JP2015219128A - ナビゲーション装置、ナビゲーション装置における経路案内制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の自動運転モードでの走行中においては経路案内を出力させないでおくことのできる「ナビゲーション装置」を提供することである。
【解決手段】乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置であって、前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定手段（Ｓ１１、Ｓ１４）と、該運転モード判定手段により前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御手段（Ｓ１５）とを有する構成となる。
【選択図】図２

Description

本発明は、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置、そのナビゲーション装置における経路案内制御方法及び前記ナビゲーション装置での処理をコンピュータに行わせるためのプログラムに関する。

近年、例えば、複数のカメラにて得られる映像に基づいて車両の周辺状況を把握しながらステアリング、アクセル及びブレーキを制御することにより乗員の運転操作によらず車両を走行させる自動運転技術が向上してきている。このような状況において、乗員の運転操作によらず走行する自動運転モードと乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードとのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。このナビゲーション装置では、現在地点から目的地までの２地点間の経路の候補が複数ある場合に、自動運転走行が可能な道路を含む経路が優先的に選択されるようになっている。このようなナビゲーション装置によれば、車両を案内すべき経路に運転者による運転操作の必要のない自動運転走行が可能な道路が含まれ易くなるので、乗員（運転者）の運転操作による負担を軽減することができる。

特開２００４−１２５７２６号公報

しかしながら、上述したナビゲーション装置では、本来経路案内の必要のない自動運転走行が可能な道路を自動運転モードにて走行する際にも、走行レーン指示、右左折指示、直進指示等の経路案内に係る音声ガイダンスや案内表示がなされるようになるので、そのような経路案内に係る音声出力や案内表示出力が運転者にとって煩わしい。特に、自動運転モードにて走行する車両において音楽コンテンツや映像コンテンツが出力されている際に、経路案内に係る音声出力や案内表示出力の割り込みがなされてしまうと、音楽コンテンツや映像コンテンツが視聴し難くなってしまって、乗員が不快に感ずる場合がる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車両の自動運転モードでの走行中においては経路案内を出力させないでおくことのできるナビゲーション装置を提供するものである。また、本発明は、そのようなナビゲーション装置における経路案内制御方法及び前記ナビゲーション装置での処理をコンピュータに行わせるためのプログラムを提供するものである。

本発明に係るナビゲーション装置は、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置であって、前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定手段と、該運転モード判定手段により前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御手段とを有する構成となる。

このような構成によれば、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内が停止させられる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記経路案内停止制御手段は、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内に係る音声ガイダンスの音声出力部からの出力を停止させる音声停止制御手段を有する構成とすることができる。

このような構成によれば、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内に係る音声ガイダンスの音声出力部からの出力が停止させられる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記音声停止制御手段は、前記音声出力部から前記経路案内に係る音声以外の音声が出力されているか否かを判定する音声出力判定手段を有し、該音声出力判定手段により前記音声出力部から前記経路案内に係る音声以外の音声が出力されていると判定されたときに、前記音声ガイダンスの前記音声出力部からの割り込み出力を停止させる構成とすることができる。

このような構成によれば、音声出力部から経路案内に係る音声以外の音声、例えば、音声コンテンツに係る音声が出力されている状況において、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内に係る音声ガイダンスの音声出力部からの割り込み出力が停止させられる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記経路案内停止制御手段は、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内に係る表示部での案内表示を停止させる表示停止制御手段を有する構成とすることができる。

このような構成によれば、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内に係る表示部での案内表示が停止させられる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記表示停止制御手段は、前記表示部に前記経路案内に係る案内表示以外の映像コンテンツが表示されているか否かを判定する表示出力判定手段を有し、該表示出力判定手段により前記表示部に前記映像コンテンツが表示されていると判定されたときに、前記表示部での前記案内表示の割り込み表示を停止させる構成とすることができる。

このような構成により、表示部に経路案内に係る案内表示以外の映像コンテンツが表示されている状況において、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内に係る前記表示部での案内表示の割り込み表示が停止させられる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記運転モードが前記自動運転モードから前記通常運転モードに切り替わったことを検出する運転モード切替え検出手段と、該運転モード切替え検出手段により前記運転モードが前記自動運転モードから前記通常運転モードに切り替わったことが検出されたときに、前記運転モードの切り替わり検出時における前記車両の走行状態に基づいた経路案内を行う切替え時経路案内制御手段とを有する構成とすることができる。

