防止できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to make it possible to more safely prevent collisions with surrounding vehicles.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ユーザの身体に装着される装着部材（３）に設けられ、ユーザの歩行性能が変化するように特性が変化する歩行性能制御手段（３０）と、周辺車両と通信する通信手段（１１）と、通信手段を介した周辺車両との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定する判定手段（Ｓ１０６）と、判定手段によりユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように歩行性能制御手段に指示する指示手段（Ｓ１０８）と、を備えたことを特徴としている。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is provided in a mounting member (3) to be mounted on a user's body, and the walking performance control means (characteristics change so that the user's walking performance changes). 30), a communication means (11) for communicating with the surrounding vehicle, a determination means (S106) for determining the presence or absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle by communication with the surrounding vehicle via the communication means, Instructing means (S108) for instructing the walking performance control means so that the characteristic gradually changes over a predetermined time when it is determined that the user and the surrounding vehicle may collide with each other. It is characterized by that.

このような構成によれば、ユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御手段に指示するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。 According to such a configuration, whether or not there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle is determined, and when it is determined that there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle, the characteristics gradually increase over a predetermined time. Since the walking performance control means is instructed so as to change to, the collision with the surrounding vehicle can be prevented more safely.

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each means described in this column and the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.

本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を示す図である。It is a figure showing the whole walk control device composition concerning a 1st embodiment of the present invention. 第１実施形態における歩行性能制御部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the walking performance control part in 1st Embodiment. 第１、第２空気保持バッグについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating a 1st, 2nd air holding bag. 歩行制御装置の制御部のフローチャートである。It is a flowchart of the control part of a walking control apparatus. 第１、第２空気保持バッグの厚さと時間（距離）の関係を示した図である。It is the figure which showed the relationship between the thickness of a 1st, 2nd air holding bag, and time (distance). 本発明の第２実施形態に係る歩行性能制御部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the walking performance control part which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 第２実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the walking performance control part which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る歩行性能制御部について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the walking performance control part which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る歩行性能制御部のピンの先端の長さと接地面積について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the length of the front-end | tip of a pin of the walking performance control part which concerns on 2nd Embodiment, and a ground-contact area. 第３実施形態に係る歩行性能制御部としての有機アクチュエータについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating the organic actuator as a walking performance control part which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る歩行性能制御部としての有機アクチュエータについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating the organic actuator as a walking performance control part which concerns on 3rd Embodiment.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the same or equivalent parts are denoted by the same reference numerals in the drawings.

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る歩行制御装置の全体構成を図１に示す。本歩行制御装置１は、自動車に搭載される車載機２と通信を行うようになっている。歩行制御装置１は、現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０を備えている。また、歩行制御装置１は、上記現在位置検出部１０、通信部１１、制御部１２および歩行性能制御部３０等に電力を供給する電池（図示せず）も備えている。 (First embodiment)
FIG. 1 shows the overall configuration of the walking control device according to the first embodiment of the present invention. The walking control device 1 communicates with an in-vehicle device 2 mounted on an automobile. The walking control device 1 includes a current position detection unit 10, a communication unit 11, a control unit 12, and a walking performance control unit 30. The walking control device 1 also includes a battery (not shown) that supplies power to the current position detection unit 10, the communication unit 11, the control unit 12, the walking performance control unit 30, and the like.

現在位置検出部１０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部１２へ出力する。 The current position detection unit 10 receives positioning information transmitted from a GPS satellite, detects the current position, and outputs information for specifying the current position to the control unit 12.

通信部１１は、周辺車両に搭載された車載機２との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部１１は、ＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。 The communication part 11 communicates directly with the vehicle equipment 2 mounted in the surrounding vehicle. The communication unit 11 according to the present embodiment is configured to perform narrow area communication based on a DSRC (Dedicated Short Range Communication) communication standard.

歩行性能制御部３０は、ユーザの身体に装着される靴に設けられ、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とするものである。この歩行性能制御部３０の詳細については後で説明する。 The walking performance control unit 30 is provided in shoes worn on the user's body, and enables the user's walking performance to be changed. Details of the walking performance control unit 30 will be described later.

制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。 The control unit 12 is configured as a computer including a CPU, ROM, RAM, flash memory, I / O, and the like, and the CPU performs various processes according to programs stored in the ROM.

制御部１２の処理としては、通信部１１を介して周辺車両に搭載された車載機２と通信を行って、歩行制御装置１を装着したユーザと周辺車両との衝突の可能性の有無を判定し、衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように歩行性能制御部３０に指示する処理がある。 As processing of the control unit 12, the communication unit 11 communicates with the vehicle-mounted device 2 mounted on the surrounding vehicle to determine whether or not there is a possibility of collision between the user wearing the walking control device 1 and the surrounding vehicle. However, when it is determined that there is a possibility of collision, there is a process of instructing the walking performance control unit 30 to change the user's walking performance.

一方、車載機２は、現在位置検出部２０、通信部２１および制御部２２を備えている。 On the other hand, the in-vehicle device 2 includes a current position detection unit 20, a communication unit 21, and a control unit 22.

現在位置検出部２０は、ＧＰＳ衛星より送信される測位情報を受信して現在位置を検出し、現在位置を特定するための情報を制御部２２へ出力する。 The current position detection unit 20 receives positioning information transmitted from a GPS satellite, detects the current position, and outputs information for specifying the current position to the control unit 22.

