JP2015186326A - モーター、ロボット、モーターの組み立て方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡便に固定子と回転子の軸心調整を行うことができるモーターを提供する。
【解決手段】磁石が固定されたシャフトと、シャフトを支持する軸受を有する複数のブラ
ケットとを備えたモーターであって、シャフトの長手方向における少なくとも一方の端部
に、磁石の回転軸と同軸の内径面を有する凹部が形成されている、モーター。
【選択図】図１

Description

本発明は、モーター、ロボット、モーターの組み立て方法に関する。

モーターの組み立て工程では、固定子と回転子との間の空隙を厳密に管理する必要があ
る。特許文献１には、固定子を構成する巻き線の電圧を測定しながら固定子を移動させる
ことで、固定子と回転子の空隙を均一にする調整方法が開示されている。

特開２００１−３２０８５０号公報

特許文献１記載の方法では、個々のモーターに軸心調整のための電圧測定用端子を設け
る等の煩雑な点が課題である。

本発明は、簡便に固定子と回転子の軸心調整を行うことができるモーターを提供するこ
とを目的の一つとする。また本発明は、簡便にモーターを組み立てる方法を提供すること
を目的の一つとする。

本発明のモーターは、磁石が固定されたシャフトと、前記シャフトを支持する軸受を有
する複数のブラケットとを備えたモーターであって、前記シャフトの長手方向における少
なくとも一方の端部に、前記磁石の回転軸と同軸の内径面を有する凹部が形成されている
。
この構成によれば、シャフトの端面に凹部が設けられているので、組み立て時に、この
凹部に対して中心調整治具を係合させてシャフトを固定することができる。そして、この
ようにシャフトを固定した状態で磁石の位置合わせを行うことで、容易に磁石の位置合わ
せを行うことができる。したがって、簡便な工程で固定子と回転子の位置調整を行うこと
ができるモーターとなる。

前記凹部は逆円錐状の開口を有する構成としてもよい。
この構成によれば、円錐状の係合凸部を有する中心調整治具と係合させることで、容易
かつ正確にシャフトを固定することができるので、高精度に固定子と回転子の位置調整を
行うことができるモーターとなる。

前記凹部の底に雌ねじ部が形成されている構成としてもよい。
この構成によれば、シャフトに対して他の部材を雄ねじを用いて容易に固定することが
できる。また、固定される部材に雄ねじの部分が一体形成されていてもよい。

前記雌ねじ部に締結されたボルトにより前記シャフトに固定された符号板を有する構成
としてもよい。
この構成によれば、エンコーダーを備えたモーターを提供することができる。

本発明のモーター組み立て方法は、磁石を含む回転子が固定されたシャフトと、前記シ
ャフトを支持する軸受を有する第１及び第２のブラケットと、前記第１のブラケットに固
定され前記回転子の外周に設けられた固定子と、を備えたモーターの組み立て方法であっ
て、第１端部と凹部が形成された第２端部を含む前記シャフトを用意し、前記第１のブラ
ケットの前記軸受に前記第１端部を挿通するとともに、前記シャフトを回転駆動機構に保
持させ、前記第２端部に設けられた凹部に、中心調整治具の先端部を係合させ、前記回転
子の孔に前記中心調整治具の先端部を挿通し、前記中心調整治具から前記シャフトに前記
回転子を移動させ、前記固定子に囲まれる空間に前記回転子を配置し、前記回転駆動機構
と前記中心調整治具とに支持された前記シャフトを前記回転子とともに回転させながら、
前記回転子と前記シャフトとを固着させる、方法である。
この組み立て方法によれば、回転駆動機構と中心調整治具によりシャフトを両持ちに支
持するので、回転子の磁石と固定子との磁気結合力によってシャフトが傾いてしまうこと
がなく、回転子と固定子とを適切な間隙を有する状態で配置することができる。したがっ
て、従来のように間隙調整のために巻き線の電圧を測定するような煩雑さがなく、簡便に
回転子と固定子とを位置決めすることができる。
また、回転子とシャフトとを、回転子及びシャフトを回転させながら接着剤を硬化させ
ることにより行う。これにより、回転子と固定子との磁気結合力により回転子の姿勢が偏
ってしまうのを抑制し、回転子の回転軸とシャフトの中心軸とを精度よく一致させた状態
で回転子を固定することができる。