このような構成により、車両の運転モードが乗員の運転操作によらず走行する自動運転モードから乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードに切り替わると、その運転モードが切り替わった際における当該車両の走行状態に基づいた経路案内が行われる。これにより、乗員（運転者）は、運転モードが通常運転モードに切り替わった際の車両の走行状態に基づいた経路案内に従って車両の運転操作を行うことができる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記切り替え時経路案内制御手段は、前記運転モードの切り替わり検出時における前記車両の走行状態に基づいた経路案内に係る音声ガイダンスを音声出力部から出力させる構成とすることができる。

このような構成により、車両の運転モードが乗員の運転操作によらず走行する自動運転モードから乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードに切り替わると、その運転モードが切り替わった際における当該車両の走行状態に基づいた経路案内に係る音声ガイダンスが音声出力部から出力される。これにより、乗員（運転者）は、運転モードが通常運転モードに切り替わった際の車両の走行状態に基づいた経路案内に係る音声ガイダンスを聴きながら車両の運転操作を行うことができる。

本発明に係るナビゲーション装置において、前記切り替え時経路案内制御手段は、前記運転モードの切り替わり検出時における前記車両の走行状態に基づいた経路案内に係る案内表示を表示部に行わせる構成とすることができる。

このような構成により、車両の運転モードが乗員の運転操作によらず走行する自動運転モードから乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードに切り替わると、その運転モードが切り替わった際における当該車両の走行状態に基づいた経路案内に係る案内表示が表示部になされる。これにより、乗員（運転者）は、運転モードが通常運転モードに切り替わった際の車両の走行状態に基づいた経路案内に係る案内表示を見ながら車両の運転操作を行うことができる。

本発明に係る経路案内制御方法は、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置における経路案内制御方法であって、前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定ステップと、該運転モード判定ステップにより前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御ステップとを有する構成となる。

また、本発明に係るプログラムは、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置での処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定ステップと、該運転モード判定ステップにより前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御ステップとを前記コンピュータに行わせるプログラムとして構成される。

本発明に係るナビゲーション装置、該ナビゲーション装置における経路案内制御方法、及び該ナビゲーション装置での処理をコンピュータに行わせるプログラムによれば、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内が停止させられるので、車両の自動運転モードでの走行中において経路案内は出力されない。よって、経路案内の必要のない自動運転走行が可能な道路を車両が自動運転モードにて走行する際に、走行レーン指示、右左折及び直進指示等の経路案内によって運転者が煩わしく感ずることはない。

本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置を含む車載機器の構成を示すブロック図である。 ナビゲーション処理に基づいた経路案内の出力有無の制御に係る処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両が自動運転モードにて走行している際の表示例を示す図である。 車両の運転モードが自動運転モードから通常運転モードに切り替わった際の表示例を示す図である。 ナビゲーション処理に基づいた経路案内の出力有無の制御に係る処理の流れの他の一例（その１）を示すフローチャートである。 ナビゲーション処理に基づいた経路案内の出力有無の制御に係る処理の流れの他の一例（その２）を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。

本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置を含む車載装置は、図１に示すように構成される。

図１において、車載機器１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）によって構成され、プログラムに従って各種処理を実行する処理ユニット１１を有している。処理ユニット１１には、各種音源や映像源（例えば、ＣＤやＤＶＤ）の再生処理を行うＡＶユニット１７及び車両の経路案内等のナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、スピーカ１６が接続された出力回路が接続されている。処理ユニット１１の制御のもと、ＡＶユニット１１及びナビゲーションユニット１８からの音声信号が出力回路１５を介してスピーカ１６に供給され、その音声信号に基づいた音声がスピーカ１６から出力される。処理ユニット１１には、更に、ＡＶユニット１７により再生処理されるオーディオ情報やビデオ情報、また、ナビゲーションユニット１８での処理に利用される地図情報等の各種情報を記憶する記憶部（例えば、ハードディスクドライブ）が接続されている。

また、車載装置１００は、ＬＣＤパネルによって構成され、車室内の例えばインストルメントパネル等に設けられた表示部１３と、その表示部１３（ＬＣＤパネル）に一体的に設けられたタッチパネル等によって構成される操作部１２とを有している。処理ユニット１１は、操作部１２での操作に従った入力情報に基づいて各種の処理を実行し、各種の処理により得られる画像等の情報を表示部１３に表示させることができる。

なお、上述した車載機器１００において、ナビゲーションユニット１８及び処理ユニット１１の機能によって、本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が構成される。

上述した車載機器１００を搭載する車両は、例えば、複数のカメラにて得られる映像に基づいて車両の周辺状況を把握しながらステアリング、アクセル及びブレーキの動作を制御する自動運転制御装置２００を有している。この自動運転制御装置２００によるステアリング、アクセル及びブレーキの動作制御により、乗員の運転操作によらない自動運転モードでの走行が実現される。自動運転制御装置２００は、それが有効に動作している状態、即ち、自動運転モードの状態、及びそれが有効に動作していない状態、即ち、車両が乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードの状態のいずれかの状態を表す状態信号を車載機器１００の処理ユニット１１に提供する。処理ユニット１１は、自動運転制御装置２００からの前記状態信号に基づいて、車両の運転モードが、前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定することができる。

処理ユニット１１は、図２に示す手順に従って、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた経路案内を出力させるか否かを制御する。

図２において、処理ユニット１１は、自動運転制御装置２００からの前記状態信号に基づいて、運転モードの切り替え（自動運転モードから通常運転モードへの切り替え、または、通常運転モードから自動運転モードへの切り替え）が行われたか否かを判定する（Ｓ１１）。運転モードの切り替えが行われない場合（Ｓ１１でＮＯ）、処理ユニット１１は、現在の経路案内の状態を維持させる（Ｓ１２）。例えば、車両の運転モードが切り替わることなく通常運転モードに維持されている場合、ナビゲーションユニット１８による目的地までのナビゲーション処理に基づいた経路案内を行う状態が維持される。この状態では、走行レーン指示、右左折指示、直進指示等の経路案内に係る音声ガイダンスがスピーカ１６から出力され、また、その各指示に対応する案内表示が表示部１３になされる。

運転モードの切替えが行われない状況において（Ｓ１１でＮＯ）、処理ユニット１１は、経路案内の終了操作が行われたという条件、車両が目的地に到着したという条件などの所定の終了条件が満たされていないことを確認しつつ（Ｓ１３でＮＯ）、現在の経路案内の状態を維持させる（Ｓ１２）。その過程で、運転モードの切り替えが行われると（Ｓ１１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、更に、切り替わり後の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する（Ｓ１４：運転モード判定手段）。切り替わった後の運転モードが自動運転モードであると（Ｓ１４でＹＥＳ）。処理ユニット１１は、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた経路案内を停止させる（Ｓ１５：経路案内停止制御手段）。以後、処理ユニット１１は、運転モードが、自動運転モードから通常運転モードに、切替えられるまでの間（Ｓ１１でＮＯ）、前記終了条件が満たされていないことを確認しつつ（Ｓ１３でＮＯ）、現在の経路案内の状態、即ち、自動運転モードでの経路案内を停止させた状態を維持させる（Ｓ１２）。

処理ユニット１１による前記経路案内の停止（Ｓ１５：経路案内停止制御手段）では、経路案内に係る音声ガイダンスのスピーカ１６からの出力が停止され（音声停止制御手段）、また、表示部１３における経路案内に係る案内表示（走行レーン指示、右左折指示、直進指示等についての表示）が停止される（表示停止制御手段）。この状態において、例えば、表示部１３には、図３に示すように、ＡＶユニット１７の処理に基づいた映像を表示させることができ、また、現在の運転モードが「自動運転モード」である旨が表示される。これにより、乗員（運転者）は、車両が自動運転モードにて走行していることを知ったうえで、運転操作（ステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作）を行うことなく、表示部１３に表示される映像コンテンツを観ることができる。

車両の自動運転走行道路における自動運転モードでの走行が終了して、運転モードが、乗員の運転操作に従って車両が走行する通常運転モードに切り替えられると（Ｓ１１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、切替え後の運転モードが通常運転モードであることを確認し（Ｓ１４でＮＯ：運転モード切替え検出手段）、表示部１３に、例えば、図４に示すように、目的地まで案内すべき経路（太線参照）及び自車位置マークＣＭを道路地図とともに表示させ（案内表示）、更に、通常運転モードに切り替わった旨のメッセージ「通常運転モードに切り替わりました。」及び通常運転モードに切り替わった際（モード切り替え検出時）の車両の走行状態、例えば、左折または右折する交差点から比較的離れた地点を走行する状態、に基づいた経路案内に係るメッセージ「このまま、しばらく道なりに走行してください。」を表示させる（Ｓ１６：切替え時経路案内制御手段）。このとき、処理ユニット１１は、スピーカ１６から前記通常運転モードに切り替わった旨のメッセージ及び前記経路案内に係るメッセージについての音声ガイダンスを出力させる。また、通常運転モードに切り替わった際（モード切り替え検出時）に、例えば、車両が左折または右折する交差点から所定距離の範囲内を走行する状態にあれば、その走行状態に基づいて、「あと、・・・メートルで交差点を左折します。左側の車線を走行してください」等の音声ガイダンスや対応する案内表示がなされる。

そして、上述したような通常運転モードへの切り替え時の車両の走行状態に基づいた経路案内（図４参照）が行われた後、処理ユニット１１は、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた通常の経路案内が行われる状態にする（Ｓ１７）。以後、処理ユニット１１は、運転モードの切替えが行われない状況において（Ｓ１１でＮＯ）、所定の終了条件が満たされていないことを確認しつつ（Ｓ１３でＮＯ）、現在の経路案内の状態、即ち、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた経路案内を行う状態を維持させる（Ｓ１２）。これにより、乗員(運転者)は、経路案内に従って車両の運転操作を行うことができる。

なお、運転モードの切替えが行われずに（Ｓ１１でＮＯ）、現在の経路案内の状態が維持されている状況において（Ｓ１２）、経路案内の終了操作がなされるなど、所定の終了条件が満たされると（Ｓ１３でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、経路案内をさせるか否かの制御に係る処理を終了させる。

上述したようなナビゲーション装置（車載機器１００）によれば、車両の運転モードが自動運転モードであると判定されると、乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードでの車両の走行中に行うべき経路案内（音声ガイダンス、案内表示）が停止させられる。このため、車両が経路案内の必要のない自動運転モードにて走行する際に、走行レーン指示、右左折及び直進指示等の経路案内が行われることがなく、運転操作の必要のない乗員（運転者）が煩わしく感ずることはない。

また、自動運転モードから通常運転モードに切り替わって乗員（運転者）が運転操作を始める際に、その運転モードが切替えられた際（モード切り替え検出時）の車両の走行状態に基づいた経路案内（音声ガイダンス、案内表示：図４参照）がなされる。このため、乗員（運転者）は、その経路案内に従うことにより、通常運転モードに切り替えられた直後において不安なく運転操作を始めることができる。

なお、上述したナビゲーション装置（車載機器１００）において、車両の運転モードが自動運転モードの際に、経路案内に係る音声ガイダンス及び経路案内に係る案内表示のいずれか一方だけを停止させるようにしてもよい。

次に、処理ユニット１１は、図２に示す手順に代えて図５Ａ及び図５Ｂに示す手順に従ってナビゲーション処理に基づいた経路案内をさせるか否かを制御することができる。この例では、特にＡＶユニット１７によるビデオコンテンツ（音声・映像コンテンツ）が出力されている状態で車両が自動運転モードにて走行する場合に、経路案内（音声ガイダンス、案内表示）が停止させられる。

図５Ａにおいて、処理ユニット１１は、運転モードが切替えられたと判定すると（Ｓ２１でＹＥＳ）、図５Ｂに示す手順に移って、切り替え後の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する（Ｓ３１：運転モード判定手段）。切り替え後の運転モードが自動運転モードである場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、自動運転フラグＦをセットする（Ｓ３２）。そして、図５Ａの手順に戻って、処理ユニット１１は、運転モードの切り替えが行われない状況において（Ｓ２１でＮＯ）、自動運転フラグＦがセットされているか否かを判定し（Ｓ２２）、自動運転フラグＦがセットされていると（Ｓ２２でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、経路案内が既に停止された状態であるか否かを判定する（Ｓ２３）。経路案内がまだ停止された状態ではない場合（Ｓ２３でＮＯ）、処理ユニット１１は、経路案内に係る音声及び案内表示以外のＡＶユニット１７の処理に基づいたビデオコンテンツ（オーディオコンテンツ及び映像コンテンツ）の出力が行われているか否かを判定する（Ｓ２４：音声出力判定手段、表示出力判定手段）。

車両が自動運転モードでの走行中においてビデオコンテンツの出力が行われていない場合（Ｓ２４でＮＯ）、処理ユニット１１は、現在の経路案内の状態、即ち、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた経路案内に係る音声ガイダンス及び案内表示を行う状態を維持する（Ｓ２６）。以後、処理ユニット１１は、所定の終了条件が満たされていないこと（Ｓ２７でＮＯ）、運転モードの切り替えがなされないこと（Ｓ２１でＮＯ）、自動運転フラグＦがセットされていること（Ｓ２２でＹＥＳ）、経路案内がまだ停止された状態でないこと（Ｓ２３でＮＯ）、及びＡＶユニット１７の処理に基づいたビデオコンテンツの出力が行われていないこと（Ｓ２４でＮＯ）を確認しつつ、ナビゲーション処理に基づいた経路案内に係る音声ガイダンス及び案内表示を行うという現在の状態を維持する。これにより、ナビゲーション処理に基づいた経路案内に係る音声ガイダンス及び案内表示がなされつつ、車両は自動運転モードにて走行する。

上記処理の過程で、乗員（運転者）による操作部１２での操作によって、ＡＶユニット１７の処理に基づいたビデオコンテンツの映像が表示部１３に表示されるとともに音声がスピーカ１６から出力される状態になると（Ｓ２４でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、前記ナビゲーション処理に基づいた経路案内（案内表示、音声ガイダンス）を停止させる（Ｓ２５）。以後、処理ユニット１１は、所定の終了条件が満たされていないこと（Ｓ２７でＮＯ）、運転モードの切り替えがなされないこと（Ｓ２１でＮＯ）、自動運転フラグＦがセットされていること（Ｓ２２でＹＥＳ）、経路案内が既に停止された状態であること（Ｓ２３でＹＥＳ）、及びＡＶユニット１７の処理に基づいたビデオコンテンツの出力が行われていること（Ｓ２８でＹＥＳ）を確認しつつ、経路案内を停止させた現在の状態を維持させる（Ｓ２６）。これにより、自動運転モードで走行する車両では、表示部１３に表示される映像コンテンツに対して経路案内に係る案内画像が割り込み表示されることなく、また、スピーカ１６から出力されるビデオコンテンツに係る音声に対して経路案内に係る音声ガイダンスが割り込み出力されることがない。よって、自動運転モードで走行する車両の運転操作を行う必要のない乗員（運転者）は、経路案内に煩わされることなく、ビデオコンテンツを視聴することができる。

上記の処理（Ｓ２６、Ｓ２７でＮＯ、Ｓ２１でＮＯ、Ｓ２２でＹＥＳ、Ｓ２３でＹＥＳ、Ｓ２８でＹＥＳ）の過程で、乗員（運転者）による操作部１２での操作によって、ビデオコンテンツの出力が停止されると（Ｓ２８でＮＯ）、処理ユニット１１は、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた経路案内（音声ガイダンス、案内表示）を行う状態にする（Ｓ２９）。以後、処理ユニット１１は、前述したのと同様に、所定の終了条件が満たされていないこと（Ｓ２７でＮＯ）、運転モードの切り替えがなされないこと（Ｓ２１でＮＯ）、自動運転フラグＦがセットされていること（Ｓ２２でＹＥＳ）、経路案内がまだ停止された状態でないこと（Ｓ２３でＮＯ）、及びＡＶユニット１７の処理に基づいたビデオコンテンツの出力が行われていないこと（Ｓ２４でＮＯ）を確認しつつ、その経路案内に係る音声ガイダンス及び案内表示を行うという現在の状態を維持する（Ｓ２６）。これにより、ＡＶユニット１７での処理によるビデオコンテンツの出力が停止されると、再び、ナビゲーション処理に基づいた経路案内に係る音声ガイダンス及び案内表示がなされるようになる。

更に、運転モードが、自動運転モードから通常運転モードに切り替えられると（Ｓ２１でＹＥＳ、図５ＢにおけるＳ３１でＮＯ）、処理ユニット１１は、図５Ｂに示す手順において、前記自動運転フラグＦをリセットし（Ｓ３３）、その後、前述した例（図２参照）と同様に、表示部１３に、例えば、図４に示すように、目的地まで案内すべき経路（太線参照）及び自車位置マークＣＭを道路地図とともに表示させ（案内表示）、更に、通常運転モードに切り替わった旨のメッセージ及び通常運転モードに切り替わった際（モード切り替え検出時）の車両の走行状態に基づいた経路案内に係るメッセージを表示させ、スピーカ１６から前記通常運転モードに切り替わった旨のメッセージ及び前記経路案内に係るメッセージについての音声ガイダンスを出力させる（Ｓ３４：切替え時経路案内制御手段）。そして、処理ユニット１１は、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた通常の経路案内が行われる状態にする（Ｓ３５）。以後、処理ユニット１１は、図５Ａに示す手順に戻って、運転モードの切り替えがなされないこと（Ｓ２１でＮＯ）、自動運転フラグＦがセットされていないこと（Ｓ２２でＮＯ）、所定の終了条件が満たされていないこと（Ｓ２７でＮＯ）を確認しつつ、現在の経路案内の状態、即ち、ナビゲーションユニット１８によるナビゲーション処理に基づいた経路案内を行う状態を維持させる（Ｓ２６）。これにより、乗員（運転者）は、経路案内（音声ガイダンス、案内表示）に従って車両の運転操作を行うことができる。

上述した処理の過程で、所定の終了操作が行われると（Ｓ２７でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、経路案内をさせるか否かの制御に係る処理を終了させる。

なお、前述した例（図５Ａ、図５Ｂ参照）において、ビデオコンテンツが出力されている状態の車両が自動運転モードで走行する場合、経路案内に係る音声ガイダンス及び経路案内に係る案内表示のいずれか一方だけを停止させる（Ｓ２５）ようにしてもよい。

本発明に係るナビゲーション装置は、車両の自動運転モードでの走行中においては経路案内を出力させないという効果を有し、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置として有用である。

１１ 処理ユニット
１２ 操作部
１３ 表示部
１４ 記憶部
１５ 出力回路
１６ スピーカ
１７ ＡＶユニット
１８ ナビゲーションユニット
１００ 車載機器
２００ 自動運転制御装置

Claims (10)

1. 乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定手段と、
   該運転モード判定手段により前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御手段とを有するナビゲーション装置。
2. 前記経路案内停止制御手段は、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内に係る音声ガイダンスの音声出力部からの出力を停止させる音声停止制御手段を有する請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記音声停止制御手段は、前記音声出力部から前記経路案内に係る音声以外の音声が出力されているか否かを判定する音声出力判定手段を有し、
   該音声出力判定手段により前記音声出力部から前記経路案内に係る音声以外の音声が出力されていると判定されたときに、前記音声ガイダンスの前記音声出力部からの割り込み出力を停止させる請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路案内停止制御手段は、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内に係る表示部での案内表示を停止させる表示停止制御手段を有する請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
5. 前記表示停止制御手段は、前記表示部に前記経路案内に係る案内表示以外の映像コンテンツが表示されているか否かを判定する表示出力判定手段を有し、
   該表示出力判定手段により前記表示部に前記映像コンテンツが表示されていると判定されたときに、前記表示部での前記案内表示の割り込み表示を停止させる請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 前記運転モードが前記自動運転モードから前記通常運転モードに切り替わったことを検出する運転モード切替え検出手段と、
   該運転モード切替え検出手段により前記運転モードが前記自動運転モードから前記通常運転モードに切り替わったことが検出されたときに、前記運転モードの切り替わり検出時における前記車両の走行状態に基づいた経路案内を行う切替え時経路案内制御手段とを有する請求項１乃至５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 前記切り替え時経路案内制御手段は、前記運転モードの切り替わり検出時における前記車両の走行状態に基づいた経路案内に係る音声ガイダンスを音声出力部から出力させる請求項６記載のナビゲーション装置。
8. 前記切り替え時経路案内制御手段は、前記運転モードの切り替わり検出時における前記車両の走行状態に基づいた経路案内に係る案内表示を表示部に行わせる請求項６または７記載のナビゲーション装置。
9. 乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置における経路案内制御方法であって、
   前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定ステップと、
   該運転モード判定ステップにより前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御ステップとを有する経路案内制御方法。
10. 乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード及び乗員の運転操作に従って走行する通常運転モードのいずれかの運転モードにて走行する車両に搭載されるナビゲーション装置での処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、
    前記車両の運転モードが前記自動運転モード及び前記通常運転モードのいずれであるかを判定する運転モード判定ステップと、
    該運転モード判定ステップにより前記車両の運転モードが自動運転モードであると判定されたときに、前記通常運転モードでの前記車両の走行中に行うべき経路案内を停止させる経路案内停止制御ステップとを前記コンピュータに行わせるプログラム。
    
    
    

Images