通信部２１は、ユーザに装着された歩行制御装置１との間で直接通信を行うものである。本実施形態における通信部２１は、ＤＳＲＣ通信規格に基づく狭域通信を行うように構成されている。 The communication unit 21 performs direct communication with the walking control device 1 worn by the user. The communication unit 21 in the present embodiment is configured to perform narrow area communication based on the DSRC communication standard.

制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。 The control unit 22 is configured as a computer including a CPU, a ROM, a RAM, a flash memory, an I / O, and the like, and the CPU performs various processes according to a program stored in the ROM.

制御部２２の処理としては、現在位置検出部２０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を繰り返し特定する現在位置特定処理、ユーザに装着された歩行制御装置１との間の通信が確立すると、現在位置特定処理により特定された現在位置（緯度経度）を表す位置情報を歩行制御装置１へ送信する位置情報送信処理などがある。 As processing of the control unit 22, current position specifying processing for repeatedly specifying the current position based on information for specifying the current position input from the current position detecting unit 20, and the walking control device 1 worn by the user When communication between the two is established, there is a position information transmission process for transmitting position information representing the current position (latitude and longitude) specified by the current position specifying process to the walking control device 1.

本実施形態における歩行性能制御部３０の構成を図２に示す。本歩行制御装置１は、ユーザの足に装着される靴３に設けられている。本歩行制御装置１における現在位置検出部１０、通信部１１および制御部１２は、靴３の内部のつま先部Ｔに設けられている。 The configuration of the walking performance control unit 30 in this embodiment is shown in FIG. The walking control device 1 is provided on a shoe 3 attached to a user's foot. The current position detection unit 10, the communication unit 11, and the control unit 12 in the walking control device 1 are provided on the toe portion T inside the shoe 3.

また、歩行性能制御部３０は、第１空気保持バッグ３１０、配管３１１、第２空気保持バッグ３１２、配管３１３および小型ポンプ３１４を備えている。第１空気保持バッグ３１０は、靴３の内部の歩行者の足の甲と接触する部位に設けられ、第２空気保持バッグ３１２は、靴３の内部の歩行者の足の裏と接触する部位に設けられる。また、小型ポンプ３１４は、靴３の踵部Ｋに設けられている。 The walking performance control unit 30 includes a first air holding bag 310, a pipe 311, a second air holding bag 312, a pipe 313, and a small pump 314. The first air holding bag 310 is provided at a site that contacts the instep of the pedestrian inside the shoe 3, and the second air holding bag 312 is a site that contacts the sole of the pedestrian inside the shoe 3. Is provided. The small pump 314 is provided on the heel K of the shoe 3.

小型ポンプ３１４と第１空気保持バッグ３１０の間には配管３１１が設けられ、小型ポンプ３１４と第２空気保持バッグ３１２の間には配管３１３が設けられている。 A pipe 311 is provided between the small pump 314 and the first air holding bag 310, and a pipe 313 is provided between the small pump 314 and the second air holding bag 312.

また、小型ポンプ３１４と配管３１１の間と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間には、それぞれ制御部１２からの指示に応じて動作する弁（いずれも図示せず）が設けられている。 Further, between the small pump 314 and the pipe 311, and between the small pump 314 and the pipe 313, valves (both not shown) that operate in accordance with instructions from the control unit 12 are provided.

第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、それぞれ２枚の気密性を有するシートを重ね合わせて袋状にしたものとなっており、それぞれ袋状となった部分に空気が封入されている。なお、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２を構成している２枚のシートは、それぞれ表面の摩擦係数が大きく表面がざらざらした素材のものが用いられている。 Each of the first and second air holding bags 310 and 312 is formed by stacking two airtight sheets into a bag shape, and air is sealed in each of the bag-shaped portions. . The two sheets constituting the first and second air holding bags 310 and 312 are made of a material having a large surface friction coefficient and a rough surface.

図３（ａ）に、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されている状態を示す模式的な断面図を示す。また、図３（ｂ）に、第１空気保持バッグ３１０から空気が抜けた状態を示す模式的な断面図を示す。 FIG. 3A is a schematic cross-sectional view showing a state in which air is sealed in the first air holding bag 310. FIG. 3B is a schematic cross-sectional view showing a state where air has escaped from the first air holding bag 310.

通常は、図３（ａ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０に空気が封入されており、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは接合部を除いて互いに接触していない状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性の高い柔らかな状態となる。 Normally, as shown in FIG. 3A, air is sealed in the first air holding bag 310, and the two sheets 310a and 310b constituting the first air holding bag 310 are excluded from the joint portion. Are not in contact with each other. Therefore, the 1st air holding bag 310 will be in a soft state with high cushioning properties.

しかし、小型ポンプ３１４を駆動して、第１空気保持バッグ３１０内の空気を抜くと、図３（ｂ）に示すように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは互いに接触した状態となる。したがって、第１空気保持バッグ３１０は、クッション性が低下して硬い状態となる。 However, when the small pump 314 is driven to remove the air in the first air holding bag 310, as shown in FIG. 3B, the two sheets 310a constituting the first air holding bag 310, 310b comes into contact with each other. Therefore, the first air retaining bag 310 is in a hard state with reduced cushioning properties.

なお、第２空気保持バッグ３１２についても、第１空気保持バッグ３１０と同様に、空気が封入されている状態ではクッション性の高い柔らかな状態となり、空気が抜かれるとクッション性が低下して硬い状態となる。 As with the first air holding bag 310, the second air holding bag 312 is also in a soft state with a high cushioning property when air is enclosed, and the cushioning property is lowered and hard when the air is removed. It becomes a state.

