JP2015219113A - 歩行者検知システム、車載装置、中継装置、歩行者検知方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができなかった。
【解決手段】
自身を識別する情報と、受信した電波の強度を示す情報とを３以上の中継装置に送信する端末装置と、端末装置に電波を送信し、受信した端末装置を識別する情報と、電波の強度を示す情報と、自身の位置を示す情報とを、車載装置に送信する中継装置と、受信した端末装置を識別する情報と、電波の強度を示す情報と、中継装置の位置を示す情報とを用いて、当該端末装置を識別する情報により識別される端末装置の位置を示す情報を取得し、当該位置を示す情報を出力する車載装置とを備える歩行者検知システムにより、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、歩行者を検知する歩行者検知システム等に関するものである。

従来、ユーザが設定した目的地までの経路を探索し、当該目的地まで案内するナビゲーション装置が開発されている（非特許文献１参照）。

"サイバーナビ"、［online］、パイオニア株式会社、［２０１４年４月４日検索］、インターネット［URL；http://pioneer.jp/carrozzeria/cybernavi/］

従来のナビゲーション装置等では、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができなかった。

本第一の発明の歩行者検知システムは、１以上の端末装置と、３以上の中継装置と、車載装置とを備える歩行者検知システムであって、端末装置は、端末装置を識別する情報である端末識別情報が格納される端末識別情報格納部と、中継装置から電波を受信する端末受信部と、端末受信部が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報を取得する端末電波強度情報取得部と、端末識別情報と電波強度情報とが対応付いた情報である端末情報を、端末受信部が受信した電波を送信している３以上の中継装置に送信する端末送信部とを備え、中継装置は、中継装置の位置を示す情報である中継位置情報が格納される中継位置情報格納部と、１以上の端末装置から端末情報を受信する中継受信部と、電波を端末装置に送信し、かつ、中継受信部が受信した端末情報と中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を、車載装置に送信する中継送信部とを備え、車載装置は、３以上の中継装置から端末位置特定情報を受信する受信部と、受信部が受信した端末位置特定情報のうち、同一の端末識別情報を有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末装置の位置を示す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、端末位置情報を出力する出力部とを備える歩行者検知システムである。

このような構成により、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができる。

また、本第二の発明の歩行者検知システムは、第一の発明に対して、車載装置は、端末位置情報に対応する端末装置を所持するユーザの危険度を取得する危険度取得部をさらに備え、出力部は、端末位置情報を、対応する危険度に応じた態様にて出力する歩行者検知システムである。

このような構成により、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在を、当該歩行者の危険度に応じて区別してユーザに通知することができる。

また、本第三の発明の歩行者検知システムは、第一または第二の発明に対して、車載装置は、地図に関する情報である地図情報が格納される地図情報格納部と、地図情報と端末位置情報とを用いて、端末位置情報が示す位置が車道上であるか否かを判断する第一判断部とをさらに備え、出力部は、第一判断部が車道上であると判断した位置を示す端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する歩行者検知システムである。

このような構成により、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在を、車道上の歩行者とそうでない歩行者とを区別してユーザに通知することができる。

また、本第四の発明の歩行者検知システムは、第一から第三いずれか１つの発明に対して、車載装置は、地図に関する情報である地図情報と、同一の端末装置の位置を示す２以上の端末位置情報とを用いて、端末装置を所持しているユーザが、車道に進入するか否かを判断する第二判断部をさらに備え、出力部は、第二判断部が車道に進入すると判断した端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する歩行者検知システムである。

このような構成により、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在を、車道に進入する歩行者とそうでない歩行者とを区別してユーザに通知することができる。

また、本第五の発明の歩行者検知システムは、第一から第四いずれか１つの発明に対して、端末装置は、端末装置を所持しているユーザの属性を示す情報である属性情報が格納される端末属性情報格納部をさらに備え、端末送信部は、端末識別情報と電波強度情報と属性情報とが対応付いた端末情報を、端末受信部が受信した電波を送信している３以上の中継装置に送信し、出力部は、端末位置情報を、端末位置情報に対応する属性情報が区別可能な態様にて出力する歩行者検知システムである。

このような構成により、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在を、当該歩行者の属性ごとに区別してユーザに通知することができる。

また、本第六の発明の歩行者検知システムは、第五の発明に対して、車載装置は、属性情報を用いて、属性情報に対応する端末装置を所持しているユーザが老人または子供であるか否かを判断する第三判断部をさらに備え、出力部は、第三判断部が老人または子供であると判断した端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する歩行者検知システムである。

このような構成により、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在を、老人または子供である歩行者とそうでない歩行者とを区別してユーザに通知することができる。

本発明による歩行者検知システム等によれば、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができる。

実施の形態１における歩行者検知システム１の概念図 同端末装置１１、中継装置１２、車載装置１３のブロック図 同端末装置１１の全体動作について説明するフローチャート 同中継装置１２の全体動作について説明するフローチャート 同車載装置１３の全体動作について説明するフローチャート 同端末位置情報の出力処理について説明するフローチャート 同端末位置特定情報の例を示す図 同地図情報の例を示す図 同端末位置情報の出力例を示す図 同端末位置情報の例を示す図 同端末位置情報の出力例を示す図 同端末位置情報の出力例を示す図 同端末位置情報の出力例を示す図 同中継装置１２、車載装置１３のブロック図 上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図 上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

以下、本発明による歩行者検知システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

（実施の形態１）
本実施の形態において、１以上の端末装置１１と、３以上の中継装置１２と、車載装置１３とを備える歩行者検知システム１について説明する。端末装置１１は、３以上の中継装置１２から電波を受信し、当該電波の強度を示す情報と、端末装置１１を識別する情報とを、当該３以上の中継装置１２に送信する。また、中継装置１２は、端末装置１１から受信した電波の強度を示す情報と、端末装置１１を識別する情報と、中継装置１２の位置を示す情報とを、車載装置１３に送信する。また、車載装置１３は、３以上の中継装置１２から受信した電波の強度を示す情報と、端末装置１１を識別する情報と、中継装置１２の位置を示す情報とを用いて、端末装置１１の位置を示す情報を取得する。これにより、車載装置１３は、端末装置１１を所持している歩行者の存在を検知し、当該歩行者の存在を車載装置１３が設置されている移動体を運転しているユーザに通知することができる。

図１は、本実施の形態における歩行者検知システム１の概念図である。図１において、端末装置１１と中継装置１２とは、通信手段１４を介して通信が可能である。また、中継装置１２と車載装置１３とは、通信手段１５を介して通信が可能である。端末装置１１は、例えば、携帯電話や、スマートフォン、ＰＤＡなどの携帯端末である。また、中継装置１２は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントや、携帯電話の基地局などである。また、車載装置１３は、例えば、カーナビゲーション装置や、ディスプレイオーディオなどである。また、通信手段１４は、通常、無線の通信回線であり、例えば、移動体用の通信回線や、無線ＬＡＮなどである。また、通信手段１４は、例えば、有線の通信回線であってもよい。また、通信手段１４は、例えば、いわゆるＷｉ−Ｆｉ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信、非接触通信などの、近距離（短距離）無線通信である。また、通信手段１５は、例えば、無線の通信回線であってもよい。

また、中継装置１２が接地される場所は、問わない。中継装置１２は、例えば、歩道に接地されている柵（横断防止柵、転落防止柵など）や、電柱、ガードレール、ビルの屋上、駅のホームなどである。また、車載装置１３は、例えば、移動体に設置される。移動体は、例えば、自動車や、自動二輪車、自転車などである。

また、図２は、本実施の形態における端末装置１１、中継装置１２、車載装置１３のそれぞれのブロック図である。端末装置１１は、端末識別情報格納部１１１、端末属性情報格納部１１２、端末受信部１１３、端末電波強度情報取得部１１４、端末送信部１１５を備える。また、中継装置１２は、中継位置情報格納部１２１、中継受信部１２２、中継送信部１２３を備える。また、車載装置１３は、地図情報格納部１３１、受信部１３２、端末位置情報取得部１３３、危険度取得部１３４、第一判断部１３５、第二判断部１３６、第三判断部１３７、出力部１３８を備える。

端末装置１１を構成する端末識別情報格納部１１１には、端末識別情報が格納される。端末識別情報とは、端末装置１１を識別する情報である。端末識別情報は、端末装置１１を識別することが可能な情報であればよく、その内容や形式などは、問わない。端末識別情報は、例えば、ＩＰアドレスや、ＭＡＣアドレス、個体識別番号などである。