前記凹部は逆円錐状の開口を有し、前記中心調整治具の先端部に前記凹部の開口に接す
ることができる円錐面を有するテーパー部が形成されている方法としてもよい。
この方法によれば、シャフトの中心軸と、中心調整治具の中心軸とを容易かつ正確に位
置合わせすることができる。これにより、簡便かつ高精度に回転子と固定子との位置合わ
せを行うことができる。

前記シャフトと前記中心調整治具とを係合させた状態で軸周りに回転させ、前記シャフ
トと前記中心調整治具との係合部における回転振れを計測し、前記回転振れの情報に基づ
いて前記シャフトと前記中心調整治具との軸合わせを行う方法としてもよい。
この方法によれば、簡便にシャフトと中心調整治具との軸合わせを行うことができる。

本発明のロボットは、アームを有し、前記アームを駆動するアクチュエーターとして先
に記載のモーターを備える。上記態様のモーターはロボットのアクチュエーターとして好
適に用いることができる。

実施形態のモーターを示す断面図。 実施形態のモーターを分解した状態を示す断面図。 第１のブラケット側の組み立て工程を示す図。 シャフトを回転駆動機構に支持させる工程を示す図。 中心調整治具をシャフトに係合させる工程を示す図。 回転子を組み付ける工程を示す図。 電磁ブレーキを組み付ける工程を示す図。 第２のブラケットを組み付ける工程を示す図。 シャフトと中心調整治具との係合構造の変形例を示す図。 モーターを備えたロボットを示す斜視図。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態について説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的
思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりや
すくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせている。

（モーター）
図１は、本実施形態のモーターを示す断面図である。図２は、本実施形態のモーターを
分解した状態を示す断面図である。

本実施形態のモーター１００は、シャフト１０と、電動モーター部２０と、電磁ブレー
キ３０と、減速機４０と、エンコーダー５０と、を有する。シャフト１０は、電動モータ
ー部２０、電磁ブレーキ３０、減速機４０、及びエンコーダー５０の中央を貫通するよう
に配置されている。

本実施形態のモーター１００において、電動モーター部２０の両側にシャフト１０が延
びており、シャフト１０の一方の端部（第１端部）に減速機４０が連結され、他方の端部
（第２端部）にエンコーダー５０が連結されている。電磁ブレーキ３０は、電動モーター
部２０とエンコーダー５０との間に配置されている。

シャフト１０は円柱状の棒材である。シャフト１０のエンコーダー５０側の端部（第２
端部）の先端面には、逆円錐状の凹部１１が形成されている。凹部１１の中心軸は、シャ
フト１０の中心軸Ｌに一致する。凹部１１はシャフト１０の端面において相対的に広く開
口し、奥に向かって先細りの形状である。凹部１１の底部（逆円錐の先端部）には雌ねじ
部１２が形成されている。雌ねじ部１２の中心軸はシャフト１０の中心軸Ｌに一致する。

本実施形態のシャフト１０は、所定の直径を有する本体部１０ａと、本体部１０ａより
も小さい半径を有する小径部１０ｂと、本体部１０ａの直径を部分的に拡大したフランジ
部１３とを有する。小径部１０ｂはエンコーダー５０側の先端部分に形成されている。フ
ランジ部１３は電動モーター部２０の内部に設けられている。

電動モーター部２０は、ラジアルギャップ型のインナーローター方式のモーターである
。電動モーター部２０は、シャフト１０に固着された回転子２１と、回転子２１の外周に
配置された円筒状の固定子２２と、回転子２１及び固定子２２を収容する円筒状の中間ケ
ース２４と、中間ケース２４の両端に設けられシャフト１０を支持する円盤状の第１のブ
ラケット２５及び第２のブラケット２６と、を有する。

回転子２１は、シャフト１０の周囲に円柱状に配置される永久磁石を含む。回転子２１
は円柱状に成形された永久磁石からなるものとしてもよく、永久磁石の裏面（シャフト１
０との対向面）にバックヨークを設けてもよい。回転子２１の内周面とシャフト１０の外
周面とは固着されている。固着方法は特に限定されず、接着剤による固定構造やキーによ
る回転規制構造を用いることができる。