本実施形態における歩行性能制御部３０は、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を抜くことで、靴３の一部の硬度を高くすることが可能となっている。 The walking performance control unit 30 in the present embodiment can increase the hardness of a part of the shoe 3 by removing air from the first and second air retaining bags 310 and 312.

また、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁を開状態にすると、図３（ａ）に示したように、第１空気保持バッグ３１０を構成している２枚のシート３１０ａ、３１０ｂは復元力により互いに接触していない状態に戻るようになっている。第２空気保持バッグ３１２についても同様に、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第２空気保持バッグ３１２を構成している２枚のシートは復元力により互いに接触していない状態に戻るようになっている。 When the valve provided between the small pump 314 and the pipe 311 is opened while the operation of the small pump 314 is stopped, the first air holding bag 310 is opened as shown in FIG. The two sheets 310a and 310b that are configured are configured to return to a state where they are not in contact with each other by a restoring force. Similarly, with respect to the second air holding bag 312, the two sheets constituting the second air holding bag 312 return to a state where they are not in contact with each other due to the restoring force when the operation of the small pump 314 is stopped. It has become.

すなわち、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込むようになっている。 That is, air enters the first air holding bag 310 via the pipe 311 and air enters the second air holding bag 312 via the pipe 313.

次に、図４を参照して、本歩行制御装置１の制御部１２の処理について説明する。制御部１２は、図４に示す処理を周期的(例えば、１００ミリ秒毎)に実施する。 Next, with reference to FIG. 4, the process of the control part 12 of this walk control apparatus 1 is demonstrated. The control unit 12 performs the process shown in FIG. 4 periodically (for example, every 100 milliseconds).

まず、現在位置を特定する（Ｓ１００）。現在位置（緯度経度）は、現在位置検出部１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて特定することができる。 First, the current position is specified (S100). The current position (latitude and longitude) can be specified based on information for specifying the current position input from the current position detection unit 10.

次に、周辺車両と通信を行う（Ｓ１０２）。ここで、通信部１１の通信エリア内に車載機２を搭載した車両が存在し、この車載機２との通信が確立すると、この周辺車両に搭載された車載機２から周辺車両の位置情報を取得する。なお、周辺車両の位置情報には、周辺車両の現在位置（緯度経度）が含まれる。 Next, communication with surrounding vehicles is performed (S102). Here, when a vehicle equipped with the vehicle-mounted device 2 exists in the communication area of the communication unit 11 and communication with the vehicle-mounted device 2 is established, the position information of the surrounding vehicle is obtained from the vehicle-mounted device 2 mounted on the surrounding vehicle. get. Note that the position information of the surrounding vehicles includes the current position (latitude and longitude) of the surrounding vehicles.

次に、危険の度合いを表す危険度を判定する（Ｓ１０４）。具体的には、周辺車両に搭載された車載機２から取得した周辺車両の位置と、Ｓ１００にて特定した現在位置に基づいて周辺車両と本歩行制御装置１を装着したユーザの距離を算出し、周辺車両とユーザの距離が３メートル未満の場合を危険度１とし、周辺車両とユーザの距離が３メートル以上の場合を危険度０として判定する。 Next, a risk level representing the risk level is determined (S104). Specifically, the distance between the surrounding vehicle and the user wearing this walking control device 1 is calculated based on the position of the surrounding vehicle acquired from the in-vehicle device 2 mounted on the surrounding vehicle and the current position specified in S100. A case where the distance between the surrounding vehicle and the user is less than 3 meters is determined as a risk level 1, and a case where the distance between the surrounding vehicle and the user is 3 meters or more is determined as a risk level 0.

次に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。本実施形態では、Ｓ１０４にて判定した危険度が１の場合に、周辺車両とユーザが衝突する可能性があると判定するものとする。 Next, it is determined whether there is a possibility of collision between the surrounding vehicle and the user (S106). In the present embodiment, when the degree of risk determined in S104 is 1, it is determined that there is a possibility of collision between the surrounding vehicle and the user.

ここで、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となっており、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示し（Ｓ１１０）、Ｓ１００へ戻る。このとき、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態となっている。 Here, for example, when the distance between the surrounding vehicle and the user is 3 meters or more and the risk determined in S104 is 0, the determination in S106 is NO and the walking performance is in a normal state. The performance controller 30 is instructed (S110), and the process returns to S100. At this time, the first and second air retaining bags 310 and 312 are in a soft state with high cushioning properties.

また、例えば、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が１となった場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、特性が徐々に（緩やかに）変化するように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１０８）。具体的には、一定時間（例えば、１秒）をかけて特性が徐々に変化するように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間、間欠動作するように指示する。すなわち、デューティー比（周期的なパルス波形の周期とパルス幅の比）が１００％未満の規定値（例えば、５０％）となるように設定し、このデューティー比に従って動作するように小型ポンプ３１４に指示する。更に、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。これにより、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の内部の空気は、それぞれ配管３１１、３１３およびポンプ３１４を通って靴３の外部へ徐々に排出される。 For example, when the distance between the surrounding vehicle and the user is less than 3 meters and the risk determined in S104 is 1, the determination in S106 is YES, and the characteristics change gradually (slowly). The walking performance control unit 30 is instructed (S108). Specifically, the small pump 314 of the walking performance control unit 30 is instructed to operate intermittently for a certain period so that the characteristics gradually change over a certain time (for example, 1 second). That is, the duty ratio (the ratio of the period of the periodic pulse waveform to the pulse width) is set to a specified value (for example, 50%) of less than 100%, and the small pump 314 is set to operate according to this duty ratio. Instruct. Further, the operation of the small pump 314 is linked to the valve provided between the small pump 314 and the pipe 311 and the valve provided between the small pump 314 and the pipe 313 (both not shown). To instruct the valve to open. Thereby, the air inside the first and second air holding bags 310 and 312 is gradually discharged to the outside of the shoe 3 through the pipes 311 and 313 and the pump 314, respectively.