なお、端末識別情報には、通常、位置情報は含まれない。位置情報とは、位置を示す情報である。当該位置は、通常、経緯度であるが、地図上の座標であってもよい。また、当該位置は、例えば、高度（高さ）を含んでいてもよい。

端末属性情報格納部１１２には、属性情報が格納される。属性情報とは、ユーザの属性を示す情報である。属性は、ユーザに関するものであればよく、その内容や種類などは、問わない。属性は、例えば、年齢や、性別、身長、体重などである。また、年齢は、年齢層であってもよい。年齢層は、例えば、１０代や、２０代、子供、大人、老人などである。また、端末属性情報格納部１１２に格納される属性情報は、端末装置１１を所持しているユーザの属性を示す情報である。なお、端末装置１１を所持しているユーザを、以下、適宜、歩行者とする。

端末受信部１１３は、中継装置１２から電波を受信する。当該中継装置１２は、通常、３以上である。また、当該電波は、通常、通信用の電波である。また、当該電波は、通常、後述の中継装置１２が送信している電波である。つまり、当該電波は、端末装置１１と中継装置１２が通信を行うための電波である。

端末電波強度情報取得部１１４は、電波強度情報を取得する。電波強度情報とは、電波の強度（以下、適宜、電波強度とする）を示す情報である。また、電波強度は、例えば、電波の電界強度や、信号強度、受信強度などと呼ばれるものである。また、当該電波は、端末受信部１１３が受信した電波である。また、電波強度情報は、例えば、端末装置１１の現在位置から中継装置１２までの距離であってもよい。当該中継装置１２は、端末受信部１１３が受信した電波を送信している中継装置１２である。なお、電波強度情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。また、電波強度は、通常、端末装置１１の現在位置から中継装置１２までの距離が短いほど強い。また、電波強度は、通常、端末装置１１の現在位置から中継装置１２までの距離が長いほど弱い。

端末送信部１１５は、中継装置１２に端末情報を送信する。当該中継装置１２は、通常、３以上である。また、端末情報とは、通常、端末識別情報と電波強度情報とが対応付いた情報である。当該端末識別情報は、端末識別情報格納部１１１に格納されている端末識別情報である。また、当該電波強度情報は、端末電波強度情報取得部１１４が取得した電波強度情報である。また、端末情報は、例えば、端末識別情報と電波強度情報と属性情報とが対応付いた情報であってもよい。当該属性情報は、端末属性情報格納部１１２に格納されている属性情報である。

また、端末送信部１１５は、通常、端末受信部１１３が受信した電波を送信している中継装置１２に、当該電波の強度を示す電波強度情報を有する端末情報を送信する。つまり、端末送信部１１５は、例えば、まず、端末情報を構成する端末識別情報などの情報を対応付け、端末情報を構成する。当該端末情報の構成は、例えば、図示しない端末情報構成部が行ってもよい。そして、端末送信部１１５は、例えば、当該端末情報の構成に用いた電波強度情報が示す強度の電波を送信している中継装置１２に、構成した端末情報を送信する。

中継装置１２を構成する中継位置情報格納部１２１には、中継位置情報が格納される。中継位置情報とは、中継装置１２の位置を示す位置情報である。

中継受信部１２２は、端末装置１１から端末情報を受信する。当該端末装置１１は、通常、１以上である。また、当該端末装置１１は、通常、後述の中継送信部１２３が送信している電波を受信した端末装置１１である。

中継送信部１２３は、端末装置１１に電波を送信する。当該端末装置１１は、通常、１以上である。また、当該電波は、通常、通信用の電波である。また、当該電波の送信は、通常、ブロードキャストでの送信である。

また、中継送信部１２３は、車載装置１３に端末位置特定情報を送信する。当該車載装置１３は、通常、１以上である。また、端末位置特定情報とは、端末情報と中継位置情報とが対応付いた情報である。当該端末情報は、中継受信部１２２が受信した端末情報である。また、当該中継位置情報は、中継位置情報格納部１２１に格納されている中継位置情報である。また、当該端末位置特定情報の送信は、通常、ブロードキャストでの送信である。

端末位置特定情報を送信する場合、中継送信部１２３は、例えば、まず、端末位置特定情報を構成する端末情報と中継位置情報とを対応付け、端末位置特定情報を構成する。当該端末位置特定情報の構成は、例えば、図示しない端末位置特定情報構成部が行ってもよい。そして、中継送信部１２３は、当該端末位置特定情報を、車載装置１３に送信する。

車載装置１３を構成する地図情報格納部１３１には、地図情報が格納される。地図情報とは、地図に関する情報である。また、地図情報により示される地図の種類や、地図情報のデータ形式などは、問わない。当該地図の種類は、例えば、地形図や、地勢図、地質図、土地利用図、住宅地図、路線図、道路地図、ガイドマップ、航空写真、衛星写真などである。また、当該データ形式は、例えば、ラスタデータや、ベクタデータ、ＫＩＷＩフォーマットなどである。

また、地図情報は、通常、１以上の道路情報を有する。道路情報とは、地図上の道路に関する情報である。当該地図上の道路は、通常、地図上の道路を構成する区間（以下、適宜、道路の区間とする）である。また、道路情報は、例えば、道路を識別する情報や、道路の種類を示す情報、道路の両端の位置を示す情報などを有する。道路を識別する情報は、通常、道路の名称を示す情報である。また、道路を識別する情報は、例えば、道路のＩＤであってもよい。また、道路情報は、例えば、道路のスコアや、道路の車線数、道路の進行方向などを示す情報などを有する。当該スコアは、通常、経路探索時に用いるコストである。

また、地図情報は、例えば、１以上の地点情報を有していてもよい。地点情報とは、地図上の地点に関する情報である。地点情報は、例えば、地点の位置を示す情報を有する。また、地点情報は、例えば、地点を識別する情報や、地点の種類を示す情報などを有していてもよい。地点を識別する情報は、通常、地点の名称を示す情報である。また、地点の種類は、問わない。地点の種類は、例えば、交差点や、休憩地点、観光名所、駅、飲食店、各種販売店などである。休憩地点は、例えば、ガソリンスタンドや、いわゆるコンビニなどである。また、地点は、例えば、道路の端点であってもよい。

また、地図情報は、例えば、１以上の場所情報を有していてもよい。場所情報とは、地図上の場所に関する情報である。また、場所とは、例えば、駅や、公園、広場など、広さを有する地図上の領域である。また、場所情報は、例えば、場所の範囲を示す２以上の位置情報を有する。また、場所情報は、例えば、場所の名称を示す情報を有する。

受信部１３２は、中継装置１２から端末位置特定情報を受信する。当該中継装置１２は、通常、３以上である。また、受信部１３２は、受信した端末位置特定情報を、例えば、予め決められた記憶領域に蓄積する。また、このとき、受信部１３２は、例えば、受信した日時を示す情報である日時情報を対応付けて、端末位置特定情報を蓄積してもよい。また、当該蓄積は、例えば、図示しない端末位置特定情報蓄積部が行ってもよい。

端末位置情報取得部１３３は、端末位置情報を取得する。端末位置情報とは、端末装置１１の位置を示す位置情報である。また、端末位置情報取得部１３３は、通常、受信部１３２が受信した３以上の端末位置特定情報を用いて、端末位置情報を取得する。当該３以上の端末位置特定情報は、通常、同一の端末識別情報を有する端末位置特定情報である。

具体的に、端末位置情報取得部１３３は、例えば、受信部１３２が受信した端末位置特定情報を、同一の端末識別情報を有する端末位置特定情報ごとにグループ化する。そして、端末位置情報取得部１３３は、当該各グループに対して、端末位置特定情報が３以上であるか否かを判断する。そして、端末位置情報取得部１３３は、端末位置特定情報が３以上であるグループに対して、当該グループが有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末位置情報を算出する。また、端末位置情報取得部１３３は、例えば、算出した端末位置情報に、当該端末位置情報の算出に用いた３以上の端末位置特定情報が共通して有する端末識別情報を対応付ける。

なお、電波強度情報と位置情報（ここでは、中継位置情報）との３以上の組を用いて位置情報（ここでは、端末位置情報）を算出する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。また、当該端末位置情報を算出する方法や手順などは、例えば、いわゆる３点測位と呼ばれる手法である。

また、端末位置情報取得部１３３は、取得した端末位置情報を、当該端末位置情報の取得に用いた端末位置特定情報が有する端末識別情報と対応付けて、予め決められた記憶領域に蓄積してもよい。また、このとき、端末位置情報取得部１３３は、現在の日時を示す情報である現在日時情報を対応付けて、端末位置情報を蓄積してもよい。また、当該蓄積は、例えば、図示しない端末位置情報蓄積部が行ってもよい。

