JP2014100957A - 駐車支援装置及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】駐車支援装置１は、自車両２の周囲の物体を検出する検出装置３と、自車両２に搭載され、当該自車両２の駐車を支援可能である支援装置６と、検出装置３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両２の駐車の支援を実行可能である制御装置７とを備える。制御装置７は、検出装置３が検出した複数の駐車車両の自車両２側の先端位置に基づいて、自車両２の目標の駐車位置を設定することを特徴とする。したがって、駐車支援装置１、制御装置７は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。
【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置及び制御装置に関する。

車両に搭載される従来の駐車支援装置及び制御装置として、例えば、特許文献１には、駐車空間への駐車を支援する駐車支援装置において、画像認識された駐車区画線の方向に基づいて駐車空間への駐車完了時に実現されるべき車両の向きを決定する駐車支援装置が開示されている。

特開２００９−１９６４０８号公報

ところで、上述の特許文献１に記載の駐車支援装置は、例えば、通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等における駐車支援の点で更なる改善の余地がある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、前記制御装置は、前記検出装置が検出した複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定することを特徴とする。

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の対象エリアを制限するものとすることができる。

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の平均位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定するものとすることができる。

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の最大突出位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定するものとすることができる。

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の先端位置を設定するものとすることができる。

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の傾斜角度に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の傾斜角度を設定するものとすることができる。

また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の間隔に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置における駐車間隔を設定するものとすることができる。

上記目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、自車両の周囲で検出された複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に応じた前記自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする。

本発明に係る駐車支援装置及び制御装置は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。

図１は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 図２は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車角度について説明する模式図である。 図３は、実施形態に係る駐車支援装置における駐車位置対象エリアについて説明する模式図である。 図４は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車間隔について説明する模式図である。 図５は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車位置について説明する模式図である。 図６は、実施形態に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。 図７は、比較例に係る駐車支援装置について説明する模式図である。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。

［実施形態］
図１は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。図２は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車角度について説明する模式図である。図３は、実施形態に係る駐車支援装置における駐車位置対象エリアについて説明する模式図である。図４は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車間隔について説明する模式図である。図５は、実施形態に係る駐車支援装置における目標駐車位置について説明する模式図である。図６は、実施形態に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。図７は、比較例に係る駐車支援装置について説明する模式図である。

本実施形態の駐車支援装置１は、図１に示すように、自車両としての車両２に搭載される。駐車支援装置１は、車両２の駐車を支援するための駐車支援を行う駐車支援システムである。典型的には、この駐車支援装置１は、駐車空間に駐車されている第１車両の側面を認識して目標駐車角度を決定する駐車支援装置において、少なくとも第１車両、及び、第１車両の周辺に駐車されている第２車両の先端位置を検出し、検出した先端位置に基づいて自車両の駐車予定位置（目標駐車位置）の先端位置を決めるものである。つまり、駐車支援装置１は、駐車支援を行う際に、複数の駐車車両の先端位置に基づいて、自車両の目標の駐車位置を設定する。駐車支援装置１は、図１に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。

具体的には、駐車支援装置１は、図１に示すように、検出装置としてのレーザセンサ３と、自車両状態検出装置４と、システムスイッチ５と、支援装置６と、制御装置としてのＥＣＵ７とを備える。

レーザセンサ３は、車両２の周囲の駐車車両等の物体を検出するものである。本実施形態のレーザセンサ３は、例えば、レーザ光を用いた広角レーザレーダ等を用いることができる。レーザセンサ３は、照射部から所定範囲にレーザ光を照射して車両２の周囲を走査し、当該レーザ光の物体からの反射光を受光部で受光することで、車両２の周囲の駐車車両等の物体を検出する。レーザセンサ３は、レーザ光によって走査された領域内に存在する物体で反射した反射光を受光部で受光することで、物体の位置、物体までの距離、物体の形状等を検出することができる。

なお、本実施形態の検出装置は、レーザセンサ３であるものとして説明するがこれに限らない。本実施形態の検出装置は、例えば、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等を用いてもよい。また、検出装置は、例えば、フロントカメラ、バックカメラ、左右のサイドカメラ等の周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）により車両２の周囲を撮像した画像データを解析することで車両２の周囲の物体を検出する画像認識装置等を用いてもよい。

自車両状態検出装置４は、駐車支援装置１が搭載される車両（自車両）２の状態を検出するものである。自車両状態検出装置４は、例えば、車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、加速度センサ、ＧＰＳ受信機等のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。車速センサは、当該車両２の車速を検出する。ヨーレートセンサは、当該車両２のヨーレートを検出する。舵角センサは、当該車両２の舵角を検出する。加速度センサは、当該車両２の車体に生じる加速度を検出する。ＧＰＳ受信機は、当該車両２のＧＰＳ情報（緯度経度座標）を受信する。例えば、ＥＣＵ７は、この自車両状態検出装置４のＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ情報と、データベースに記憶された道路情報等の地図情報とに基づいて、車両２の走行地点（現在位置）や走行方向を演算できる。

システムスイッチ５は、運転者の操作により駐車支援装置１による駐車支援をオン／オフするためのスイッチである。駐車支援装置１は、例えば、システムスイッチ５を介した運転者の切り替え操作に応じて、運転者の意思に応じて任意に駐車支援機能のオンとオフとを切り替えることができる。なお、駐車支援装置１は、これに限らず、車両２の状態（例えば、車速や現在位置等）に応じて駐車支援のオンとオフとを自動で切り替える構成であってもよい。

支援装置６は、車両２に搭載され、当該車両２の駐車を支援可能なものである。支援装置６は、駐車支援を行う。ここで、駐車支援とは、車両２を目標の駐車位置（以下、「目標駐車位置」という場合がある。）に安全に駐車させるための運転支援である。駐車支援は、例えば、車両２を目標駐車位置に駐車させるための車両２の自動運転、補助運転、駐車案内情報の提供等の少なくとも１つを含んでもよい。車両２の目標駐車位置は、言い換えれば、車両２が目標とする目標駐車枠に相当する。

支援装置６は、例えば、車両２の操舵輪を自動で操舵可能である操舵装置、内燃機関や電動機などの車両２の走行用の動力源を含むパワートレーン、車両２を自動で制動可能である制動装置等の少なくとも１つを含んでもよい。この場合、支援装置６は、操舵輪の舵角の自動調節、車両２の駆動力の自動調節、車両２の制動力の自動調節等を行うことで、自動運転で車両２を目標駐車位置に駐車させる自動駐車支援を行うことができる。この場合、支援装置６は、運転者による操作の介入なく、車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよいし、運転者による操作の介入をある程度許容した上で、運転者による駐車操作をアシストするようにして車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよい。

また、支援装置６は、例えば、車両２に搭載され、運転者に対して種々の情報を提供する情報提供装置を含んでもよい。つまり、支援装置６は、車両２を目標駐車位置に安全に駐車させるために、運転者に対して駐車案内情報を出力することで、運転者による駐車操作を支援してもよい。この場合、支援装置６は、運転者に対して駐車案内情報の提供を行うことで、情報提供運転支援を行う。支援装置６は、例えば、情報提供装置として、車両２の車室内に設けられたディスプレイ、スピーカ等のうちの少なくとも１つを含んで構成されてもよい。ディスプレイは、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。支援装置６は、情報提供装置として、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカ等が流用されてもよい。支援装置６は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の駐車運転操作を誘導する。なお、支援装置６は、情報提供装置として、ディスプレイ、スピーカ以外にも、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。

ＥＣＵ７は、車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ７は、例えば、上述のレーザセンサ３、自車両状態検出装置４、システムスイッチ５等の種々のセンサ、検出器類が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。また、ＥＣＵ７は、支援装置６などの車両２の各部に電気的に接続され、これらに駆動信号を出力する。ＥＣＵ７は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。

本実施形態のＥＣＵ７は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し車両２の駐車の支援を実行可能な制御装置である。ここでは、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて目標駐車位置を設定する。そして、ＥＣＵ７は、車両２の現在の位置から上記目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御して、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。

なお、以下では、駐車支援装置１の制御装置は、上記ＥＣＵ７によって兼用されるものとして説明するがこれに限らない。駐車支援装置１の制御装置は、ＥＣＵ７とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。また、ＥＣＵ７は、車両２の走行全般を制御する走行制御ＥＣＵ、車両２の駐車支援を実行する駐車支援制御ＥＣＵ、車両２の操舵装置を制御する操舵制御ＥＣＵ、車両２のパワートレーンを制御する駆動制御ＥＣＵ、車両２の制動装置を制御する制動制御ＥＣＵ等がそれぞれ別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。

本実施形態のＥＣＵ７は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２（自車両）側の先端位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定する。これにより、駐車支援装置１は、例えば、通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても適切に車両２の駐車支援を行うことができるようにしている。ここでは、ＥＣＵ７は、駐車場等において、自車両である車両２が実際に目標とする駐車予定位置（目標駐車位置）等に至るまでのアプローチの過程で駐車車両を検知する。そして、ＥＣＵ７は、検知した複数の駐車車両に基づいて、当該目標駐車位置のより詳細な位置、傾斜角度、間隔等を精度よく設定する。

具体的には、ＥＣＵ７は、図１に示すように、機能概念的に、駐車車両検知部７１と、駐車角度検出部７２と、駐車位置検出部７３と、駐車間隔検出部７４と、目標駐車位置設定部７５と、支援制御部７６とを含んで構成される。

駐車車両検知部７１は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて、車両２の周囲の駐車車両を検知するものである。駐車車両検知部７１は、レーザセンサ３による走査領域内に存在する車両２の周囲の駐車車両を検知し、駐車車両が存在する場合には、当該駐車車両の位置、駐車車両までの距離、駐車車両の形状等を検出する。

駐車角度検出部７２は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、駐車車両の傾斜角度を検出するものである。駐車角度検出部７２は、レーザセンサ３が検出し駐車車両検知部７１が検知した駐車車両の側面等を認識して傾斜角度を検出する。ここで、駐車車両の傾斜角度は、例えば、所定の基準線と駐車車両の車体前後方向中心線とがなす角度（例えば、後述する図２の傾斜角度α参照）として検出されればよい。所定の基準線は、例えば、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な線、あるいは、予め定められた方角に沿った線等を用いることができる。後述する図２では、所定の基準線は、走行通路と略平行な線を用いる場合を例示している。

駐車位置検出部７３は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、駐車車両の車両２側の先端位置を検出するものである。駐車位置検出部７３は、レーザセンサ３が検出し駐車車両検知部７１が検知した駐車車両の車両２側の先端位置を検出する。ここで、駐車車両の車両２側の先端位置とは、典型的には、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な線に直交する方向に対する先端位置（例えば、後述する図３の先端位置Ｐ１参照）である。

駐車間隔検出部７４は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、複数の駐車車両相互の間隔を検出するものである。駐車間隔検出部７４は、レーザセンサ３が検出し駐車車両検知部７１が検知した複数の駐車車両相互の間隔を検出する。ここで、複数の駐車車両相互の間隔は、例えば、検知された駐車車両の車幅方向に沿った間隔、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な方向に沿った間隔、あるいは、複数の駐車車両において互いに対向する側面の間隔（例えば、後述する図４の間隔Ｄ１参照）等として検出されればよい。後述する図４では、複数の駐車車両相互の間隔は、複数の駐車車両において互いに対向する側面の間隔を用いる場合を例示している。

目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定するものである。目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて自動で目標駐車位置を設定する。

ここでは、目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、目標駐車位置を設定するための傾斜角度（以下、「目標駐車角度」という場合がある。）を算出する。目標駐車位置設定部７５は、図２に例示するように、駐車角度検出部７２が検出した複数の駐車車両８の傾斜角度αに基づいて、車両（自車両）２の目標駐車位置ＴＰを設定するための目標駐車角度βを設定する。一例として、目標駐車位置設定部７５は、重み付き平均、外れ値除外等の手法を用いて、複数の駐車車両８の傾斜角度αの平均値を算出する。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両８の傾斜角度αの平均値を、目標駐車角度βとする。この目標駐車角度βは、車両２が目標駐車位置ＴＰに駐車された際に、所定の基準線と車両２の車体前後方向中心線とがなす角度に相当する。

また、目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、目標駐車位置を設定するための対象エリア（以下、「駐車位置対象エリア」という場合がある。）を決定する。目標駐車位置設定部７５は、図３に例示するように、駐車位置検出部７３が検出した複数の駐車車両８の車両２側の先端位置Ｐ１に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定するための駐車位置対象エリアを設定する。一例として、目標駐車位置設定部７５は、重み付き平均、外れ値除外等の手法を用いて、複数の駐車車両８の車両２側の先端位置Ｐ１の平均位置を算出する。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両８の車両２側の先端位置Ｐ１の平均位置に基づいて、駐車位置対象エリアを制限する。目標駐車位置設定部７５は、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路と略平行な線に直交する方向に対して、先端位置Ｐ１の平均位置を基準として、当該走行通路側のエリアを駐車位置対象エリアから除外し、当該走行通路から離間する側のエリアを駐車位置対象エリアとする。

さらに、目標駐車位置設定部７５は、駐車車両検知部７１による駐車車両の検知結果に基づいて、目標駐車位置を設定するための駐車間隔（以下、「目標駐車間隔」という場合がある。）を算出する。目標駐車位置設定部７５は、図４に例示するように、駐車間隔検出部７４が検出した複数の駐車車両８の間隔Ｄ１に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定するための目標駐車間隔Ｄ２を設定する。一例として、目標駐車位置設定部７５は、重み付き平均、外れ値除外等の手法を用いて、複数の駐車車両８の間隔Ｄ１の平均値を算出する。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両８の間隔Ｄ１の平均値を、目標駐車間隔Ｄ２とする。この目標駐車間隔Ｄ２は、車両２が目標駐車位置ＴＰに駐車された際に、車両２と、隣接する駐車車両８とにおいて、互いに対向する側面の間隔に相当する。

そして、目標駐車位置設定部７５は、記憶部に記憶されている車両２の車格、上記のように算出、決定した目標駐車角度、駐車位置対象エリア、目標駐車間隔等に基づいて、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部７５は、図５に例示するように、設定した駐車位置対象エリアにおいて、記憶されている車格の車両２を、目標駐車角度β、目標駐車間隔Ｄ２で駐車可能な空きスペースを探索する。そして、目標駐車位置設定部７５は、車両２を駐車可能な空きスペースを検知した際に当該空きスペースを目標駐車位置ＴＰとする。

この結果、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置に基づいて、車両２の目標駐車位置の駐車位置対象エリアを制限して、当該駐車位置対象エリア内に、目標駐車位置を設定することができる。ここでは、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定することができる。さらに、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の傾斜角度に基づいて、車両２の目標駐車位置の傾斜角度を設定することができる。また、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の間隔に基づいて、車両２の目標駐車位置における駐車間隔を設定することができる。このとき、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置に基づいて、車両２の目標駐車位置の先端位置を設定するようにしてもよい。この場合、目標駐車位置設定部７５は、例えば、車両２の車格、輪留めの位置、後方の障害物の有無等に応じて許容される限りにおいて、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置と目標駐車位置の先端位置とを一致させるようにしてもよい。

支援制御部７６は、支援装置６に実際に駐車支援を実施させるものである。支援制御部７６は、目標駐車位置設定部７５が設定した目標駐車位置に基づいて、支援装置６に制御信号を出力して制御し支援装置６に駐車支援を実施させる。支援制御部７６は、車両２の現在の位置から当該目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御し、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。

次に、図６のフローチャートを参照してＥＣＵ７による制御の一例を説明する。

まず、ＥＣＵ７の駐車車両検知部７１は、レーザセンサ３によって駐車車両を検知する（ステップＳＴ１）。駐車車両検知部７１は、例えば、車両２の車速が予め設定される検知開始車速以下になった場合、ＧＰＳ情報や地図情報等に基づいて車両２が駐車場内に位置していると判定できる場合等にレーザセンサ３による駐車車両の検知を開始する。

次に、ＥＣＵ７の駐車角度検出部７２、駐車位置検出部７３、駐車間隔検出部７４は、ステップＳＴ１で駐車車両検知部７１によって検知された駐車車両の検知結果に基づいて、駐車車両の傾斜角度、車両２側の先端位置、間隔を算出する（ステップＳＴ２）。

次に、駐車角度検出部７２、駐車位置検出部７３、駐車間隔検出部７４は、それぞれステップＳＴ２で算出した駐車車両の傾斜角度、車両２側の先端位置、間隔のデータを記憶部に記憶し保持する（ステップＳＴ３）。

次に、ＥＣＵ７の目標駐車位置設定部７５は、システムスイッチ５がオン（ＯＮ）であるか否かを判定することで、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。なお、目標駐車位置設定部７５は、例えば、車両２が駐車場内に位置しかつ車速が予め設定される支援開始車速（支援開始車速＜検知開始車速）以下であるか否かを判定すること、あるいは、車両２が駐車空間に隣接した位置に一時停止したか否かを判定すること等によって、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定するようにしてもよい。

ＥＣＵ７は、目標駐車位置設定部７５によってシステムスイッチ５がオフである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図がないと判定された場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ１に移行させ、以降の処理を繰り返し実行する。

目標駐車位置設定部７５は、システムスイッチ５がオンである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図があると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、レーザセンサ３による検出結果に基づいて、駐車空間を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ５）。ここでは、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３によって検出される駐車車両等の物体の有無等に応じて、車両２を駐車するための駐車空間を検出したか否かを判定する。

ＥＣＵ７は、目標駐車位置設定部７５によって駐車空間を検出していないと判定された場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ１に移行させ、以降の処理を繰り返し実行する。

目標駐車位置設定部７５は、駐車空間を検出したと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ３で駐車角度検出部７２、駐車位置検出部７３、駐車間隔検出部７４によって記憶部に記憶され保持された複数の駐車車両の傾斜角度、車両２側の先端位置、間隔のデータに基づいて、目標駐車角度、先端位置の平均位置、目標駐車間隔を算出する（ステップＳＴ６）。このとき、目標駐車位置設定部７５は、先端位置の平均位置に基づいて駐車位置対象エリアを制限する。

次に、目標駐車位置設定部７５は、ステップＳＴ６で算出した先端位置の平均位置に基づいた駐車位置対象エリア、目標駐車角度、目標駐車間隔、記憶部に記憶されている車両２の車格等に基づいて、目標駐車位置（角度を含む）を設定する（ステップＳＴ７）。この場合、目標駐車位置設定部７５は、ステップＳＴ５で検出した駐車空間で、設定された駐車位置対象エリアにおいて、記憶されている車格の車両２を、目標駐車角度、目標駐車間隔で駐車可能な空きスペースを検知し当該空きスペースを目標駐車位置とする。

次に、ＥＣＵ７の支援制御部７６は、ステップＳＴ７で目標駐車位置設定部７５によって設定された目標駐車位置に基づいて支援装置６を制御して駐車支援を実施し（ステップＳＴ８）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。

なお、ＥＣＵ７は、例えば、ＩＧ−ＯＦＦがなされた場合、車両２が駐車場から退出し車速が予め設定されたデータクリア車速以上になった場合等に、ステップＳＴ３で記憶部に記憶し保持したデータを適宜クリアすればよい。

上記のように構成される駐車支援装置１は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の傾斜角度に基づいて、車両２の目標駐車位置の傾斜角度が設定される。これにより、駐車支援装置１は、例えば、駐車区画がない駐車場であっても、他の駐車車両の傾斜角度に応じて目標駐車位置の傾斜角度を設定し、これに応じて自車両である車両２を、他の駐車車両の傾斜と揃うように、適切な角度で傾斜させて駐車させることができる。

このとき、駐車支援装置１は、駐車予定位置（目標駐車位置）等に隣接する１台の駐車車両だけでなく、複数台の駐車車両の傾斜角度に基づいて設定された目標駐車位置に車両２を駐車させる。これにより、駐車支援装置１は、より精度よく適正な角度で車両２を駐車させることができる。例えば、図７は、比較例に係る駐車支援装置の動作を示している。当該比較例に係る駐車支援装置は、駐車予定位置等に隣接する１台の駐車車両８の傾斜角度に応じて目標駐車位置の傾斜角度を設定するものである。この場合、当該比較例に係る駐車支援装置は、目標駐車位置の傾斜角度が当該隣接する駐車車両８の傾斜角度に過度に依存してしまうおそれがある。このため、比較例に係る駐車支援装置は、例えば、目標駐車位置の傾斜角度を、隣接する駐車車両８の傾斜角度に揃えたがために、当該隣接する駐車車両８の傾斜角度が適切でなかった場合に、結果的に全体として、駐車角度が揃わなくなるおそれがある。これに対して、本実施形態の駐車支援装置１は、図５でも例示したように、複数台の駐車車両８の傾斜角度に基づいて目標駐車位置の傾斜角度を設定することで、隣接する駐車車両８の傾斜角度に過度に依存せずに、目標駐車位置の傾斜角度を設定することができる。この結果、駐車支援装置１は、例えば、駐車区画がない駐車場であっても、当該駐車場における理想的な駐車角度に対して精度よく適正な傾斜角度で目標駐車位置を設定し車両２を駐車させることができる。

そして、駐車支援装置１は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置に基づいて、車両２の駐車位置対象エリアを制限して、当該駐車位置対象エリア内に目標駐車位置を設定する。ここでは、目標駐車位置設定部７５は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置に基づいて、車両２の目標駐車位置の先端位置を設定することができる。この結果、駐車支援装置１は、図５に例示したように、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても、実際に駐車すべき位置に対して、目標駐車位置が前後にずれてしまうことを抑制することができる。例えば、駐車支援装置１は、駐車予定位置等に隣接する１台の駐車車両８の先端位置にあわせて目標駐車位置を設定した場合のように、目標駐車位置が前側に出すぎてしまったり（例えば、図５中に点線Ａ参照）、目標駐車位置が後側に引っ込みすぎたり（例えば、図５中に点線Ｂ参照）してしまうことを抑制することができる。つまり、駐車支援装置１は、複数の駐車車両８の先端位置に応じて目標駐車位置を設定し、これに応じて自車両である車両２の先端が適切な位置となるように当該車両２を駐車させることができる。この結果、駐車支援装置１は、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても、適切に駐車支援を行うことができる。

さらに、駐車支援装置１は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の間隔に基づいて車両２の目標駐車位置における駐車間隔が設定される。これにより、駐車支援装置１は、駐車予定位置（目標駐車位置）等に隣接する駐車車両がない場合であっても、他の駐車車両の間隔に応じて目標駐車位置を設定し、これに応じて自車両である車両２を、他の駐車車両の間隔と揃うように、適切な間隔で駐車させることができる。

以上で説明した実施形態に係る駐車支援装置１によれば、自車両の周囲の物体を検出するレーザセンサ３と、自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置６と、レーザセンサ３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両の駐車の支援を実行可能であるＥＣＵ７とを備える。そして、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の自車両側の先端位置に基づいて、自車両の目標の駐車位置を設定する。さらに言えば、ＥＣＵ７は、自車両の周囲で検出された複数の駐車車両の自車両側の先端位置に応じた当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、自車両の駐車を支援する制御を実行可能である。したがって、駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、複数の駐車車両の先端位置に応じて目標駐車位置を設定し、これに応じて自車両の先端が適切な位置となるように当該自車両を駐車させることができるので、自車両が駐車を行う際に走行する走行通路に対して傾斜して駐車すべき駐車場等であっても、適切に駐車支援を行うことができる。

なお、上述した本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び制御装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

例えば、以上で説明したＥＣＵ７の目標駐車位置設定部７５は、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の平均位置にかえて、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置を算出するようにしてもよい。この場合、目標駐車位置設定部７５は、複数の駐車車両の車両２側の先端位置から、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路側への突出量が最大である先端位置を算出し、これを複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置とする。そして、目標駐車位置設定部７５は、当該複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置に基づいて駐車位置対象エリアを制限する。目標駐車位置設定部７５は、複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置を基準として、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路側のエリアを駐車位置対象エリアから除外し、走行通路から離間する側のエリアを駐車位置対象エリアとする。つまりこの場合、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３が検出した複数の駐車車両の車両２側の先端位置の最大突出位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定することとなる。この場合、駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、車両２が駐車を行う際に走行する走行通路に対して、車両２の目標駐車位置が前側に出すぎてしまうことを確実に抑制することができるので、より適切に駐車支援を行うことができる。

また、上記で説明した駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、自車両が駐車を行う際に走行する走行通路に対してほぼ直交で駐車すべき駐車場等であっても、適切に駐車支援を行うことができる。

なお、ＥＣＵ７は、駐車場等において、自車両が実際に目標とする駐車予定位置（目標駐車位置）等に至るまでに複数の駐車車両を検知できなかった場合には、１台の駐車車両に基づいて目標駐車位置を設定してもよいし、その他の種々の公知の手法に基づいて目標駐車位置を設定するようにしてもよい。

１ 駐車支援装置
２ 車両（自車両）
３ レーザセンサ（検出装置）
４ 自車両状態検出装置
５ システムスイッチ
６ 支援装置
７ ＥＣＵ（制御装置）
８ 駐車車両
７１ 駐車車両検知部
７２ 駐車角度検出部
７３ 駐車位置検出部
７４ 駐車間隔検出部
７５ 目標駐車位置設定部
７６ 支援制御部

Claims (8)

1. 自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
   前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
   前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記検出装置が検出した複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定することを特徴とする、
   駐車支援装置。
2. 前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の対象エリアを制限する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の平均位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定する、
   請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置の最大突出位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置を設定する、
   請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
5. 前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の先端位置を設定する、
   請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の傾斜角度に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置の傾斜角度を設定する、
   請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. 前記制御装置は、前記検出装置が検出した前記複数の駐車車両の間隔に基づいて、前記自車両の目標の駐車位置における駐車間隔を設定する、
   請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 自車両の周囲で検出された複数の駐車車両の前記自車両側の先端位置に応じた前記自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする、
   制御装置。

Images