図５（ａ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の厚さは、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の中央部の厚さを示しており、単位はｍｍ（ミリメートル）となっている。また、図５（ｂ）に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さと時間（距離）の関係を示す。なお、縦軸の硬さの単位はＮ（ニュートン）となっている。 FIG. 5A shows the relationship between the thickness of the first and second air retaining bags 310 and 312 and time (distance). In addition, the thickness of a vertical axis | shaft has shown the thickness of the center part of the 1st, 2nd air holding bag 310,312, and the unit is mm (millimeter). FIG. 5B shows the relationship between the hardness and time (distance) of the first and second air retaining bags 310 and 312. The unit of hardness on the vertical axis is N (Newton).

図５（ａ）、（ｂ）に示すように、周辺車両とユーザとの距離が３メートル未満になると、周辺車両とユーザとの距離が所定値（例えば、１メートル）となるまでに、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが最大まで変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の厚さと硬さが徐々に変化している。 As shown in FIGS. 5A and 5B, when the distance between the surrounding vehicle and the user is less than 3 meters, the distance between the surrounding vehicle and the user reaches a predetermined value (for example, 1 meter). The thickness and hardness of the first and second air holding bags 310 and 312 are gradually changed so that the thickness and hardness of the first and second air holding bags 310 and 312 change to the maximum.

このような指示を行うことで、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったことなく、歩行性能が徐々に低下し、歩行速度を徐々に低下して、より安全に周辺車両との衝突を防止することが可能となる。 By giving instructions like this, the walking performance will suddenly change and the user will lose balance and fall, and the walking performance will gradually decrease, the walking speed will gradually decrease, and the surroundings will be safer It is possible to prevent a collision with the vehicle.

ここで、上記特性が変化するのに時間がかかりすぎると、その間にユーザと周辺車両が衝突してしまう可能性がある。このため、本実施形態では、ユーザと周辺車両との距離を定期的に算出して、ユーザと周辺車両の相対速度を算出し、ユーザと周辺車両の相対速度に基づいてユーザと周辺車両の距離が基準値（例えば、１メートル）となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに特性が最大まで変化しない場合には、基準値となるまでに特性の変化が完了するように、歩行性能制御部３０に指示する。 Here, if it takes too much time for the characteristics to change, the user and the surrounding vehicle may collide during that time. For this reason, in this embodiment, the distance between the user and the surrounding vehicle is calculated periodically, the relative speed between the user and the surrounding vehicle is calculated, and the distance between the user and the surrounding vehicle is calculated based on the relative speed between the user and the surrounding vehicle. Is estimated to be a reference value (for example, 1 meter), and if the characteristic does not change to the maximum before the reference value is reached, the change of the characteristic is completed before the reference value is reached. The walking performance control unit 30 is instructed.

具体的には、周辺車両とユーザとの距離が基準値（例えば、１メートル）となるまでに、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが最大まで変化するように、通常時のデューティー比（例えば、５０％）よりも大きなデューティー比（例えば、１００％）で動作するように小型ポンプ３１４に指示するとともに、小型ポンプ３１４と配管３１１の間に設けられた弁と、小型ポンプ３１４と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対しても、それぞれ小型ポンプ３１４の作動と連動して開弁状態となるように指示する。 Specifically, the normal time is set so that the hardness of the first and second air retaining bags 310 and 312 changes to the maximum before the distance between the surrounding vehicle and the user reaches a reference value (for example, 1 meter). The small pump 314 is instructed to operate at a duty ratio (for example, 100%) larger than the duty ratio (for example, 50%), a valve provided between the small pump 314 and the pipe 311, and the small pump Also, a valve (not shown) provided between 314 and the pipe 313 is instructed to open the valve in conjunction with the operation of the small pump 314.

また、再度、周辺車両とユーザとの距離が３メートル以上となり、Ｓ１０４にて判定した危険度が０となると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、歩行性能が通常状態となるように歩行性能制御部３０に指示する（Ｓ１１０）。具体的には、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）に対し、それぞれ一定期間、開弁状態となるように指示する。なお、小型ポンプ３１４の作動が停止した状態で、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁を開状態にすると、第１空気保持バッグ３１０には、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気が入り込み、第２空気保持バッグ３１２には、配管３１３を介して空気が入り込む。そして、一定期間が経過して、第１空気保持バッグ３１０と配管３１１の間に設けられた弁と、第２空気保持バッグ３１２と配管３１３の間に設けられた弁（いずれも図示せず）が、それぞれ閉弁状態になると、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２は、クッション性の高い柔らかい状態に戻る。 In addition, when the distance between the surrounding vehicle and the user is 3 meters or more and the risk determined in S104 is 0, the determination in S106 is NO, and the walking performance control unit 30 so that the walking performance is in the normal state. (S110). Specifically, with respect to a valve provided between the first air holding bag 310 and the pipe 311 and a valve provided between the second air holding bag 312 and the pipe 313 (both not shown), respectively. Instruct the valve to be open for a certain period. The valve provided between the first air holding bag 310 and the pipe 311 and the valve provided between the second air holding bag 312 and the pipe 313 are opened with the operation of the small pump 314 stopped. Then, air enters the first air holding bag 310 via the pipe 311, and air enters the second air holding bag 312 via the pipe 313. Then, after a certain period of time has elapsed, a valve provided between the first air holding bag 310 and the pipe 311 and a valve provided between the second air holding bag 312 and the pipe 313 (both not shown). However, when the valve is closed, the first and second air retaining bags 310 and 312 return to a soft state having a high cushioning property.