危険度取得部１３４は、歩行者の危険度を取得する。歩行者とは、端末装置１１を所持しているユーザである。また、危険度とは、危険であることの度合を示す情報である。また、危険度は、例えば、危険であるか否かを示す情報であってもよい。また、危険度取得部１３４は、通常、一の端末装置１１に対して、当該端末装置１１の位置を示す端末位置情報を用いて、危険度を取得する。当該取得された危険度は、当該一の端末装置１１を所持している歩行者の危険度である。また、当該端末位置情報は、通常、危険度を算出する対象となる端末装置１１を識別する端末識別情報が対応付いている端末位置情報である。また、当該端末位置情報は、端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報である。また、危険度取得部１３４が、一の端末装置１１に対する危険度の取得に用いる端末位置情報は、通常、２以上であるが、１以上であってもよい。

なお、ある一の歩行者の危険度を取得する方法や手順などは、例えば、以下のとおりである。

危険度取得部１３４は、例えば、まず、端末位置情報取得部１３３が取得した１以上の端末位置情報のうち、ある１つの端末識別情報が対応付いている１以上の端末位置情報を取得する。そして、危険度取得部１３４は、取得した１以上の端末位置情報を用いて、危険度を算出する基になるスコアを取得する。当該スコアを取得する方法や手順などについては、後述する。そして、危険度取得部１３４は、危険度を算出するための算出式に、算出したスコアを代入し、危険度を算出する。当該算出式は、スコアを代入するための変数を有する。また、当該算出式は、例えば、プログラム（関数）であってもよい。また、当該算出式は、例えば、危険度取得部１３４が予め保持している。また、危険度は、危険度を算出する基になるスコアそのものであってもよい。

また、１以上の端末位置情報を用いて、上記のスコアを算出する方法や手順などは、例えば、以下のとおりである。

例えば、２以上の端末位置情報を用いる場合、危険度取得部１３４は、例えば、移動関連条件とスコアとの対応表を予め保持している。移動関連条件とは、移動に関する情報である移動関連情報に関する条件である。また、移動関連条件は、移動に関する条件であるとも言える。また、移動関連情報は、例えば、移動速度や、移動軌跡などを示す情報である。移動速度とは、移動の速度である。また、移動軌跡とは、移動の軌跡である。また、移動軌跡は、例えば、軌跡が直線的であることや、軌跡が曲線的であることなどである。移動が曲線的であることは、つまりは、蛇行しながら移動していることである。つまり、移動関連条件は、例えば、歩行者が閾値以上の速度で移動していることや、歩行者が直線的に移動していることや、歩行者が蛇行しながら移動していることなどである。

そして、危険度取得部１３４は、２以上の端末位置情報を用いて、当該２以上の端末位置情報により示される歩行者の移動に関する移動関連情報を取得する。なお、２以上の位置情報（ここでは、端末位置情報）を用いて移動関連情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。そして、危険度取得部１３４は、取得した移動関連情報が合致する移動関連条件に対応するスコアを、予め保持している対応表から取得する。

また、例えば、１つの端末位置情報を用いる場合、危険度取得部１３４は、例えば、場所条件とスコアとの対応表を予め保持している。場所条件とは、場所を示す情報である場所情報に関する条件である。また、場所条件は、場所に関する条件であるとも言える。つまり、場所条件は、例えば、歩行者の居る場所が車道上であることや、歩行者の居る場所が歩道上であることなどである。

そして、危険度取得部１３４は、１つの端末位置情報と、地図情報とを用いて、当該１つの端末位置情報が示す歩行者の位置に対応する場所を示す場所情報を取得する。なお、１つの位置情報（ここでは、端末位置情報）と地図情報とを用いて場所情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。そして、危険度取得部１３４は、取得した場所情報が合致する場所条件に対応するスコアを、予め保持している対応表から取得する。

危険度取得部１３４は、例えば、属性情報を用いて危険度を取得してもよい。当該属性情報は、通常、一の端末位置情報の取得に用いた３以上の端末位置特定情報が有する属性情報である。また、当該属性情報は、通常、危険度が取得される歩行者の属性を示す情報である。この場合、危険度取得部１３４は、例えば、属性条件と危険度との対応表を予め保持している。属性条件とは、属性情報に関する条件である。また、属性条件は、属性に関する条件であるとも言える。属性条件は、例えば、歩行者が老人であることや、歩行者が子供であること、歩行者が女性であることなどである。そして、危険度取得部１３４は、一の端末位置情報の取得に用いた３以上の端末位置特定情報が共通して有する属性情報を、当該端末位置特定情報から取得する。そして、危険度取得部１３４は、当該属性情報が合致する属性条件に対応する危険度を、上記の対応表から取得する。

また、上記の属性条件と危険度との対応表において、危険度は、危険度を算出する基になるスコアであってもよい。この場合、危険度取得部１３４は、取得したスコアを、危険度を算出するための算出式に代入し、危険度を算出する。

第一判断部１３５は、地図情報と端末位置情報とを用いて、端末位置情報が示す位置が車道上であるかを判断する。当該判断は、例えば、歩行者が車道上に居るか否かの判断でもある。また、当該判断を、以下、適宜、第一判断とする。また、当該地図情報は、地図情報格納部１３１に格納されている地図情報である。また、当該端末位置情報は、端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報である。そして、第一判断部１３５は、例えば、当該判断の結果を示す情報である第一判断結果情報を取得する。第一判断結果情報は、例えば、端末位置情報が示す位置が車道上であることや、端末位置情報が示す位置が車道以外であることなどを示す。

また、第一判断部１３５が取得する第一判断結果情報は、例えば、第一判断部１３５が予め保持している。また、当該第一判断結果情報は、例えば、予め決められた記憶領域に格納されていてもよい。また、地図情報と位置情報（ここでは、端末位置情報）とを用いて、当該位置情報が示す位置が車道上であるか否かを判断する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

第二判断部１３６は、地図情報と端末位置情報とを用いて、歩行者が車道に進入するか否かを判断する。当該判断は、例えば、端末装置１１が車道に進入するか否かの判断でもある。また、当該判断を、以下、適宜、第二判断とする。また、「進入する」は、「進入しそうである」や、「進入し得る」などを含み、広く解する。また、当該地図情報は、地図情報格納部１３１に格納されている地図情報である。また、当該端末位置情報は、端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報である。また、当該端末位置情報は、通常、同一の端末装置１１に対して取得した２以上の端末位置情報である。つまり、第二判断部１３６は、通常、地図情報と、同一の端末装置１１に対して取得した２以上の位置情報の履歴を用いて、歩行者が道路に進入するか否かを判断する。そして、第二判断部１３６は、例えば、当該判断の結果を示す情報である第二判断結果情報を取得する。第二判断結果情報は、例えば、歩行者が車道に進入することや、歩行者が車道に進入しないことなどを示す。

例えば、第二判断部１３６は、２以上の端末位置情報の履歴を用いて、歩行者の進行方向を取得する。そして、第二判断部１３６は、最新の端末位置情報と地図情報とを用いて、取得した進行方向上に存在する道路であり、最新の端末位置情報が示すからの距離が最も近い道路までの距離を算出する。そして、取得した進行方向が車道に向かっており、かつ、算出した距離が予め決められた条件を満たすほど短い場合、第二判断部１３６は、第二判断部１３６は、歩行者が車道に進入すると判断する。そして、第二判断部１３６は、歩行者が車道に進入することを示す第二判断結果情報を取得する。また、そうでない場合、第二判断部１３６は、歩行者が車道に進入しないことを示す第二判断結果情報を取得する。

また、第二判断部１３６が取得する第二判断結果情報は、例えば、第二判断部１３６が予め保持している。また、当該第二判断結果情報は、例えば、予め決められた記憶領域に格納されていてもよい。

第三判断部１３７は、属性情報を用いて、歩行者が老人または子供であるか否かを判断する。当該判断を、以下、適宜、第三判断とする。また、当該属性情報は、端末位置情報取得部１３３が端末位置情報の取得に用いた端末位置特定情報が有する属性情報である。そして、第三判断部１３７は、例えば、当該判断の結果を示す情報である第三判断結果情報を取得する。第三判断結果情報は、例えば、歩行者が老人または子供であることや、歩行者が老人および子供でないことなどを示す。

