JP2013505765A - 高強度集束超音波の位置決め機構 - Google Patents

Abstract

高強度集束超音波トランスデューサ（２９２、３０４）を位置決めするための高強度集束超音波の位置決め機構(１００、２００、３１０)であって、機構は：−高強度集束超音波トランスデューサを受けるように適合された位置決めプレート（１０８、３０８）と；−位置決め機構を取り付けるように適合された機構支持部(１７４)と；−複数のロッド（１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、２１０、２１２、２１４、２１６、２１８、２２０）であって、各ロッドは第１端部および第２端部を有し、各ロッドの第１端部は位置決めプレートとともに独立したボールジョイント（１２２、１２４、１２６、１２８、１３０、１３２、２２２、２２４、２２６、２２８、２３０、２３２）を形成する、複数のロッドと；−複数の直線駆動部（１４６、１４８、１５０、２４６、２４８、２５０、２５２、２５４）であって、複数の直線駆動部は機構支持部に取付けられ、直線駆動部のそれぞれは駆動ブロック（１６４、１６６、１６８、２６４、２６６、２６８、２７０、２７２）を有し、複数のロッドそれぞれの第２端部が駆動ブロックの１つとともに独立したボールジョイント（１３４、１３６、１３８、１４０、１４２、１４４、２３４、２３６、２３８、２４０、２４２、２４４）を形成する、複数の直線駆動部と；を有する。

Description

本発明は位置決め機構、特に高強度集束超音波システムの高強度集束超音波トランスデューサを位置決めするための位置決め機構に関する。

高強度集束超音波療法において、集束超音波が高強度集束超音波の被験者の中の組織の部位を超音波で破砕するまたは治療するために使用される。高強度集束超音波は、被験者の中の部位を加熱するために使用され得る、薬の非常に小さいカプセルを破裂させるとともに薬を活性化させるために使用され得る、組織を切除するために使用され得る、および高出力において空洞形成が被験者の中の部位を破壊するために使用され得る。高強度集束超音波は、トランスデューサを使用して被験者の中の部位に収束される。多くの場合、トランスデューサは複数の要素を有するとともに、個々の要素の位相と振幅を制御することにより被験者の中の超音波の焦点がある程度まで調整され得る。超音波トランスデューサの要素により放射される超音波の位相と振幅を制御することに加えて、非常に一般的にトランスデューサが物理的に動かされる。胸の治療に対して、一般的に高強度集束超音波トランスデューサを機械的に動かすために３自由度が用いられる。子宮筋腫の治療等、他の治療療法のモードでは、５自由度が用いられる。

被験者の中の部位が超音波で破砕される場合、被験者の解剖学的または内部の構造に関する詳細な情報が有益である。結果として、被験者の音波破砕は医療用イメージングモダリティを用いて一般的に誘導される。このようなイメージングモダリティの例は磁気共鳴イメージングである。

特許文献１はエネルギ放射器の位置を制御するためにマニピュレータを開示する。

ＷＯ２００８／０２６１３４号

本発明は、高強度集束超音波の位置決め機構、高強度集束超音波ユニット、磁気共鳴イメージングシステム、高強度集束超音波の位置決め機構を駆動する方法、および独立請求項のコンピュータプログラムを提供する。実施形態は従属請求項により与えられる。

高強度集束超音波を誘導するために磁気共鳴イメージングが用いられる場合、高強度集束超音波トランスデューサを駆動するまたは動かすために使用される機構に特殊な要求がある。例えば、全ての部品は、非磁性材料であり得るとともに高強度集束超音波トランスデューサが入れられた媒体を超音波が伝播することを許容することができ、機構の構造は防水容器内に配置されるので機構もまた防水であり得、磁気共鳴イメージングのための磁石の穴または領域が患者、機構および高強度集束超音波ユニットのいずれも収容する必要があるので、機構が利用できるスペースは非常に限られる。より大きい機構を使用することはより大きい穴を持つ磁石の使用を必要とし、したがって、組み合わされた磁気共鳴イメージングおよび高強度集束超音波ユニットのコストを増加させる。反対に、機構がより小さくよりコンパクトに作られた場合、その結果、磁気共鳴イメージング内の被験者を収容するために適合された必要な穴または領域は縮小される。加えて、機構に組み込まれるモータおよびセンサが高周波ノイズを発生しない場合も有益である

本発明は、高強度集束超音波トランスデューサを位置決めするための高強度集束超音波の位置決め機構を提供する。機構は、高強度集束超音波トランスデューサを受けるように適合された位置決めプレートを有する。位置決めプレートの物理的な位置または場所は、位置決め機構を駆動することにより調整または操作される。高強度集束超音波トランスデューサは位置決めプレートに取り付けられ得るので、位置決めプレートの位置または場所の調整は、高強度集束超音波トランスデューサの位置または場所または向きを調整する。機構は、位置決め機構を取り付けるように適合された機構支持部をさらに有する。機構は、複数のロッドをさらに有する。各ロッドは第１端部および第２端部を有し、各ロッドの第１端部は位置決めプレートとともに独立したボールジョイントを形成する。

本明細書で使用されるロッドは剛体であることが理解される。ロッドはリンク機構または機械的リンク機構内のリンクとして機能するまたは同等である。機構は、複数の直線駆動部をさらに有する。複数の直線駆動部は機構支持部に取付けられる。直線駆動部のそれぞれは駆動ブロックを有する。複数のロッドそれぞれの第２端部は駆動ブロックの１つとともに独立したボールジョイントを形成する。これを具体化する機構はいくつかの利点を有する。非常にコンパクトな機構が構成され得る。スライドする部品の数も削減され得る。加えて、このような機構の実施形態は、位置決めプレートを特定の場所または位置に置くためにどのように機構が位置決めされ得るかの計算を可能にする。これは、高強度集束超音波トランスデューサの精密な制御および位置決めを可能にする。