上記した構成によれば、周辺車両に搭載された車載機２との通信によりユーザと周辺車両の衝突可能性の有無を判定し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの身体に装着され、ユーザの歩行性能を変化させることを可能とする歩行性能制御部３０に、予め定められた時間をかけて特性が徐々に変化するように指示するので、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。 According to the above configuration, when it is determined whether or not there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle through communication with the vehicle-mounted device 2 mounted on the surrounding vehicle, and it is determined that there is a possibility that the user and the surrounding vehicle may collide. Since it instructs the walking performance control unit 30 that is worn on the user's body and allows the user's walking performance to be changed, the characteristics are gradually changed over a predetermined period of time. Collisions with surrounding vehicles can be prevented.

すなわち、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合、ユーザの歩行性能を変化させるように靴３の内部に設けられた第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬度が徐々に高くなるように、歩行性能制御部３０の小型ポンプ３１４に一定期間間欠動作するように指示するので、歩行性能が急に変化してユーザがバランスを崩して転倒するといったこともなく、ユーザの歩行を難しくし、より安全に周辺車両との衝突を防止することができる。 That is, when it is determined that the user and the surrounding vehicle may collide, the hardness of the first and second air retaining bags 310 and 312 provided inside the shoe 3 so as to change the walking performance of the user is high. Since the small pump 314 of the walking performance control unit 30 is instructed to intermittently operate for a certain period so as to gradually increase, the walking performance does not suddenly change and the user does not lose balance and fall. This makes it difficult to walk and prevents collisions with surrounding vehicles more safely.

また、上記特性が変化するのに時間がかかりすぎると、その間にユーザと周辺車両が衝突してしまう可能性があるが、上記したように、ユーザと周辺車両との距離が基準値未満となるまでの時間を推定し、該基準値となるまでに特性が最大まで変化しない場合には、基準値となるまでに特性が最大まで変化するように、歩行性能制御部３０に指示するので、特性が変化している間にユーザと周辺車両が衝突してしまうといったことを防止することが可能である。 In addition, if it takes too much time for the above characteristics to change, the user and the surrounding vehicle may collide in the meantime. However, as described above, the distance between the user and the surrounding vehicle is less than the reference value. If the characteristic does not change to the maximum before reaching the reference value, the walking performance control unit 30 is instructed to change the characteristic to the maximum before the reference value is reached. It is possible to prevent the user and the surrounding vehicle from colliding while the vehicle is changing.

なお、本実施形態では、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、小型ポンプ３１４を駆動して靴３の一部の硬度を一定時間をかけて徐々に高くするようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く第１ポンプと、配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む第２ポンプを備えるとともに、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く第３ポンプと、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む第４ポンプを備えるように構成し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように第１、第３ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２へ空気を送り込むように第２、第４ポンプを駆動するようにしてもよい。 In this embodiment, when it is determined that there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle, the small pump 314 is driven so that the hardness of a part of the shoe 3 is gradually increased over a certain period of time. However, for example, a first pump that draws air from the first air holding bag 310 via the pipe 311 and a second pump that sends air to the first air holding bag 310 via the pipe 311 are provided, and the second pump A third pump that draws air from the air holding bag 312 via the pipe 313 and a fourth pump that sends air to the second air holding bag 312 via the pipe 313 are provided so that the user and the surrounding vehicle collide with each other. If it is determined that there is a possibility, the first and third pumps are driven so as to gradually evacuate the air from the first and second air retaining bags 310 and 312 over a certain period of time. If the vehicle is determined that there is no possibility of collision, the first, second to pump air into the second air holding bags 310 and 312, it may be driven a fourth pump.

また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜く機能と配管３１１を介して第１空気保持バッグ３１０へ空気を送り込む機能を有する第１の双方向ポンプと、第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する第２の双方向ポンプを備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように第１、第２の双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように第１、第２の双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。 Further, for example, a first bidirectional pump having a function of extracting air from the first air holding bag 310 via the pipe 311 and a function of sending air to the first air holding bag 310 via the pipe 311; A second bidirectional pump having a function of extracting air from the holding bag 312 via the pipe 313 and a function of sending air to the second air holding bag 312 via the pipe 313 may cause a collision between the user and a surrounding vehicle. The first and second bidirectional pumps are driven so that the air is gradually extracted from the first and second air holding bags 310 and 312 over a certain period of time. The first and second bidirectional pumps may be driven so as to send air into the first and second air holding bags 310 and 312 when it is determined that there is no possibility of collision.

