JP2012221487A - 移動体の周囲状況検知システム - Google Patents

Abstract

【目的】車両、船舶、航空機等の移動体の運転者が視線を移動させることなく、移動体周囲の状況を運転者に知らせることが可能な移動体の周囲状況検知システムを提供することを目的とする。
【構成】移動体の周囲から、走行する上で注意しなければならない走行注意対象を検出した場合に、この走行回避対象が存在する方向に設置されている照明パネルを強制的に点灯又は点滅させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動体の周囲状況、特に移動体の運転を支援する為の周囲状況を運転者に通知する移動体の周囲状況検知システムに関する。

移動体としての車両の運転を支援すべく、車載カメラによって車両の周囲を撮影して得られた映像を車載ディスプレイ装置に表示させることにより車両の走行に係わる周囲状況を運転者に知らせるようにした装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、車載ディスプレイ装置に表示されている内容を確認する為には、運転者は一旦、その視線を移動体の進行方向からディスプレイ装置上に移動させなければならないという問題があった。

特開２０００−２８５３９４号公報

本発明は上記した点に鑑みて為されたものであり、車両、船舶、航空機等の移動体の運転者が視線を移動させることなく、移動体周囲の状況を運転者に知らせることが可能な移動体の周囲状況検知システムを提供することを目的とする。

請求項１に係る移動体の周囲状況検知システムは、移動体の周囲の状況を検知する移動体の周囲状況検知システムであって、前記移動体の室内に設置されており点灯及び消灯を切り替えるスイッチが設けられている複数の照明装置と、前記移動体の周囲に存在する走行注意対象を検出する走行注意対象検知部と、前記走行注意対象の検出に応じて、前記複数の照明装置各々の内で前記走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明装置を前記スイッチの動作に関わらず点灯せしめる制御部と、を有する。

本発明に係る移動体の周囲状況検知システムを示すブロック図である。 移動体としての車両室内に設置された照明パネル２の設置形態の一例を示す図である。 接触センサ一体型ＥＬパネル２３の概略構造を示す斜視図である。 周囲状況通知制御のメインフローを示すフローチャートである。 前方車両リアランプ通知サブルーチンを示すフローチャートである。 信号機通知サブルーチンを示すフローチャートである。 歩行者自転車通知サブルーチンを示すフローチャートである 走行注意区間通知サブルーチンを示すフローチャートである。 緊急車両通知サブルーチンを示すフローチャートである。 障害物通知サブルーチンを示すフローチャートである。 前方を走行する車両のリアランプの点灯状態に応じて為される照明パネル２_１〜２_４の点灯の形態を示す図である。 前方の信号機の点灯状態に応じて為される照明パネル２_５〜２_８の点灯の形態を示す図である。 車両の周囲に走行回避対象が存在する場合に為される照明パネル２_９〜２_１４の点灯の形態を示す図である。 見通しの悪い交差点進入時に為される照明パネル２_１５〜２_１６の点灯形態の一例を示す図である。

本発明に係る移動体の周囲状況検知システムは、移動体の周囲から、走行する上で注意しなければならない走行注意対象を検出した場合に、この走行回避対象が存在する方向に設置されている照明パネルを強制的に点灯させる。これにより、例え運転者が移動体近傍に存在する走行注意対象を目視していない状態にあっても、照明装置の状態の変化が視界に入ってくるので、運転者は、走行注意対象が移動体に近づいていることを認識することが可能となる。この際、走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明装置の状態を変更することにより、運転者は、その視線を移動させることなく、走行注意対象の存在する方向を認識することが可能となる。また、走行注意対象が歩行者、自転車、壁、縁石、障害物又は緊急車両等の回避運転の対象となる走行回避対象であった場合には、この走行回避対象が存在する方向に設置されている照明パネルを強制的に点灯させると共に、移動体と走行回避対象との距離及び相対速度に応じて、この照明パネルの発光色、輝度、点滅速度を変化させるようにしている。また、走行回避対象が走行の障害となる障害物である場合には障害物の大きさに応じて照明パネルの発光色、輝度を変化させるようにしている。これにより、運転者は、走行回避対象の接近に対する危険度を直感的に認識することが可能となる。

図１は、本発明に係る移動体の周囲状況検知システムを車両に構築した場合におけるシステム構成を示すブロック図である。

図１において、夫々が照明装置としての照明パネル２_１〜２_ｎ（ｎは２以上の整数）の各々は、例えば図２（ａ）の破線に示す如く、車両内の運転席のフロントパネル、ステアリングホイールＳＷ、コンソールボックス、ドアＤＬ及びＤＲの表面、並びに、図２（ｂ）の破線に示す如く車両内の天井面に夫々設置される。照明パネル２_１〜２_ｎは夫々制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に接続されている。更に、コントローラ１には、制御バスＢＵＳを介してフロントカメラ３、リアカメラ５、及びサイドカメラ６が接続されている。

照明パネル２_１〜２_ｎの各々は互いに同一の内部構成を有する。

各照明パネル２の点灯消灯スイッチ２１は、制御バスＢＵＳを介してコントローラ１から各色（赤、白、黄、緑、青、紫、藍、橙）毎の点灯又は点滅指令信号が供給された場合にはオン状態となり、電源電圧ＶＬをＥＬ（Electro luminescence）パネルドライバ２２に供給する。また、点灯消灯スイッチ２１は、制御バスＢＵＳを介してコントローラ１から消灯指令信号が供給された場合にはオフ状態となり、ＥＬパネルドライバ２２への電源電圧ＶＬの供給を停止する。ＥＬパネルドライバ２２は、点灯消灯スイッチ２１から電源電圧ＶＬが供給されている間だけ、制御バスＢＵＳを介してコントローラ１から供給された各色（赤、白、黄、緑、青、紫、藍、橙）毎の点灯又は点滅指令信号に基づき各種発光駆動電圧を生成し、タッチセンサ一体型ＥＬパネル２３に供給する。例えば、ＥＬパネルドライバ２２は、コントローラ１から赤色点灯指令信号が供給された場合には、赤色で点灯させるべき発光駆動電圧をタッチセンサ一体型ＥＬパネル２３に供給する。又、ＥＬパネルドライバ２２は、コントローラ１から黄色点滅指令信号が供給された場合には、黄色で点滅させるべき発光駆動電圧をタッチセンサ一体型ＥＬパネル２３に供給する。

図３は、タッチセンサ一体型ＥＬパネル２３の概略構造を示す斜視図である。

図３に示すように、タッチセンサ一体型ＥＬパネル２３は、有機ＥＬ（Electro luminescence）発光パネルＥＬＰの発光面側に透明なタッチセンサパネルＴＰを貼合して構成されたものである。

平面型のＥＬ発光素子としての有機ＥＬ発光パネルＥＬＰは、ＥＬパネルドライバ２２から供給された発光駆動電圧に応じた発光色で点灯又は点滅し、その光をタッチセンサパネルＴＰを介して外部に放出する。尚、有機ＥＬ発光パネルＥＬＰは、この発光駆動電圧が供給されていない場合は消灯状態となる。タッチセンサパネルＴＰは、有機ＥＬ発光パネルＥＬＰの点灯及び消灯を切り替えるスイッチである。タッチセンサパネルＴＰは、そのタッチセンサ面に対して接触が為されるとその接触が継続する期間中に亘り、有機ＥＬ発光パネルＥＬＰを点灯、消灯させる為の接触検知信号ＴＣを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。

上記した如き構成により、照明パネル２_１〜２_ｎの各々は、コントローラ１から供給された各色（赤、白、黄、緑、青、紫、藍、橙）毎の点灯又は点滅指令信号に応じて、その指示された発光色で点灯又は点滅する。例えば、照明パネル２_１は、コントローラ１から白色点灯指令信号が供給された場合には白色で発光し、白色点滅指令信号が供給された場合には白色で点滅する。また、照明パネル２_１は、コントローラ１から赤色点灯指令信号が供給された場合には赤色で発光し、赤色点滅指令信号が供給された場合には赤色で点滅する。また、照明パネル２_１〜２_ｎの各々は、コントローラ１から消灯指令信号が供給された場合には消灯状態となる。更に、照明パネル２_１〜２_ｎの各々は、そのタッチセンサパネルＴＰに対して接触が為される度に接触検知信号ＴＣを生成し、これをコントローラ１に送出する。

フロントカメラ３は、車両外装のフロント部に設置されており、車両前方の風景を撮影して得られた映像信号Ｖ１を画像認識処理部４に供給する。

リアカメラ５は、車両外装のリア部に設置されており、車両後方の風景を撮影して得られた映像信号Ｖ２を画像認識処理部４に供給する。

サイドカメラ６は、車両の左右ドアミラー等の車両外装の側面に夫々設置されており、車両の両サイドの風景を撮影して得られた映像信号Ｖ３を画像認識処理部４に供給する。

画像認識処理部４は、上記した映像信号Ｖ１〜Ｖ３に対して、その画像中から走行時に運転者が注意しなければならない走行注意対象を検出する為の画像認識処理を施す。尚、走行注意対象とは、例えば、前方車両のリアランプの点灯状態、信号機、並びに、走行時において回避運転の対象となる走行回避対象である。この際、走行回避対象とは、例えば歩行者、自転車、緊急車両、走行障害となる障害物、見通しの悪い道路に存在する壁、縁石等である。

画像認識処理部４は、映像信号Ｖ１に基づく画像中から車両のリアランプの発光が検出された場合には、そのリアランプの発光色が赤、白及び黄の内のいずれの色であるかを示すリアランプ検知データＲＤを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。尚、リアランプの発光色が黄色である場合、つまりウィンカーランプ又はハザードランプである場合には右側だけの点滅であるのか、又は左側だけの点滅であるのか、或いは左右両方の点滅であるのかを示す方向指示情報がリアランプ検知データＲＤ中に含まれる。

また、画像認識処理部４は、映像信号Ｖ１に基づく画像中から信号機が検出された場合には、その信号機の現時点での点灯色を示す信号機検知データＳＤを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。尚、画像認識処理部４は、信号機が矢印表示を行った場合には、矢印表示であることを示すと共にその矢印の方向を表す情報も信号機検知データＳＤに含ませる。

また、画像認識処理部４は、映像信号Ｖ１〜Ｖ３に基づく画像中から歩行者又は自転車が検出された場合には、歩行者又は自転車が存在する方向、距離、及び相対速度を示す歩行者自転車検知データＨＤを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。

また、画像認識処理部４は、映像信号Ｖ１〜Ｖ３に基づく画像中から見通しの悪い道路区間又は駐車場内の経路の如き走行注意道路区間を検出し、且つその走行注意道路上に壁、縁石、車両等の走行注意物を検出した場合には、当該走行注意物が存在する方向、距離、及び相対速度を示す情報を含む走行注意区間検知データＥＤを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。尚、見通しの悪い道路区間とは、例えば人家の塀等の遮蔽物によって左右の見通しがきかない狭い道路から広い道路に進入する区間である。

また、画像認識処理部４は、映像信号Ｖ１〜Ｖ３に基づく画像中からパトカー、救急車、消防車等の緊急車両を検出した場合には、この緊急車両が存在する方向、距離、及び相対速度を示す緊急車両検知データＱＤを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。

また、画像認識処理部４は、映像信号Ｖ１〜Ｖ３に基づく画像中から道路上に存在する障害物を検出した場合には、この障害物が存在する方向、距離、及び障害物の大きさを示す障害物検知データＧＤを生成し、これを制御バスＢＵＳを介してコントローラ１に供給する。

コントローラ１は、照明パネル２_１〜２_ｎの各々から供給された接触検知信号ＴＣに応じて、その接触検知信号ＴＣの送出元である照明パネル２に対して点灯指令信号又は消灯指令信号を送出する。これにより、車両の搭乗者が室内照明を必要とする場合には、照明パネル２の発光面に指先を接触させるだけでこの照明パネル２が点灯する。また、点灯状態にある照明パネル２の発光面に指先を再び接触させると、この照明パネル２は消灯する。

更に、コントローラ１は、以下の如き周囲状況通知制御を実行することにより、その周囲状況を車両の搭乗者に通知させるべく、照明パネル２を強制的に点灯又は点滅させる。

図４は、周囲状況通知制御のメインフローを示すフローチャートである。

図４において、先ず、コントローラ１は、前方に走行している車両のリアランプの状態を車両搭乗者に通知する為の前方車両リアランプ通知サブルーチンを実行する（ステップＳ１）。次に、コントローラ１は、前方に存在する信号機が発する色を車両搭乗者に通知する為の信号機通知サブルーチンを実行する（ステップＳ２）。次に、コントローラ１は、車両周囲に歩行者及び自転車が存在することを車両搭乗者に通知する為の歩行者自転車通知サブルーチンを実行する（ステップＳ３）。次に、コントローラ１は、車両周囲に壁、縁石、車両等の走行注意物が存在することを車両搭乗者に通知する為の走行注意区間通知サブルーチンを実行する（ステップＳ４）。次に、コントローラ１は、緊急車両が近づいていることを車両搭乗者に通知する為の緊急車両通知サブルーチンを実行する（ステップＳ５）。次に、コントローラ１は、道路上に障害物が存在することを車両搭乗者に通知する為の障害物通知サブルーチンを実行する（ステップＳ６）。

かかるステップＳ６の実行後、コントローラ１は、上記ステップＳ１に戻ってステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返し実行する。

図５は、ステップＳ１において実施される前方車両リアランプ通知サブルーチンを示すフローチャートである。

図５において、先ず、コントローラ１は、画像認識処理部４からリアランプ検知データＲＤが供給されたか否かの判定を行う（ステップＳ１１）。ステップＳ１１においてリアランプ検知データＲＤが供給されたと判定された場合、つまり、前方を走行する車両のリアランプが点灯していると判定された場合、コントローラ１は、リアランプ検知データＲＤによって示される発光色が赤であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２においてリアランプの発光色が赤色であると判定された場合、つまりブレーキランプであると判定された場合、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如きステアリングホイールＳＷの中央に設けられている照明パネル２_１を赤色で点灯させるべき赤色点灯指令信号をこの照明パネル２_１に供給する（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１２においてリアランプの発光色が赤色ではないと判定された場合、コントローラ１は、この照明パネル２_１を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル２_１に供給する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３又はＳ１４の実行後、コントローラ１は、リアランプ検知データＲＤによって示される発光色が白であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５においてリアランプの発光色が白色であると判定された場合、つまりバックランプであると判定された場合、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如きステアリングホイールＳＷの中央における上記照明パネル２_１の下に設けられている照明パネル２_２を白色で点灯させるべき白色点灯指令信号をこの照明パネル２_２に供給する（ステップＳ１６）。一方、ステップＳ１５においてリアランプの発光色が白色ではないと判定された場合、コントローラ１は、この照明パネル２_２を消灯させるべき消灯指令信号を照明パネル２_２に供給する（ステップＳ１７）。ステップＳ１６又はＳ１７の実行後、コントローラ１は、リアランプ検知データＲＤによって示される発光色が黄色であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８においてリアランプの発光色が黄色であると判定された場合、つまりウィンカーランプ又はハザードランプであると判定された場合、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如きステアリングホイールＳＷの中央に設けられている照明パネル２_１の左右に設けられている照明パネル２_３及び２_４の内の一方又は両方を点滅させるべき黄色点滅指令信号をその照明パネル２に供給する（ステップＳ１９）。すなわち、かかるステップＳ１９において、コントローラ１は、リアランプ検知データＲＤ中に含まれる方向指示情報が右側を示す場合には黄色点滅指令信号を照明パネル２_４に供給し、この方向指示情報が左側を示す場合には黄色点滅指令信号を照明パネル２_３に供給する。また、方向指示情報が左右両方を示す場合には、コントローラ１は、黄色点滅指令信号を照明パネル２_３及び２_４に供給する。上記ステップＳ１８においてリアランプの発光色が黄色ではないと判定された場合、コントローラ１は、これら照明パネル２_３及び２_４を消灯させるべき消灯指令信号を夫々照明パネル２_３及び２_４に供給する（ステップＳ２０）。尚、上記ステップＳ１１において、リアランプ検知データＲＤが供給されていないと判定された場合、コントローラ１は、上記した照明パネル２_１〜２_４を全て消灯させるべき消灯指令信号を照明パネル２_１〜２_４各々に供給する（ステップＳ２１）。

これらステップＳ１９、２０又は２１の実行後、コントローラ１は、図５に示す前方車両リアランプ通知サブルーチンを抜けて、図４に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ１は、ステップＳ２による信号機通知サブルーチンの実行に移る。

図６は、かかる信号機通知サブルーチンを示すフローチャートである。

図６において、先ず、コントローラ１は、画像認識処理部４から信号機検知データＳＤが供給されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において信号機検知データＳＤが供給されたと判定された場合、つまり、前方に信号機が存在すると判定された場合、コントローラ１は、信号機検知データＳＤによって示される信号機の点灯色が赤であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１において赤色であると判定された場合、コントローラ１は、図２（ｂ）に示す如き車両のフロントウィンドウＦＧ上部の天井部に設けられている照明パネル２_５を赤色で点灯させるべき赤色点灯指令信号をこの照明パネル２_５に供給する（ステップＳ３３）。一方、ステップＳ３２において信号機検知データＳＤによって示される点灯色が赤ではないと判定された場合、コントローラ１は、この照明パネル２_５を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル２_５に供給する（ステップＳ３４）。ステップＳ３３又はＳ３４の実行後、コントローラ１は、信号機検知データＳＤによって示される信号機の点灯色が黄色であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５において黄色であると判定された場合、コントローラ１は、図２（ｂ）に示す如き車両のフロントウィンドウ上部に設けられている照明パネル２_５の左横に設置されている照明パネル２_６を黄色で点灯させるべき黄色点灯指令信号をこの照明パネル２_６に供給する（ステップＳ３６）。一方、ステップＳ３５において信号機検知データＳＤによって示される点灯色が黄色ではないと判定された場合、コントローラ１は、この照明パネル２_６を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル２_６に供給する（ステップＳ３７）。ステップＳ３６又はＳ３７の実行後、コントローラ１は、信号機検知データＳＤによって示される信号機の点灯色が青であるか否かを判定する（ステップＳ３８）。ステップＳ３８において青色であると判定された場合、コントローラ１は、信号機検知データＳＤに基づきその青色点灯が矢印表示であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。ステップＳ３９において、矢印表示ではないと判定された場合、コントローラ１は、図２（ｂ）に示す如き車両のフロントウィンドウ上部に設けられている照明パネル２_７を青色で点灯させるべき青色点灯指令信号をこの照明パネル２_７に供給する（ステップＳ４０）。一方、ステップＳ３９において矢印表示であると判定された場合、コントローラ１は、信号機検知データＳＤに基づき矢印表示が示している方向を検出する（ステップＳ４１）。次に、コントローラ１は、図２（ｂ）に示す照明パネル２_７、２_８、２_２３の内で、その矢印表示が示す方向に対応した位置に設置されている方に、青色で点灯させるべき青色点灯指令信号を供給する（ステップＳ４２）。すなわち、ステップＳ４２においてコントローラ１は、矢印表示が示す方向が右方向である場合には照明パネル２_８に青色点灯指令信号を供給し、矢印表示が示す方向が左方向である場合には照明パネル２_７に青色点灯指令信号を供給し、矢印表示が示す方向が直進方向である場合には照明パネル２_２３に青色点灯指令信号を供給する。次に、コントローラ１は、照明パネル２_８に対して赤色で点灯させるべき赤色点灯指令信号を供給する（ステップＳ４３）。上記ステップＳ３８において、信号機検知データＳＤによって示される信号機の点灯色が青ではないと判定された場合、コントローラ１は、照明パネル２_７を消灯させるべき消灯指令信号をこの照明パネル２_７に供給する（ステップＳ４４）。また、上記ステップＳ３１において、信号機検知データＳＤが供給されていないと判定された場合、コントローラ１は、上記した照明パネル２_５〜２_８、２_２３を全て消灯させるべき消灯指令信号を照明パネル２_５〜２_８、２_２３各々に供給する（ステップＳ４５）。

上記したステップＳ４０、４３、４４又は４５の実行後、コントローラ１は、図６に示す信号機通知サブルーチンを抜けて、図４に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ１は、ステップＳ３による歩行者自転車検知サブルーチンの実行に移る。

図７は、かかる歩行者自転車検知サブルーチンを示すフローチャートである。

図７において、先ず、コントローラ１は、画像認識処理部４から歩行者自転車検知データＨＤが供給されたか否かの判定を行う（ステップＳ５１）。ステップＳ５１において歩行者自転車検知データＨＤが供給されたと判定された場合、つまり、車両の周囲に歩行者又は自転車が存在すると判定された場合、コントローラ１は、歩行者自転車検知データＨＤにて示される歩行者又は自転車が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル２を注意方向指示パネルとして選出する（ステップＳ５２）。例えば、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き車両の助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９〜２_１１及び運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２〜２_１４の内から、歩行者又は自転車が存在する方向に対応した位置に設置されている１つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップＳ５２においてコントローラ１は、歩行者又は自転車が存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル２_１２、
右横である場合には照明パネル２_１３、
右後方である場合には照明パネル２_１４、
左前方である場合には照明パネル２_９、
左横である場合には照明パネル２_１０、
左後方である場合には照明パネル２_１１、
を注意方向指示パネルとして選出する。

次に、コントローラ１は、歩行者自転車検知データＨＤによって示される歩行者又は自転車までの距離及び相対速度に対応した発光条件（輝度、色、点滅速度）を設定する（ステップＳ５３）。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移（紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤）し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、相対速度が高いほど高輝度となり、相対速度が高くなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移し、相対速度が高いほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び相対速度に基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。

次に、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き照明パネル２_９〜２_１１及び照明パネル２_１２〜２_１４の内で上記ステップＳ５２にて選出された注意方向指示パネルを、ステップＳ５３で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ５４）。

尚、上記ステップＳ５１において歩行者自転車検知データＨＤが供給されていないと判定された場合、コントローラ１は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ５５）。

上記したステップＳ５４又はＳ５５の実行後、コントローラ１は、図７に示す歩行者自転車検知サブルーチンを抜けて、図４に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ１は、ステップＳ４による走行注意区間通知サブルーチンの実行に移る。

図８は、かかる走行注意区間通知サブルーチンを示すフローチャートである。

図８において、先ず、コントローラ１は、画像認識処理部４から走行注意区間検知データＥＤが供給されたか否かを判定する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１にて走行注意区間検知データＥＤが供給されたと判定された場合、つまり見通しの悪い道路区間が検出され、且つこの道路上に壁、縁石、車両等の走行注意物が存在すると判定された場合、コントローラ１は、走行注意区間検知データＥＤにて示される走行注意物が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル２を注意方向指示パネルとして選出する（ステップＳ６２）。例えば、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き車両の助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９〜２_１１及び運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２〜２_１４の内から、壁、縁石、車両等の走行注意物が存在する方向に対応した位置に設置されている１つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップＳ６２においてコントローラ１は、上記した如き走行注意物の存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル２_１２、
右横である場合には照明パネル２_１３、
右後方である場合には照明パネル２_１４、
左前方である場合には照明パネル２_９、
左横である場合には照明パネル２_１０、
左後方である場合には照明パネル２_１１、
を注意方向指示パネルとして選出する。

次に、コントローラ１は、走行注意区間検知データＥＤによって示される走行注意物までの距離及び相対速度に対応した発光条件（輝度、色、点滅速度）を設定する（ステップＳ６３）。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移（紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤）し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、相対速度が高いほど高輝度となり、相対速度が高くなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移し、相対速度が高いほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び相対速度に基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。

次に、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き照明パネル２_９〜２_１１及び照明パネル２_１２〜２_１４の内で上記ステップＳ６２にて選出された注意方向指示パネルを、ステップＳ６３で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ６４）。

尚、上記ステップＳ６１において走行注意区間検知データＥＤが供給されていないと判定された場合、コントローラ１は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ６５）。

上記したステップＳ６４又はＳ６５の実行後、コントローラ１は、図８に示す走行注意区間通知サブルーチンを抜けて、図４に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ１は、ステップＳ５による緊急車両通知サブルーチンの実行に移る。

図９は、かかる緊急車両通知サブルーチンを示すフローチャートである。

図９において、先ず、コントローラ１は、画像認識処理部４から緊急車両検知データＱＤが供給されたか否かを判定する（ステップＳ７１）。ステップＳ７１において緊急車両検知データＱＤが供給されたと判定された場合、つまり車両の近傍に緊急車両が存在すると判定された場合、コントローラ１は、緊急車両検知データＱＤにて示される緊急車両が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル２を注意方向指示パネルとして選出する（ステップＳ７２）。例えば、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き車両の助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９〜２_１１及び運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２〜２_１４の内から、緊急車両が存在する方向に対応した位置に設置されている１つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップＳ７２においてコントローラ１は、上記した如き緊急車両の存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル２_１２、
右横である場合には照明パネル２_１３、
右後方である場合には照明パネル２_１４、
左前方である場合には照明パネル２_９、
左横である場合には照明パネル２_１０、
左後方である場合には照明パネル２_１１、
を注意方向指示パネルとして選出する。

次に、コントローラ１は、緊急車両検知データＱＤによって示される緊急車両までの距離及び相対速度に対応した発光条件（輝度、色、点滅速度）を設定する（ステップＳ７３）。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移（紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤）し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、相対速度が高いほど高輝度となり、相対速度が高くなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移し、相対速度が高いほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び相対速度に基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。

次に、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き照明パネル２_９〜２_１１及び照明パネル２_１２〜２_１４の内で上記ステップＳ７２にて選出された注意方向指示パネルを、ステップＳ７３で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ７４）。

尚、上記ステップＳ７１において緊急車両検知データＱＤが供給されていないと判定された場合、コントローラ１は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ７５）。

上記したステップＳ７４又はＳ７５の実行後、コントローラ１は、図９に示す緊急車両通知サブルーチンを抜けて、図４に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ１は、ステップＳ６による障害物通知サブルーチンの実行に移る。

図１０は、かかる障害物通知サブルーチンを示すフローチャートである。

図１０において、先ず、コントローラ１は、画像認識処理部４から障害物検知データＧＤが供給されたか否かを判定する（ステップＳ８１）。ステップＳ８１において障害物検知データＧＤが供給されたと判定された場合、つまり車両の周囲に障害物が存在すると判定された場合、コントローラ１は、障害物検知データＧＤにて示される障害物が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル２を注意方向指示パネルとして選出する（ステップＳ８２）。例えば、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き車両の助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９〜２_１１及び運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２〜２_１４の内から、障害物が存在する方向に対応した位置に設置されている１つを注意方向指示パネルとして選出する。すなわち、ステップＳ８２においてコントローラ１は、障害物の存在する方向が、
右前方である場合には照明パネル２_１２、
右横である場合には照明パネル２_１３、
右後方である場合には照明パネル２_１４、
左前方である場合には照明パネル２_９、
左横である場合には照明パネル２_１０、
左後方である場合には照明パネル２_１１、
を注意方向指示パネルとして選出する。

次に、コントローラ１は、障害物検知データＧＤによって示される障害物までの距離及び障害物の大きさに対応した発光条件（輝度、色、点滅速度）を設定する（ステップＳ８３）。例えば、距離が小なるほど高輝度となり、距離が小さくなるにつれその発光色が寒色系から暖色系に推移（紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤）し、距離が小なるほどその点滅速度を高くするような点灯条件を設定する。又、障害物の大きさが大なるほど高輝度となり、障害物の大きさが大なるほど暖色系に偏った発光色となり、障害物の大きさが大なるほど点滅速度を高くするような点灯条件を設定するようにしても良い。更に、上記した距離及び大きさに基づく発光条件を組み合わせるようにしても良い。

次に、コントローラ１は、図２（ａ）に示す如き照明パネル２_９〜２_１１及び照明パネル２_１２〜２_１４の内で上記ステップＳ８２にて選出された注意方向指示パネルを、ステップＳ８３で設定された発光条件で点灯又は点滅させるべき点灯又は点滅指令信号を、この注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ８４）。

尚、上記ステップＳ８１において障害物検知データＧＤが供給されていないと判定された場合、コントローラ１は、上記した注意方向指示パネルを消灯させるべき消灯指令信号をこの注意方向指示パネルに供給する（ステップＳ８５）。

上記したステップＳ８４又はＳ８５の実行後、コントローラ１は、図１０に示す障害物通知サブルーチンを抜けて、図４に示すメインフローに戻る。つまり、コントローラ１は、上記ステップＳ１による前方車両リアランプ通知サブルーチンの実行に移り、前述した如き動作を繰り返し実行する。

以下に、前述した如き図４〜図１０に示す制御を実行した場合に為される作用効果について説明する。

車両走行中において、前方を走行する車両のブレーキランプが赤色に点灯すると、これに応じて図１１（ａ）の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールＳＷの中央部に設置されている照明パネル２_１が赤色に点灯する。又、前方に停車中の車両のバックランプが白色に点灯すると、これに応じて図１１（ｂ）の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールＳＷの照明パネル２_１の下に設置されている照明パネル２_２が白色に点灯する。又、前方を走行する車両の右ウィンカーランプが黄色に点滅すると、これに応じて図１１（ｃ）の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールＳＷの照明パネル２_１の右横に設置されている照明パネル２_４が黄色で点滅する。又、前方を走行する車両の左ウィンカーランプが黄色に点滅すると、これに応じて図１１（ｄ）の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールＳＷの照明パネル２_１の左横に設置されている照明パネル２_３が黄色で点滅する。又、前方を走行する車両のハザードランプが黄色に点滅すると、これに応じて図１１（ｅ）の斜線部にて示す如く、ステアリングホイールＳＷの照明パネル２_１の左横及び右横に夫々設置されている照明パネル２_３及び２_４が黄色で点滅する。尚、照明パネル２_１〜２_４を点灯又は点滅させる際の各発光色は、前方車両のリアランプの点灯時の発光色に対応した色であれば良く、全く同一色である必要はない。

すなわち、フロントカメラ３によって撮影された画像中に前方車輌の点灯状態にあるリアランプが含まれている場合には、そのリアランプの現時点での発光色に対応した色による点灯又は点滅状態を、ステアリングホイールＳＷに設置されている照明パネル２_１〜２_４にて再現するのである。これにより、例え運転者の視線が前方を走行中の車両から離れている間においても、ステアリングホイールＳＷに設置されている照明パネル２_１〜２_４の点灯・点滅状態が運転者の視界に入る。よって、前方車両を直視していない状態にあっても、運転者は、その視線の方向を移動させることなく、前方車輌のリアランプ（バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカーランプ、ハザードランプ）の状態を認識することが可能となる。従って、運転者が道路標識等を確認している間に前方車両が急ブレーキを掛けた場合にも、直ちに回避行動に移ることができるようになる。

また、車両走行中において前方に信号機が現れ、その発光色が赤色である場合には、図１２（ａ）の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_５が赤色に点灯する。また、その信号機の発光色が黄色である場合には、図１２（ｂ）の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_６が黄色に点灯する。また、その信号機の発光色が青色である場合には、図１２（ｃ）の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_７が青色に点灯する。尚、信号機が左方向矢印表示を行っている場合には、図１２（ｄ）の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_７が青色に点灯すると共にその２つ横に隣接する照明パネル２_５が赤色で点灯する。また、信号機が右方向矢印表示を行っている場合には、図１２（ｅ）の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_８が青色に点灯すると共にその横に隣接する照明パネル２_５が赤色で点灯する。また、信号機が直進方向矢印表示を行っている場合には、図１２（ｆ）の斜線部にて示す如く、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_２３が青色に点灯すると共にその下に隣接する照明パネル２_５が赤色で点灯する。つまり、青色で点灯する照明パネル２と、赤色で点灯する照明パネル２との組み合わせで矢印表示が為されたことを表し、青色で点灯する照明パネル２の設置位置で進行可能な方向を示すのである。尚、照明パネル２_５〜２_８及び２_２３を点灯させる際の各発光色は、信号機の発光色に対応した色であれば良く、全く同一色である必要はない。

このように、フロントカメラ３によって撮影された画像中に信号機が含まれている場合には、その信号機の現時点での点灯色に対応した色による点灯状態を運転席前方のフロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_５〜２_８及び２_２３によって再現するのである。これにより、例え太陽光の影響によって信号機の色を目視することができない状況にあっても、信号機の点灯色を確認することが可能となる。また、運転者が信号機から目を離していても、フロントウィンドウＦＧの上部に設置されている照明パネル２_５〜２_８及び２_２３による点灯状態は運転者の視界に入るので、運転者は視線方向を移動させることなく、信号機の色を認識することが可能となる。尚、信号機が矢印表示である場合には、赤色で点灯する照明パネル２の位置と、青色で点灯する照明パネル２の位置との関係でその矢印表示の方向を認識することができる。

また、車両の周囲に歩行者、自転車、壁、縁石、障害物、緊急車両等の走行回避対象が存在する場合には、その走行回避対象の方向に対応した位置に設置されている照明パネル２が点灯又は点滅する。例えば、車両の右前方に走行回避対象が存在する場合には、図１３（ａ）の斜線部にて示す如く、運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２〜２_１４の内で車両前方側に設置されている照明パネル２_１２が点灯又は点滅する。又、車両の右横に走行回避対象が存在する場合には、図１３（ｂ）の斜線部にて示す如く、運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２〜２_１４の内で中央に設置されている照明パネル２_１３が点灯又は点滅する。又、車両の左後方に走行回避対象が存在する場合には、図１３（ｃ）の斜線部にて示す如く、助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９〜２_１１の内で車両後方側に設置されている照明パネル２_１１が点灯又は点滅する。この際、車両から走行回避対象までの距離が小なるほど、或いは両者の相対速度が高いほど、点灯又は点滅状態にある照明パネル２の輝度が高くなる。また、車両から走行回避対象までの距離が小さくなるにつれ、或いは両者の相対速度が高くなるにつれ、その発光色が寒色系から暖色系に推移（例えば、紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤）する。また、車両から走行回避対象までの距離が小なるほど、或いは両者の相対速度が高いほど点滅状態にある照明パネル２の点滅速度が高くなる。尚、道路上に障害物が存在する場合には、この障害物の大きさが大なるほど点灯又は点滅状態にある照明パネル２の輝度が高くなる。また、障害物の大きさが大なるほど点灯又は点滅状態にある照明パネル２の発光色が暖色系に偏った発光色となる。又、障害物の大きさが大なるほどその点滅速度が高くなる。

すなわち、フロントカメラ３、リアカメラ５及びサイドカメラ６によって撮影された画像中に前述した如き走行回避対象が存在する場合、つまり車両の周囲に走行回避対象が存在する場合には、車両室内に設置されている複数の照明パネル２各々の内の少なくとも１つの状態を強制的に変更（消灯状態から点灯又は点滅状態へ変更、発光色の変更、輝度の変更）するようにしている。これにより、例え運転者が移動体の周囲に存在する走行注意対象を目視していない状態にあっても、上記した如き照明パネル２の状態の変化が視界に入ってくるので、運転者は、走行注意対象が移動体に近づいていることを認識することが可能となる。更に、この際、走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明パネル２を点灯又は点滅させるようにしているので、運転者は、その視線を移動させることなく、走行注意対象の存在する方向を認識することが可能となる。

よって、例えば後退走行中、見通しの悪い道路区間への進入時、或いは駐車場からの出庫時において、車両近傍に存在する走行回避対象が運転者の視界に入っていなくても、この走行回避対象の方向に対応した設置されている照明パネル２の点灯又は点滅光が運転者の視界に入るので、運転者は視線を移動させることなく上記した走行回避対象の方向を認識することが可能となる。この際、車両及び走行回避対象までの距離及び相対速度に応じて、照明パネル２の発光色、輝度、点滅速度が変化するので、運転者は、走行回避対象が近づいていることによる危険度を直感的に認識することが可能となる。

尚、図９に示される緊急車両通知サブルーチンにおけるステップＳ７３及びＳ７４は、救急車両を対象として実施されるものであるが、前方に走行中の車両を対象としてステップＳ７３及びＳ７４の如き処理を実行するようにしても良い。例えば、前方車両との距離が所定距離より小となった場合には、図２（ａ）に示す如くステアリングホイールＳＷに設置されている照明ランプ２_１〜２_４を全て注意方向指示パネルに設定して、ステップＳ７３及びＳ７４の如き処理を実行するのである。これにより、前方車両までの距離が小なるほど、或いは相対速度が高いほど、照明パネル２_１〜２_４各々の輝度が高くなる。また、前方車両までの距離が小さくなるにつれ、或いは相対速度が高くなるにつれ、その発光色が寒色系から暖色系に推移（例えば、紫〜藍〜青〜緑〜黄〜橙〜赤）する。また、前方車両までの距離が小なるほど、或いは相対速度が高いほど照明パネル２_１〜２_４各々の点滅速度が高くなるのである。

また、上記実施例においては、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）に示すように、運転席側のドアＤＲ及び助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９〜２_１４の点灯又は点滅によって、走行回避対象の方向を示すようにしているが、他の照明パネル２によって走行回避対象の方向を示すようにしても良い。

例えば、左右の見通しがきかない狭い道路から広い道路に進入することになる見通しの悪い交差点で、車両の右方向から走行回避対象が近づいてきた場合には、図１４（ａ）の如き運転席側のダッシュボード上に設置されている照明パネル２_１５を点灯又は点滅させる。また、車両の左方向から走行回避対象が近づいてきた場合には図１４（ｂ）の如き助手席側のダッシュボード上に設置されている照明パネル２_１６を点灯又は点滅させても良い。この際、車両の右横に走行回避対象が存在する場合には、図２（ａ）の如き運転席側のドアＤＲに設置されている照明パネル２_１２を点灯又は点滅させ、車両の左横に走行回避対象が存在する場合には、図２（ａ）の如き助手席側のドアＤＬに設置されている照明パネル２_９を点灯又は点滅させる。尚、同様に、図２（ｂ）に示す如き走行回避対象の方向に対応させて、車両室内の天井に設置された照明パネル２_１７〜２_２２を点灯又は点滅させるようにしても良い。例えば、車両の右前方に走行回避対象が存在する場合には、天井に設置された照明パネル２_１７を点灯又は点滅させ、車両の左後方に走行回避対象が存在する場合には、天井に設置された照明パネル２_２２を点灯又は点滅させるのである。

１ コントローラ
２_１〜２_ｎ 照明パネル
３ フロントカメラ
４ 画像認識処理部
５ リアカメラ
６ サイドカメラ

Claims (9)

1. 移動体の周囲の状況を検知する移動体の周囲状況検知システムであって、
   前記移動体の室内に設置されており点灯及び消灯を切り替えるスイッチが設けられている複数の照明装置と、
   前記移動体の周囲に存在する走行注意対象を検出する走行注意対象検知部と、
   前記走行注意対象の検出に応じて、前記複数の照明装置各々の内で前記走行注意対象が存在する方向に対応した位置に設置されている照明装置を前記スイッチの動作に関わらず点灯せしめる制御部と、を有することを特徴とする周囲状況検知システム。
2. 前記移動体は車両であり、
   前記複数の照明装置は、前記車両の室内側におけるドアの表面、又は前記車両のダッシュボード上に設置されていることを特徴とする請求項１記載の周囲状況検知システム。
3. 前記制御部は、前記走行注意対象が回避運転の対象となる走行回避対象である場合には前記走行回避対象及び前記移動体間の距離が小なるほど、或いは前記走行回避対象及び前記移動体同士の相対速度が高いほど、前記点灯させた前記照明装置の輝度を高くすることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体の周囲状況検知システム。
4. 前記制御部は、前記走行回避対象及び前記移動体間の距離が小さくなるにつれ、或いは前記相対速度が高くなるにつれ、前記点灯させた前記照明装置の発光色を寒色系から暖色系に遷移させて行くことを特徴とする請求項３に記載の移動体の周囲状況検知システム。
5. 前記制御部は、前記走行回避対象及び前記移動体間の距離が小さいほど、或いは前記相対速度が高いほど、前記点灯させた前記照明装置の点滅速度を高くすることを特徴とする請求項３又は４に記載の移動体の周囲状況検知システム。
6. 前記制御部は、前記走行注意対象が走行の障害となる障害物である場合には前記障害物の大きさが大なるほど前記点灯させた前記照明装置の輝度を高くすることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体の周囲状況検知システム。
7. 前記制御部は、前記障害物の大きさが小なる場合には寒色系、大なる場合には暖色系の発光色で前記照明装置を点灯せしめることを特徴とする請求項６に記載の移動体の周囲状況検知システム。
8. 前記走行注意対象は、歩行者、自転車、緊急車両、障害物、壁、又は縁石であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１に記載の移動体の周囲状況検知システム。
9. 前記点灯は点滅動作を含むことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１に記載の移動体の周囲状況検知システム。

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