本明細書で使用される直線駆動部は、直線的または直線方向に動くように適合された駆動機構または構成要素である。直線駆動部は、ねじ機構、駆動されるロッド、液圧システム、リニアモータ、または空気圧システムを用いて構成され得る。本明細書で使用される駆動ブロックは、ボールジョイントまたはボールジョイントの構成要素が取付けられ得るブロックまたは構成要素である。本明細書で使用されるボールジョイントは、球形の動作範囲を提供するジョイントである。ボールジョイントはボールおよびソケットを使い得るまたは自在ヒンジ（ｓｗｉｖｅｌｉｎｇ ｈｉｎｇｅ）のシステムを使い得る。ボールジョイントはボールおよびソケットを用いて構成され得る。ボールジョイントは、ソケットまたはボールのどちらかを複数のロッドの１つの第１または第２端部のどちらかに配置することにより形成され得る。ボールが複数のロッドの１つの特定の端部にある場合、その時にはソケットが、それとともにロッドがボールジョイントを形成する部分に取り付けられる。ソケットが複数のロッドに設置される場合、その時にはソケットにより受け止められるように適合されたボールが、ロッドがボールジョイントを形成するプレートまたはブロックに取り付けられる。位置決めブロックは個別の構成部品であり得るまたは高強度集束超音波システムの超音波トランスデューサは位置決めブロックとして機能し得る。

他の実施形態では、複数のロッドは、第１ロッド、第２ロッド、第３ロッド、第４ロッド、第５ロッドおよび第６ロッドを有する。複数の直線駆動部は、第１直線駆動部、第２直線駆動部および第３直線駆動部を有する。第１直線駆動部は第１駆動ブロックを有する。第２直線駆動部は第２駆動ブロックを有する。第３直線駆動部は第３駆動ブロックを有する。

第１ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第１ボールジョイントを形成する。第２ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第２ボールジョイントを形成する。第３ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第３ボールジョイントを形成する。第４ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第４ボールジョイントを形成する。第５ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第５ボールジョイントを形成する。第６ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第６ボールジョイントを形成する。

第１ロッドは、第１駆動ブロックとともに第７ボールジョイントを形成する。第２ロッドは、第１駆動ブロックとともに第８ボールジョイントを形成する。第３ロッドは、第２駆動ブロックとともに第９ボールジョイントを形成する。第４ロッドは、第２駆動ブロックとともに第１０ボールジョイントを形成する。第５ロッドは、第３駆動ブロックとともに第１１ボールジョイントを形成する。第６ロッドは、第３駆動ブロックとともに第１２ボールジョイントを形成する。これを具体化する機構は直交する３自由度を有するので、この実施形態は有利である。

他の実施形態では、第１および第２ボールジョイントは第１の共通軸に取付けられる。第２および第３ボールジョイントは第２の共通軸に取付けられる。第４および第５ボールジョイントは第３の共通軸に取付けられる。第７および第８ボールジョイントは第４の共通軸に取付けられる。第９および第１０ボールジョイントは第５の共通軸に取付けられる。第１１および第１２ボールジョイントは第６の共通軸に取付けられる。ボールジョイントが共通軸に取り付けられることを述べることにより、本明細書ではこれは共通軸に取付けられるボールジョイントの回転中心がこの軸に固定されることを意味することが理解される。

他の実施形態では、複数のロッドは、第１ロッド、第２ロッド、第３ロッド、第４ロッド、第５ロッドおよび第６ロッドを有する。複数の直線駆動部は、第１直線駆動部、第２直線駆動部、第３直線駆動部、第４直線駆動部および第５直線駆動部を有する。第１直線駆動部は第１駆動ブロックを有する。第２直線駆動部は第２駆動ブロックを有する。第３直線駆動部は第３駆動ブロックを有する。第４直線駆動部は第４駆動ブロックを有する。第５直線駆動部は第５駆動ブロックを有する。

第１ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第１ボールジョイントを形成する。第２ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第２ボールジョイントを形成する。第３ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第３ボールジョイントを形成する。第４ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第４ボールジョイントを形成する。第５ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第５ボールジョイントを形成する。第６ロッドの第１端部は、位置決めプレートとともに第６ボールジョイントを形成する。

第１ロッドは、第１駆動ブロックとともに第７ボールジョイントを形成する。第２ロッドは、第２駆動ブロックとともに第８ボールジョイントを形成する。第３ロッドは、第３駆動ブロックとともに第９ボールジョイントを形成する。第４ロッドは、第３駆動ブロックとともに第１０ボールジョイントを形成する。第５ロッドは、第４駆動ブロックとともに第１１ボールジョイントを形成する。第６ロッドは、第５駆動ブロックとともに第１２ボールジョイントを形成する。機構がコンパクトになり得るとともに５自由度を有するので、この実施形態は有利である。これは、減少したスペースを用いる機構で高強度集束超音波ユニットの複雑な駆動を可能にする。

他の実施形態では、第２、第３、第４および第５ボールジョイントは第１の共通軸に取付けられる。第９および第１０ボールジョイントは第２の共通軸に取付けられる。これらのボールジョイントの組み合わせをこれらの共通軸に配置することは、その位置がより単純に計算され得る機構を提供するので、この実施形態は有利である。

他の実施形態では、複数の直線駆動部の少なくとも１つは、リニアスライド、ねじ駆動装置およびベアリングを有する。複数の直線駆動部の少なくとも１つは超音波モータにより駆動される。本明細書で使用されるねじ駆動装置は回転運動を並進運動に変換する駆動装置である。ねじ駆動装置は、ねじ山を用いて機能し得るあるいは、ボールねじ駆動装置またはスライディングねじ駆動装置でもあり得る。ねじ駆動装置は、駆動ロッドのねじ山の上をスライドする要素を使用する。本明細書で使用されるリニアスライドは、線形または直線的な方法で駆動されるブロックである。リニアスライドはまた、駆動ブロックとしても機能する。リニアスライドおよび駆動ブロックの語は本明細書では同義語として使用され得る。リニアスライドおよび駆動ブロックが別々の構成要素である場合、駆動ブロックはリニアスライドに取り付けられ得る。リニアスライドは表面またはロッドにより回転することが防がれ得る。リニアスライドと案内面またはロッドとの間の摩擦はベアリングにより低減され得る。複数の直線駆動部の少なくとも１つは超音波モータにより駆動される。

他の実施形態では、複数の直線駆動部の少なくとも１つは手動クランクを用いて駆動される。

他の実施形態では、リニアスライド、ねじ駆動装置およびベアリングはセラミックである。高強度集束超音波ユニットは超音波を伝達するために一般的に液体内に浸されるので、この実施形態は有利である。セラミックのリニアスライド、ねじ駆動装置およびベアリングは、流体または液体環境内で長期間耐えることができるであろう。

他の実施形態では、複数のロッドの少なくとも１つはプラスチックを含む。ロッドに対するプラスチックの使用は幾つかの状況において有利である。磁気共鳴イメージングシステムでは、使用される金属の量が削減されるので、これは有利である。加えて、ロッドはボールジョイントのために端部に成形されたソケットを持つ単一ピースで構成され得る。これはボールジョイントのためのソケットをロッドに固定する必要性を排除する。

他の実施形態では、複数のロッドの少なくとも１つはアセタールポリオキシメチレンプラスチックを含む。

他の実施形態では、第１から第１２のボールの少なくとも１つはチタンボールである。チタンが大規模な磁場に適応し、したがって磁気共鳴イメージングシステム内で使用され得るので、チタンボールの使用は有利である。一般的に、チタンは非常に硬い金属であるとともにベアリングとしての使用に非常に適している。チタンはまた非常に化学的耐性を有し、したがって長期間液体内に沈められるシステム内のベアリングに適した選択である。

他の実施形態では、本発明は高強度集束超音波ユニットを提供する。高強度集束超音波ユニットは本発明の実施形態による機構を有する。高強度集束超音波ユニットは、機構を駆動するための駆動システムをさらに有する。高強度集束超音波ユニットは駆動システムを制御するための制御システムをさらに有する。高強度集束超音波ユニットは高強度集束超音波トランスデューサをさらに有する。高強度集束超音波ユニットは被験者を受けるように適合された患者支持部をさらに有する。

駆動システムは機構を駆動するように適合された任意のシステムである。ねじ駆動装置の場合、駆動システムは回転運動を提供する。超音波またはステッピングモータは駆動システムの実施形態の例である。機構は直線運動を用いて機能するので、空気または空気圧流体を使用するピストンも機構を駆動するために使用され得る。駆動システムを制御するための制御システムはいくつかの異なる実施形態を有し得る。制御システムは単に、他のコントローラまたはコンピュータシステムから命令を受け次に制御システムが単にこれらの命令を実行するとともに機構が適切に駆動するように駆動システムを制御するシステムであり得る。

制御システムはまたより複雑化されたものであり得、第１ポイントと第２ポイントとの間の所定の経路に沿って機構を駆動するために必要な計算を実行することができるプロセッサを含み得る。この場合、制御システムは、機構の運動をモデリングすることができるプロセッサであり得る。機構は減少したスペースを利用し得るので、この高強度集束超音波ユニットのこの発明の実施形態は有利である。これは、よりコンパクトな高強度集束超音波ユニットを提供する。

他の態様では、本発明は磁気共鳴イメージングシステムを提供する。磁気共鳴イメージングシステムは本発明の実施形態による高強度集束超音波ユニットを有する。磁気共鳴イメージングシステムは、原子核の磁気スピンを配向するための磁場を生成するための磁石をさらに有する。磁気共鳴イメージングシステムは、磁気共鳴イメージングデータを得るために調整されたコイルを有する高周波システムをさらに有する。磁気共鳴イメージングデータは本明細書では、コイルにより受信されるとともに原子核の磁気スピンにより放射されたデータとして定義される。磁気共鳴イメージングデータは磁気共鳴イメージング画像内に再構成され得る。

磁気共鳴イメージングシステムは、原子核の磁気スピンの配向の空間エンコーディングのための磁場勾配コイルをさらに有する。磁気共鳴イメージングシステムは、電流を磁場勾配コイルに供給するための磁場勾配コイル電源をさらに有する。磁気共鳴イメージングシステムは、磁気共鳴イメージングデータから画像を構成するためのおよび磁気共鳴イメージングシステムの動作を制御するためのコンピュータシステムをさらに有する。コンピュータシステムは、高強度集束超音波ユニットを制御するように適合される。コンピュータシステムは、高強度集束超音波ユニットの動作を実際に制御する、あるいは高強度集束超音波ユニットに命令を送り得るとともに高強度集束超音波ユニット内のコンピュータシステムまたはオンボードコンピュータが、超音波トランスデューサによる超音波の発生を制御する命令を生成するとともに機構の駆動の制御もするこれらの命令を使用する。

本明細書で使用されるコンピュータシステムは、マシン（機械）が実行可能な命令を実行するように適合されたマシン（機械）として定義される。コンピュータシステムは、単一のコンピュータ、一群のコンピュータ、コンピュータのネットワーク、組込みシステム、マイクロコントローラまたはマシンが実行可能なコンピュータプログラムを実行するように適合されたほかのシステムであり得る。

他の態様では、本発明は、本発明の実施形態による高強度集束超音波の位置決め機構を駆動する方法を提供する。方法は、機構の第１位置から第２位置への軌跡を計算するステップを含む。機構の軌跡は機構がたどる経路である。軌跡は、単に経路であり得るまたは、時間依存経路でもあり得る。治療計画の一部は高強度集束超音波ユニットがたどる軌跡であり得る。方法は、計算された軌跡を使用して駆動計画を生成することをさらに含む。駆動計画は、軌跡をたどるために必要な機構の駆動の表現である。駆動計画は、機械可読な駆動計画であり得るとともに機構を軌跡に沿って動かすためにアクチュエータに送るためのコントローラ用の命令を含み得る。駆動計画はまた、機構を軌跡に沿って動かすために使用され得る座標のセットであり得る。手動操作の場合、これらは、ダイヤルの設定または操作者が機構上でダイヤルによって選ぶ座標のセットであり得る。機構の第１位置から第２位置への軌跡を計算することで、軌跡が位置決めプレートの所定の位置にあることが理解される。第１位置および第２位置はまた、位置決めプレートに取付けられ得る高強度集束超音波トランスデューサの形状の観点からも規定され得る。方法は、第１位置から第２位置に駆動計画を使用して機構を駆動することをさらに含む。自動化されたシステムでは、駆動計画は駆動システムを制御するためにコントローラまたはコンピュータシステムにより使用される。手動操作の場合、操作者は、手動システムを使用してあるいは制御レバーまたはスイッチまたはボタンを使用することにより、手動で機構を駆動する。

他の態様では、本発明は、制御システムによる実行のためのマシンが実行可能な命令を含むコンピュータプログラムを提供する。制御システムは、本発明の実施形態による高強度集束超音波の位置決め機構の駆動を制御するように適合される。コンピュータプログラムは、第１位置から第２位置への機構の軌跡を計算するステップ、計算された軌跡を用いて駆動計画を生成するステップおよび駆動計画を用いて第１位置から第２位置に機構を駆動するステップを含む。

本発明の実施形態が、例示のみの目的で、図面を参照して説明される。

図１は、本発明の実施形態による機構を示す。 図２Ａは、本発明のさらなる実施形態による機構を示す。 図２Ｂは、別の視点からの図２Ａに示した機構の同じ実施形態を示す。 図２Ｃは、別の視点からの図２Ａに示した機構の同じ実施形態を示す。 図２Ｄは、別の視点からの図２Ａに示した機構の同じ実施形態を示す。 図３は、本発明の実施形態による組み合わされた磁気共鳴イメージングおよび高強度集束超音波ユニットの機能図を示す。 図４は、本発明の実施形態による方法を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施形態によるねじ駆動装置の断面図を示す。 図６は、Ａ、ＢおよびＣが表示された切断線を含む、図２Ａから２Ｄに示された機構の上面図を示す。 図７Ａは、切断線Ａに沿った図２Ａから２Ｄに示された機構の断面図を示す。 図７Ｂは、切断線Ｂに沿った図２Ａから２Ｄに示された機構の断面図を示す。 図７Ｃは、切断線Ｃに沿った図２Ａから２Ｄに示された機構の断面図を示す。

これらの図面内の同様の番号を付けられた要素は同等の要素であるまたは同じ機能を果たす。以前に説明された要素は、機能が同等である場合、後の図において必ずしも説明されない。

図１は本発明の実施形態による機構１００を示す。この機構は３つの直線駆動部１４６、１４８、１５０を有する。機構１００は、３つの直交する軸、ｘ軸１０２、ｙ軸１０４、ｚ軸１０６に沿って、位置決めプレート１０８を動かすように適合される。軸を名前を付けるためのｘ、ｙおよびｚの選択は任意の選択である。図１には、第１ロッド１１０、第２ロッド１１２、第３ロッド１１４、第４ロッド１１６、第５ロッド１１８および第６ロッド１２０が示される。第１ロッド１１０は、位置決めプレート１０８とともに第１ボールジョイント１２２を形成する。第２ロッド１１２は、位置決めプレート１０８とともに第２ボールジョイント１２４を形成する。第３ロッド１１４は、位置決めプレート１０８とともに第３ボールジョイント１２６を形成する。第４ロッド１１６は、位置決めプレート１０８とともに第４ボールジョイント１２８を形成する。第５ロッド１１８は、位置決めプレート１０８とともに第５ボールジョイント１３０を形成する。第６ロッド１２０は、位置決めプレート１０８とともに第６ボールジョイント１３２を形成する。第１ロッド１１０は、第１駆動ブロック１６４とともに第７ボールジョイント１３４を形成する。第２ロッド１１２は、第１駆動ブロック１６４とともに第８ボールジョイント１３６を形成する。第３ロッド１１４は、第２駆動ブロック１６６とともに第９ボールジョイント１３８を形成する。第４ロッド１１６は、第２駆動ブロック１６６とともに第１０ボールジョイント１４０を形成する。第５ロッド１１８は、第３駆動ブロック１６８とともに第１１ボールジョイント１４２を形成する。第６ロッド１２０は、第３駆動ブロック１６８とともに第１２ボールジョイント１４４を形成する。

図１に示されているのは、第１直線駆動部１４６、第２直線駆動部１４８および第３直線駆動部１５０である。各直線駆動部はロッド１５６を有する。ロッドは駆動ブロックを案内するために使用される。第１直線駆動部１４６は第１駆動ブロック１６４を有する。第２直線駆動部１４８は第２駆動ブロック１６６を有する。第３直線駆動部１５０は第３駆動ブロック１６８を有する。ロッド１５６は、駆動ブロックがねじ駆動ロッド１５８により駆動される際に駆動ブロックが回転するまたはねじれることを防ぐ。また、ねじ山を付けられた要素１６０も各駆動ブロック１６４、１６６、１６８内に取付けられる。この実施形態のねじ山を付けられた要素１６０はねじ山を含む。他の実施形態では、ボールねじ駆動装置が使用され得る。ねじ駆動ロッド１５８は超音波モータ１６２により駆動される。超音波モータの使用は機構の非常に精密な制御を可能にする。直線駆動部１４６、１４８、１５０は機構支持部１７４の上に取り付けられる。この場合、機構支持部は板である。この板は、高強度集束超音波ユニット内にボルトで固定され得るとともに所定の位置にボルトで固定された際に防水シールを形成し得る。ロッド１５６は機構支持部の上に取り付けられる。機構支持部に対向するのは、ロッド１５６が同様に取付けられる板１７６である。板１７６、機構支持部１７４およびロッド１５６の組み合わせは機構の強固な構造を形成する。位置決めプレート１０８上に見えるのは超音波トランスデューサを取り付けるためのねじ穴１７８である。第１ボールジョイント１２２および第２ボールジョイント１２４は第１の共通軸１８０に沿って取付けられる。第２ボールジョイント１２４および第３ボールジョイント１２６は第２の共通軸１８２に沿って取付けられる。第３ボールジョイント１２６および第４ボールジョイント１２８は第３の共通軸１８４に沿って取付けられる。第１の軸１８０、第２の軸１８２および第３の軸１８４は位置決めプレート１０８を貫通する。第７ボールジョイント１３４および第８ボールジョイント１３６は第４の共通軸１８６を形成する。第４の共通軸は第１駆動ブロック１６４を貫通する。第９ボールジョイント１３８および第１０ボールジョイント１４０は第５の共通軸１８８上に取付けられる。第５の共通軸１８８は第２駆動ブロック１６６を貫通する。第１１ボールジョイント１４２および第１２ボールジョイント１４４は第６の共通軸１９０上に取付けられる。第６の共通軸１９０は第３駆動ブロック１６８を貫通する。

この実施形態では、第１直線駆動部１４６、第２直線駆動部１４８、および第３直線駆動部１５０がｙ軸に平行な直線運動を提供するように、第１直線駆動部１４６、第２直線駆動部１４８、および第３直線駆動部１５０は機構支持部１７４に取り付けられる。３つの直線駆動部全てが一直線に並べられる必要はなく、それらがいわゆるｙ軸１０４に沿う必要もない。しかし、位置決めプレート１０８がｘ軸１０２、ｙ軸１０４、およびｚ軸１０６に直角に動くので有利である。この実施形態では、第１の共通軸１８０、第３の共通軸１８４、第４の共通軸１８６および第６の共通軸１９０は全てｚ軸１０６と平行である。第２の共通軸１８２および第５の共通軸１８８はｘ軸１０２と平行である。重ねて、これらの軸はこのように並べられる必要はないが、ｙ軸１０４に関する直線駆動部１４６、１４８、１５０の配置と組み合わせたこのような軸の配置は、位置決めプレート１０８の位置の単純化された計算を可能にするとともに位置決めプレート１０８の運動がｘ軸１０２、ｙ軸１０４、およびｚ軸１０６に直交することも確実にする。

操作中、第１直線駆動部１４６、第２直線駆動部１４８および第３直線駆動部１５０は概して、全てが同時に操作される。この理由は、どれか１つの超音波モータ１６２が駆動されると、位置決めブロック１０８がｘ軸１０２、ｙ軸１０４またはｚ軸１０６により示された直交方向の複数の方向に動くためである。したがって、機構が所定の経路をたどるまたは軸１０２、１０４、１０６のただ１つに沿って動くように３つ同時に動かすことが有益である。

図２Ａ、２Ｂ、２Ｃおよび２Ｄは別の視点からの本発明による機構２００の同じ実施形態を示す。図２Ａおよび２Ｂは斜視図を示す。図２Ｃは上面図、図２Ｄは側面図を示す。この実施形態では、５つの直線駆動部２４６、２４８、２５０、２５２、２５４がある。機構２００は５自由度を有する。これらは図中にｘ軸１０２、ｙ軸１０４およびｚ軸１０６で示される。この機構はまた位置決めプレート１０８のｘ軸周り２０２およびｙ軸周り２０４の回転を可能にする。これらの図には、第１ロッド２１０、第２ロッド２１２、第３ロッド２１４、第４ロッド２１６、第５ロッド２１８および第６ロッド２２０が示される。第１ロッド２１０および位置決めプレート２０８は第１ボールジョイント２２２を形成する。第２ロッド２１２および位置決めプレート２０８は第２ボールジョイント２２４を形成する。第３ロッド２１４および位置決めプレート２０８は第３ボールジョイント２２６を形成する。第４ロッド２１６および位置決めプレート２０８は第４ボールジョイント２２８を形成する。第５ロッド２１８および位置決めプレート２０８は第５ボールジョイント２３０を形成する。第６ロッド２２０および位置決めプレート２０８は第６ボールジョイント２３２を形成する。第１直線駆動部２４６、第２直線駆動部２４８、第３直線駆動部２５０、第４直線駆動部２５２、および第５直線駆動部２５４がある。第１直線駆動部２４６は第１駆動ブロック２６４を有する。第２直線駆動部２４８は第２駆動ブロック２６６を有する。第３直線駆動部２５０は第３駆動ブロック２６８を有する。第４直線駆動部２５２は第４駆動ブロック２７０を有する。第５直線駆動部２５４は第５駆動ブロック２７２を有する。第１ロッド２１０および第１駆動ブロック２６４は第７ボールジョイントを形成する。第２ロッド２１２および第２駆動ブロック２６６は第８ボールジョイント２３６を形成する。第３ロッド２１４および第３駆動ブロック２６８は第９ボールジョイント２３８を形成する。第４ロッド２１６および第３駆動ブロック２６８は第１０ボールジョイント２４０を形成する。第５ロッド２１８および第４駆動ブロック２７０は第１１ボールジョイント２４２を形成する。第６ロッド２２０および第５駆動ブロック２７２は第１２ボールジョイント２４４を形成する。

それぞれの直線駆動部２４６、２４８、２５０、２５２、２５４は、駆動ブロック２６４、２６６、２６８、２７０、２７２を案内するとともにそれらが直線的に動くことを確実にするロッド１５６を有する。それぞれの直線駆動部２４６、２４８、２５０、２５２、２５４はまた、図１の実施形態でも記載されたように、ねじ駆動ロッド１５８、ねじ山を付けられた要素１６０、および超音波モータ１６２を有する。ねじ山を付けられた要素１６０はこの図では第３駆動ブロック２６８のみに示される。実際には、ねじ山を付けられた要素は、第１駆動ブロック２６４、第２駆動ブロック２６６、第４駆動ブロック２７０、および第５駆動ブロック２７２にも取り付けられる。直線駆動部２４６、２４８、２５０、２５２、２５４は、機構支持部１７４に固定される。機構支持部１７４およびロッド１５６は機構２００のための安定した骨組を形成する。図１の実施形態と同様に、駆動ブロック２６４、２６６、２６８、２７０、２７２が全てｙ軸１０４に平行に動くように、直線駆動部２４６、２４８、２５０、２５２、２５４は全てｙ軸１０４に沿って並べられる。

第１ボールジョイント２２２、第２ボールジョイント２２４、第５ボールジョイント２３０、および第６ボールジョイント２３２は全て、それらが第１の共通軸２８０に沿って並べられるように取り付けられる。第１の共通軸２８０は位置決めプレート１０８を貫通する。第９ボールジョイント２３８および第１０ボールジョイント２４０は両方とも、第２の共通軸２８２に並べられるとともに取り付けられる。第２の共通軸はｘ軸１０２である。直線駆動部および第２の共通軸２８２はこのように配置される必要は無いが、位置決めプレート１０８が所望の位置に動かされるように、機構に直線駆動部の駆動の計算がより容易になることを可能にするので、有利である。この図では、位置決めプレート１０８に取り付けられた超音波トランスデューサ２９２が示される。

図１の実施形態と同様に、機構２００の駆動中に超音波モータ１６２の組み合わせを同時に動かすことは有利になり得る。これは、どれか１つの超音波モータ１６２が動かされると、位置決めプレート１０８は単一の直交方向１０２、１０４、１０６、２０２、２０４に動かないためである。

図３は、本発明の実施形態による磁気共鳴イメージングシステム示す。磁気共鳴イメージングシステム３００は、本発明の実施形態による高強度集束超音波システム３０２を有する。高強度集束超音波システム３０２には、流体で満たされた領域３０６内に配置されたトランスデューサ３０４がある。超音波トランスデューサ３０４は、本発明の実施形態による機構３１０の位置決めブロック３０８に取り付けられる。機構３１０は駆動システム３１２により駆動される。駆動システム３１２は、駆動システム３１２を制御するように適合された制御システム３１４に接続される。制御システムの構成要素は組込みシステム３１６である。組込みシステムは、トランスデューサ３０４を第１の位置から第２の位置に動かすために機構３１０の適切な駆動を計算すように適合される。被験者３１８が被験者支持部３１９の上に示される。被験者支持部には超音波が被験者３１８の中への経路３５６をたどることを可能にする隙間３１７がある。隙間３１７は、高強度集束超音波システム３０２と被験者３１８との間の適切な超音波カップリングを確実にするために、ゲルパッドまたは超音波カップリングゲル等の超音波カップリング媒質を受けるように適合され得る。超音波は被験者３１８の中の音波破砕ゾーン３５８に収束される。超音波が高強度集束超音波ユニット３０２から被験者支持部の隙間３１７を通るとともに被験者３１８の中に通ることを可能にする超音波ウインドウは図には示されていない。

磁気共鳴イメージングシステムは磁石３２２をさらに有する。磁石は、磁気スピンおよび原子核を配向するための磁場を生成する。磁気共鳴イメージングシステム３００はまた、原子核の磁気スピンの空間配向をエンコードする磁場勾配を生成するために使用される磁場勾配コイル３２６も有する。磁場勾配コイルは勾配電源３２４に接続される。磁気共鳴イメージングシステム３００はイメージングゾーン３５４内の磁気共鳴イメージングデータを得るように適合される。音波破砕ゾーン３５８は、イメージングゾーン３５４内にあるとともに磁気共鳴イメージングシステムが被験者３１８の音波破砕を誘導することを可能にする。イメージングゾーン３５４内での磁気共鳴イメージングデータの取得を可能にする高周波コイル３２８がある。高周波コイル３２８は高周波トランシーバ３３０に接続される。高周波コイル３２８は独立した送信および受信コイルであり得るとともに高周波トランシーバ３３０もまた独立した送信機および受信機であり得る。組み合わされた磁気共鳴イメージングシステム３００および高強度集束超音波システム３０２を制御するように適合された電力システム３３４を有するコンピュータシステム３３２がある。ハードウェアインターフェース３３４は高周波トランシーバ３３０に接続され、トランスデューサ電源が高強度集束超音波トランスデューサ３０４に接続される。ハードウェアインターフェース３３４はまた勾配電源３２４にも接続される。ハードウェアインターフェース３３４は、高強度集束超音波システム３０２を制御する制御システム３１４にも接続される。

コンピュータシステム内には、マシンが実行可能な命令を実行するように適合されたマイクロプロセッサ３３８がある。マイクロプロセッサは記憶装置３４２に接続される。記憶装置３４２はコンピュータで読み込み可能なデータを記憶させるためのものである。記憶装置３４２内に示されているのは、組み合わされた磁気共鳴イメージングシステム３００および高強度集束超音波システム３０２の操作を制御するように適合されたコンピュータプログラム３４４である。記憶装置はまた、イメージングデータ３５２等の他のコンピュータデータも記憶することもできる。マイクロプロセッサ３３８はまた、コンピュータメモリ３４０にも接続される。コンピュータメモリ３４０内にあるのはコンピュータプログラム３４４である。コンピュータプログラム３４４は、磁気共鳴イメージングシステム３００の操作を制御するためにマイクロプロセッサが命令をハードウェアインターフェースに送ることを可能にする磁気共鳴イメージング制御モジュールを含む。高強度集束超音波システム３０２を制御するためにマイクロプロセッサ３３８が制御信号をハードウェアインターフェース３３４を経由して送ることを可能にする高強度集束超音波制御モジュール３４８もある。マイクロプロセッサが磁気共鳴イメージングデータを磁気共鳴イメージング画像に再構成することを可能にする画像再構成モジュールもある。最後に、マイクロプロセッサが画像を表示することを可能にするとともに、コンピュータシステム３３２ならびに組み合わされた磁気共鳴イメージングシステム３００および高強度集束超音波システム３０２の操作を操作者が制御することを可能にするインターフェースを提供するマイクロプロセッサに接続されたユーザインターフェース３３６がある。

図４は本発明による方法の実施形態を示す。ステップ４００では、機構の軌跡が計算される。上述のように、１つの直線アクチュエータが駆動されるとき、位置決めプレートは複数の自由度で動く。ステップ４００では、軌跡が計算される。ステップ４０２では、計算された軌跡が計算された軌跡を使用して駆動計画を生成するために使用される。計算された軌跡は、操作者が機構を適切に駆動するために使用し得る一連の命令またはコントローラにより機構を駆動するために使用され得る一連の機械可読な命令を生成するために使用される。最後に、ステップ４０４では、機構が駆動計画を使用して第１位置から第２位置に軌跡に沿って駆動される。

図５は、本発明の実施形態によるねじ駆動装置の断面図を示す。モータ１６２がカプラ５００に接続される。カプラ５００はねじ駆動ロッド１５８に取り付けられる。モータ１６２およびカプラ５００は、機構支持部１７４に接続された挿入体５０２により支持される。ボールベアリング５０４が挿入体５０２とカプラ５００との間のベアリングを形成するために使用される。カプラ５００および機構支持部１７４は固定シール要素５０６を使用してシールされる。この実施形態ではシール要素５０６はＯリングであるが、他の実施形態ではシール要素は異なる形態を有し得る。例えば、シール要素５０６はガスケットであり得る。挿入体５０２およびカプラ５００は回転シール要素を使用してシールされる。回転シール要素は、シールされている要素の一方が回転する際に水密または液密シールを保つＯリング等のシール要素である。この場合、カプラ５００は機構を駆動する時に回転するように適合される。

図２Ａから２Ｄに示された実施形態の第３駆動ブロック２６８が示される。ねじ山を付けられた要素１６０は、ねじ５１０を用いて第３駆動ブロック２６８の両端に保持される。この実施形態では、ねじ山を付けられた要素１６０は、プラスチックであるとともにプレテンションを与えられる。また、軸５１２が見ることができる。第９および第１０ボールジョイントを形成するために使用されるチタンのボールがこの軸に取り付けられる。

図６は、切断線Ａ、Ｂ、およびＣが表示された、図２Ａから２Ｄに示された機構２００の上面図を示す。

図７Ａは、切断線Ａに沿った図２Ａから２Ｄに示された機構２００の断面図を示す。この断面図では、第９ボールジョイント２３８および第１０ボールジョイント２４０の構造の詳細を見ることができる。これらのボールジョイント２３８、２４０のそれぞれは、ねじ山の付けられたロッド７００を使用して接続された軸５１２に接続される。

図７Ｂは、切断線Ｂに沿った図２Ａから２Ｄに示された機構２００の断面図を示す。断面図は図２Ａから２Ｄに示された第１の共通軸を通過する。図７Ｂは、第２ボールジョイント２２４、第３ボールジョイント２２６、第４ボールジョイント２２８、および第５ボールジョイント２３０の構造の詳細を示す。第２ボールジョイント２２４および第３ボールジョイント２２６は第１軸７１２に接続される。第３ボールジョイント２２６および第４ボールジョイント２２８は第２軸７１４に接続される。第１軸７１２および第２軸７１４は次にねじ山の付けられたロッド７００を使用して接続される。

図７Ｃは、切断線Ｃに沿った図２Ａから２Ｄに示された機構２００の断面図を示す。この図は、機構２００の追加的な要素が示されていること以外、図５に示された断面図と同じものを示す。

１００ 機構
１０２ ｘ軸
１０４ ｙ軸
１０６ ｚ軸
１０８ 位置決めプレート
１１０ 第１ロッド
１１２ 第２ロッド
１１４ 第３ロッド
１１６ 第４ロッド
１１８ 第５ロッド
１２０ 第６ロッド
１２２ 第１ボールジョイント
１２４ 第２ボールジョイント
１２６ 第３ボールジョイント
１２８ 第４ボールジョイント
１３０ 第５ボールジョイント
１３２ 第６ボールジョイント
１３４ 第７ボールジョイント
１３６ 第８ボールジョイント
１３８ 第９ボールジョイント
１４０ 第１０ボールジョイント
１４２ 第１１ボールジョイント
１４４ 第１２ボールジョイント
１４６ 第１直線駆動部
１４８ 第２直線駆動部
１５０ 第３直線駆動部
１５６ ロッド
１５８ ねじ駆動ロッド
１６０ ねじ山を付けられた要素
１６２ 超音波モータ
１６４ 第１駆動ブロック
１６６ 第２駆動ブロック
１６８ 第３駆動ブロック
１７４ 機構支持部
１７６ 板
１７８ 超音波トランスデューサを取り付けるためのねじ穴
１８０ 第１の共通軸
１８２ 第２の共通軸
１８４ 第３の共通軸
１８６ 第４の共通軸
１８８ 第５の共通軸
１９０ 第６の共通軸
２００ 機構
２０２ ｘ軸周りの回転
２０４ ｙ軸周りの回転
２０８ 位置決めプレート
２１０ 第１ロッド
２１２ 第２ロッド
２１４ 第３ロッド
２１６ 第４ロッド
２１８ 第５ロッド
２２０ 第６ロッド
２２２ 第１ボールジョイント
２２４ 第２ボールジョイント
２２６ 第３ボールジョイント
２２８ 第４ボールジョイント
２３０ 第５ボールジョイント
２３２ 第６ボールジョイント
２３４ 第７ボールジョイント
２３６ 第８ボールジョイント
２３８ 第９ボールジョイント
２４０ 第１０ボールジョイント
２４２ 第１１ボールジョイント
２４４ 第１２ボールジョイント
２４６ 第１直線駆動部
２４８ 第２直線駆動部
２５０ 第３直線駆動部
２５２ 第４直線駆動部
２５４ 第５直線駆動部
２６４ 第１駆動ブロック
２６６ 第２駆動ブロック
２６８ 第３駆動ブロック
２７０ 第４駆動ブロック
２７２ 第５駆動ブロック
２８０ 第１の共通軸
２８２ 第２の共通軸
２９２ 超音波トランスデューサ
３００ 磁気共鳴イメージングシステム
３０２ 高強度集束超音波システム
３０４ トランスデューサ
３０６ 流体で満たされた領域
３０８ 位置決めブロック
３１０ 機構
３１２ 駆動システム
３１４ 制御システム
３１６ 組込みシステム
３１７ 隙間
３１８ 被験者
３１９ 被験者支持部
３２０ トランスデューサ電源
３２２ 磁石
３２４ 勾配電源
３２６ 磁場勾配コイル
３２８ 高周波コイル
３３０ 高周波トランシーバ
３３２ コンピュータシステム
３３４ ハードウェアインターフェース
３３６ ユーザインターフェース
３３８ マイクロプロセッサ
３４０ メモリ
３４２ 記憶装置
３４４ コンピュータプログラム
３４６ 磁気共鳴イメージング制御モジュール
３４８ 高強度集束超音波制御モジュール
３５０ 画像再構成モジュール
３５２ イメージングデータ
３５４ イメージングゾーン
３５６ 超音波の経路
３５８ 音波破砕ゾーン
５００ カプラ
５０２ 挿入体
５０４ ボールベアリング
５０６ 固定シール要素
５０８ 回転シール要素
５１０ ねじ
５１２ 軸
７００ ねじ山の付けられたロッド
７１２ 第１軸
７１４ 第２軸
Ａ 切断線Ａ
Ｂ 切断線Ｂ
Ｃ 切断線Ｃ

Claims (14)

1. 高強度集束超音波トランスデューサを位置決めするための高強度集束超音波の位置決め機構であって、前記機構は：
   − 前記高強度集束超音波トランスデューサを受けるように適合された位置決めプレートと；
   − 前記位置決め機構を取り付けるように適合された機構支持部と；
   − 複数のロッドであって、各前記ロッドは第１端部および第２端部を有し、各前記ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに独立したボールジョイントを形成する、複数のロッドと；
   − 複数の直線駆動部であって、前記複数の直線駆動部は前記機構支持部に取付けられ、前記直線駆動部のそれぞれは駆動ブロックを有し、前記複数のロッドそれぞれの前記第２端部が前記駆動ブロックの１つとともに独立したボールジョイントを形成する、複数の直線駆動部と；を有する、
   機構。
2. 前記複数のロッドは、第１ロッド、第２ロッド、第３ロッド、第４ロッド、第５ロッド、および第６ロッドを有し；前記複数の直線駆動部は、第１直線駆動部、第２直線駆動部、および第３直線駆動部を有し；前記第１直線駆動部は第１駆動ブロックを有し；前記第２直線駆動部は第２駆動ブロックを有し；前記第３直線駆動部は第３駆動ブロックを有し；前記第１ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第１ボールジョイントを形成し；前記第２ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第２ボールジョイントを形成し；前記第３ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第３ボールジョイントを形成し；前記第４ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第４ボールジョイントを形成し；前記第５ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第５ボールジョイントを形成し；前記第６ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第６ボールジョイントを形成し；前記第１ロッドは前記第１駆動ブロックとともに第７ボールジョイントを形成し；前記第２ロッドは前記第１駆動ブロックとともに第８ボールジョイントを形成し；前記第３ロッドは前記第２駆動ブロックとともに第９ボールジョイントを形成し；前記第４ロッドは前記第２駆動ブロックとともに第１０ボールジョイントを形成し；前記第５ロッドは前記第３駆動ブロックとともに第１１ボールジョイントを形成し；前記第６ロッドは前記第３駆動ブロックとともに第１２ボールジョイントを形成する、
   請求項１に記載の機構。
3. 前記第１および前記第２ボールジョイントは第１の共通軸に取付けられ；前記第２および前記第３ボールジョイントは第２の共通軸に取付けられ；前記第４および前記第５ボールジョイントは第３の共通軸に取付けられ；前記第７および前記第８ボールジョイントは第４の共通軸に取付けられ；前記第９および前記第１０ボールジョイントは第５の共通軸に取付けられ；前記第１１および前記第１２ボールジョイントは第６の共通軸に取付けられる、
   請求項２に記載の機構。
4. 前記複数のロッドは、第１ロッド、第２ロッド、第３ロッド、第４ロッド、第５ロッド、および第６ロッドを有し；前記複数の直線駆動部は、第１直線駆動部、第２直線駆動部、第３直線駆動部、第４直線駆動部、および第５直線駆動部を有し；前記第１直線駆動部は第１駆動ブロックを有し；前記第２直線駆動部は第２駆動ブロックを有し；前記第３直線駆動部は第３駆動ブロックを有し；前記第４直線駆動部は第４駆動ブロックを有し；前記第５直線駆動部は第５駆動ブロックを有し；前記第１ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第１ボールジョイントを形成し；前記第２ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第２ボールジョイントを形成し；前記第３ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第３ボールジョイントを形成し；前記第４ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第４ボールジョイントを形成し；前記第５ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第５ボールジョイントを形成し；前記第６ロッドの前記第１端部は前記位置決めプレートとともに第６ボールジョイントを形成し；前記第１ロッドは前記第１駆動ブロックとともに第７ボールジョイントを形成し；前記第２ロッドは前記第２駆動ブロックとともに第８ボールジョイントを形成し；前記第３ロッドは前記第３駆動ブロックとともに第９ボールジョイントを形成し；前記第４ロッドは前記第３駆動ブロックとともに第１０ボールジョイントを形成し；前記第５ロッドは前記第４駆動ブロックとともに第１１ボールジョイントを形成し；前記第６ロッドは前記第５駆動ブロックとともに第１２ボールジョイントを形成する、
   請求項１に記載の機構。
5. 前記第２、前記第３、前記第４、および前記第５ボールジョイントは第１の共通軸に取付けられ；前記第９および前記第１０ボールジョイントは第２の共通軸に取付けられる、
   請求項４に記載の機構。
6. 前記複数の直線駆動部の少なくとも１つは、リニアスライド、ねじ駆動ロッド、およびベアリングを有し；前記複数の直線駆動部の少なくとも１つは超音波モータにより駆動される、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の機構。
7. 前記リニアスライド、前記ねじ駆動装置および前記ベアリングはセラミックである、
   請求項６に記載の機構。
8. 前記複数のロッドの少なくとも１つはプラスチックを含む、
   請求項１乃至７のいずれか１項に記載の機構。
9. 前記複数のロッドの少なくとも１つはアセタールポリオキシメチレンプラスチックを含む、
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の機構。
10. 前記第１乃至前記第１２ボールジョイントの少なくとも１つはチタンボールを有する、
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載の機構。
11. − 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の機構と；
    − 前記機構を駆動するための駆動システムと；
    − 前記駆動システムを制御するための制御システムと；
    − 高強度集束超音波トランスデューサと；
    − 被験者を受けるように適合された患者支持部と；を有する、
    高強度集束超音波ユニット。
12. 磁気共鳴イメージングシステムであって：
    − 請求項１１に記載の高強度集束超音波ユニットと；
    − 原子核の磁気スピンを配向するための磁場を生成するための磁石と；
    − 磁気共鳴イメージングデータを得るために調整されたコイルを有する高周波システムと；
    − 前記原子核の磁気スピンの配向を空間的にエンコーディングするための磁場勾配コイルと；
    − 電流を前記磁場勾配コイルに供給するための磁場勾配コイル電源と；
    − 前記磁気共鳴イメージングデータから画像を構成するためのおよび前記磁気共鳴イメージングシステムの動作を制御するためのコンピュータシステムであって、前記コンピュータシステムは前記高強度集束超音波ユニットを制御するように適合される、コンピュータシステムと；を有する、
    磁気共鳴イメージングシステム。
13. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の高強度集束超音波の位置決め機構を駆動する方法であって：
    − 前記機構の第１位置から第２位置への軌跡を計算するステップと；
    − 計算された前記軌跡を使用して駆動計画を生成するステップと；
    − 前記第１位置から前記第２位置に前記駆動計画を使用して前記機構を駆動するステップと；を含む、
    方法。
14. 制御システムによる実行のためのマシンが実行可能な命令を含むコンピュータプログラムであって、前記制御システムが請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の高強度集束超音波の位置決め機構の駆動を制御するように適合され、前記コンピュータプログラムは：
    − 第１位置から第２位置への機構の軌跡を計算するステップと；
    − 計算された前記軌跡を用いて駆動計画を生成するステップと；
    − 前記駆動計画を用いて前記第１位置から前記第２位置に前記機構を駆動するステップと；を含む、
    コンピュータプログラム。

Images