また、例えば、第１空気保持バッグ３１０から配管３１１を介して空気を抜くとともに第２空気保持バッグ３１２から配管３１３を介して空気を抜く機能と、配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込むとともに配管３１３を介して第２空気保持バッグ３１２へ空気を送り込む機能を有する双方向ポンプを備え、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２から一定時間をかけて徐々に空気を抜くように双方向ポンプを駆動し、ユーザと周辺車両が衝突する可能性がないと判定された場合に、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２に空気を送り込むように双方向ポンプを駆動するようにしてもよい。 Further, for example, the function of extracting air from the first air holding bag 310 via the pipe 311 and the air from the second air holding bag 312 via the pipe 313, and the second air holding bag 312 via the pipe 313. A bi-directional pump having a function of sending air and sending air to the second air holding bag 312 via the pipe 313 is provided. When it is determined that there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle, the first and second 2 When the bidirectional pump is driven so as to gradually remove air from the air holding bags 310 and 312 over a certain period of time, and it is determined that there is no possibility of collision between the user and the surrounding vehicle, the first and second The bidirectional pump may be driven so as to send air into the air holding bags 310 and 312.

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る歩行制御装置１における歩行性能制御部３０の構成を図６に示す。上記第１実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３の一部の硬度を変化させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、靴３の底部に内蔵された２つの歩行性能制御部３０を制御して靴３の底部と地面との接触面積を一定時間（例えば、１秒）かけて徐々に変化させる。本実施形態に係る歩行性能制御部３０は、靴３のつま先側の底部と靴３の踵側の底部に設けられている。 (Second Embodiment)
FIG. 6 shows the configuration of the walking performance control unit 30 in the walking control device 1 according to the second embodiment of the present invention. The walking performance control unit 30 according to the first embodiment changes the hardness of a part of the shoe 3, but the walking control device 1 according to the present embodiment includes two built-in shoes at the bottom of the shoe 3. The walking performance control unit 30 is controlled to gradually change the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground over a certain time (for example, 1 second). The walking performance control unit 30 according to the present embodiment is provided at the bottom of the shoe 3 on the toe side and the bottom of the shoe 3 on the heel side.

図７（ａ）に示すように、歩行性能制御部３０は、圧電素子３７０とピン３７１を備えている。圧電素子３７０は、所定の電圧が印加されると応力変化が生じる性質を有している。 As shown in FIG. 7A, the walking performance control unit 30 includes a piezoelectric element 370 and a pin 371. The piezoelectric element 370 has a property that a stress changes when a predetermined voltage is applied.

本実施形態における制御部１２は、ＤＡコンバータを有しており、このＤＡコンバータからアナログ信号を出力することが可能となっている。制御部１２からの指示に応じて圧電素子３７０に印加する電圧が一定時間かけて徐々に高くなると、圧電素子３７０に応力変化が生じ、図７（ｂ）に示すように、靴３の底部からピン３７１の先端が徐々に突出する。 The control unit 12 in this embodiment includes a DA converter, and can output an analog signal from the DA converter. When the voltage applied to the piezoelectric element 370 gradually increases over a certain period of time in accordance with an instruction from the control unit 12, a stress change occurs in the piezoelectric element 370, and as shown in FIG. The tip of the pin 371 protrudes gradually.

図８に示すように、靴３の底部からピン３７１の先端が一定時間かけて徐々に突出することにより、図９（ａ）に示すように、ピン３７１の先端の長さが徐々に長くなり、図９（ｂ）に示すように、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少する。靴３の底部と地面との接触面積が減少すると、歩行が不安定となり、ユーザの歩行速度が低下するが、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、転倒等による安全性の低下を防止するようになっている。 As shown in FIG. 8, the tip of the pin 371 gradually protrudes from the bottom of the shoe 3 over a certain period of time, so that the length of the tip of the pin 371 gradually increases as shown in FIG. As shown in FIG. 9B, the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground gradually decreases. If the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground decreases, walking becomes unstable and the walking speed of the user decreases. However, the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground gradually decreases, so safety due to falling or the like It is designed to prevent a decline in sex.

上記したように、歩行性能制御部３０は、靴３の底部からピン３７１が突出して靴３の底部と地面との接触面積を変化させることが可能となっており、制御部１２は、ユーザと周辺車両が衝突する可能性が有ると判定した場合、靴３の底部からピン３７１が突出するように圧電素子３７０に印加する電圧を一定時間かけて徐々に高くし、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に低減するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。 As described above, the walking performance control unit 30 can change the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground by protruding the pin 371 from the bottom of the shoe 3. When it is determined that there is a possibility that a surrounding vehicle may collide, the voltage applied to the piezoelectric element 370 is gradually increased so that the pin 371 protrudes from the bottom of the shoe 3 over a certain period of time, and the bottom of the shoe 3 and the ground Since the contact area of the vehicle gradually decreases, a collision with a surrounding vehicle can be prevented more safely.

（第３実施形態）
上記第２実施形態に係る歩行制御装置１は、圧電素子３７０に電圧を印加して靴３の底部からピン３７１の先端を突出させて靴３の底部と地面との接触面積を減少させるようにしたが、本実施形態に係る歩行制御装置１は、電圧の印加に応じて有機膜を膨張または収縮させることが可能な有機アクチュエータを用いて、靴３の底部と地面との接触面積を減少させる。 (Third embodiment)
The walking control device 1 according to the second embodiment applies a voltage to the piezoelectric element 370 so that the tip of the pin 371 protrudes from the bottom of the shoe 3 to reduce the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground. However, the walking control device 1 according to the present embodiment reduces the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground using an organic actuator that can expand or contract the organic film in response to application of a voltage. .