中間ケース２４は、円筒状の中空容器である。本実施形態の中間ケース２４は、回転子
２１と、固定子２２と、電磁ブレーキ３０とを収容する。中間ケース２４の一方の端部に
は円盤状の第１のブラケット２５が固定される。中間ケースの他方の端部には円盤状の第
２のブラケット２６が固定される。第１のブラケット２５の外面中央部に設けられた凹部
２５ｂ（図３参照）に、ボールベアリング等からなる第１の軸受が嵌合されている。第２
のブラケット２６の内面中央部に設けられた凹部２５ａには、ボールベアリング等からな
る第２の軸受２８が嵌合されている。シャフト１０は、第１の軸受２７と第２の軸受２８
に支持されている。

中間ケース２４の内周面には、複数の電磁コイル２２ａを円筒状に配列した固定子２２
が設けられている。本実施形態の場合、固定子２２の電磁コイルは、コア２２Ａと、コア
２２Ａに装着された巻線コイル２２Ｂとからなる。電磁コイルは、回転子２１の永久磁石
と間隔を有しつつ対向するように回転子２１の外周に沿って配列されている。電動モータ
ー部２０は、固定子２２（ステーター）の内側に配置された回転子２１（ローター）をシ
ャフト１０を中心に回転させる。

シャフト１０のフランジ部１３は、第１のブラケット２５と回転子２１との間に配置さ
れている。また、第２のブラケット２６の第２の軸受２８には、シャフト１０の小径部１
０ｂが挿入され、シャフト１０の本体部１０ａと小径部１０ｂとの境界の段差部は、第２
のブラケット２６の内側に配置されている。上記の構成により、シャフト１０の軸方向の
移動が規制されている。

電磁ブレーキ３０は、中間ケース２４内の第２のブラケット２６寄りの位置に収容され
ている。電磁ブレーキ３０は、電磁コイル３１と、可動板３２と、固定板３３と、摩擦板
３４とを有する。電磁ブレーキ３０のうち、電磁コイル３１と固定板３３は第２のブラケ
ット２６に固定されている。可動板３２は弾性体３１ａを介して電磁コイル３１に接続さ
れている。摩擦板３４はシャフト１０に固定されている。

電磁ブレーキ３０は、電磁コイル３１に可動板３２を脱着させることで摩擦板３４を制
止又は解放し、シャフト１０の回転速度を調整する。電磁コイル３１を動作させない状態
では、可動板３２が弾性体３１ａにより固定板３３側へ付勢される。そうすると、可動板
３２と固定板３３とにより摩擦板３４が挟み込まれ、摩擦板３４に圧力を付与する。これ
により、制動力が発生し、シャフト１０の回転が停止される。一方、電磁コイル３１に電
力を供給すると、可動板３２が電磁コイル３１に吸着され、摩擦板３４が解放される。こ
れによりシャフト１０が回転可能な状態となる。

減速機４０は、第１のブラケット２５の外面（中間ケース２４とは反対側の面）に固定
され、シャフト１０に連結されている。具体的に、減速機４０はその外装形状として、円
柱状の部位４０ａを有している。一方、第１のブラケット２５の外面には平面視（中心軸
Ｌ方向視）円形状の凹部２５ａが形成されている。減速機４０の部位４０ａが凹部２５ａ
に嵌合されることで、減速機４０は所定の精度で第１のブラケット２５に固定される。シ
ャフト１０は減速機４０の入力軸となる。

エンコーダー５０は、円盤状の符号板５１を備えたロータリーエンコーダーである。エ
ンコーダー５０は不図示のボルトにより第２のブラケット２６の外面（中間ケース２４と
反対側の面）に固定されている。エンコーダー５０の符号板５１は、シャフト１０の雌ね
じ部１２に螺合される不図示のボルトによりシャフト１０に固定されている。回転検出器
としては、エンコーダー５０に限られず、例えばレゾルバを用いてもよい。

なお、本実施形態では、電動モーター部２０、電磁ブレーキ３０、減速機４０、エンコ
ーダー５０が一体的に組み付けられた構成について説明したが、電磁ブレーキ３０、減速
機４０、エンコーダー５０のいずれか１つ又は複数を備えない構成としてもよい。

（モーターの組み立て方法）
次に、本実施形態のモーター１００の組み立て方法について、図３から図８を参照しつ
つ説明する。
図３〜図８は、本実施形態のモーターの組み立て方法を示す断面図である。図３は第１
のブラケット側の組み立て工程を示す図である。図４はシャフトを回転駆動機構に支持さ
せる工程を示す図である。図５は中心調整治具に各部品を支持する工程と中心調整治具を
シャフトに係合させる工程を示す図である。図６は、回転子を組み付ける工程を示す図で
ある。図７は電磁ブレーキを組み付ける工程を示す図である。図８は第２のブラケットを
組み付ける工程を示す図である。

本実施形態の組み立て方法では、まず、図３に示すように、モーター１００の一部の組
み立てを行う。
具体的には、第１のブラケット２５の中央部の凹部２５ｂに第１の軸受２７が嵌め込ま
れる。本実施形態の場合、第１の軸受２７が第１のブラケット２５への組み付けられた状
態で機械的な精度として所定の同心度が得られている。さらに第１の軸受２７を押さえ込
むように固定板６１が凹部２５ａに嵌め込まれる。固定板６１はモーター１００の組み立
て時にのみ使用される板である。固定板６１はボルト８３、８４により第１のブラケット
２５に固定される。固定板６１は組み立て時に第１の軸受２７が凹部２５ｂから脱落しな
いように固定するための部材である。

また、第１のブラケット２５と中間ケース２４とがボルト８１、８２により固定される
。本実施形態の場合、第１のブラケット２５と中間ケース２４とがネジ止めされた状態で
機械的な精度として所定の同軸度が保たれている。中間ケース２４には固定子２２が組み
付けられる。固定子２２の組み付けは、第１のブラケット２５を中間ケース２４に装着す
る前でも後でもよい。固定子２２の組み付け方法は特に限定されず、焼き嵌めやネジ止め
など、種々の公知の方法を採用することができる。

以上の第１のブラケット２５、第１の軸受２７、中間ケース２４、及び固定子２２の組
み立てが完了した状態で、図３に示すように、中間ケース２４側からシャフト１０が、そ
の端面１０ｄ側から第１の軸受２７に挿入される。このとき、固定板６１が設けられてい
るので、第１の軸受２７がシャフト１０によって押し出されてしまうことはない。

次に、図４に示すように、シャフト１０の端面１０ｄ側の端部を回転駆動機構６２にチ
ャックさせる。このとき、回転駆動機構６２の回転軸とシャフト１０の中心軸Ｌを一致さ
せる。回転駆動機構６２はシャフト１０を片持ちに支持し、中心軸Ｌ周りに回転駆動する
機構である。

次に、図５に示すように、シャフト１０に組み込む各部品を準備する。この工程では、
棒状の中心調整治具６３を用いる。中心調整治具６３は、所定の長さを有する円柱状の棒
状部材である。中心調整治具６３の先端には中心調整治具６３の中心軸と同軸の円錐面を
有するテーパー状の係合凸部６３ａが形成されている。中心調整治具６３の基端側は支持
機構６４に接続されている。支持機構６４は、中心調整治具６３を軸周りに回転自在に支
持する。

図５に示す工程では、まず、中心調整治具６３とシャフト１０とを当接させない状態で
、中心調整治具６３に各部品を装着する。中心調整治具６３には、支持機構６４側から順
に、第２のブラケット２６、電磁ブレーキ３０、回転子２１が装着される。第２のブラケ
ット２６、電磁ブレーキ３０、及び回転子２１は、中心調整治具６３の軸方向（長さ方向
）に移動自在である。

中心調整治具６３に装着される第２のブラケット２６には、第２の軸受２８と、ボルト
８５、８６と、スペーサー８５ａ、８６ａとが組み付けられる。第２の軸受２８は、第２
のブラケット２６の内面中央部（中間ケース２４側の面の中央部）に設けられた凹部２６
ａに嵌め込まれている。中心調整治具６３は第２の軸受２８に挿入されている。ボルト８
５、８６は第２のブラケット２６に電磁ブレーキ３０を固定するためのボルトである。ス
ペーサー８５ａ、８６ａはボルト８５、８６の雄ねじ部に装着される円筒状の部材である
。スペーサー８５ａ、８６ａは第２のブラケット２６と電磁ブレーキ３０とを所定の距離
に保持するために設けられる。

電磁ブレーキ３０は、その中心を貫通する孔部３０ａに中心調整治具６３を挿通するこ
とで装着されている。中心調整治具６３は、円盤状の摩擦板３４の中央に設けられた貫通
孔に挿通されている。回転子２１は中心を貫通する孔部に中心調整治具６３を挿通するこ
とで装着されている。

各部品を支持した中心調整治具６３の係合凸部６３ａが、シャフト１０先端の凹部１１
に係合される。本実施形態の場合、凹部１１の逆円錐状の凹面の底角と、係合凸部６３ａ
の先端角はいずれも６０°で一致している。したがって、シャフト１０の先端に中心調整
治具６３の先端を押しつけることで、シャフト１０と中心調整治具６３とを中心軸を一致
させた状態で配置することができる。

本実施形態において、回転駆動機構６２の回転軸と、中心調整治具６３の中心軸とは予
め一致するように調整しておくことができる。これにより、回転駆動機構６２にシャフト
１０をチャックさせ、シャフト１０の凹部１１に中心調整治具６３の係合凸部６３ａを押
し込むだけで、シャフト１０と中心調整治具６３とが軸合わせされた状態で配置される。

なお、シャフト１０と中心調整治具６３とをより厳密に軸合わせしてもよい。軸合わせ
の過程では、まず、シャフト１０と中心調整治具６３とを係合させた状態で回転駆動機構
６２によりシャフト１０を回転させる。シャフト１０の中心軸Ｌと中心調整治具６３の中
心軸がずれている場合、シャフト１０と中心調整治具６３との係合部において回転振れが
生じるので、この回転振れを減少させるように中心調整治具６３を中心軸と直交する面内
で移動させればよい。

次に、図６に示すように、中心調整治具６３に支持されている回転子２１を中間ケース
２４内に移動させ、固定子２２の内周側に配置する。回転子２１は永久磁石を含んでおり
、回転子２１を固定子２２に近づけるだけで、固定子２２のコア２２Ａとの磁気結合力で
固定子２２の内部に引き込まれる。また上記の磁気結合力によって回転子２１はシャフト
１０の中心軸Ｌの延在方向においても適切な位置に配置される。本実施形態では、シャフ
ト１０が回転駆動機構６２と中心調整治具６３とにより両端を固定されているため、回転
子２１と固定子２２との磁気結合力によってシャフト１０が傾いてしまうことはない。

回転子２１を挿入したならば、回転子２１とシャフト１０とを固定する。本実施形態で
は、回転子２１の内周面に図示略のキー溝が形成され、シャフト１０の外面にも図示略の
キー溝が形成されている。回転子２１のキー溝とシャフト１０のキー溝の位置を合わせて
２つのキー溝にキー（板片）を差し込むことで、回転子２１がシャフト１０に対して回転
止めされる。

次に、回転子２１とシャフト１０とを固着させる。キーにより回転止めしただけではシ
ャフト１０と回転子２１との間にはがたつきがあり、また軸方向には移動自在である。本
実施形態では、回転子２１とシャフト１０との隙間に接着剤を充填して固着させる。接着
剤としては、常温硬化型のものを用い、硬化するまでの間、回転駆動機構６２によりシャ
フト１０を回転させる。このとき、シャフト１０の正方向回転と逆方向回転を交互に繰り
返すとよい。

回転子２１の永久磁石と固定子２２のコア２２Ａとの磁気結合力は、回転子２１と固定
子２２との相対位置に依存するため、シャフト１０を回転させない場合、回転子２１の永
久磁石と固定子２２のコア２２Ａとが強く引き合った位置で回転子２１の位置が安定する
。この状態で固着させると、回転子２１の中心とシャフト１０の中心軸Ｌとがずれてしま
うおそれがある。そこで、本実施形態のようにシャフト１０を回転させることで、磁気結
合力が平均化され、回転子２１の回転軸をシャフト１０の中心軸Ｌに一致させることがで
きる。

次に、図７に示すように、電磁ブレーキ３０を中間ケース２４に組み付ける。具体的に
は、電磁ブレーキ３０を中心調整治具６３から中間ケース２４内に移動させた後、摩擦板
３４とシャフト１０とを固定する。本実施形態の場合、摩擦板３４の中央の貫通孔に図示
略の切欠部が設けられており、シャフト１０の周面には径方向に突出する図示略の凸部が
設けられている。この工程では、摩擦板３４の切欠部とシャフト１０の凸部とを係合させ
、摩擦板３４をシャフト１０に固定する。

なお、図７に示す工程では、電磁ブレーキ３０の可動板３２を固定板３３側へ配置し、
摩擦板３４を固定した状態としておく。摩擦板３４の切欠部とシャフト１０の凸部との位
置合わせは、シャフト１０を回転させることにより行う。摩擦板３４とシャフト１０とを
固定した後は、シャフト１０を回転させると電磁ブレーキ３０全体が回転する。

次に、図８に示すように、第２のブラケット２６を組み付ける。第２のブラケット２６
を中心調整治具６３から中間ケース２４側へ移動させ、第２の軸受２８にシャフト１０を
圧入させる。第２のブラケット２６の内面（中間ケース２４側の面）には中間ケース２４
の外径に対応する凹部２６ｂが形成されている。この工程では凹部２６ｂに対して中間ケ
ース２４の開口端を嵌め込む。この状態で、第２のブラケット２６と中間ケース２４とを
ボルト８７、８８により固定する。

その後、電磁ブレーキ３０を第２のブラケット２６に固定する。電磁ブレーキ３０はシ
ャフト１０とともに回転可能になっているので、シャフト１０を回転させることで、電磁
ブレーキ３０を回転させることで、ボルト８５、８６と電磁ブレーキ３０のねじ孔を位置
合わせすることができる。ボルト８５、８６を締め込むことで、第２のブラケット２６に
電磁ブレーキ３０が固定される。

その後、中心調整治具６３とシャフト１０との係合を解除し、回転駆動機構６２からシ
ャフト１０を取り外す。そして、第１のブラケット２５から突出するシャフト１０に減速
機４０を接続し、第２のブラケット２６から突出するシャフト１０にエンコーダー５０を
取り付ける。エンコーダー５０の符号板５１（図１参照）は、シャフト１０の雌ねじ部１
２に螺合されるボルトによりシャフト１０に固定される。
以上の工程により、本実施形態のモーター１００の組み立てが完了する。

以上に説明した本実施形態のモーターの組み立て方法によれば、シャフト１０の先端の
凹部１１と中心調整治具６３の先端の係合凸部６３ａを係合させた状態でシャフト１０を
固定する。そして、図６に示したように、シャフト１０を回転駆動機構６２と中心調整治
具６３とにより両持ちクランプした状態で回転子２１の挿入を行う。これにより、回転子
２１の永久磁石と固定子２２のコア２２Ａとの磁気結合力によってシャフト１０が傾いて
しまうことがなく、回転子２１と固定子２２とを適切な間隙を有する状態で配置すること
ができる。したがって、従来のように間隙調整のために巻き線の電圧を測定するような煩
雑さがなく、簡便に回転子２１と固定子２２とを位置決めすることができる。

また本実施形態では、回転子２１とシャフト１０とを、回転子２１及びシャフト１０を
回転させながら接着剤を硬化させることにより行う。これにより、回転子２１と固定子２
２との磁気結合力により回転子２１の姿勢が偏ってしまうのを抑制し、回転子２１の回転
軸とシャフト１０の中心軸Ｌとを精度よく一致させた状態で回転子２１を固定することが
できる。

また本実施形態では、逆円錐状の凹部１１と円錐状の係合凸部６３ａを係合させている
ので、シャフト１０の中心軸Ｌと、中心調整治具６３の中心軸とを容易かつ正確に位置合
わせすることができる。これにより、簡便かつ高精度に回転子２１と固定子２２との位置
合わせを行うことができる。

なお、本実施形態では、シャフト１０に凹部１１が形成され、中心調整治具６３の先端
に係合凸部６３ａが形成されている場合について説明したが、シャフトと中心調整治具６
３の係合構造はこれに限られない。
ここで図９は、シャフトと中心調整治具との係合構造の変形例を示す図である。図９に
示すように、シャフト１０の先端にテーパー状の係合凸部１１Ａが形成され、中心調整治
具６３の先端に逆円錐状の凹部６３ｂが形成されている構成としてもよい。シャフト１０
に係合凸部１１Ａを形成する場合、シャフト１０の先端部に雄ねじ部１２Ａを形成し、エ
ンコーダー５０の符号板５１（図１参照）を固定するためのねじ部として用いる。

（ロボット）
本実施形態に係る単腕ロボットについて、図１０を参照して説明する。図１０は、前述
のモーター１００を備えたロボットを示す斜視図である。

本実施形態の単腕ロボット５００の概要構成について説明する。
図１０に示すように、ロボットとしての単腕ロボット５００は、基台５１０と、アーム
連結体５２０と、アーム連結体５２０の先端側に設けられたエンドエフェクタ５３０とを
有する。

基台５１０は、アーム連結体５２０を回動させるための動力を発生させるアクチュエー
ター５１１、およびアクチュエーター５１１を制御する制御部（図示せず）等を収納する
機能を有する。また、基台５１０は、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上などに固
定される。
アーム連結体５２０は、第１のアーム５２１、第２のアーム５２２、第３のアーム５２
３、第４のアーム５２４、および第５のアーム５２５を有しており、隣り合うアーム同士
を回動自在に連結することにより構成されている。アーム連結体５２０は、制御部の制御
によって、各アームの連結部を中心に複合的に回転または屈曲することにより駆動する。
エンドエフェクタ５３０は、対象物を把持する機能を有する。エンドエフェクタ５３０
は、第１の指５３１および第２の指５３２を有している。アーム連結体５２０の駆動によ
りエンドエフェクタ５３０が所定の動作位置まで到達した後、第１の指５３１および第２
の指５３２の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。

先の実施形態のモーター１００は、例えば、基台５１０に設けられたアクチュエーター
５１１として用いることができる。あるいは、アーム５２１〜５２５を接続する関節のア
クチュエーターとして用いることができる。さらには、エンドエフェクタ５３０の指５３
１、５３２を駆動するアクチュエーターとして用いることができる。

なお、図示の構成では、アーム連結体５２０は、合計５本のアームによって構成されて
いるが、本発明はこれに限られない。アーム連結体５２０が、１本のアームに構成されて
いる場合、２〜４本のアームによって構成されている場合、６本以上のアームによって構
成されている場合も本発明の範囲内である。

１０…シャフト、１０ｄ…端面、１１…凹部、１２…雌ねじ部、２１…回転子、２２…
固定子、２５…第１のブラケット、２６…第２のブラケット、５１…符号板、６２…回転
駆動機構、６３…中心調整治具、１００…モーター

Claims (8)

1. 磁石が固定されたシャフトと、前記シャフトを支持する軸受を有する複数のブラケット
   とを備えたモーターであって、
   前記シャフトの長手方向における少なくとも一方の端部に、前記磁石の回転軸と同軸の
   内径面を有する凹部が形成されている、モーター。
2. 前記凹部は逆円錐状の開口を有する、請求項１に記載のモーター。
3. 前記凹部の底に雌ねじ部が形成されている、請求項１又は２に記載のモーター。
4. 前記雌ねじ部に締結されたボルトにより前記シャフトに固定された符号板を有する、請
   求項３に記載のモーター。
5. 磁石を含む回転子が固定されたシャフトと、前記シャフトを支持する軸受を有する第１
   及び第２のブラケットと、前記第１のブラケットに固定され前記回転子の外周に設けられ
   た固定子と、を備えたモーターの組み立て方法であって、
   第１端部と凹部が形成された第２端部を含む前記シャフトを用意し、
   前記第１のブラケットの前記軸受に前記第１端部を挿通するとともに、前記シャフトを
   回転駆動機構に保持させ、
   前記第２端部に設けられた凹部に、中心調整治具の先端部を係合させ、
   前記回転子の孔に前記中心調整治具の先端部を挿通し、前記中心調整治具から前記シャ
   フトに前記回転子を移動させ、前記固定子に囲まれる空間に前記回転子を配置し、
   前記回転駆動機構と前記中心調整治具とに支持された前記シャフトを前記回転子ととも
   に回転させながら、前記回転子と前記シャフトとを固着させる、
   モーターの組み立て方法。
6. 前記凹部は逆円錐状の開口を有し、前記中心調整治具の先端部に前記凹部の開口に接す
   ることができる円錐面を有するテーパー部が形成されている、請求項５に記載のモーター
   の組み立て方法。
7. 前記シャフトと前記中心調整治具とを係合させた状態で軸周りに回転させ、前記シャフ
   トと前記中心調整治具との係合部における回転振れを計測し、前記回転振れの情報に基づ
   いて前記シャフトと前記中心調整治具との軸合わせを行う、請求項５又は６に記載のモー
   ターの組み立て方法。
8. アームを有し、前記アームを駆動するアクチュエーターとして請求項１から４のいずれ
   か１項に記載のモーターを備えたロボット。

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