また、第三判断部１３７が取得する第三判断結果情報は、例えば、第三判断部１３７が予め保持している。また、当該第三判断結果情報は、例えば、予め決められた記憶領域に格納されていてもよい。また、属性情報を用いて、歩行者が老人または子供であるか否かを判断する方法や手順などは、自明であるので、詳細な説明を省略する。

出力部１３８は、端末位置情報を出力する。当該端末位置情報は、端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報である。また、当該端末位置情報は、通常、１以上である。また、出力部１３８は、通常、地図情報と共に、端末位置情報を出力する。このとき、出力部１３８は、地図情報に対応付けて端末位置情報を出力する。「地図情報に対応付けて端末位置情報を出力する」とは、端末位置情報が示す位置と地図上の位置とが対応付いていることがわかるように出力することである。具体的に、出力部１３８は、例えば、端末位置情報が示す地図上の位置に、アイコンを出力する。つまり、端末位置情報を出力するとは、当該端末位置情報が示す地図上の位置に、アイコンを出力することであってもよい。

なお、アイコンは、図柄、絵柄、記号、文字などを表現したものである。アイコンは、通常、いわゆる画像であるが、当該画像の形式は問わない。つまり、当該画像は、ラスタデータであってもよいし、ベクタデータであってもよいし、その他のデータであってもよい。なお、アイコンは、例えば、予め決められた記憶領域に格納されている。

また、出力部１３８は、例えば、１以上の各端末位置情報を、当該端末位置情報に対応する情報に応じて出力してもよい。当該端末位置情報に対応する情報を、以下、適宜、出力時使用情報とする。出力時使用情報は、例えば、危険度や、第一判断結果情報、第二判断結果情報、第三判断結果情報などである。出力部１３８は、例えば、出力時使用情報に応じた態様にて、端末位置情報を出力する。当該態様とは、例えば、色や、大きさ、形状などである。また、当該態様は、具体的には、アイコンの色や、アイコンの大きさ、アイコンの形状などである。また、出力部１３８は、例えば、予め決められた条件を満たす出力時使用情報に対応する端末位置情報を出力する。当該予め決められた条件は、出力時使用情報に関する条件である。また、当該予め決められた条件は、例えば、出力部１３８が保持している。また、当該予め決められた条件は、例えば、予め決められた記憶領域に格納されている。

例えば、出力部１３８は、端末位置情報に対応する危険度に応じて、端末位置情報を出力する。当該危険度は、危険度取得部１３４が取得した危険度である。

危険度に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、危険度に応じた異なる態様にて端末位置情報を出力する。危険度に応じた異なる態様とは、例えば、危険度に応じて大きさが異なることや、危険度に応じて色が異なること、危険度に応じて形状が異なることなどである。また、危険度に応じて大きさが異なることは、例えば、危険度が大きいほど大きさが大きくなることが好適である。また、危険度に応じて色が異なることは、例えば、危険度が大きいほど色が濃くなることが好適である。また、危険度に応じて形状が異なることは、例えば、危険度が大きいほど形状が複雑になることが好適である。

また、危険度に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、予め決められた条件を満たすほど大きい危険度に対応する端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、１以上の各端末位置情報に対応する危険度が、予め決められた条件を満たすほど大きいか否かを判断する。そして、出力部１３８は、予め決められた条件を満たすほど大きいと判断した危険度に対応する端末位置情報を出力する。

また、出力部１３８は、例えば、端末位置情報に対応する第一判断結果情報に応じて、端末位置情報を出力する。当該第一判断結果情報は、第一判断部１３５が取得した第一判断結果情報である。また、当該第一判断結果情報は、第一判断部１３５による第一判断の結果を示す情報である。

第一判断結果情報に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、第一判断結果情報に応じた態様にて端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、例えば、第一判断部１３５により車道上の位置を示すと判断された端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する。区別可能な態様とは、例えば、大きさが異なることや、色が異なること、形状が異なることなどである。

また、第一判断結果情報に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、予め決められた条件を満たす第一判断結果情報に対応する端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、１以上の各端末位置情報に対応する第一判断結果情報が、予め決められた条件を満たすか否かを判断する。そして、出力部１３８は、予め決められた条件を満たすと判断した第一判断結果情報に対応する端末位置情報を出力する。

また、出力部１３８は、例えば、端末位置情報に対応する第二判断結果情報に応じて、端末位置情報を出力する。当該第二判断結果情報は、第二判断部１３６が取得した第二判断結果情報である。また、当該第二判断結果情報は、第二判断部１３６による第二判断の結果を示す情報である。

第二判断結果情報に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、第二判断結果情報に応じた態様にて端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、例えば、第二判断部１３６により車道に進入すると判断された端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する。

また、第二判断結果情報に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、予め決められた条件を満たす第二判断結果情報に対応する端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、１以上の各端末位置情報に対応する第二判断結果情報が、予め決められた条件を満たすか否かを判断する。そして、出力部１３８は、予め決められた条件を満たすと判断した第二判断結果情報に対応する端末位置情報を出力する。

また、出力部１３８は、例えば、端末位置情報に対応する第三判断結果情報に応じて、端末位置情報を出力する。当該第三判断結果情報は、第三判断部１３７が取得した第三判断結果情報である。また、当該第三判断結果情報は、第三判断部１３７による第三判断の結果を示す情報である。

第三判断結果情報に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、第三判断結果情報に応じた態様にて端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、例えば、第三判断部１３７により老人または子供であると判断された端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する。

また、第三判断結果情報に応じて端末位置情報を出力する場合、出力部１３８は、例えば、予め決められた条件を満たす第三判断結果情報に対応する端末位置情報を出力する。具体的に、出力部１３８は、１以上の各端末位置情報に対応する第三判断結果情報が、予め決められた条件を満たすか否かを判断する。そして、出力部１３８は、予め決められた条件を満たすと判断した第三判断結果情報に対応する端末位置情報を出力する。

また、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。

また、出力部１３８は、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。出力部１３８は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイスなどで実現され得る。

なお、端末識別情報格納部１１１、端末属性情報格納部１１２、中継位置情報格納部１２１、地図情報格納部１３１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、端末識別情報格納部１１１などに所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介して端末識別情報格納部１１１などに記憶されてもよい。

また、端末受信部１１３、中継受信部１２２、受信部１３２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

また、端末電波強度情報取得部１１４、端末位置情報取得部１３３、危険度取得部１３４、第一判断部１３５、第二判断部１３６、第三判断部１３７は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、端末電波強度情報取得部１１４などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、端末電波強度情報取得部１１４などは、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

また、端末送信部１１５、中継送信部１２３は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されてもよい。

次に、歩行者検知システム１の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるｉ番目の情報は、「情報［ｉ］」と記載するものとする。まず、端末装置１１の全体動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ３０１）端末装置１１は、図示しない端末受付部が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３０２）端末装置１１は、電源ＯＮの処理を行う。

（ステップＳ３０３）端末電波強度情報取得部１１４は、端末受信部１１３が電波を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ３０３に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０７に進む。

（ステップＳ３０４）端末電波強度情報取得部１１４は、ステップＳ３０２で受信した電波の強度を示す電波強度情報を取得する。

（ステップＳ３０５）図示しない端末情報構成部は、端末識別情報格納部１１１に格納されている端末識別情報と、端末属性情報格納部１１２に格納されている属性情報と、ステップＳ３０４で取得した端末電波強度情報とを対応付け、端末情報を構成する。

（ステップＳ３０６）端末送信部１１５は、ステップＳ３０５で構成した端末情報を、ステップＳ３０２で受信した電波を送信している中継装置１２に送信する。

（ステップＳ３０７）端末装置１１は、図示しない端末受付部が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ３０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０３に戻る。

（ステップＳ３０８）端末装置１１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻る。

なお、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

次に、中継装置１２の全体動作について、図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ４０１）中継装置１２は、図示しない中継受付部が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ４０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０１に戻る。

（ステップＳ４０２）中継装置１２は、電源ＯＮの処理を行う。

（ステップＳ４０３）中継送信部１２３は、電波の送信を開始する。以降、中継送信部１２３は、中継装置１２の電源がＯＦＦになるまで、電波を送信し続ける。

（ステップＳ４０４）図示しない端末位置特定情報構成部は、中継受信部１２２が端末情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ４０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０７に進む。

（ステップＳ４０５）図示しない端末位置特定情報構成部は、中継位置情報格納部１２１に格納されている中継位置情報と、ステップＳ４０４で受信した端末情報とを対応付け、端末位置特定情報を構成する。