図１０に、本実施形態に係る歩行性能制御部３０としての有機アクチュエータの外観図を示す。この有機アクチュエータは、左右の靴３の底面に設けられている。 In FIG. 10, the external view of the organic actuator as the walking performance control part 30 which concerns on this embodiment is shown. This organic actuator is provided on the bottom surfaces of the left and right shoes 3.

有機アクチュエータは、カバー３８０、有機膜３８１および電極３８２を有している。カバー３８０は、複数の穴部が形成された金属製の板により構成されている。カバー３８０に設けられた複数の穴部には、それぞれ電極３８２と有機膜３８１が設けられている。なお、図１０に示されている電極３８２は負極電極となっている。 The organic actuator has a cover 380, an organic film 381, and an electrode 382. The cover 380 is configured by a metal plate in which a plurality of holes are formed. An electrode 382 and an organic film 381 are provided in a plurality of holes provided in the cover 380, respectively. Note that the electrode 382 shown in FIG. 10 is a negative electrode.

通常時、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間の電圧は０Ｖとなっている。この場合、有機膜３８１は収縮した状態となり、カバー３８０の表面より突出することはない。 Normally, the voltage between the negative electrode 382 and the positive electrode (not shown) is 0V. In this case, the organic film 381 is in a contracted state and does not protrude from the surface of the cover 380.

しかし、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧が高くなるにつれて、図１１に示すように、有機膜３８１が膨張してカバー３８０の表面より突出するようになる。 However, as the voltage applied between the negative electrode 382 and the positive electrode (not shown) increases, the organic film 381 expands and protrudes from the surface of the cover 380 as shown in FIG.

本実施形態において、制御部１２は、負極電極３８２と正極電極（図示せず）の間に印加する電圧を徐々に高くして有機膜３８１を徐々に膨張させる。これにより、靴３の底部に設けられたカバー３８０の表面より有機膜３８１が一定時間かけて徐々に突出し、靴３の底部と地面との接触面積が徐々に減少するので、より安全に周辺車両との衝突を防止できる。 In the present embodiment, the control unit 12 gradually expands the organic film 381 by gradually increasing the voltage applied between the negative electrode 382 and the positive electrode (not shown). As a result, the organic film 381 gradually protrudes over a certain time from the surface of the cover 380 provided at the bottom of the shoe 3, and the contact area between the bottom of the shoe 3 and the ground gradually decreases. Can prevent collisions.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the meaning of this invention, it can implement with a various form.

例えば、上記実施形態では、図５（ｂ）に示したように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが時間の経過に伴って直線的に変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の特性を徐々に変化させたが、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さが時間の経過に伴って曲線的に変化するように、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の特性を徐々に変化させるようにしてもよい。 For example, in the above embodiment, as shown in FIG. 5 (b), the first, second air retaining bags 310, 312 are linearly changed with time so that the first, The characteristics of the second air holding bags 310 and 312 are gradually changed, but the first and second air holding bags 310 and 312 are changed in a curved manner as time passes. The characteristics of the second air holding bags 310 and 312 may be gradually changed.

また、上記第１〜第３実施形態では、一定時間かけて歩行性能制御部３０の特性を徐々に変化させるようにしたが、歩行性能制御部３０の特性を徐々に変化される期間は必ずしも一定時間でなくてもよい。 Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although the characteristic of the walking performance control part 30 was changed gradually over a fixed time, the period when the characteristic of the walking performance control part 30 is changed gradually is not necessarily constant. It may not be time.

また、上記実施形態では、小型ポンプ３１４を一定時間、間欠駆動させて歩行性能を徐々に変化させるようにしたが、例えば、小型ポンプ３１４の駆動電圧を連続的に変化させるようにしたり、小型ポンプ３１４の駆動電圧を段階的に変化させるようにして、歩行性能を徐々に変化させるようにしてもよい。 In the above embodiment, the small pump 314 is intermittently driven for a certain period of time to gradually change the walking performance. For example, the driving voltage of the small pump 314 may be continuously changed, or the small pump may be changed. The walking performance may be gradually changed by changing the driving voltage of 314 stepwise.

また、上記実施形態では、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の空気を徐々に排出して歩行性能を徐々に変化させるようにしたが、例えば、第１空気保持バッグ３１０の空気を排出した後、第２空気保持バッグ３１２の空気を排出するなど、第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さを異なるタイミングで変化させて歩行性能を徐々に変化させるようにしてもよい。 In the above embodiment, the air in the first and second air holding bags 310 and 312 is gradually discharged to gradually change the walking performance. For example, the air in the first air holding bag 310 is discharged. After that, the walking performance may be gradually changed by changing the hardness of the first and second air holding bags 310 and 312 at different timings, such as discharging the air of the second air holding bag 312.

また、上記実施形態では、直線的に第１、第２空気保持バッグ３１０、３１２の硬さを直線的に変化させるようにしたが、曲線的に変化させるようにしたり、段階的に変化させるようにしてもよい。 Moreover, in the said embodiment, although the hardness of the 1st, 2nd air holding bags 310 and 312 was changed linearly linearly, it was made to change in a curve or to change in steps. It may be.

