JP2013100173A

JP2013100173A - Interlocking operation control device of crane

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Publication number: JP2013100173A
Application number: JP2011245632A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Kitani; 友彦木谷
Original assignee: Furukawa Unic Corp
Current assignee: Furukawa Unic Corp
Priority date: 2011-11-09
Filing date: 2011-11-09
Publication date: 2013-05-23
Anticipated expiration: 2031-11-09
Also published as: JP5953030B2

Abstract

【課題】予め所望する連動機能をクレーン動作に対応する複数の操作選択スイッチとは別個に設定することを不要とし、クレーンの操作途中であってもその操作を中断することなく、所定の連動機能を有効にすることを可能として、クレーンの操作を効率的に行う。
【解決手段】このクレーンのコントローラ３０は、遠隔操作器７０の複数の操作選択スイッチの所定の順列または組合せの入力に基づいて、対応する所定の連動機能を有効に設定するとともに、ブーム長、ブーム角、吊上げワイヤの繰り出し量を検出し、各検出信号に基づいて現在有効に設定されている所定の連動機能を実行する。
【選択図】図６It is unnecessary to set a desired interlocking function separately from a plurality of operation selection switches corresponding to crane operations, and a predetermined interlocking function can be performed without interrupting the operation even during the operation of the crane. The crane can be operated efficiently.
A controller 30 of the crane sets a corresponding predetermined interlocking function to be valid based on an input of a predetermined permutation or combination of a plurality of operation selection switches of a remote controller 70, a boom length, a boom The amount of feeding of the corner and the lifting wire is detected, and a predetermined interlocking function that is currently set to be effective is executed based on each detection signal.
[Selection] Figure 6

Description

本発明は、クレーンの複数の機能の連動作動を制御する連動作動制御装置に関する。 The present invention relates to an interlocking operation control device that controls interlocking operations of a plurality of functions of a crane.

クレーンには、基本的な４つの動作として、ブーム伸縮、ブーム起伏、ブーム旋回およびウインチ巻回の各動作があり、これら動作にそれぞれ対応する操作選択スイッチを備える遠隔操作器あるいはその他の入力装置（以下、「操作器」という）によりクレーン動作の入力をする。しかし、オペレータが４つもの動作を適宜に組み合わせて所望のクレーン作業を行うには熟練を要する。そこで、例えば特許文献１には、予めクレーンの複数の機能の連動作動をクレーンの操作入力とは別個に設定し、その設定した連動作動を有効とするためのモード切換スイッチによって所望のモードを設定し、操作器によってブーム伸縮操作等のある一動作の操作入力に対して、設定した連動作動が行われるように構成された技術が開示されている。 The crane has four basic operations: boom expansion / contraction, boom hoisting, boom turning and winch winding, and a remote controller or other input device having an operation selection switch corresponding to each of these operations ( Hereinafter, the crane operation is input using the “operator”. However, skill is required for the operator to perform a desired crane operation by appropriately combining four operations. Therefore, for example, in Patent Document 1, the interlock operation of a plurality of crane functions is set in advance separately from the operation input of the crane, and a desired mode is set by a mode changeover switch for enabling the set interlock operation. In addition, a technique is disclosed in which a set interlocking operation is performed with respect to an operation input of a certain operation such as a boom expansion / contraction operation by an operating device.

実開平０２−１２９３８７号公報Japanese Utility Model Publication No. 02-129387 特公昭５７−２９３９４号公報Japanese Patent Publication No.57-29394 特開２００３−１６５６９０号公報JP 2003-165690 A

しかしながら、クレーン作業中に、クレーンの複数の機能の連動作動として実行したい組み合わせは必ずしも一つに限られない。例えば、ブーム先端とフックとの距離を一定に保つように作動させる連動作動（以下、「フック平行移動」という）や、フックの水平高さを保つように作動させる連動作動（以下、「フック水平移動」という）を交互に行いたい場合などがある。この点に対し、特許文献１に記載の技術においては、クレーンの操作入力とは別個に、所望する一つの連動作動を予めモード切換スイッチによって設定しておく必要があるため、クレーンの操作中に所望する連動作動機能を変更したい場合は、連動作動の設定変更のためにクレーン操作を中断する必要があった。 However, the combination that is desired to be executed as a linked operation of a plurality of crane functions during crane work is not necessarily limited to one. For example, an interlock operation that operates to keep the distance between the boom tip and the hook constant (hereinafter referred to as “hook parallel movement”) or an interlock operation that operates to maintain the horizontal height of the hook (hereinafter referred to as “hook horizontal”). There is a case where it is desired to alternately perform “movement”. On the other hand, in the technique described in Patent Document 1, it is necessary to set one desired interlocking operation by a mode switch in advance separately from the operation input of the crane. In order to change the desired interlocking operation function, it was necessary to interrupt the crane operation to change the interlocking operation setting.

つまり、特許文献１に記載の技術においては、予めモード切換スイッチによって設定された一つの連動作動が、操作器のブーム伸縮操作の入力に対して行なわれるため、ブーム伸縮に連動してフックを平行移動させたい場合には、フック平行移動機能を予め有効に設定しておく必要があるし、ブーム伸縮と連動してフックを水平に移動させたい場合には、フック水平移動機能を予め有効に設定しておく必要があるという煩わしさがある。 That is, in the technique described in Patent Document 1, since one interlocking operation set in advance by the mode change switch is performed in response to the input of the boom expansion / contraction operation of the operating device, the hooks are paralleled in conjunction with the boom expansion / contraction. If you want to move the hook, you need to set the hook parallel movement function in advance, and if you want to move the hook horizontally in conjunction with the boom extension, set the hook horizontal movement function in advance. There is annoyance that needs to be done.

そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、予め所望する連動機能をクレーン動作に対応する複数の操作選択スイッチとは別個に設定することを不要とし、クレーンの操作途中であってもその操作を中断することなく、所定の連動機能を有効にすることを可能として、クレーンの操作を効率的に行うことのできるクレーンの連動作動制御装置を提供することを目的としている。 Therefore, the present invention has been made paying attention to such problems, and it is unnecessary to set a desired interlocking function in advance separately from a plurality of operation selection switches corresponding to crane operations. It is possible to enable a predetermined interlocking function without interrupting the operation even during the operation of the crane, and to provide a crane interlocking operation control device capable of operating the crane efficiently. It is aimed.

上記課題を解決するために、本発明は、クレーンのブーム伸縮、ブーム起伏、ブーム旋回およびウインチ巻回の各動作にそれぞれ対応する４つの操作選択スイッチによりクレーン動作の入力をする操作器と、前記クレーンのブーム長、ブーム角、および吊上げワイヤの繰出し量をそれぞれ検出する各検出手段と、前記操作器の４つの操作選択スイッチからの信号に基づいて、対応するクレーンのアクチュエータを駆動させるとともに、前記検出手段からの検出信号に基づいて、前記クレーンのブーム伸縮、ブーム起伏、ブーム旋回およびウインチ巻回のうちの少なくとも２つの動作の連動機能を実行する制御部とを備え、前記制御部が、前記操作器でのブーム伸縮操作が行なわれたときに、ブーム先端とフックとの距離を一定に保つように作動させるフック平行移動機能を有効にするように予め設定されているクレーンに用いられる連動作動制御装置であって、前記制御部は、前記操作器の４つの操作選択スイッチの入力状態に基づいて、いずれか２つ以上の操作選択スイッチの入力がされたときに、その入力された操作選択スイッチの順列または組合せに対応して予め設定されている所定の連動機能を実行することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides an operation device for inputting crane operation by four operation selection switches respectively corresponding to operations of crane boom expansion / contraction, boom undulation, boom turning and winch winding, Based on each detection means for detecting the boom length, boom angle, and lifting wire feed amount of the crane, and signals from the four operation selection switches of the operating device, the corresponding crane actuator is driven, A control unit that executes an interlocking function of at least two operations of boom expansion / contraction, boom undulation, boom turning, and winch winding of the crane based on a detection signal from the detection unit, the control unit, When the boom telescopic operation is performed with the actuator, the distance between the boom tip and the hook is kept constant. An interlocking operation control device used for a crane set in advance so as to enable a hook parallel movement function to be performed, wherein the control unit is configured based on input states of four operation selection switches of the operation device. When two or more operation selection switches are input, a predetermined interlocking function set in advance corresponding to the permutation or combination of the input operation selection switches is executed.

ここで、本発明に係るクレーンの作動制御装置において、前記制御部は、前記連動機能として、ブーム先端とフックとの距離を一定に保つように作動させるフック平行移動機能、およびフックの水平高さを保つように作動させるフック水平移動機能の少なくとも一方を実行するものであり、ブーム伸長操作が入力されてブーム倒伏操作が入力されたときには、フック平行移動機能およびフック水平移動機能の両方を有効に設定することは好ましい。 Here, in the operation control apparatus for a crane according to the present invention, the control unit, as the interlocking function, is a hook parallel movement function that operates so as to keep the distance between the boom tip and the hook constant, and a horizontal height of the hook. When the boom extension operation is input and the boom overturn operation is input, both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function are enabled. It is preferable to set.

また、前記制御部は、ブーム伸長操作が入力されてブーム倒伏操作が入力されないときにウインチ巻下げ操作が入力されたときには、前記フック平行移動機能を無効にし且つ前記フック水平移動機能を有効に設定することは好ましい。
また、前記制御部は、ブーム伸長操作が入力されてブーム倒伏操作が入力されないときにウインチ巻下げ操作が入力されないときには、前記フック平行移動機能を有効にし且つ前記フック水平移動機能を無効に設定することは好ましい。 The control unit disables the hook parallel movement function and enables the hook horizontal movement function when a winch lowering operation is input when a boom extension operation is input and a boom overturn operation is not input. It is preferable to do.
The control unit enables the hook parallel movement function and disables the hook horizontal movement function when the winch lowering operation is not input when the boom extension operation is input and the boom overturn operation is not input. It is preferable.

また、前記制御部は、ブーム伸長操作が入力されずブーム縮小操作が入力されたときにブーム起立操作が入力されたときには、フック平行移動機能およびフック水平移動機能の両方を有効に設定することは好ましい。
また、前記制御部は、ブーム伸長操作が入力されずブーム縮小操作が入力されたときにブーム起立操作が入力されないときにウインチ巻上げ操作が入力されたときには、前記フック平行移動機能を無効にし且つ前記フック水平移動機能を有効に設定することは好ましい。 In addition, when the boom raising operation is input when the boom extending operation is not input and the boom contracting operation is input, the control unit effectively sets both the hook parallel moving function and the hook horizontal moving function. preferable.
The control unit disables the hook parallel movement function when a winch hoisting operation is input when a boom raising operation is not input when a boom extending operation is not input and a boom contracting operation is input, and It is preferable to set the hook horizontal movement function effectively.

また、前記制御部は、ブーム伸長操作が入力されずブーム縮小操作が入力されたときにブーム起立操作が入力されないときにウインチ巻上げ操作が入力されないときには、前記フック平行移動機能を有効にし且つ前記フック水平移動機能を無効に設定することは好ましい。
また、前記制御部は、ブーム伸長操作が入力されずブーム縮小操作が入力されないときには、フック平行移動機能およびフック水平移動機能の両方を無効に設定することは好ましい。 Further, the control unit enables the hook parallel movement function when the boom raising operation is not inputted and the boom retracting operation is inputted and the winch hoisting operation is not inputted and the hook parallel movement function is inputted. It is preferable to disable the horizontal movement function.
The control unit preferably disables both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function when the boom extension operation is not input and the boom contraction operation is not input.

本発明によれば、制御部は、操作器の複数の操作選択スイッチの所定の順列または組合せの入力に基づいて、対応する所定の連動機能を有効に設定するので、予め所望する連動機能をクレーン動作に対応する複数の操作選択スイッチとは別個に設定することを不要とし、クレーンの操作途中であってもその操作を中断することなく、フック平行移動機能やフック水平移動機能（あるいはその両方の機能）等の所定の連動機能を有効にすることを可能として、クレーンの操作を効率的に行うことができる。 According to the present invention, the control unit effectively sets the corresponding predetermined interlock function based on the input of the predetermined permutation or combination of the plurality of operation selection switches of the operating device. It is not necessary to set it separately from the multiple operation selection switches corresponding to the operation, and even during the operation of the crane, the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function (or both of them) can be performed without interrupting the operation. It is possible to activate a predetermined interlocking function such as (function), and the crane can be operated efficiently.

本発明に係るクレーンの一実施形態としての車両搭載型クレーンを説明する構成図である。It is a block diagram explaining the vehicle-mounted crane as one Embodiment of the crane which concerns on this invention. 図１の車両搭載型クレーンの制御装置を説明する構成図である。It is a block diagram explaining the control apparatus of the vehicle-mounted crane of FIG. コントロールバルブの切換弁の説明図であり、同図は軸線方向に沿った断面を示している。It is explanatory drawing of the switching valve of a control valve, The figure has shown the cross section along an axial direction. アクセルシリンダの説明図であり、同図は軸線方向に沿った断面を示している。It is explanatory drawing of an accelerator cylinder and the figure has shown the cross section along an axial direction. 遠隔操作器の説明図であり、同図（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。It is explanatory drawing of a remote controller, The figure (a) is a top view, (b) is a front view. コントローラ（制御部）で実行されるクレーンの連動作動制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the interlocking operation control process of the crane performed with a controller (control part). 本発明に係るクレーンの連動作動の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation | movement of the interlocking action of the crane which concerns on this invention. 本発明に係るクレーンの連動作動の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation | movement of the interlocking action of the crane which concerns on this invention. 本発明に係るクレーンの連動作動の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation | movement of the interlocking action of the crane which concerns on this invention.

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１に示すように、この車両搭載型クレーン（以下、単に「クレーン」ともいう）１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部７ｓに導いて、ブーム７の先端部７ｓの滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部７ｓから吊下している。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
As shown in FIG. 1, this vehicle-mounted crane (hereinafter also simply referred to as “crane”) 1 has a column 6 pivotably provided on a base 4 having an outrigger 2, and an upper end of the column 6. A telescopic boom 7 is pivotably supported. The column 6 is provided with a winch 11. A wire rope 12 is led from the winch 11 to the tip 7 s of the boom 7, and a hook for a suspended load is passed through a pulley (not shown) of the tip 7 s of the boom 7. The hook 13 is suspended from the tip portion 7 s of the boom 7 by being hung around the boom 13.

ここで、このクレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための複数のアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒを備えている。
そして、これらの旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒは、図２に示すように、何れも車両のエンジン１５のＰＴＯ１６に連結して駆動される油圧ポンプ１７からコントロールバルブ２０を介して圧油を供給することにより作動するようになっている。なお、ポンプポートとタンクポートとの間には、メインリリーフ弁３８と、アンロードが必要なときメインリリーフ弁３８を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるアンロード弁３９とが設けられている。 Here, the crane 1 includes a swing hydraulic motor 5 and a boom hoisting hydraulic cylinder as a plurality of actuators for turning the column 6, raising and lowering and extending and retracting the boom 7, and winding and unwinding the winch 11. 9, a boom expansion / contraction hydraulic cylinder 8, a winch hydraulic motor 10, and outrigger hydraulic cylinders 3L and 3R.
These turning hydraulic motor 5, boom raising and lowering hydraulic cylinder 9, boom telescopic hydraulic cylinder 8, winch hydraulic motor 10, and outrigger hydraulic cylinders 3L and 3R are all vehicles as shown in FIG. The hydraulic pump 17 driven by being connected to the PTO 16 of the engine 15 is operated by supplying pressure oil through the control valve 20. Between the pump port and the tank port, there are provided a main relief valve 38 and an unload valve 39 that opens the main relief valve 38 when unloading is necessary and communicates the pump port with the tank port. Yes.

ここで、上記コントロールバルブ２０は、上記各アクチュエータをそれぞれ制御する複数の切換弁を連結して構成した多連結弁装置であり、図２に示すように、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁３１、３２、３３、３４と、アウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒの、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁２８、２９と、各アクチュエータを所望の速度で作動させるためのアクセルシリンダ５０とを備えて構成されている。 Here, the control valve 20 is a multi-connecting valve device configured by connecting a plurality of switching valves for controlling the actuators. As shown in FIG. 2, the swing hydraulic motor 5 and the boom hoisting hydraulic pressure are provided. A plurality of switching valves 31, 32, 33, 34 corresponding to the actuators of the cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10, and the actuators of the outrigger hydraulic cylinders 3L, 3R, respectively. A plurality of corresponding switching valves 28 and 29 and an accelerator cylinder 50 for operating each actuator at a desired speed are provided.

詳しくは、図３に拡大図示するように、コントロールバルブ２０の各切換弁３１、３２、３３、３４には、メインスプール３６が内蔵されている。このメインスプール３６は、左右のスプリング３６ｓで通常は中立位置に保持されている。また、このメインスプール３６の一端はリンク１８ｒを介して操作レバー１８に連結され、さらに、他端にはパイロットピストン３７が連設されており、ピストンロッド２２の先端には鉄芯２３が設けられている。この鉄芯２３は、中空円筒形の差動トランスを備えた位置検出器４０内に挿入されている。そして、この位置検出器４０は、各メインスプール３６の変位を検出してその検出した変位の信号を、制御部であるコントローラ３０にフィードバックするようになっている。 Specifically, as shown in an enlarged view in FIG. 3, a main spool 36 is built in each switching valve 31, 32, 33, 34 of the control valve 20. The main spool 36 is normally held at a neutral position by left and right springs 36s. One end of the main spool 36 is connected to the operation lever 18 via a link 18r, and a pilot piston 37 is connected to the other end. An iron core 23 is provided at the tip of the piston rod 22. ing. The iron core 23 is inserted into a position detector 40 having a hollow cylindrical differential transformer. The position detector 40 detects the displacement of each main spool 36 and feeds back the detected displacement signal to the controller 30 which is a control unit.

また、各切換弁３１、３２、３３、３４それぞれには、一対のソレノイド４２Ｌ、４２Ｒを有する比例ソレノイド（比例電磁式パイロット弁）４１が設けられている。各比例ソレノイド４１は、油圧ポンプ１７から減圧弁３５を介してパイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンク１４へ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、コントローラ３０からソレノイド４２Ｌ、４２Ｒに制御電流が入力されるとパイロットスプール４２ｓが摺動し、入力電流値によってポートＥの開口量が制御される。これにより、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。 Each switching valve 31, 32, 33, 34 is provided with a proportional solenoid (proportional electromagnetic pilot valve) 41 having a pair of solenoids 42L, 42R. Each proportional solenoid 41 has a port E to which pilot pressure oil is supplied from the hydraulic pump 17 via the pressure reducing valve 35 is normally closed, and a port F for returning the hydraulic oil to the tank 14 is normally open. When a control current is input to 42L and 42R, the pilot spool 42s slides, and the opening amount of the port E is controlled by the input current value. Thereby, the supply of pilot pressure oil to the left and right oil chambers 37L, 37R of the pilot piston 37 is controlled.

そして、各切換弁３１、３２、３３、３４は、パイロットピストン３７の油室３７Ｒ、３７Ｌのいずれか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプール３６が左又は右に移動して、サービスポートＡ、ＢとポンプポートＰとを連通させる。これにより、各切換弁３１、３２、３３、３４は、上述した、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させるようになっている。 When the pilot pressure oil is supplied to either one of the oil chambers 37R and 37L of the pilot piston 37, the main spool 36 moves to the left or right, and the switching valves 31, 32, 33, and 34 The ports A and B and the pump port P are communicated. As a result, the switching valves 31, 32, 33, and 34 operate the actuators of the swing hydraulic motor 5, the boom hoisting hydraulic cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10 described above. It has become.

ここで、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて互いに連動するようにコントローラ３０で制御される。例えば、ブーム７の先端部７ｓとフック１３との間の距離を常に一定に保ちながらブーム７を伸長させるフック平行移動を行う場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８と、ウインチ用油圧モータ１０とが連動するようになっている。
なお、上記のアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒを駆動するための切換弁２８、２９についても位置検出器４０を有し、各スプールの変位を検出してその検出した変位の信号をコントローラ３０にフィードバックするようになっている。 Here, the actuators of the swing hydraulic motor 5, the boom hoisting hydraulic cylinder 9, the boom telescopic hydraulic cylinder 8, and the winch hydraulic motor 10 are linked to each other according to the work contents of the crane 1. It is controlled by. For example, when the hook 7 is moved in parallel to extend the boom 7 while the distance between the tip 7s of the boom 7 and the hook 13 is kept constant, the lowering operation of the winch 11 is performed along with the extension operation of the boom 7. Therefore, the boom expansion and contraction hydraulic cylinder 8 and the winch hydraulic motor 10 are interlocked with each other.
The switching valves 28 and 29 for driving the outrigger hydraulic cylinders 3L and 3R also have a position detector 40, which detects the displacement of each spool and feeds back the detected displacement signal to the controller 30. It is supposed to be.

一方、図４に拡大図示するように、アクセルシリンダ５０にも比例ソレノイド（比例電磁式パイロット弁）５１が設けられている。この比例ソレノイド５１についても、パイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンク１４へ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、コントローラ３０から制御電流が入力されるとパイロットスプール５１ｓが摺動し、入力電流値によってポートＥの開口量が制御される。これにより、メインスプール５２の油室５２ｓへのパイロット圧油の供給が制御される。 On the other hand, as shown in an enlarged view in FIG. 4, the accelerator cylinder 50 is also provided with a proportional solenoid (proportional electromagnetic pilot valve) 51. Also for this proportional solenoid 51, the port E to which the pilot pressure oil is supplied is normally closed, and the port F for returning the hydraulic oil to the tank 14 is normally open. When the control current is input from the controller 30, the pilot spool 51s And the opening amount of the port E is controlled by the input current value. Thereby, the supply of the pilot pressure oil to the oil chamber 52s of the main spool 52 is controlled.

さらに、このアクセルシリンダ５０にもそのメインスプール５２の変位を検出して制御装置のコントローラ３０にフィードバックするため位置検出器５３が設けられている。そして、コントローラ３０は、上記操作レバー１８ないし、図２および図５に示す遠隔操作器７０によるアクチュエータの選択と操作量等に基づいてアクセル操作量を求め、必要なアクセル制御信号をアクセルシリンダ５０の比例ソレノイド５１に出力し、アクセルシリンダ５０を作動させるようになっている。また、アクセルシリンダ５０の位置検出器５３は、その検出値をコントローラ３０にフィードバックし、コントローラ３０は過不足が有れば必要な補正を行う。なお、油圧ポンプ１７からの圧油の吐出量は、アクセル操作によってエンジン１５の回転速度を上げるほど多くなる。 The accelerator cylinder 50 is also provided with a position detector 53 for detecting the displacement of the main spool 52 and feeding it back to the controller 30 of the control device. Then, the controller 30 obtains the accelerator operation amount based on the operation lever 18 or the actuator selection and operation amount by the remote controller 70 shown in FIGS. 2 and 5, and sends the required accelerator control signal to the accelerator cylinder 50. The power is output to the proportional solenoid 51 and the accelerator cylinder 50 is operated. Further, the position detector 53 of the accelerator cylinder 50 feeds back the detected value to the controller 30, and the controller 30 performs necessary correction if there is an excess or deficiency. Note that the discharge amount of the pressure oil from the hydraulic pump 17 increases as the rotational speed of the engine 15 is increased by the accelerator operation.

さらに、図２に示すように、このクレーン１は、上記ブーム７の長さを検出するブーム長検出器６１、ブーム７の起伏角度を検出するブーム角度検出器６２、コラム６の旋回角度を検出する旋回角度検出器６３、ウインチ１１からのワイヤロープ１２の繰り出し、および繰り込み量を検出するウインチドラム回転検出器６４、並びに、荷吊による荷重を検出する荷重検出器６５を備えている。そして、各検出器からの信号は、クレーンのコントローラ３０に読み込まれ、コントローラ３０は、上記各検出器からの信号により、ブーム７の先端部７ｓの位置とフック１３の位置、および吊荷の重さを認識できるようになっている。なお、ワイヤロープ１２の繰り出し、繰り込み量を検出する方法は種々考えられるが、本実施形態の例では、ウインチドラムの回転を検出して、繰り出しおよび繰り込み量を計算する方法を採用した。 Further, as shown in FIG. 2, the crane 1 detects a boom length detector 61 that detects the length of the boom 7, a boom angle detector 62 that detects the undulation angle of the boom 7, and a turning angle of the column 6. A turning angle detector 63 for rotating the wire rope 12 from the winch 11, and a winch drum rotation detector 64 for detecting the amount of retraction, and a load detector 65 for detecting a load due to the load hanging. The signals from the detectors are read into the crane controller 30, and the controller 30 determines the position of the tip 7 s of the boom 7, the position of the hook 13, and the weight of the suspended load by the signals from the detectors. Can be recognized. Various methods for detecting the amount of feeding and the amount of feeding of the wire rope 12 are conceivable. In the example of the present embodiment, a method of detecting the rotation of the winch drum and calculating the amount of feeding and the amount of feeding is adopted.

つまり、このクレーン１は、ブーム長検出器６１でブーム７の長さを検出することができるので、コントローラ３０側ではブーム長さがわかり、同様に、ブーム角度検出器６２でブーム７の起伏角度を検出することができるので、ブームの起伏角度がわかる。また、ウインチドラム回転検出器６４でウインチ１１からのワイヤロープ１２の繰り出し、繰り込み量を検出することができるので、ブーム７の先端とフック１３間の距離がわかり、旋回角度検出器６３でコラム６の旋回角度を検出することができるので、ブーム７の旋回角度がわかる。さらに、荷重検出器６５で吊荷の重さを検出することができるので、吊下された吊荷の重さがわかる。なお、厳密には、ブーム７の長さが変化すると先端部７ｓとフック１３間の距離が変わってしまうため、ウインチドラム回転検出器６４単独ではブーム７の先端部７ｓとフック１３間の距離を検出することはできないが、ブーム長検出器６１とブーム角度検出器６２によってブーム長さとブーム角度の変化を同時に検出し、距離の変動分を補正することでブーム７の先端部７ｓとフック１３間の距離を検出することが可能となっている。 That is, the crane 1 can detect the length of the boom 7 with the boom length detector 61, so that the boom length can be known on the controller 30 side, and similarly, the boom angle detector 62 can be used to detect the boom 7 undulation angle. Can be detected, so that the undulation angle of the boom can be known. Further, since the winch drum rotation detector 64 can detect the amount of the wire rope 12 fed out from the winch 11 and the amount of retraction, the distance between the tip of the boom 7 and the hook 13 can be known, and the turning angle detector 63 can detect the column 6. The turning angle of the boom 7 can be known. Furthermore, since the weight of the suspended load can be detected by the load detector 65, the weight of the suspended load is known. Strictly speaking, when the length of the boom 7 changes, the distance between the tip 7s and the hook 13 changes. Therefore, the winch drum rotation detector 64 alone sets the distance between the tip 7s of the boom 7 and the hook 13. Although it cannot be detected, the boom length detector 61 and the boom angle detector 62 detect changes in the boom length and the boom angle at the same time, and correct the distance variation, so that the distance between the tip 7s of the boom 7 and the hook 13 is corrected. It is possible to detect the distance.

また、上記遠隔操作器７０は、図５に示すように、クレーン１の各アクチュエータを動作させるための、ブーム起伏選択スイッチ７１、フック巻上巻下選択スイッチ７２、ブーム伸縮選択スイッチ７３、および左右旋回選択スイッチ７４の４つの選択スイッチと、クレーン１の作動速度を制御するための速度レバー７５を有している。
詳しくは、この遠隔操作器７０は、選択スイッチ７１、７２、７３、７４としてトグル型のタクトスイッチを用いている。このタクトスイッチは、ＯＮ／ＯＦＦの切換えスイッチであり、遠隔操作器７０で行うクレーン作業は、まず、作動対象のアクチュエータに対応する選択スイッチ７１、７２、７３、７４を用いて作動方向を選択する。この際、選択スイッチ７１、７２、７３、７４で複数のアクチュエータの選択および作動方向を決定して操作する。 Further, as shown in FIG. 5, the remote controller 70 includes a boom raising / lowering selection switch 71, a hook hoisting / lowering selection switch 72, a boom expansion / contraction selection switch 73, and a left / right turn for operating each actuator of the crane 1. There are four selection switches of the selection switch 74 and a speed lever 75 for controlling the operating speed of the crane 1.
Specifically, the remote controller 70 uses toggle type tact switches as the selection switches 71, 72, 73 and 74. This tact switch is an ON / OFF switch, and the crane operation performed by the remote controller 70 first selects an operation direction using the selection switches 71, 72, 73, 74 corresponding to the actuator to be operated. . At this time, the selection switches 71, 72, 73, 74 are used to select and operate the plurality of actuators.

そして、この遠隔操作器７０からは、通常のクレーン作業時には、オペレータによる各選択スイッチ操作７１、７２、７３、７４および速度レバー７５の操作により、クレーン１の各アクチュエータを作動させる実行指令となる所定の操作データが、図２に示す、クレーン１の制御装置の受信機１９に送信される。受信機１９は、遠隔操作器７０との間で、クレーン作業に必要な操作データをはじめとする必要なデータを無線通信で授受するようになっている。そのため、コントローラ３０側では、遠隔操作器７０のＯＮ／ＯＦＦの信号により、使用されるアクチュエータの選択と作動方向が判る。そして、比例制御が可能なトリガースイッチである速度レバー７５により作動速度の微調整を行うことで、速度レバー７５での操作を選択スイッチ７１、７２、７３、７４の操作と組合わせて、所望のアクチュエータの作動を開始させるようになっている。つまり、４つの選択スイッチ７１、７２、７３、７４のうち複数を選択すると複数のアクチュエータが連動して作動するようになる。以下、この連動作動の制御について詳しく説明する。 Then, from the remote controller 70, during normal crane work, a predetermined command that becomes an execution command for operating each actuator of the crane 1 by operating each selection switch 71, 72, 73, 74 and the speed lever 75 by the operator. Is transmitted to the receiver 19 of the control device of the crane 1 shown in FIG. The receiver 19 exchanges necessary data including operation data necessary for crane work with the remote controller 70 by wireless communication. Therefore, on the controller 30 side, the selection of the actuator to be used and the operating direction can be determined by the ON / OFF signal of the remote controller 70. Then, by finely adjusting the operation speed by the speed lever 75 which is a trigger switch capable of proportional control, the operation of the speed lever 75 is combined with the operation of the selection switches 71, 72, 73 and 74 to obtain a desired Actuation of the actuator is started. That is, when a plurality of the four selection switches 71, 72, 73, 74 are selected, the plurality of actuators are operated in conjunction with each other. Hereinafter, the control of the interlock operation will be described in detail.

次に、上記コントローラ３０についてより詳しく説明する。
このコントローラ３０は、以下いずれも図示しない、所定の制御プログラムに基づいて、演算およびこの車両搭載型クレーン１のシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域に予めＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、クレーン１の遠隔操作器７０等を含めた外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）とを有して構成されている。これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。そして、遠隔操作器７０またはクレーン１本体の手動レバー１８（「操作器」に対応する）からは、クレーン１の各アクチュエータを作動させる実行指令となる所定の操作信号が、オペレータによるスイッチ操作またはレバー操作により入力されるようになっている。 Next, the controller 30 will be described in more detail.
This controller 30 stores a CPU control program and the like in advance in a predetermined area and a CPU that controls the entire system of the vehicle-mounted crane 1 based on a predetermined control program (not shown). Mediates input / output of data to / from external devices including a ROM, a RAM for storing data read from the ROM and the like and a calculation result necessary for the calculation process of the CPU, and the remote controller 70 of the crane 1 I / F (interface). These are connected to each other via a bus which is a signal line for transferring data so that data can be exchanged. Then, from the remote controller 70 or the manual lever 18 (corresponding to the “operator”) of the crane 1 main body, a predetermined operation signal as an execution command for operating each actuator of the crane 1 is switched by an operator or a lever. It is input by operation.

次に、このコントローラ３０で実行されるクレーンの連動作動制御処理について図６を参照しつつ説明する。
このクレーンの連動作動制御処理は、クレーン１の主プログラムに対するタイマ割り込み処理であって、コントローラ３０で実行されると、図６に示すように、まず、ステップＳ１１に移行してブーム伸長操作の入力の有無を確認し、ブーム伸長操作の入力がされていれば（ＹＥＳ）ステップＳ２１に移行し、そうでなければ（ＮＯ）ステップＳ１２に移行する。また、ステップＳ２１では、ブーム倒伏操作の入力の有無を確認し、ブーム倒伏操作の入力がされていれば（ＹＥＳ）ステップＳ４３に移行し、そうでなければ（ＮＯ）ステップＳ２２に移行する。また、ステップＳ２２では、ウインチ巻下げ操作の入力の有無を確認し、ウインチ巻下げ操作の入力がされていれば（ＹＥＳ）ステップＳ４２に移行し、そうでなければ（ＮＯ）ステップＳ４１に移行する。 Next, the crane interlocking operation control process executed by the controller 30 will be described with reference to FIG.
This interlocking operation control process of the crane is a timer interrupt process for the main program of the crane 1, and when it is executed by the controller 30, first, as shown in FIG. If the boom extension operation has been input (YES), the process proceeds to step S21. If not (NO), the process proceeds to step S12. Further, in step S21, it is confirmed whether or not a boom fall operation has been input. If a boom fall operation has been input (YES), the process proceeds to step S43. If not (NO), the process proceeds to step S22. In step S22, it is confirmed whether or not a winch lowering operation has been input. If the winch lowering operation has been input (YES), the process proceeds to step S42. If not (NO), the process proceeds to step S41. .

ステップＳ１２では、ブーム縮小操作の入力の有無を確認し、ブーム縮小操作の入力がされていれば（ＹＥＳ）ステップＳ３１に移行し、そうでなければ（ＮＯ）ステップＳ１３に移行する。また、ステップＳ３１では、ブーム起立伏操作の入力の有無を確認し、ブーム起立操作の入力がされていれば（ＹＥＳ）ステップＳ４６に移行し、そうでなければ（ＮＯ）ステップＳ３２に移行する。また、ステップＳ３２では、ウインチ巻上げ操作の入力の有無を確認し、ウインチ巻上げ操作の入力がされていれば（ＹＥＳ）ステップＳ４５に移行し、そうでなければ（ＮＯ）ステップＳ４４に移行する。 In step S12, the presence / absence of an input of a boom contracting operation is confirmed. If an input of a boom contracting operation has been input (YES), the process proceeds to step S31. If not (NO), the process proceeds to step S13. Further, in step S31, it is confirmed whether or not a boom standing up / down operation has been input. If the boom standing up operation has been input (YES), the process proceeds to step S46, and if not (NO), the process proceeds to step S32. In step S32, it is confirmed whether or not a winch winding operation has been input. If a winch winding operation has been input (YES), the process proceeds to step S45. If not (NO), the process proceeds to step S44.

そして、上記ステップＳ１３では、フック平行移動機能およびフック水平移動機能の両方を無効に設定して処理をステップＳ１１に戻す。また、ステップＳ４１では、フック平行移動機能を有効にし且つフック水平移動機能を無効に設定（図７の（１）参照）して処理をステップＳ１１に戻す。また、ステップＳ４２では、フック平行移動機能を無効にし且つフック水平移動機能を有効に設定（図８の（３）参照）して処理をステップＳ１１に戻す。さらに、ステップＳ４３では、フック平行移動機能およびフック水平移動機能の両方を有効に設定（図９の（５）参照）して処理をステップＳ１１に戻す。 In step S13, both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function are set to be invalid, and the process returns to step S11. In step S41, the hook parallel movement function is enabled and the hook horizontal movement function is disabled (see (1) in FIG. 7), and the process returns to step S11. In step S42, the hook parallel movement function is disabled and the hook horizontal movement function is enabled (see (3) in FIG. 8), and the process returns to step S11. In step S43, both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function are set to be valid (see (5) in FIG. 9), and the process returns to step S11.

また、ステップＳ４４では、フック平行移動機能を有効にし且つフック水平移動機能を無効に設定（図７の（２）参照）して処理をステップＳ１１に戻す。また、ステップＳ４５では、フック平行移動機能を無効にし且つフック水平移動機能を有効に設定（図８の（４）参照）して処理をステップＳ１１に戻す。さらに、ステップＳ４６では、フック平行移動機能およびフック水平移動機能の両方を有効に設定（図９の（６）参照）して処理をステップＳ１１に戻す。 In step S44, the hook parallel movement function is enabled and the hook horizontal movement function is disabled (see (2) in FIG. 7), and the process returns to step S11. In step S45, the hook parallel movement function is disabled and the hook horizontal movement function is enabled (see (4) in FIG. 8), and the process returns to step S11. In step S46, both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function are set to be valid (see (6) in FIG. 9), and the process returns to step S11.

ここで、フック平行移動機能を実行するに際し、ブーム伸縮に連動してフック１３を平行移動させる手段としては、ブーム伸長とウインチ巻下げ、あるいは、ブーム縮小とウインチ巻上げを適切な配分で作動させる方法がある。この適切な配分とは、予め決めておいた所定の配分量に従ってもよいし（例えば特許文献２参照）、各作動の作動量を検出して、所望する作動となるように演算して求めてもよい（例えば特許文献３参照）。また、フック水平移動機能を実行するに際しても、ブーム伸縮と連動してフック１３を水平移動させる手段として、ブーム伸長とウインチ巻下げ、あるいはブーム縮小とウインチ巻上げとを適切な配分で作動させたり、更にブーム起伏作動も交え、ブーム伸長、ウインチ巻下げ、ブーム倒伏、あるいは、ブーム縮小、ウインチ巻上げ、ブーム起立を適切な配分で作動させたりする方法等がある。このとき、前述と同様に、適切な配分とは、予め決めておいた所定の配分量に従ってもよいし、各作動の作動量を検出して、所望する作動量となるように演算によって求めてもよい。 Here, when executing the hook parallel movement function, as means for moving the hook 13 in parallel with expansion and contraction of the boom, a method of operating boom extension and winch lowering, or boom reduction and winch hoisting with appropriate distribution. There is. The appropriate distribution may be determined according to a predetermined distribution amount determined in advance (see, for example, Patent Document 2), or the operation amount of each operation is detected and calculated to obtain a desired operation. (For example, refer to Patent Document 3). Further, when executing the hook horizontal movement function, as means for horizontally moving the hook 13 in conjunction with the expansion and contraction of the boom, the boom extension and winch lowering, or the boom reduction and winch hoisting are operated with appropriate distribution, Further, there is a method of operating the boom up and down, winch lowering, boom overturning, or boom reduction, winch hoisting, boom standing up with appropriate distribution. At this time, as described above, the appropriate distribution may be in accordance with a predetermined distribution amount that is determined in advance, or the operation amount of each operation is detected and calculated so as to obtain a desired operation amount. Also good.

また、フック平行移動機能とフック水平移動機能の両方を有効にするということは、ブーム先端７ｓとフック１３との距離を一定に保ちながら、フック１３の水平高さを保つように制御するということである。すなわち、フック１３とともにブーム先端７ｓの水平高さも保つように制御する。具体的には、ブーム伸長、ウインチ巻下げ、およびブーム倒伏、あるいは、ブーム縮小、ウインチ巻上げ、およびブーム起立を、それぞれ適切な配分で作動させることで実現することができる。 Also, enabling both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function means that the horizontal height of the hook 13 is controlled while keeping the distance between the boom tip 7s and the hook 13 constant. It is. That is, control is performed so as to keep the horizontal height of the boom tip 7 s together with the hook 13. Specifically, it can be realized by operating boom extension, winch lowering, and boom overturning, or boom reduction, winch hoisting, and boom standing up with appropriate distribution.

次に、このクレーンの連動作動制御装置の動作および作用・効果について説明する。
上述したように、このクレーン１のコントローラ３０は、遠隔操作器７０（または操作レバー１８）からいずれか２つ以上のクレーン動作の操作入力がされたときに、その入力状態に基づいて、その入力された操作選択スイッチの順列または組合せに対応して予め設定されている所定の連動機能を実行する（図７〜図９）。 Next, the operation, action, and effect of this crane interlocking operation control device will be described.
As described above, when the controller 30 of the crane 1 receives any two or more crane operation inputs from the remote controller 70 (or the operation lever 18), the input is based on the input state. A predetermined interlocking function set in advance corresponding to the permutation or combination of the selected operation selection switches is executed (FIGS. 7 to 9).

詳しくは、遠隔操作器７０（または操作レバー１８）の操作入力が、ブーム伸長操作のみの場合（図６でのステップＳ１１〜Ｓ２１〜Ｓ２２の「Ｎｏ」）、またはブーム縮小操作のみの場合（図６でのステップＳ１１〜Ｓ１２〜Ｓ３１〜Ｓ３２の「Ｎｏ」）は、フック平行移動機能に限って有効になり（図６でのステップＳ４１またはＳ４４）、図７に示すように、フック１３がブーム７と平行移動するように作動する。つまり、このときは、コントローラ３０が、遠隔操作器７０（または操作レバー１８）でのブーム伸縮操作が行なわれたときに、ブーム先端７ｓとフック１３との距離を一定に保つように作動させるフック平行移動機能を有効にする。 Specifically, when the operation input of the remote controller 70 (or the operation lever 18) is only a boom extension operation (“No” in steps S11 to S21 in FIG. 6) or only a boom contraction operation (FIG. 6 is valid only for the hook parallel movement function (step S41 or S44 in FIG. 6), and as shown in FIG. Actuate to translate with 7. That is, at this time, the controller 30 is operated so that the distance between the boom tip 7s and the hook 13 is kept constant when the boom telescopic operation is performed with the remote controller 70 (or the operation lever 18). Enable the translation function.

また、遠隔操作器７０（または操作レバー１８）の操作入力が、ブーム伸長操作がされてブーム倒伏操作がされておらず、ウインチ巻下げ操作が入力された場合（図６でのステップＳ１１〜Ｓ２１〜Ｓ２２の「Ｙｅｓ」）、またはブーム伸長操作がされておらず、ブーム縮小操作がされ、ブーム起立操作がされておらず、ウインチ巻上げ操作が入力された場合（図６でのステップＳ１１〜Ｓ１２〜Ｓ３１〜Ｓ３２の「Ｙｅｓ」）は、フック平行移動機能を無効にしフック水平移動機能に限って有効になり（図６でのステップＳ４２またはＳ４５）、図８に示すように、フック１３が水平移動するように作動する。 Further, when the operation input of the remote controller 70 (or the operation lever 18) is the boom extension operation and the boom overturning operation is not performed, and the winch lowering operation is input (steps S11 to S21 in FIG. 6). To S22 “Yes”), or when the boom extension operation is not performed, the boom contraction operation is performed, the boom standing up operation is not performed, and the winch hoisting operation is input (steps S11 to S12 in FIG. 6). -"Yes" in S31-S32), the hook parallel movement function is disabled and only the hook horizontal movement function is enabled (step S42 or S45 in FIG. 6), and as shown in FIG. Operates to move.

また、遠隔操作器７０（または操作レバー１８）の操作入力が、ブーム伸長操作が入力されるとともにブーム倒伏操作も入力された場合（図６でのステップＳ１１〜Ｓ２１の「Ｙｅｓ」）、または、ブーム伸長操作が入力されておらず、ブーム縮小操作が入力されるとともにブーム起立操作も入力された場合（図６でのステップＳ１１〜Ｓ１２〜Ｓ３１の「Ｙｅｓ」）は、フック平行移動機能とフック水平移動機能の両方が有効に設定されて（図６でのステップＳ４３またはＳ４６）、図９に示すように、フック１３がブーム７の先端部７ｓと平行移動しつつ水平移動する。 Further, when the operation input of the remote controller 70 (or the operation lever 18) is an input of a boom extension operation and a boom overturning operation ("Yes" in steps S11 to S21 in FIG. 6), or When the boom extension operation is not input, the boom contraction operation is input, and the boom standing operation is input (“Yes” in steps S11 to S12 in FIG. 6), the hook parallel movement function and the hook Both horizontal movement functions are set to be valid (step S43 or S46 in FIG. 6), and as shown in FIG. 9, the hook 13 moves horizontally while moving in parallel with the tip 7s of the boom 7.

これにより、このクレーン１によれば、オペレータは、予め所望する連動機能をクレーン動作に対応する複数の操作選択スイッチとは別個に設定しておくことが不要であり、また、クレーン１の操作途中であってもクレーン１の操作を中断することなく、フック平行移動機能、フック水平移動機能およびその両方の機能を切り換えることが可能となるため、クレーンの操作を効率的に行うことができる。 Thereby, according to this crane 1, it is not necessary for the operator to set a desired interlocking function separately from the plurality of operation selection switches corresponding to the crane operation. Even so, it is possible to switch the hook parallel movement function, the hook horizontal movement function, and both functions without interrupting the operation of the crane 1, so that the crane can be operated efficiently.

なお、本発明に係るクレーンの作動制御装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、フック平行移動機能、フック水平移動機能およびその両方の機能を切り換える例を説明したが、これに限定されず、上記実施形態で説明した操作入力は一例であり、操作入力の条件、およびその入力された条件に対応して有効にする所定の連動機能は、クレーンの基本的な４つの動作である、ブーム伸縮、ブーム起伏、ブーム旋回およびウインチ巻回の各動作の範囲で自由に組み合わせることができる。 The crane operation control apparatus according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
For example, in the above embodiment, the example of switching the hook parallel movement function, the hook horizontal movement function, and both of the functions has been described. However, the present invention is not limited to this, and the operation input described in the above embodiment is an example, and the operation input The predetermined interlocking function to be enabled in response to the input condition is the range of each of the four basic operations of the crane: boom expansion, boom lifting, boom turning and winch winding. Can be combined freely.

１車両搭載型クレーン（クレーン）
２アウトリガ
３Ｌ、３Ｒアウトリガ用油圧シリンダ
４ベース
５旋回用油圧モータ
６コラム
７ブーム
８ブーム伸縮用油圧シリンダ
９ブーム起伏用油圧シリンダ
１０ウインチ用油圧モータ
１１ウインチ
１２ワイヤロープ
１３フック
１４タンク
１５エンジン
１６ＰＴＯ
１７油圧ポンプ
１８操作レバー（操作器の操作選択スイッチ）
１９受信機
２０コントロールバルブ
３０コントローラ（制御部）
３１、３２、３３、３４切換弁
３５減圧弁
３６メインスプール
３７パイロットピストン
４０位置検出器
４１比例ソレノイド
５０アクセルシリンダ
５１比例ソレノイド
５２メインスプール
５３位置検出器
６１ブーム長検出器
６２ブーム角度検出器
６３旋回角度検出器
６４ウインチドラム回転検出器
６５荷重検出器
７０遠隔操作器（操作器） 1 Vehicle-mounted crane (crane)
2 Outrigger 3L, 3R Outrigger hydraulic cylinder 4 Base 5 Turning hydraulic motor 6 Column 7 Boom 8 Boom telescopic hydraulic cylinder 9 Boom hoisting hydraulic cylinder 10 Winch hydraulic motor 11 Winch 12 Wire rope 13 Hook 14 Tank 15 Engine 16 PTO
17 Hydraulic pump 18 Operation lever (operator operation selection switch)
19 Receiver 20 Control valve 30 Controller (control part)
31, 32, 33, 34 Switching valve 35 Pressure reducing valve 36 Main spool 37 Pilot piston 40 Position detector 41 Proportional solenoid 50 Accelerator cylinder 51 Proportional solenoid 52 Main spool 53 Position detector 61 Boom length detector 62 Boom angle detector 63 Turning Angle detector 64 Winch drum rotation detector 65 Load detector 70 Remote controller (operator)

Claims

An operation device for inputting crane operation by four operation selection switches corresponding to each operation of boom expansion / contraction, boom undulation, boom rotation and winch winding of the crane, and the crane boom length, boom angle, and lifting wire Based on the signals from the respective detection means for detecting the feed amount and the four operation selection switches of the operating device, the actuator of the corresponding crane is driven, and on the basis of the detection signal from the detection means, the crane A control unit that executes an interlocking function of at least two operations of boom expansion / contraction, boom undulation, boom rotation, and winch winding, and when the control unit performs a boom expansion / contraction operation with the operating device In addition, enable the hook parallel movement function that operates to keep the distance between the boom tip and the hook constant. As a interlocking operation control apparatus for use in a crane which is set in advance,
Based on the input states of the four operation selection switches of the operation device, the control unit may change the permutation or combination of the input operation selection switches when any two or more operation selection switches are input. A crane interlocking operation control device that executes a predetermined interlocking function correspondingly set in advance.

The control unit includes at least one of a hook parallel movement function that operates to keep the distance between the boom tip and the hook constant, and a hook horizontal movement function that operates to maintain the horizontal height of the hook as the interlocking function. Is to execute,
2. The interlock operation control apparatus for a crane according to claim 1, wherein when the boom extension operation is input and the boom overturn operation is input, both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function are set to be valid.

The control unit disables the hook parallel movement function and enables the hook horizontal movement function when a winch lowering operation is input when a boom extending operation is input and a boom overturning operation is not input. The interlock operation control device for a crane according to claim 2.

When the winch lowering operation is not input when the boom extending operation is not input and the boom overturning operation is not input, the control unit enables the hook parallel movement function and disables the hook horizontal movement function. The interlock operation control device for a crane according to claim 2 or 3,

The control unit is configured to enable both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function when the boom upright operation is input when the boom extension operation is not input and the boom contraction operation is input. The crane interlocking operation control device according to any one of claims 2 to 4.

When the winch hoisting operation is input when the boom extension operation is not input when the boom extending operation is not input and the boom retracting operation is not input, the control unit disables the hook parallel movement function and The crane operation control device according to any one of claims 2 to 5, wherein the moving function is set to be effective.

The control unit enables the hook parallel movement function and the horizontal movement of the hook when the winch hoisting operation is not input when the boom extension operation is not input when the boom extending operation is not input and the boom contracting operation is input. The interlock operation control device for a crane according to any one of claims 2 to 6, wherein the function is set to be invalid.

8. The control unit according to claim 2, wherein when the boom extension operation is not input and the boom contraction operation is not input, both the hook parallel movement function and the hook horizontal movement function are disabled. The interlock operation control device for a crane according to the item.