（ステップＳ４０６）中継送信部１２３は、ステップＳ４０５で構成した端末位置特定情報を、車載装置１３に送信する。

（ステップＳ４０７）中継装置１２は、図示しない中継受付部が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ４０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０４に戻る。

（ステップＳ４０８）中継装置１２は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ４０１に戻る。

なお、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

次に、車載装置１３の全体動作について、図５のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ５０１）車載装置１３は、図示しない受付部が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ５０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０１に戻る。

（ステップＳ５０２）車載装置１３は、電源ＯＮの処理を行う。

（ステップＳ５０３）図示しない端末位置特定情報蓄積部は、受信部１３２が端末位置特定情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップＳ５０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０５に進む。

（ステップＳ５０４）図示しない端末位置特定情報蓄積部は、ステップＳ５０３で受信した端末位置特定情報を、予め決められた記憶領域に蓄積する。

（ステップＳ５０５）端末位置情報取得部１３３は、予め決められた記憶領域に格納されている端末位置特定情報が３以上であるか否かを判断する。３以上である場合は、ステップＳ５０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ５２２に進む。

（ステップＳ５０６）端末位置情報取得部１３３は、予め決められた記憶領域から、１以上の端末識別情報を取得する。このとき、端末位置情報取得部１３３は、通常、重複なく端末識別情報を取得する。つまり、端末位置情報取得部１３３は、いわゆるユニークな端末識別情報を取得する。ここで、端末位置情報取得部１３３は、ｍ個の端末識別情報を取得したものとする。また、予め決められた記憶領域には、ｎ個の端末位置特定情報が格納されているものとする。

（ステップＳ５０７）端末位置情報取得部１３３は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ５０８）端末位置情報取得部１３３は、カウンタｊに１をセットする。

（ステップＳ５０９）端末位置情報取得部１３３は、端末位置特定情報［ｊ］が有する端末識別情報である端末識別情報［ｊ］が、ステップＳ５０６で取得した端末識別情報である取得端末識別情報［ｉ］と同一であるか否かを判断する。同一である場合は、ステップＳ５１０に進み、そうでない場合は、ステップＳ５１１に進む。

（ステップＳ５１０）端末位置情報取得部１３３は、配列ｇｒｏｕｐ［ｉ］に端末位置特定情報［ｊ］を追加する。

（ステップＳ５１１）端末位置情報取得部１３３は、ｊがｎであるか否かを判断する。ｎである場合は、ステップＳ５１３に進み、そうでない場合は、ステップＳ５１２に進む。

（ステップＳ５１２）端末位置情報取得部１３３は、ｊを１インクリメントする。そして、ステップＳ５０９に戻る。

（ステップＳ５１３）端末位置情報取得部１３３は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、ステップＳ５１５に進み、そうでない場合は、ステップＳ５１４に進む。

（ステップＳ５１４）端末位置情報取得部１３３は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ５０８に戻る。

（ステップＳ５１５）端末位置情報取得部１３３は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ５１６）端末位置情報取得部１３３は、ｇｒｏｕｐ［ｉ］が有する端末位置特定情報が３以上であるか否かを判断する。３以上である場合は、ステップＳ５１７に進み、そうでない場合は、ステップＳ５２０に進む。

（ステップＳ５１７）端末位置情報取得部１３３は、ｇｒｏｕｐ［ｉ］を用いて端末位置情報を取得する。具体的に、端末位置情報取得部１３３は、ｇｒｏｕｐ［ｉ］が有する電波強度情報と中継位置情報との３以上の組を用いて、ｇｒｏｕｐ［ｉ］が有する端末識別情報により識別される端末装置１１の位置を示す端末位置情報を取得する。

（ステップＳ５１８）端末位置情報取得部１３３は、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報を、予め決められた記憶領域に蓄積する。

（ステップＳ５１９）端末位置情報取得部１３３は、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報を出力する。この処理の詳細は、図６のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ５２０）端末位置情報取得部１３３は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、ステップＳ５２２に進み、そうでない場合は、ステップＳ５２１に進む。

（ステップＳ５２１）端末位置情報取得部１３３は、ｉを１インクリメントする。そして、ステップＳ５１６に戻る。

（ステップＳ５２２）車載装置１３は、図示しない受付部が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ５２３に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０３に戻る。

（ステップＳ５２３）車載装置１３は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ５０１に戻る。

なお、図５のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

図６は、図５のフローチャートのステップＳ５１９の端末位置情報の出力処理を示すフローチャートである。

（ステップＳ６０１）出力部１３８は、端末位置情報の出力に用いる情報が、危険度、第一判断結果情報、第二判断結果情報、第三判断結果情報のいずれであるかを判断する。当該判断は、例えば、端末位置情報の出力に用いる情報を示す情報が予め決められた記憶領域に格納されており、当該情報を用いて行う。そして、端末位置情報の出力に用いる情報が、危険度である場合は、ステップＳ６０２に進み、第一判断結果情報である場合は、ステップＳ６０４に進み、第二判断結果情報である場合は、ステップＳ６０６に進み、第三判断結果情報である場合は、ステップＳ６０８に進む。

（ステップＳ６０２）危険度取得部１３４は、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報と、予め決められた記憶領域に格納されている端末位置情報とを用いて、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報により位置が特定されるユーザの危険度を取得する。

（ステップＳ６０３）出力部１３８は、ステップＳ６０２で取得した危険度に応じた態様にて、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報を出力する。そして、上位処理にリターンする。

（ステップＳ６０４）第一判断部１３５は、地図情報格納部１３１に格納されている地図情報と、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報とを用いて、第一判断を行う。そして、第一判断部１３５は、第一判断結果情報を取得する。

（ステップＳ６０５）出力部１３８は、ステップＳ６０４で取得した第一判断結果情報に応じた態様にて、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報を出力する。そして、上位処理にリターンする。

（ステップＳ６０６）第二判断部１３６は、地図情報格納部１３１に格納されている地図情報と、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報と、予め決められた記憶領域に格納されている端末位置情報とを用いて、第二判断を行う。そして、第二判断部１３６は、第二判断結果情報を取得する。

（ステップＳ６０７）出力部１３８は、ステップＳ６０６で取得した第二判断結果情報に応じた態様にて、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報を出力する。そして、上位処理にリターンする。

（ステップＳ６０８）第三判断部１３７は、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報の取得に用いた端末位置特定情報が有する属性情報を用いて、第三判断を行う。そして、第三判断部１３７は、第三判断結果情報を取得する。

（ステップＳ６０９）出力部１３８は、ステップＳ６０８で取得した第三判断結果情報に応じた態様にて、ステップＳ５１７で取得した端末位置情報を出力する。そして、上位処理にリターンする。

なお、上記で説明した歩行者検知システム１の全体動作は、あくまで一例である。つまり、歩行者検知システム１の全体動作は、上記の説明に限定されるものではない。

（具体例）
次に、歩行者検知システム１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、端末装置１１は、スマートフォン（以下、適宜、スマホとする）であるものとする。また、１以上の各スマホは、例えば、スマホＡ、スマホＢ、スマホＣ、・・・と表記するものとする。また、中継装置１２は、無線ＬＡＮのアクセスポイント（以下、適宜、単にアクセスポイントとする）であるものとする。また、１以上の各アクセスポイントは、例えば、アクセスポイントＡ、アクセスポイントＢ、アクセスポイントＣ、・・・と表記するものとする。また、車載装置１３は、自動車に搭載されているナビゲーションシステム（以下、適宜、カーナビとする）であるものとする。

（例１）
本例において、３つの中継装置１２が受信した端末位置特定情報を用いて、車載装置１３にて端末位置情報を取得し、出力する例について説明する。

まず、歩行者が、スマホを所持しながら歩道を歩いているとする。当該スマホの端末識別情報格納部１１１には、ＩＰアドレス「２０２．１２４．４８．２４」が格納されているものとする。また、当該スマホの端末属性情報格納部１１２には、年齢層「２０代」が格納されているものとする。

次に、端末受信部１１３が、アクセスポイントＡが送信している電波（以下、適宜、電波Ａとする）、アクセスポイントＢが送信している電波（以下、適宜、電波Ｂとする）、アクセスポイントＣが送信している電波（以下、適宜、電波Ｃとする）の３つの電波を受信したとする。すると、端末電波強度情報取得部１１４は、当該３つの各電波の強度を示す３つの電波強度情報を取得する。ここで、端末電波強度情報取得部１１４は、電波Ａの電波強度を示す電波強度情報「−５５ｄＢｍ」と、電波Ａの電波強度を示す電波強度情報「−４５ｄＢｍ」と、電波Ａの電波強度を示す電波強度情報「−６５ｄＢｍ」とを取得したものとする。

次に、図示しない端末情報構成部は、３つの端末情報を構成する。まず、端末情報構成部は、電波Ａの電波強度を示す電波強度情報「−５５ｄＢｍ」と、端末識別情報格納部１１１に格納されているＩＰアドレス「２０２．１２４．４８．２４」と、端末属性情報格納部１１２に格納されている年齢層「２０代」とを対応付け、端末情報を構成する。当該端末情報を、端末情報Ａとする。また、端末情報構成部は、電波Ｂの電波強度を示す電波強度情報「−４５ｄＢｍ」と、端末識別情報格納部１１１に格納されているＩＰアドレスと、端末属性情報格納部１１２に格納されている年齢層とを対応付け、端末情報を構成する。当該端末情報を、端末情報Ｂとする。また、端末情報構成部は、電波Ｃの電波強度を示す電波強度情報「−６５ｄＢｍ」と、端末識別情報格納部１１１に格納されているＩＰアドレスと、端末属性情報格納部１１２に格納されている年齢層とを対応付け、端末情報を構成する。当該端末情報を、端末情報Ｃとする。

次に、端末送信部１１５は、端末情報構成部が構成した３つの端末情報を、対応するアクセスポイントに送信する。つまり、端末送信部１１５は、アクセスポイントＡに、端末情報Ａを送信する。また、端末送信部１１５は、アクセスポイントＢに、端末情報Ｂを送信する。また、端末送信部１１５は、アクセスポイントＣに、端末情報Ｃを送信する。

次に、アクセスポイントＡの中継受信部１２２は、端末情報Ａを受信する。また、アクセスポイントＢの中継受信部１２２は、端末情報Ｂを受信する。また、アクセスポイントＣの中継受信部１２２は、端末情報Ｃを受信する。

ここで、アクセスポイントＡの中継位置情報格納部１２１には、中継位置情報「（Ｎ３４．１１ＸＸ，Ｅ１３５．２５ＸＸ）」が格納されているものとする。また、アクセスポイントＢの中継位置情報格納部１２１には、中継位置情報「（Ｎ３４．１２ＸＸ，Ｅ１３５．２８ＸＸ）」が格納されているものとする。また、アクセスポイントＣの中継位置情報格納部１２１には、中継位置情報「（Ｎ３４．１４ＸＸ，Ｅ１３５．７９ＸＸ）」が格納されているものとする。

次に、アクセスポイントＡの端末位置特定情報構成部は、中継受信部１２２が受信した端末情報Ａと、中継位置情報格納部１２１に格納されている中継位置情報「（Ｎ３４．１１ＸＸ，Ｅ１３５．２５ＸＸ）」とを対応付け、端末位置特定情報を構成する。当該端末位置特定情報を、端末位置特定情報Ａとする。また、アクセスポイントＢの端末位置特定情報構成部は、中継受信部１２２が受信した端末情報Ｂと、中継位置情報格納部１２１に格納されている中継位置情報「（Ｎ３４．１２ＸＸ，Ｅ１３５．２８ＸＸ）」とを対応付け、端末位置特定情報を構成する。当該端末位置特定情報を、端末位置特定情報Ｂとする。また、アクセスポイントＣの端末位置特定情報構成部は、中継受信部１２２が受信した端末情報Ｃと、中継位置情報格納部１２１に格納されている中継位置情報「（Ｎ３４．１４ＸＸ，Ｅ１３５．７９ＸＸ）」とを対応付け、端末位置特定情報を構成する。当該端末位置特定情報を、端末位置特定情報Ｃとする。

次に、アクセスポイントＡの中継送信部１２３は、端末位置特定情報Ａを、カーナビに送信する。また、アクセスポイントＢの中継送信部１２３は、端末位置特定情報Ｂを、カーナビに送信する。また、アクセスポイントＣの中継送信部１２３は、端末位置特定情報Ｃを、カーナビに送信する。

次に、カーナビの受信部１３２は、端末位置特定情報Ａ、端末位置特定情報Ｂ、端末位置特定情報Ｃの３つの端末位置特定情報を受信する。そして、端末位置特定情報蓄積部は、当該３つの端末位置特定情報を、予め決められた記憶領域に蓄積する。当該蓄積された３つの端末位置特定情報は、例えば、図７である。当該端末位置特定情報には、レコードを一意に特定するためのＩＤが対応付いている。また、当該端末位置特定情報は、端末識別情報（項目名：識別情報）と、属性情報と、電波強度情報（項目名：電波強度）と、中継位置情報（項目名：位置）とを有する。

次に、端末位置情報取得部１３３は、図７の３つの端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報との組を用いて、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」により識別されるスマホの位置を示す端末位置情報を取得する。

ここで、地図情報格納部１３１には、図８に示す地図を示す地図情報が格納されているものとする。

次に、出力部１３８は、地図情報格納部１３１に格納されている地図情報と、端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報を出力する。当該出力の例は、例えば、図９である。図９において、取得した端末位置情報が示す位置には、アイコンが記されている。

（例２）
本例において、危険度に応じた態様にて端末位置情報を出力する例について説明する。なお、本例において、カーナビの予め決められた記憶領域には、図１０に示す端末位置情報が格納されているものとする。当該端末位置情報（項目名：位置）は、端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報である。また、当該端末位置情報には、レコードを特定するためのＩＤと、端末識別情報（項目名：識別情報）と、日時情報（項目名：日時）とが対応付いている。日時情報は、日時を示す情報である。また、当該日時情報は、当該日時情報に対応する端末位置情報を取得した日時を示す情報である。

まず、危険度取得部１３４は、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」が対応付いている図１０の「ＩＤ＝０１１」の端末位置情報と日時情報、「ＩＤ＝０１３」の端末位置情報と日時情報、「ＩＤ＝０１４」の端末位置情報と日時情報を取得する。そして、危険度取得部１３４は、当該３つの端末位置情報と日時情報の組を用いて、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」により識別されるスマホの移動速度を算出する。そして、危険度取得部１３４は、当該移動速度を用いて、危険度を算出する。ここで、危険度取得部１３４は、危険度「８０」を算出したものとする。

次に、危険度取得部１３４は、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」が対応付いている図１０の「ＩＤ＝０１２」の端末位置情報と日時情報、「ＩＤ＝０１５」の端末位置情報と日時情報、「ＩＤ＝０１６」の端末位置情報と日時情報を取得する。そして、危険度取得部１３４は、当該３つの端末位置情報と日時情報の組を用いて、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」により識別されるスマホの移動速度を算出する。そして、危険度取得部１３４は、当該移動速度を用いて、危険度を算出する。ここで、危険度取得部１３４は、危険度「３０」を算出したものとする。

次に、出力部１３８は、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」に対して端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報と、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」に対して端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報とを、当該各端末位置情報に対応する危険度に応じた大きさにて出力する。このとき、出力部１３８は、例えば、危険度が大きいほど、端末位置情報の出力に用いるアイコンの大きさが大きくなるように、端末位置情報を出力する。また、このとき、出力部１３８は、地図情報と共に、端末位置情報を出力する。当該出力の例は、例えば、図１１である。

（例３）
本例において、第一判断結果情報に応じた態様にて端末位置情報を出力する例について説明する。

まず、端末位置情報取得部１３３が、異なる２つの端末識別情報のそれぞれに対して、端末位置情報を取得したとする。当該２つの端末位置情報のそれぞれを、端末位置情報Ａ、端末位置情報Ｂとする。

次に、第一判断部１３５は、地図情報と端末位置情報Ａとを用いて、当該端末位置情報Ａが示す位置が、車道上の位置であるか否かを判断する。ここで、第一判断部１３５は、当該端末位置情報Ａが示す位置が、車道上の位置であると判断したとする。すると、第一判断部１３５は、端末位置情報Ａに対し、当該端末位置情報Ａが示す位置が、車道上の位置であることを示す第一判断結果情報「車道」を取得する。

次に、第一判断部１３５は、地図情報と端末位置情報Ｂとを用いて、当該端末位置情報Ｂが示す位置が、車道上の位置であるか否かを判断する。ここで、第一判断部１３５は、当該端末位置情報Ｂが示す位置が、車道上の位置でないと判断したとする。すると、第一判断部１３５は、端末位置情報Ｂに対し、当該端末位置情報Ｂが示す位置が、車道上の位置でないことを示す第一判断結果情報「非車道」を取得する。

次に、出力部１３８は、端末位置情報Ａと端末位置情報Ｂとを、当該各端末位置情報に対応する第一判断結果情報に応じた大きさにて出力する。このとき、出力部１３８は、例えば、端末位置情報の出力に用いるアイコンが、第一判断結果情報が「非車道」である場合よりも第一判断結果情報が「車道」である場合の方が大きくなるように、端末位置情報を出力する。また、このとき、出力部１３８は、地図情報と共に、端末位置情報を出力する。当該出力の例は、例えば、図１１である。

（例４）
本例において、第二判断結果情報に応じた態様にて端末位置情報を出力する例について説明する。なお、本例において、カーナビの予め決められた記憶領域には、図１０に示す端末位置情報が格納されているものとする。

まず、第二判断部１３６は、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」が対応付いている図１０の「ＩＤ＝０１１」の端末位置情報、「ＩＤ＝０１３」の端末位置情報、「ＩＤ＝０１４」の端末位置情報を取得する。そして、第二判断部１３６は、当該３つの端末位置情報を用いて、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」により識別されるスマホを所持している歩行者が車道に進入するか否かを判断する。ここで、第二判断部１３６は、当該スマホが車道に進入すると判断したとする。すると、第二判断部１３６は、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」に対し、当該端末識別情報により識別されるスマホを所持している歩行者が車道に進入することを示す第二判断結果情報「進入」を取得する。

次に、第二判断部１３６は、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」が対応付いている図１０の「ＩＤ＝０１２」の端末位置情報、「ＩＤ＝０１５」の端末位置情報、「ＩＤ＝０１６」の端末位置情報を取得する。そして、第二判断部１３６は、当該３つの端末位置情報を用いて、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」により識別されるスマホを所持している歩行者が車道に進入するか否かを判断する。ここで、第二判断部１３６は、当該スマホが車道に進入しないと判断したとする。すると、第二判断部１３６は、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」に対し、当該端末識別情報により識別されるスマホを所持している歩行者が車道に進入しないことを示す第二判断結果情報「非進入」を取得する。

次に、出力部１３８は、端末識別情報「２０２．１２４．４８．２４」に対して端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報と、端末識別情報「２０２．１２７．１７６．１５」に対して端末位置情報取得部１３３が取得した端末位置情報とを、当該各端末位置情報に対応する第二判断結果情報に応じた色にて出力する。このとき、出力部１３８は、例えば、第二判断結果情報が「進入」である場合は、端末位置情報の出力に用いるアイコンが白色、第二判断結果情報が「非進入」である場合は、端末位置情報の出力に用いるアイコンが黒色となるように、端末位置情報を出力する。また、このとき、出力部１３８は、地図情報と共に、端末位置情報を出力する。当該出力の例は、例えば、図１２である。

（例５）
本例において、第三判断結果情報に応じた態様にて端末位置情報を出力する例について説明する。

まず、端末位置情報取得部１３３が、異なる４つの端末識別情報のそれぞれに対して、端末位置情報を取得したとする。当該４つの端末位置情報のそれぞれを、端末位置情報Ａ、端末位置情報Ｂ、端末位置情報Ｃ、端末位置情報Ｄとする。

次に、第三判断部１３７は、上記４つの各端末位置情報の取得に用いた端末位置特定情報から、属性情報を取得する。当該属性情報は、年齢層を示す情報であるものとする。また、当該属性情報は、上記４つの各端末位置情報に対応する属性情報である。ここで、端末位置情報Ａに対応する属性情報を、属性情報Ａ、端末位置情報Ｂに対応する属性情報を、属性情報Ｂ、端末位置情報Ｃに対応する属性情報を、属性情報Ｃ、端末位置情報Ｄに対応する属性情報を、属性情報Ｄとする。また、属性情報Ａは「老人」、属性情報Ｂは「成人」、属性情報Ｃは「成人」、属性情報Ｄは「子供」であるものとする。

次に、第三判断部１３７は、属性情報が示す属性が老人または子供であるか否かを判断する。そして、第三判断部１３７は、属性情報Ａに対し、老人または子供であると判断し、第三判断結果情報「老子」を取得する。当該第三判断結果情報は、属性情報が示す属性が老人または子供であることを示す。また、第三判断部１３７は、属性情報Ｂに対し、老人および子供でないと判断し、第三判断結果情報「非老子」を取得する。当該第三判断結果情報は、属性情報が示す属性が老人および子供でないことを示す。また、第三判断部１３７は、属性情報Ｃに対し、老人および子供でないと判断し、第三判断結果情報「非老子」を取得する。また、第三判断部１３７は、属性情報Ｄに対し、老人または子供であると判断し、第三判断結果情報「老子」を取得する。

次に、第三判断部１３７は、端末位置情報Ａ、端末位置情報Ｂ、端末位置情報Ｃ、端末位置情報Ｄの４つの端末位置情報を、当該各端末位置情報に対応する第三判断結果情報に応じた形状にて出力する。このとき、出力部１３８は、例えば、第三判断結果情報が「老子」である場合は、端末位置情報の出力に用いるアイコンが星形、第三判断結果情報が「非老子」である場合は、端末位置情報の出力に用いるアイコンが丸形となるように、端末位置情報を出力する。また、このとき、出力部１３８は、地図情報と共に、端末位置情報を出力する。当該出力の例は、例えば、図１３である。

以上、本実施の形態による歩行者検知システム１によれば、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができる。これにより、例えば、移動体を運転しているユーザは、自身の現在位置からでは把握することのできない歩行者の存在を把握することができ、また、当該歩行者の動きに注意しながら運転することができる。

また、例えば、端末装置１１の現在位置を示す情報を、直接、車載装置１３に送信する場合では、端末装置１１にて現在位置を示す情報を取得する必要があり、端末装置１１における電力消費量が多くなる（バッテリーの減りが早くなる）。一方、本実施の形態による歩行者検知システム１によれば、端末装置１１は、中継装置１２からの電波の受信に応じて、当該電波の強度を示す情報を中継装置１２に送信するだけであり、端末装置１１における電力消費量を抑える（バッテリーの減りが早くなるのを防ぐ）ことができる。具体的に、端末装置１１がスマートフォンである場合、現在位置を示す情報を車載装置１３に直接送信する場合では、いわゆるＧＰＳ機能をＯＮにする必要があるが、本実施の形態による歩行者検知システム１によれば、ＧＰＳ機能をＯＮにすることなく、スマートフォンを所持しているユーザの位置を、車載装置１３にて特定することができる。

なお、本実施の形態において、中継装置１２は、中継端末位置情報取得部１２４を備えていてもよい。中継端末位置情報取得部１２４は、端末位置情報を取得する。この場合、中継受信部１２２は、例えば、他の２以上の中継装置１２から、端末位置特定情報を受信する。そして、中継端末位置情報取得部１２４は、端末装置１１から受信した端末情報と、中継位置情報格納部１２１に格納されている中継位置情報と、他の２以上の中継装置１２から受信した２以上の端末位置特定情報とを用いて、端末位置情報を取得する。なお、中継端末位置情報取得部１２４が行う処理や動作などは、端末位置情報取得部１３３が行う処理や動作などと同様である。また、中継送信部１２３は、中継端末位置情報取得部１２４が取得した端末位置情報を、車載装置１３に送信する。

また、中継装置１２が端末位置情報を取得する場合、車載装置１３は、端末位置情報取得部１３３を備えない。そして、受信部１３２は、中継装置１２から端末位置情報を受信する。そして、出力部１３８は、受信部１３２が受信した端末位置情報を出力する。

また、中継装置１２が中継端末位置情報取得部１２４を備え、車載装置１３が端末位置情報取得部１３３を備えない場合のブロック図は、図１４である。

また、中継送信部１２３は、通常、中継装置１２からの距離が予め決められた条件を満たす範囲内に、電波を送信する。言い換えると、中継送信部１２３が送信する電波は、通常、中継装置１２までの距離が予め決められた条件を満たすほど近い端末装置１１が受信可能である。つまり、端末装置１１は、通常、中継装置１２のいわゆる通信エリア内に位置する場合に、当該中継装置１２が送信している電波を受信する。そして、端末装置１１は、当該電波の強度を示す電波強度情報を有する端末情報を、当該中継装置１２に送信する。

また、中継送信部１２３は、通常、中継装置１２からの距離が予め決められた条件を満たす範囲内に、端末位置特定情報を送信する。言い換えると、中継送信部１２３が送信する端末位置特定情報は、通常、中継装置１２までの距離が予め決められた条件を満たすほど近い車載装置１３が受信可能である。つまり、車載装置１３は、通常、中継装置１２のいわゆる通信エリア内に位置する場合に、当該中継装置１２が送信している端末位置情報を受信する。これにより、車載装置１３は、例えば、自身からの距離が予め決められた条件を満たす範囲内に存在する歩行者を検知し、出力することができる。また、車載装置１３は、例えば、中継装置１２までの距離が予め決められた条件を満たすほど遠い場合でも、当該中継装置１２が送信している端末位置情報を受信してもよい。これにより、車載装置１３は、例えば、自身からの距離が予め決められた条件を満たすほど遠い範囲に存在する歩行者を検知し、出力することができる。

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

また、上記各実施の形態における端末装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、３以上の中継装置から、端末装置を識別する情報である端末識別情報と、当該端末装置が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報と、当該電波を送信している中継装置の位置を示す情報である中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を受信する受信部、前記受信部が受信した端末位置特定情報のうち、同一の端末識別情報を有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末装置の位置を示す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部、前記端末位置情報を出力する出力部として機能させるためのプログラムである。

また、上記各実施の形態における中継装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、中継装置の位置を示す情報である中継位置情報が格納される中継位置情報格納部にアクセス可能なコンピュータを、１以上の端末装置から端末情報を受信する中継受信部、電波を前記端末装置に送信し、かつ、前記中継受信部が受信した端末情報と前記中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を、前記車載装置に送信する中継送信部として機能させるためのプログラムである。

また、上記各実施の形態における車載装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、３以上の中継装置から端末位置特定情報を受信する受信部、前記受信部が受信した端末位置特定情報のうち、同一の端末識別情報を有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末装置の位置を示す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部、前記端末位置情報を出力する出力部として機能させるためのプログラムである。

なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

また、図１５は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の歩行者検知システム等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア、およびその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

図１５において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

図１６は、コンピュータシステム９のブロック図である。図１６において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１に加えて、ＭＰＵ９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するためのハードディスク９０１５と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＭＰＵ９０１２等を相互に接続するバス９０１６とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態の歩行者検知システム等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１に挿入され、さらにハードディスク９０１５に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１５に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１４にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態の歩行者検知システム等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上のように、本発明にかかる歩行者検知システムは、現在位置の周辺に存在する歩行者を検知し、当該歩行者の存在をユーザに通知することができるという効果を有し、高度道路交通システム（ＩＴＳ）等として有用である。

１ 歩行者検知システム
１１ 端末装置
１２ 中継装置
１３ 車載装置
１１１ 端末識別情報格納部
１１２ 端末属性情報格納部
１１３ 端末受信部
１１４ 端末電波強度情報取得部
１１５ 端末送信部
１２１ 中継位置情報格納部
１２２ 中継受信部
１２３ 中継送信部
１３１ 地図情報格納部
１３２ 受信部
１３３ 端末位置情報取得部
１３４ 危険度取得部
１３５ 第一判断部
１３６ 第二判断部
１３７ 第三判断部
１３８ 出力部

Claims (12)

1. １以上の端末装置と、３以上の中継装置と、車載装置とを備える歩行者検知システムであって、
   前記端末装置は、
   当該端末装置を識別する情報である端末識別情報が格納される端末識別情報格納部と、
   前記中継装置から電波を受信する端末受信部と、
   前記端末受信部が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報を取得する端末電波強度情報取得部と、
   前記端末識別情報と前記電波強度情報とが対応付いた情報である端末情報を、前記端末受信部が受信した電波を送信している３以上の中継装置に送信する端末送信部とを備え、
   前記中継装置は、
   中継装置の位置を示す情報である中継位置情報が格納される中継位置情報格納部と、
   １以上の端末装置から端末情報を受信する中継受信部と、
   電波を前記端末装置に送信し、かつ、前記中継受信部が受信した端末情報と前記中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を、前記車載装置に送信する中継送信部とを備え、
   前記車載装置は、
   前記３以上の中継装置から端末位置特定情報を受信する受信部と、
   前記受信部が受信した端末位置特定情報のうち、同一の端末識別情報を有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末装置の位置を示す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部と、
   前記端末位置情報を出力する出力部とを備える歩行者検知システム。
2. 前記車載装置は、
   前記端末位置情報に対応する端末装置を所持するユーザの危険度を取得する危険度取得部をさらに備え、
   前記出力部は、
   前記端末位置情報を、対応する危険度に応じた態様にて出力する請求項１記載の歩行者検知システム。
3. 前記車載装置は、
   地図に関する情報である地図情報が格納される地図情報格納部と、
   前記地図情報と前記端末位置情報とを用いて、当該端末位置情報が示す位置が車道上であるか否かを判断する第一判断部とをさらに備え、
   前記出力部は、
   前記第一判断部が車道上であると判断した位置を示す端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する請求項１または請求項２記載の歩行者検知システム。
4. 前記車載装置は、
   地図に関する情報である地図情報と、同一の端末装置の位置を示す前記２以上の端末位置情報とを用いて、当該端末装置を所持しているユーザが、車道に進入するか否かを判断する第二判断部をさらに備え、
   前記出力部は、
   前記第二判断部が車道に進入すると判断した端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する請求項１から請求項３いずれか一項に記載の歩行者検知システム。
5. 前記端末装置は、
   端末装置を所持しているユーザの属性を示す情報である属性情報が格納される端末属性情報格納部をさらに備え、
   前記端末送信部は、
   前記端末識別情報と前記電波強度情報と前記属性情報とが対応付いた端末情報を、前記端末受信部が受信した電波を送信している３以上の中継装置に送信し、
   前記出力部は、
   前記端末位置情報を、当該端末位置情報に対応する属性情報が区別可能な態様にて出力する請求項１から請求項４いずれか一項に記載の歩行者検知システム。
6. 前記車載装置は、
   前記属性情報を用いて、当該属性情報に対応する端末装置を所持しているユーザが老人または子供であるか否かを判断する第三判断部をさらに備え、
   前記出力部は、
   前記第三判断部が老人または子供であると判断した端末位置情報とそうでない端末位置情報とを、区別可能な態様にて出力する請求項５記載の歩行者検知システム。
7. 請求項１から請求項６いずれか一項に記載の歩行者検知システムを構成する車載装置。
8. 請求項１から請求項６いずれか一項に記載の歩行者検知システムを構成する中継装置。
9. 受信部と、端末位置情報取得部と、出力部とを用いて行われる歩行者検知方法であって、
   前記受信部が、
   ３以上の中継装置から、端末装置を識別する情報である端末識別情報と、当該端末装置が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報と、当該電波を送信している中継装置の位置を示す情報である中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を受信する受信ステップと、
   前記端末位置情報取得部が、
   前記受信部が受信した端末位置特定情報のうち、同一の端末識別情報を有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末装置の位置を示す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得ステップと、
   前記出力部が、
   前記端末位置情報を出力する出力ステップとを備える歩行者検知方法。
10. 中継装置の位置を示す情報である中継位置情報が格納される中継位置情報格納部と、
    中継受信部と、中継送信部とを備える情報送信方法であって、
    前記中継受信部が、
    １以上の端末装置から、端末装置を識別する情報である端末識別情報と、端末装置が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報とが対応付いた情報である端末情報を受信する中継受信部と、
    前記中継送信部が、
    電波を端末装置に送信し、かつ、前記中継受信部が受信した端末情報と前記中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を、車載装置に送信する中継送信部とを備える情報送信方法。
11. コンピュータを、
    ３以上の中継装置から、端末装置を識別する情報である端末識別情報と、当該端末装置が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報と、当該電波を送信している中継装置の位置を示す情報である中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を受信する受信部、
    前記受信部が受信した端末位置特定情報のうち、同一の端末識別情報を有する３以上の端末位置特定情報が有する電波強度情報と中継位置情報とを用いて、端末装置の位置を示す情報である端末位置情報を取得する端末位置情報取得部、
    前記端末位置情報を出力する出力部として機能させるためのプログラム。
12. 中継装置の位置を示す情報である中継位置情報が格納される中継位置情報格納部にアクセス可能なコンピュータを、
    １以上の端末装置から、端末装置を識別する情報である端末識別情報と、端末装置が受信した電波の強度を示す情報である電波強度情報とが対応付いた情報である端末情報を受信する中継受信部、
    電波を端末装置に送信し、かつ、前記中継受信部が受信した端末情報と前記中継位置情報とが対応付いた情報である端末位置特定情報を、車載装置に送信する中継送信部として機能させるためのプログラム。

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