また、上記実施形態では、ユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、例えば、ユーザと前記周辺車両の相対速度を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の相対速度を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。 In the above embodiment, the presence / absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle is determined based on the positional relationship between the current position of the user and the surrounding vehicle. The speed may be specified, and the presence / absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle may be determined using the positional relationship between the user and the surrounding vehicle and the relative speed between the user and the surrounding vehicle.

また、上記実施形態では、ユーザの現在位置と前記周辺車両の位置関係に基づいて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしたが、例えば、ユーザと前記周辺車両の各移動方向を特定し、前記ユーザと前記周辺車両の位置関係および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。 In the above embodiment, the presence / absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle is determined based on the current position of the user and the positional relationship between the surrounding vehicle. A moving direction may be specified, and the presence / absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle may be determined using the positional relationship between the user and the surrounding vehicle and the moving directions of the user and the surrounding vehicle.

また、ユーザと前記周辺車両の位置関係、前記ユーザと前記周辺車両の相対速度および前記ユーザと前記周辺車両の各移動方向を用いて前記ユーザと前記周辺車両の衝突可能性の有無を判定するようにしてもよい。 Further, it is determined whether or not there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle by using a positional relationship between the user and the surrounding vehicle, a relative speed between the user and the surrounding vehicle, and each moving direction of the user and the surrounding vehicle. It may be.

また、上記実施形態では、車両として自動車を例に示したが、自動車に限定されるものではなく、バイク、自転車等に適用することもできる。 Moreover, in the said embodiment, although the motor vehicle was shown in the example as a vehicle, it is not limited to a motor vehicle, It can apply also to a motorcycle, a bicycle, etc.

１歩行制御装置
２車載機
３靴
１０現在位置検出部
１１通信部
１２制御部
２０現在位置検出部
２１通信部
２２制御部
３０歩行性能制御部
３１０空気保持バッグ
３１２空気保持バッグ
３１４小型ポンプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Walking control apparatus 2 Car-mounted apparatus 3 Shoes 10 Current position detection part 11 Communication part 12 Control part 20 Current position detection part 21 Communication part 22 Control part 30 Walking performance control part 310 Air holding bag 312 Air holding bag 314 Small pump

Claims

A walking performance control means (30) provided on the mounting member (3) to be worn on the user's body, the characteristics of which change so that the walking performance of the user changes;
Communication means (11) for communicating with surrounding vehicles;
Determination means (S106) for determining whether or not there is a possibility of collision between the user and the surrounding vehicle by communication with the surrounding vehicle via the communication means;
Instructing means for instructing the walking performance control means to gradually change the characteristics over a predetermined time when it is determined by the determining means that the user and the surrounding vehicle may collide with each other. (S108).

The instructing means estimates the time until the distance between the user and the surrounding vehicle becomes less than a reference value, and causes the walking performance control means to complete the change of the characteristic before the reference value is reached. The walking control device according to claim 1, wherein the walking control device is instructed.

The walking performance control means is configured such that the hardness of a portion of the wearing member that contacts the user's body changes.
The walking according to claim 1 or 2, wherein the instruction means instructs the walking performance control means so that a hardness of a portion of the mounting member that contacts the user's body gradually increases. Control device.

The walking performance control means is configured to change a contact area between a portion of the mounting member that contacts the ground and a portion that contacts the ground by changing a part of the shape of the portion that contacts the ground,
The walking control device according to claim 1, wherein the instruction unit instructs the walking performance control unit to gradually change the shape of a portion that contacts the ground.

The walking control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the mounting member is mounted on a foot of the user.

The walking control device according to claim 5, wherein the mounting member is a shoe.

The walking control device according to claim 6, wherein the walking performance control means is configured using an organic actuator.

The walking performance control means is configured by using members (310, 312) in which the hardness of the portion that comes into contact with the user's foot changes according to the amount of air sent by the air sending means (314) for sending air. The walking control device according to claim 6, wherein

A current position specifying means for specifying the current position of the user;
The determination unit specifies the positional relationship of the surrounding vehicle by communication with the surrounding vehicle via the communication unit, and is based on the positional relationship between the current position of the user specified by the current position specifying unit and the surrounding vehicle. The walking control device according to claim 1, wherein the presence or absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle is determined.

The determination unit identifies a relative speed between the user and the surrounding vehicle, and uses the positional relationship between the user and the surrounding vehicle and the relative speed between the user and the surrounding vehicle, and the possibility of a collision between the user and the surrounding vehicle. The walking control device according to claim 9, wherein presence / absence of the movement is determined.

The determination means identifies each moving direction of the user and the surrounding vehicle, and uses the positional relationship between the user and the surrounding vehicle and the moving direction of the user and the surrounding vehicle to collide the user and the surrounding vehicle. The walking control device according to claim 9, wherein presence or absence of possibility is determined.

The determination means uses the positional relationship between the user and the surrounding vehicle, the relative speed between the user and the surrounding vehicle, and the presence / absence of a collision possibility between the user and the surrounding vehicle using the moving directions of the user and the surrounding vehicle. The walking control device according to claim 11, wherein the walking control device is determined.

Comprising information acquisition means for acquiring information indicating the possibility of collision between the user and the surrounding vehicle determined on the surrounding vehicle side by communication with the surrounding vehicle via the communication means;
When the instruction unit specifies that the user and the surrounding vehicle may collide based on the information acquired by the information acquisition unit, the walking performance control unit changes the user's walking performance. The gait control device according to any one of claims 1 to 12, characterized by: