JP2015064786A5 - - Google Patents
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（１）請求項１に記載の車線誘導装置は、誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、誘導対象車両が移動している第１車線、および第１車線を含む道路上における誘導対象車両の移動方向、を検出する検出部と、第１車線上において、誘導対象車両から移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得する障害物情報取得部と、障害物位置に基づいた、誘導対象車両が障害物を回避するように誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、障害物を回避した誘導対象車両が移動すべき第２車線に誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を誘導情報出力装置へ配信する配信部とを備えることを特徴とする。ここで、第１車線と第２車線は同じ車線であっても、異なる車線であっても良い。
（２）請求項７に記載の車線誘導システムは、請求項１〜６のうちのいずれか１項に記載の車線誘導装置と、誘導情報出力装置と、道路を向いて道路に設置された撮影装置および情報提供車両とともに移動する情報提供装置のうちの少なくとも一方とを備える車線誘導システムであって、誘導情報出力装置は、誘導対象車両位置に対応する誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに取得する誘導対象車両位置情報取得部と、誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに検出部へ出力する誘導対象車両位置情報出力部と、配信部によって生成された障害物回避誘導情報および車線誘導情報が入力されると、障害物回避誘導情報および車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する誘導情報出力部とを有し、撮影装置は、障害物を含む道路を撮影して画像を生成する道路撮影部と、障害物を含む道路の画像を、画像を生成した時刻に関する情報とともに障害物情報取得部へ出力する道路画像出力部とを有し、撮影装置の道路撮影部によって障害物を含む道路の画像が出力されたとき、障害物情報取得部は、出力された障害物を含む道路の画像と、出力された障害物を含む道路の画像が生成された際の道路撮影部による撮影条件と、撮影装置の設置位置に関する撮影装置設置位置情報とに基づいて、障害物の障害物位置を取得し、情報提供装置は、情報提供車両の情報提供車両位置に対応する情報提供車両位置情報を取得する情報提供車両位置情報取得部と、情報提供車両位置情報を、情報提供車両位置情報を取得した時刻に関する情報とともに障害物情報取得部へ出力する情報提供車両位置情報出力部とを有し、情報提供装置の情報提供車両位置情報出力部によって情報提供車両位置情報が出力されたとき、障害物情報取得部は、情報提供車両位置情報の時間変化に基づいて、障害物の障害物位置を取得することを特徴とする。
（３）請求項９に記載の車線誘導方法は、誘導情報出力装置とともに移動する誘導対象車両の誘導対象車両位置、誘導対象車両が移動している第１車線、および第１車線を含む道路上における誘導対象車両の移動方向、を検出し、第１車線上において、誘導対象車両から移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得し、障害物位置に基づいた、誘導対象車両が障害物を回避するように誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、障害物を回避した誘導対象車両が移動すべき第２車線に誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を誘導情報出力装置へ配信することを特徴とする。ここで、第１車線と第２車線は同じ車線であっても、異なる車線であっても良い。
(1) A lane guidance device according to claim 1 is a road including a guidance target vehicle position of a guidance target vehicle moving together with the guidance information output device, a first lane in which the guidance target vehicle is moving, and a first lane. A detection unit that detects a moving direction of the guidance target vehicle in the vehicle, an obstacle information acquisition unit that acquires an obstacle position of an obstacle located away from the guidance target vehicle in the movement direction on the first lane, and an obstacle Based on the position, the obstacle avoidance guidance information for guiding the guidance target vehicle so that the guidance target vehicle avoids the obstacle, and the guidance target vehicle is guided to the second lane to which the guidance target vehicle avoiding the obstacle should move Lane guidance information to be distributed to the guidance information output device. Here, the first lane and the second lane may be the same lane or different lanes.
(2) The lane guidance system according to claim 7 is a lane guidance device according to any one of claims 1 to 6, a guidance information output device, and a photo taken on the road facing the road. A lane guidance system comprising at least one of an apparatus and an information providing apparatus that moves together with an information providing vehicle, wherein the guidance information output apparatus acquires guidance target vehicle position information corresponding to the guidance target vehicle position together with time information A guidance target vehicle position information acquisition unit, a guidance target vehicle position information output unit that outputs the guidance target vehicle position information to the detection unit together with time information, and obstacle avoidance guidance information and lane guidance information generated by the distribution unit. And a guidance information output unit that outputs the obstacle avoidance guidance information and the lane guidance information by voice or visual display, and the imaging device includes an obstacle. A road photographing unit that shoots a road and generates an image; and a road image output unit that outputs a road image including an obstacle to an obstacle information acquisition unit together with information about a time when the image is generated. When a road image including an obstacle is output by the road photographing unit, the obstacle information acquisition unit generates an output road image including the obstacle and an output road image including the obstacle. The obstacle providing position of the obstacle is acquired based on the photographing condition by the road photographing unit and the photographing device installation position information regarding the installation position of the photographing device, and the information providing device provides the information providing vehicle position of the information providing vehicle. Information providing vehicle position information acquisition unit for acquiring the information providing vehicle position information corresponding to the information providing vehicle position information, and information for outputting the information providing vehicle position information to the obstacle information acquiring unit together with information on the time at which the information providing vehicle position information was acquired. A vehicle providing position information output unit, and when the information providing vehicle position information is output by the information providing vehicle position information output unit of the information providing device, the obstacle information acquiring unit is configured to change the time of the information providing vehicle position information. Based on this, the obstacle position of the obstacle is acquired.
(3) A lane guidance method according to claim 9 is a vehicle including a guidance target vehicle position of a guidance target vehicle moving with the guidance information output device, a first lane in which the guidance target vehicle is moving, and a road including the first lane. The direction of movement of the guidance target vehicle in the vehicle is detected, the obstacle position of the obstacle located in the movement direction away from the guidance target vehicle is obtained on the first lane, and the guidance target vehicle based on the obstacle position is obtained. Guidance information including obstacle avoidance guidance information for guiding the guidance target vehicle to avoid the obstacle and lane guidance information for guiding the guidance target vehicle to the second lane to which the guidance target vehicle avoiding the obstacle should move It is distributed to an output device. Here, the first lane and the second lane may be the same lane or different lanes.
Claims (14)
前記第１車線上において、前記誘導対象車両から前記移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得する障害物情報取得部と、
前記障害物位置に基づいた、前記誘導対象車両が前記障害物を回避するように前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が移動すべき第２車線に前記誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を前記誘導情報出力装置へ配信する配信部とを備えることを特徴とする車線誘導装置。 A guidance target vehicle position of a guidance target vehicle moving together with the guidance information output device, a first lane in which the guidance target vehicle is moving, and a moving direction of the guidance target vehicle on a road including the first lane are detected. A detection unit;
On the first lane, an obstacle information acquisition unit that acquires an obstacle position of an obstacle located away from the guidance target vehicle in the movement direction;
Based on the obstacle position, the obstacle avoidance guidance information for guiding the guidance target vehicle so that the guidance target vehicle avoids the obstacle, and the guidance target vehicle that avoids the obstacle should move A lane guidance device comprising: a lane guidance information for guiding the guidance target vehicle in two lanes; and a delivery unit that delivers the lane guidance information to the guidance information output device.
前記検出部は、前記誘導情報出力装置から時刻情報を含んで出力される誘導対象車両位置情報に基づいて、前記誘導対象車両位置、前記第１車線、前記移動方向、および前記誘導対象車両の移動速度を検出し、
前記障害物情報取得部は、前記障害物位置とともに前記障害物の大きさを取得し、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記障害物との間の相互間距離と、前記移動速度と、前記障害物の前記大きさとに基づき、前記誘導対象車両が前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過することによって前記障害物を回避するように、前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングを含む前記障害物回避誘導情報と、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が前記第２車線上を移動するように前記誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングを含む前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。 The lane guidance device according to claim 1,
The detection unit, based on guidance target vehicle position information output including time information from the guidance information output device, the guidance target vehicle position, the first lane, the movement direction, and the movement of the guidance target vehicle. Detect speed,
The obstacle information acquisition unit acquires the size of the obstacle together with the obstacle position,
The distribution unit is configured such that the guidance target vehicle moves the side of the obstacle based on the distance between the guidance target vehicle and the obstacle, the moving speed, and the size of the obstacle. The obstacle avoidance guidance information including obstacle avoidance guidance timing for guiding the guidance target vehicle so as to avoid the obstacle by passing in the moving direction, and the guidance target vehicle avoiding the obstacle Generating and distributing the lane guidance information including lane guidance timing for guiding the guidance target vehicle so as to move on the second lane.
前記障害物は、前記移動方向に移動する前記誘導対象車両が接近する手前側障害物と、前記手前側障害物よりも前記移動方向に離れて位置する奥側障害物とを少なくとも含み、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記配信部は、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離、前記誘導対象車両と前記奥側障害物との間の距離、および前記手前側障害物と前記奥側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。 In the lane guidance device according to claim 2,
The obstacle includes at least a near-side obstacle to which the guidance target vehicle moving in the moving direction approaches, and a back-side obstacle positioned farther in the moving direction than the near-side obstacle,
The distribution unit generates and distributes the obstacle avoidance guidance information by using a distance between the guidance target vehicle and the near-side obstacle as the mutual distance,
The delivery unit includes a distance between the guidance target vehicle and the front obstacle, a distance between the guidance target vehicle and the rear obstacle, and the front obstacle and the rear obstacle. A lane guidance device that generates and distributes the lane guidance information by using a distance between the two as the mutual distance.
前記誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、前記道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記障害物回避誘導タイミングおよび前記車線誘導タイミングを決定する決定部をさらに備え、
前記車線誘導タイミングは、前記誘導対象車両が、前記手前側障害物を回避した後であって、かつ前記奥側障害物を回避する前であるか、または前記手前側障害物および前記奥側障害物をともに回避した後であることを特徴とする車線誘導装置。 In the lane guidance device according to claim 3,
A determination unit configured to determine the obstacle avoidance guidance timing and the lane guidance timing based on at least one of information related to driving technology of a driver of the guidance target vehicle and information related to traffic rules on the road; In addition,
The lane guidance timing is after the guidance target vehicle avoids the near-side obstacle and before avoiding the back-side obstacle, or the near-side obstacle and the back-side obstacle A lane guidance device characterized by being after avoiding both objects.
交通量を取得する交通量取得部をさらに備え、
前記第１車線と前記第２車線とは相異なり、
前記道路は前記第１車線と前記第２車線とを含み、
前記誘導対象車両が、前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過するために、前記第１車線を出て前記第２車線上を前記移動方向に移動するとき、前記決定部は、前記少なくとも一方の情報と、前記第１車線および前記第２車線の各車線の前記交通量とに基づ
いて、前記車線誘導タイミングを決定することを特徴とする車線誘導装置。 In the lane guidance device according to claim 4,
A traffic volume acquisition unit for acquiring traffic volume;
The first lane and the second lane are different,
The road includes the first lane and the second lane;
When the guidance target vehicle moves in the movement direction on the second lane after leaving the first lane in order to pass the side of the obstacle toward the movement direction, the determination unit includes: A lane guidance device that determines the lane guidance timing based on the at least one information and the traffic volume of each lane of the first lane and the second lane.
前記誘導対象車両の寸法を特定可能な車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記障害物を含む前記道路が撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定する判定部とをさらに備え、
前記障害物情報取得部は、前記画像を用いて前記障害物位置および前記障害物の大きさを取得し、
前記判定部は、前記車両情報と前記障害物の前記大きさとに基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記判定部によって前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能と判定されたとき、前記配信部は、前記障害物回避誘導情報と前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導装置。 In the lane guidance device according to any one of claims 1 to 5,
A vehicle information acquisition unit for acquiring vehicle information capable of specifying the dimensions of the guidance target vehicle;
An image acquisition unit that acquires an image of the road including the obstacle;
A determination unit that determines whether or not the guidance target vehicle can avoid the obstacle;
The obstacle information acquisition unit acquires the obstacle position and the size of the obstacle using the image,
The determination unit determines whether the guidance target vehicle can avoid the obstacle based on the vehicle information and the size of the obstacle,
The distribution unit generates and distributes the obstacle avoidance guidance information and the lane guidance information when the determination unit determines that the guidance target vehicle can avoid the obstacle. Guidance device.
前記誘導情報出力装置と、
前記道路を向いて前記道路に設置された撮影装置および情報提供車両とともに移動する情報提供装置のうちの少なくとも一方とを備える車線誘導システムであって、
前記誘導情報出力装置は、
前記誘導対象車両位置に対応する誘導対象車両位置情報を、時刻情報とともに取得する誘導対象車両位置情報取得部と、
前記誘導対象車両位置情報を、前記時刻情報とともに前記検出部へ出力する誘導対象車両位置情報出力部と、
前記配信部によって生成された前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報が入力されると、前記障害物回避誘導情報および前記車線誘導情報を音声または視覚的表示によって出力する誘導情報出力部とを有し、
前記撮影装置は、
前記障害物を含む前記道路を撮影して画像を生成する道路撮影部と、
前記障害物を含む前記道路の前記画像を、前記画像を生成した時刻に関する情報とともに前記障害物情報取得部へ出力する道路画像出力部とを有し、
前記撮影装置の前記道路撮影部によって前記障害物を含む前記道路の前記画像が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、出力された前記障害物を含む前記道路の前記画像と、出力された前記障害物を含む前記道路の前記画像が生成された際の前記道路撮影部による撮影条件と、前記撮影装置の設置位置に関する撮影装置設置位置情報とに基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得し、
前記情報提供装置は、
前記情報提供車両の情報提供車両位置に対応する情報提供車両位置情報を取得する情報提供車両位置情報取得部と、
前記情報提供車両位置情報を、前記情報提供車両位置情報を取得した時刻に関する情報とともに前記障害物情報取得部へ出力する情報提供車両位置情報出力部とを有し、
前記情報提供装置の前記情報提供車両位置情報出力部によって前記情報提供車両位置情報が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、前記情報提供車両位置情報の時間変化に基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得することを特徴とする車線誘導システム。 A lane guidance device according to any one of claims 1 to 6,
The guidance information output device;
A lane guidance system provided with at least one of an imaging device installed on the road and an information providing device that moves with the information providing vehicle facing the road,
The guidance information output device includes:
A guidance target vehicle position information acquisition unit that acquires guidance target vehicle position information corresponding to the guidance target vehicle position together with time information;
A guidance target vehicle position information output unit that outputs the guidance target vehicle position information to the detection unit together with the time information;
A guidance information output unit that outputs the obstacle avoidance guidance information and the lane guidance information by voice or visual display when the obstacle avoidance guidance information and the lane guidance information generated by the distribution unit are input; Have
The imaging device
A road photographing unit for photographing the road including the obstacle and generating an image ;
A road image output unit that outputs the image of the road including the obstacle to the obstacle information acquisition unit together with information about the time when the image was generated;
When the image of the road including the obstacle is output by the road imaging unit of the imaging device, the obstacle information acquisition unit is output with the output image of the road including the obstacle. The obstacle of the obstacle is based on photographing conditions by the road photographing unit when the image of the road including the obstacle is generated and photographing apparatus installation position information regarding an installation position of the photographing apparatus. Get the position,
The information providing apparatus includes:
An information providing vehicle position information acquisition unit for acquiring information providing vehicle position information corresponding to the information providing vehicle position of the information providing vehicle;
An information providing vehicle position information output unit that outputs the information providing vehicle position information to the obstacle information acquisition unit together with information related to a time at which the information providing vehicle position information is acquired;
When the information providing vehicle position information is output by the information providing vehicle position information output unit of the information providing apparatus, the obstacle information acquisition unit is configured to detect the obstacle based on a time change of the information providing vehicle position information. A lane guidance system for acquiring the obstacle position of the vehicle.
前記情報提供装置は、
前記道路上で前記情報提供車両の周辺領域を撮影して周辺領域画像を生成する周辺領域画像配信部をさらに有し、
前記情報提供車両位置情報取得部は、前記周辺領域画像が生成された際に時刻情報を含む前記情報提供車両位置情報を取得し、
前記情報提供車両位置情報出力部は、前記周辺領域画像を、前記周辺領域画像が生成された際に取得された前記情報提供車両位置情報とともに前記障害物情報取得部へ出力し、
前記情報提供装置の前記情報提供車両位置情報出力部によって前記情報提供車両位置情報が出力されたとき、前記障害物情報取得部は、出力された前記情報提供車両位置情報および前記周辺領域画像のそれぞれの時間変化に基づいて、前記障害物の前記障害物位置を取得することを特徴とする車線誘導システム。 The lane guidance system according to claim 7,
The information providing apparatus includes:
A surrounding area image distribution unit that shoots the surrounding area of the information providing vehicle on the road and generates a surrounding area image,
The information providing vehicle position information acquisition unit acquires the information providing vehicle position information including time information when the peripheral area image is generated,
The information providing vehicle position information output unit outputs the surrounding area image to the obstacle information acquiring unit together with the information providing vehicle position information acquired when the surrounding area image is generated,
When the information providing vehicle position information is output by the information providing vehicle position information output unit of the information providing apparatus, the obstacle information acquisition unit is configured to output the information providing vehicle position information and the surrounding area image, respectively. A lane guidance system, wherein the obstacle position of the obstacle is acquired based on a time change.
前記第１車線上において、前記誘導対象車両から前記移動方向に離れて位置する障害物の障害物位置を取得し、
前記障害物位置に基づいた、前記誘導対象車両が前記障害物を回避するように前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導情報と、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が移動すべき第２車線に前記誘導対象車両を誘導する車線誘導情報と、を前記誘導情報出力装置へ配信することを特徴とする車線誘導方法。 A guidance target vehicle position of a guidance target vehicle moving together with the guidance information output device, a first lane in which the guidance target vehicle is moving, and a moving direction of the guidance target vehicle on a road including the first lane are detected. ,
On the first lane , acquire an obstacle position of an obstacle located away from the guidance target vehicle in the movement direction,
Based on the obstacle position, the obstacle avoidance guidance information for guiding the guidance target vehicle so that the guidance target vehicle avoids the obstacle, and the guidance target vehicle that avoids the obstacle should move A lane guidance method for delivering lane guidance information for guiding the guidance target vehicle to two lanes to the guidance information output device.
前記誘導情報出力装置から時刻情報を含んで出力される誘導対象車両位置情報に基づいて前記誘導対象車両位置、前記第１車線、前記移動方向を検出する際に、前記誘導対象車両位置情報に基づいて前記誘導対象車両の移動速度をさらに検出し、
前記障害物位置を取得する際に、前記障害物位置とともに前記障害物の大きさを取得し、
前記障害物回避誘導情報を配信する際に、前記誘導対象車両と前記障害物との間の相互間距離と、前記移動速度と、前記障害物の前記大きさとに基づき、前記誘導対象車両が前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過することによって前記障害物を回避するように、前記誘導対象車両を誘導する障害物回避誘導タイミングを含む前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記車線誘導情報を配信する際に、前記障害物を回避した前記誘導対象車両が前記第２車線上を移動するように前記誘導対象車両を誘導する車線誘導タイミングを含む前記車線誘導情報とを生成することを特徴とする車線誘導方法。 The lane guidance method according to claim 9,
Based on the guidance target vehicle position information when detecting the guidance target vehicle position, the first lane, and the moving direction based on guidance target vehicle position information output including time information from the guidance information output device. To further detect the moving speed of the vehicle to be guided,
When acquiring the obstacle position, obtain the size of the obstacle together with the obstacle position,
When delivering the obstacle avoidance guidance information, the guidance target vehicle is based on the mutual distance between the guidance target vehicle and the obstacle, the moving speed, and the size of the obstacle. Generate and distribute the obstacle avoidance guidance information including the obstacle avoidance guidance timing for guiding the guidance target vehicle so as to avoid the obstacle by passing the side of the obstacle in the moving direction. And
When the lane guidance information is distributed, the lane guidance information including lane guidance timing for guiding the guidance target vehicle so that the guidance target vehicle avoiding the obstacle moves on the second lane is generated. A lane guidance method characterized by:
前記障害物は、前記移動方向に移動する前記誘導対象車両が接近する手前側障害物と、前記手前側障害物よりも前記移動方向に離れて位置する奥側障害物とを少なくとも含み、
前記障害物回避誘導情報を生成して配信する際に、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記障害物回避誘導情報を生成して配信し、
前記車線誘導情報を生成して配信する際に、前記誘導対象車両と前記手前側障害物との間の距離、前記誘導対象車両と前記奥側障害物との間の距離、および前記手前側障害物と前記奥側障害物との間の距離を前記相互間距離として用いることによって、前記車線誘導情報を生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。 The lane guidance method according to claim 10,
The obstacle includes at least a near-side obstacle to which the guidance target vehicle moving in the moving direction approaches, and a back-side obstacle positioned farther in the moving direction than the near-side obstacle,
When generating and distributing the obstacle avoidance guidance information, the obstacle avoidance guidance information is generated by using a distance between the guidance target vehicle and the near obstacle as the mutual distance. Deliver,
When generating and distributing the lane guidance information, a distance between the guidance target vehicle and the front obstacle, a distance between the guidance target vehicle and the back obstacle, and the front obstacle A lane guidance method that generates and distributes the lane guidance information by using a distance between an object and the rear obstacle as the mutual distance.
前記誘導対象車両の運転者の運転技術に関する情報と、前記道路における交通規則に関する情報とのうちの少なくとも一方の情報に基づいて、前記障害物回避誘導タイミングおよび前記車線誘導タイミングを決定し、
前記車線誘導タイミングは、前記誘導対象車両が、前記手前側障害物を回避した後であって、かつ前記奥側障害物を回避する前であるか、または前記手前側障害物および前記奥側障害物をともに回避した後であることを特徴とする車線誘導方法。 The lane guidance method according to claim 11, further comprising:
Determining the obstacle avoidance guidance timing and the lane guidance timing based on at least one of the information on the driving technology of the driver of the guidance target vehicle and the information on the traffic rules on the road;
The lane guidance timing is after the guidance target vehicle avoids the near-side obstacle and before avoiding the back-side obstacle, or the near-side obstacle and the back-side obstacle A lane guidance method characterized by being after avoiding both objects.
交通量を取得し、
前記第１車線と前記第２車線とは相異なる車線であって、
前記道路は前記第１車線と前記第２車線とを含み、
前記誘導対象車両が、前記障害物の側方を前記移動方向に向かって通過するために、前記第１車線を出て前記第２車線上を前記移動方向に移動するとき、前記車線誘導タイミングを決定する際に、前記少なくとも一方の情報と、前記第１車線および前記第２車線の各車線の前記交通量とに基づいて、前記車線誘導タイミングを決定することを特徴とする車線誘導方法。 The lane guidance method according to claim 12, further comprising:
Get traffic volume,
The first lane and the second lane are different lanes,
The road includes the first lane and the second lane;
When the guidance target vehicle moves in the movement direction on the second lane leaving the first lane in order to pass the side of the obstacle in the movement direction, the lane guidance timing is set. When determining, the lane guidance timing is determined based on the at least one information and the traffic volume of each lane of the first lane and the second lane.
前記誘導対象車両の寸法を特定可能な車両情報を取得し、
前記障害物を含む前記道路が撮影された画像を取得し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記障害物位置を取得する際に、前記画像を用いて前記障害物位置および前記障害物の大きさを取得し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定する際に、前記車両情報と前記障害物の前記大きさとに基づいて、前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記誘導対象車両が前記障害物を回避可能と判定されたとき、前記障害物回避誘導情報と前記車線誘導情報とを生成して配信することを特徴とする車線誘導方法。
The lane guidance method according to any one of claims 9 to 13, further comprising:
Obtain vehicle information that can identify the dimensions of the guidance target vehicle,
Obtain an image of the road that contains the obstacle,
Determining whether the vehicle to be guided can avoid the obstacle;
When acquiring the obstacle position, using the image, acquire the obstacle position and the size of the obstacle,
Whether or not the guidance target vehicle can avoid the obstacle is determined based on the vehicle information and the size of the obstacle when determining whether or not the guidance target vehicle can avoid the obstacle. Judgment,
A lane guidance method, comprising: generating and distributing the obstacle avoidance guidance information and the lane guidance information when it is determined that the guidance target vehicle can avoid the obstacle.
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