JP2012139765A

JP2012139765A - Gripping machine

Info

Publication number: JP2012139765A
Application number: JP2010293565A
Authority: JP
Inventors: Tatsuma Takase; 龍馬高瀬; Naoyuki Maruta; 直行丸田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-12-28
Filing date: 2010-12-28
Publication date: 2012-07-26

Abstract

【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド５０であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、３つの前記アクチュエータである電動チャック８、１６、２４を備え、そのうち２つの電動チャック１６、２４は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る１つの電動チャック８は、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つの電動チャック１６、２４を開閉することで、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。
【選択図】図１An object of the present invention is to provide a highly versatile gripping machine capable of gripping a wide variety of workpieces having different shapes.
A general-purpose hand 50, which is a gripping machine that grips a workpiece by opening and closing a finger portion with an actuator, wherein the actuator floatingly supports the actuator itself in a swingable manner in the opening and closing direction of the finger portion. It has a mechanism. The electric chucks 8, 16, and 24, which are the three actuators, are provided, and the two electric chucks 16 and 24 each have a pair of finger portions and the opening / closing directions of the pair of finger portions are parallel to each other. The one electric chuck 8 that is disposed and remains open and closes the two electric chucks 16 and 24 in a direction orthogonal to the opening and closing direction of the pair of fingers of the two electric chucks 16 and 24. Thus, the pair of finger portions of the two electric chucks 16, 24 are opened and closed in the orthogonal direction.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、大きさ、形状等が異なるワークを把持できる把持機に関する。 The present invention relates to a gripper capable of gripping workpieces having different sizes, shapes, and the like.

従来、機械部品等のワークを搬送する際に、ワークを把持する手段としてロボットハンドが用いられている。 Conventionally, a robot hand has been used as a means for gripping a workpiece when conveying a workpiece such as a machine part.

例えば、特許文献１には、基部に固定された歯車と、この歯車と同軸上に揺動可能に取り付けられたリンクと、このリンクを揺動させる駆動装置からなるロボットハンドが開示されている。 For example, Patent Literature 1 discloses a robot hand including a gear fixed to a base, a link coaxially mounted with the gear and a drive device that swings the link.

また、特許文献２には、比較的簡単な構成で、把持機構の構成を変更することなく、異種形状のワークを確実にしかも適正な姿勢で把持することができる把持装置が記載されている。 Further, Patent Document 2 describes a gripping device that can grip a workpiece of a different shape reliably and in an appropriate posture without changing the configuration of the gripping mechanism with a relatively simple configuration.

実開平４−５３９２号公報Japanese Utility Model Publication No. 4-5392 特開平８−３９４７３号公報JP-A-8-39473

しかしながら、実際の製造現場で機械部品等を把持する場合を考えると、特許文献１に記載されたロボットハンドでは、１）指自体の位置が一定の配置しか取れないため、部品箱等に対応した任意の指配置が取れず、把持できない部品がある。２）リンク機構を採用しているため、アクチュエータ数も多く、機構や制御が複雑であり高価なものとなる。３）ハンド自体の位置が固定であるため、部品自体の位置ズレを許容できない。４）ハンドによって把持できる部品の大きさが所定大きさ以上に規定されるため、ハンドの規格よりも小さな部品を把持できない等の課題がある。 However, considering the case where a machine part or the like is gripped at an actual manufacturing site, the robot hand described in Patent Document 1 is compatible with a parts box or the like because 1) the finger itself can only be placed at a fixed position. There are parts that cannot be placed and cannot be gripped. 2) Since a link mechanism is employed, the number of actuators is large, and the mechanism and control are complicated and expensive. 3) Since the position of the hand itself is fixed, the positional deviation of the component itself cannot be allowed. 4) Since the size of a part that can be gripped by the hand is defined to be a predetermined size or more, there is a problem that a part smaller than the standard of the hand cannot be gripped.

さらに、特許文献２に記載された把持装置においても、１）円周方向への可動範囲が小さいため、任意の指配置が取れず、把持できない部品がある。２）各指に中心方向と円周方向に対応する２つのアクチュエータを有するため、制御が複雑であり高価なものとなり、保全性も悪い。３）中心方向へ各指を可動させて把持を行う方式であるため、指からはみ出るような細長い部品を安定して把持することが難しい等の課題がある。 Further, in the gripping device described in Patent Document 2, 1) Since there is a small movable range in the circumferential direction, there is a part that cannot be arbitrarily gripped and cannot be gripped. 2) Since each finger has two actuators corresponding to the center direction and the circumferential direction, the control is complicated and expensive, and the maintenance is poor. 3) Since the gripping is performed by moving each finger in the central direction, there is a problem that it is difficult to stably grip an elongated part protruding from the finger.

このように、従来のロボットハンドは、任意の指配置が取れないことにより、大きさ、形状等が異なるワークを把持する場合は、１つのハンドで対応することができない。そのため、大きさ、形状等が異なるワークを把持する場合、ワークの大きさ、形状等に合わせたロボットハンドに付け替える必要があり、多品種のワークなどを取扱う際には汎用性に欠けるものであった。 As described above, the conventional robot hand cannot take any finger arrangement, and therefore cannot handle a workpiece having a different size, shape, etc. with a single hand. For this reason, when gripping workpieces with different sizes, shapes, etc., it is necessary to replace them with robot hands that match the size, shape, etc. of the workpiece, which is not versatile when handling a wide variety of workpieces. It was.

そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a highly versatile gripping machine capable of gripping various types of workpieces having different shapes.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、
アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機であって、
前記アクチュエータは、前記指部の開閉方向に前記アクチュエータ自体を摺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有するものである。 That is, in claim 1,
A gripping machine that grips a workpiece by opening and closing a finger part with an actuator,
The actuator has a floating mechanism that slidably supports the actuator itself in the opening / closing direction of the finger portion.

請求項２においては、
３つの前記アクチュエータを備え、
そのうち２つの前記アクチュエータは、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が互いに平行になるように配置され、
残る１つの前記アクチュエータは、前記２つのアクチュエータが有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つのアクチュエータを開閉することで、前記２つのアクチュエータが有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉するものである。 In claim 2,
Comprising three said actuators,
Two of the actuators each have a pair of fingers and are arranged so that the opening and closing directions of each pair of fingers are parallel to each other.
The remaining one actuator opens and closes the two actuators in a direction orthogonal to the opening and closing direction of the pair of finger portions of the two actuators, so that each of the pair of actuators of the two actuators has The finger is opened and closed in the orthogonal direction.

本発明によれば、形状の異なる多品種のワークを把持可能である。 According to the present invention, it is possible to grip a wide variety of workpieces having different shapes.

本発明の一実施形態に係る汎用ハンドの全体構成を模式的に示す斜視図。The perspective view which shows typically the whole structure of the general purpose hand which concerns on one Embodiment of this invention. チャック動作の組合せによる指動作を示す説明図であり、（ａ）は電動チャック単体のチャック動作（指動作）を示す図、（ｂ）は３つの電動チャックを組合せた汎用ハンドを示す図、（ｃ）は３つの電動チャックを組合せた汎用ハンドにおける指動作を示す図。It is explanatory drawing which shows finger operation | movement by the combination of chuck | zipper operation | movement, (a) is a figure which shows chuck | zipper operation | movement (finger operation | movement) of an electric chuck single-piece | unit, (b) is a figure which shows the general purpose hand which combined three electric chucks, (c) is a figure which shows finger operation | movement in the general purpose hand which combined three electric chucks. フローティング機構を示す説明図であり、（ａ）はフローティング機構としてＬＭガイドを設けた電動チャックを示す図、（ｂ）はＬＭガイドにより電動チャックがスライドした状態を示す図。It is explanatory drawing which shows a floating mechanism, (a) is a figure which shows the electric chuck which provided the LM guide as a floating mechanism, (b) is a figure which shows the state which the electric chuck slid by the LM guide. 芯ズレした部品を電動チャックにより把持する動作を示す説明図であり、（ａ）は部品が電動チャックの中心からずれて載置されている状態を示す図、（ｂ）は指を閉動作している図、（ｃ）は一方の指に部品が当接した際に電動チャックがスライドしながら部品を把持することを示す図。It is explanatory drawing which shows the operation | movement which hold | grips the components which shifted center with an electric chuck, (a) is a figure which shows the state in which components are mounted and shifted from the center of an electric chuck, (b) is the operation | movement which closes a finger | toe. FIG. 5C is a diagram showing that the electric chuck grips the component while sliding when the component comes into contact with one finger. 芯ズレ（横ズレ）した部品を汎用ハンドが有する４本の指により把持する動作を汎用ハンド上方から見た説明図であり、（ａ）は中心から横ズレした状態の部品を４本の指で把持する動作を示す図、（ｂ）は一側の指が部品に当接した状態を示す図、（ｃ）は部品を４本の指で把持した状態を示す図。It is explanatory drawing which looked at the operation | movement which hold | grips the component which the center shift | offset | difference (horizontal shift | offset | difference) with four fingers which a general purpose hand has from the general purpose hand upper direction, (a) The figure which shows the operation | movement hold | gripped by (a), (b) is a figure which shows the state which the finger | toe of one side contact | abutted to components, (c) is a figure which shows the state which hold | gripped the components with four fingers. 芯ズレ（縦ズレ）した部品を汎用ハンドが有する４本の指により把持する動作を汎用ハンド上方から見た説明図であり、（ａ）は指中心から縦ズレした状態の部品を２本の指で把持する動作を示す図、（ｂ）は一方の指が部品に当接した状態を示す図、（ｃ）は部品を２本の指で把持した状態を示す図。It is explanatory drawing which looked at the operation | movement which hold | grips the component which the center shift | offset | difference (vertical shift | offset | difference) with the four fingers which a general purpose hand has seen from the general purpose hand upper direction, (a) The figure which shows the operation | movement hold | gripped with a finger, (b) is a figure which shows the state which one finger contact | abutted to components, (c) is a figure which shows the state which hold | gripped the components with two fingers. 汎用ハンドが様々な形状の部品に対応して把持可能であることを示す説明図。Explanatory drawing which shows that a general purpose hand can be hold | gripped corresponding to components of various shapes. 汎用ハンドによる部品の把持動作を説明するための説明図。Explanatory drawing for demonstrating the holding | grip operation | movement of components by a general purpose hand. 本実施形態に係る汎用ハンドの具体的な適用例を示す模式図。The schematic diagram which shows the specific application example of the general purpose hand which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る汎用ハンドの具体的な適用例を示す模式図。The schematic diagram which shows the specific application example of the general purpose hand which concerns on this embodiment.

次に、発明の実施の形態を説明する。
先ず、本発明の実施形態に係る把持機である汎用ハンドの構成について図を用いて説明する。本実施形態に係る汎用ハンドは、多種類及び異なる形状のワーク（把持対象物）に対応可能な高い汎用性を有したハンドである。汎用ハンドは、例えば、工作機械等が有するワーク搬送装置や産業用ロボット等のロボットの手先に取り付けて使用可能である。 Next, embodiments of the invention will be described.
First, the configuration of a general-purpose hand that is a gripping machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The general-purpose hand according to the present embodiment is a hand having high versatility that can handle a wide variety of workpieces (grip objects) having different shapes. The general-purpose hand can be used, for example, by being attached to a hand of a robot such as a workpiece transfer device or an industrial robot included in a machine tool or the like.

汎用ハンド５０は、アクチュエータにより指部を開閉してワークである部品７を把持する把持機であり、アクチュエータとして３つの電動チャックを備え、それぞれの電動チャックにはフローティング機構を有する。 The general-purpose hand 50 is a gripping machine that grips a part 7 that is a workpiece by opening and closing a finger portion with an actuator, and includes three electric chucks as actuators, and each electric chuck has a floating mechanism.

具体的には、汎用ハンド５０は、図１に示すように、チャック本体の長手方向がＸ軸方向に沿って配置される１軸用電動チャック８と、チャック本体の長手方向がＸ軸方向に直交するＹ軸方向に沿って配置される２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４と、からなる３つの電動チャックを主に備える。そのうち２つの電動チャックの２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４は、それぞれ一対の指部である２軸用指１８・１８、３軸用指２８・２８を有するとともに２軸用指１８・１８、３軸用指２８・２８の開閉方向が互いに平行になるように配置され、残る１つの電動チャックである１軸用電動チャック８は、前記２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４が有する前記各一対の指部である２軸用指１８・１８、３軸用指２８・２８の開閉方向に対して直交する方向に、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４自体を開閉することで、当該２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４のそれぞれが有する２軸用指１８・１８、３軸用指２８・２８を前記直交する方向に開閉することができる。 Specifically, as shown in FIG. 1, the general-purpose hand 50 includes a single-axis electric chuck 8 in which the longitudinal direction of the chuck body is arranged along the X-axis direction, and the longitudinal direction of the chuck body is in the X-axis direction. The apparatus mainly includes three electric chucks including the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 arranged along the orthogonal Y-axis direction. Among them, the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 of the two electric chucks have two-axis fingers 18 and 18 and three-axis fingers 28 and 28 as a pair of fingers, respectively, and two-axis fingers. The single-axis electric chuck 8, which is the remaining one electric chuck, is arranged so that the open / close directions of the 18, 18 and triaxial fingers 28, 28 are parallel to each other. The biaxial electric chuck 16 and the triaxial electric chuck 16 are arranged in a direction perpendicular to the opening / closing direction of the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 which are the respective pairs of fingers of the electric chuck 24. By opening and closing the chuck 24 itself, the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 included in the biaxial electric chuck 16 and the triaxial electric chuck 24 are opened and closed in the orthogonal direction. be able to.

次に、前記汎用ハンド５０に適用されるアクチュエータである３つの電動チャック８、１６、２４の各構成について説明する。
汎用ハンド５０が有する３つの電動チャック８、１６、２４は、一対のチャック基部（把持開閉部）を所定方向（本実施形態においては各電動チャック８、１６、２４の長手方向）に開閉するアクチュエータであり、それぞれ略同様の構成を有するものである。各電動チャック８、１６、２４は、当該各電動チャック８、１６、２４本体下部にそれぞれ配置され所定方向に開閉可能である一対のチャック基部５・５、１５・１５、２５・２５と、当該各一対のチャック基部５・５、１５・１５、２５・２５を所定方向に開閉するための駆動源である図示しないモータ（ステッピングモータやサーボモータ等）と、当該モータの回転駆動力を前記チャック基部５・５、１５・１５、２５・２５の直線方向の開閉動作に変換する図示しない駆動力変換機構と、当該駆動力変換機構と前記モータとを収納する筐体８ａ、１６ａ、２４ａとから構成されている。 Next, each configuration of the three electric chucks 8, 16, 24 that are actuators applied to the general-purpose hand 50 will be described.
The three electric chucks 8, 16, 24 included in the general-purpose hand 50 are actuators that open and close a pair of chuck bases (grip opening / closing parts) in a predetermined direction (in the present embodiment, the longitudinal direction of each electric chuck 8, 16, 24). These have substantially the same configuration. Each electric chuck 8, 16, 24 has a pair of chuck bases 5, 5, 15, 15, 25, 25 which are respectively arranged at the lower part of the electric chucks 8, 16, 24 and can be opened and closed in a predetermined direction. A motor (not shown) (stepping motor, servo motor, etc.), which is a driving source for opening and closing each pair of chuck bases 5, 5, 15, 15, 25, 25 in a predetermined direction, and the rotational driving force of the motor are used as the chuck. A driving force converting mechanism (not shown) that converts the opening and closing operation of the bases 5, 15, 15, 25, and 25 in a linear direction, and housings 8 a, 16 a, and 24 a that house the driving force converting mechanism and the motor. It is configured.

また、３つの電動チャック８、１６、２４は、３つの電動チャック８、１６、２４を制御するための図示しない制御手段に接続されている。制御手段は、３つの電動チャック８、１６、２４が有する図示しない各モータをそれぞれ駆動制御して、３つの電動チャック８、１６、２４が有する各チャック基部５・５、１５・１５、２５・２５を所定の軸方向に開閉動作が可能である。
なお、本実施形態においては、前記各アクチュエータとして、モータ等の電動手段により一対のチャック部を直線方向に開閉可能な電動チャックを適用した例を説明するが、特に限定するものではない。例えば、前記各アクチュエータとして、空気圧等を利用したエア駆動手段により一対のチャック部を直線方向に開閉可能な空気圧駆動チャックを適用する場合であっても、本発明の効果を得ることができる。 The three electric chucks 8, 16, 24 are connected to a control means (not shown) for controlling the three electric chucks 8, 16, 24. The control means drives and controls motors (not shown) included in the three electric chucks 8, 16, and 24 to control the chuck bases 5, 15, 15, 15, 25, and the three electric chucks 8, 16, and 24, respectively. 25 can be opened and closed in a predetermined axial direction.
In the present embodiment, an example is described in which an electric chuck capable of opening and closing a pair of chuck portions in a linear direction by electric means such as a motor is applied as each actuator. However, the actuator is not particularly limited. For example, the effect of the present invention can be obtained even when a pneumatic drive chuck capable of opening and closing a pair of chuck portions in a linear direction by air drive means using air pressure or the like is applied as each actuator.

２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４が有するチャック基部１５・１５、２５・２５は、各筐体１６ａ、２４ａの一側面部（本実施形態では、下面部）にそれぞれ配置されている。当該チャック基部１５・１５、２５・２５には、それぞれ一対からなる下方へ突出した棒状の指部である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８がそれぞれ取り付けられている。また、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の周囲には、ウレタン等の弾性体が取り付けられている。また、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８は、図２（ａ）に示すように、制御手段によりそれぞれが有する駆動源である前記モータを駆動することでＹ軸方向に沿って開閉可能であるとともに、Ｙ軸方向における規制された範囲内において任意の位置（例えば、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を開状態もしくは閉状態とする等の任意の位置）に２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８をそれぞれ独立して移動制御することが可能である。 The chuck bases 15, 15, 25, and 25 included in the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 are respectively disposed on one side surface portion (the lower surface portion in the present embodiment) of each housing 16 a and 24 a. Yes. The chuck bases 15, 25, 25, 25 are respectively attached with a pair of biaxial fingers 18, 18 and triaxial fingers 28, 28 which are bar-like fingers projecting downward. An elastic body such as urethane is attached around the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28. Further, as shown in FIG. 2A, the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 are driven in the Y-axis direction by driving the motors, which are the respective drive sources, by the control means. Can be opened and closed along the Y axis direction, and within a restricted range in the Y axis direction (for example, the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 are opened or closed, etc. It is possible to control the movement of the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 independently of each other.

一方、１軸用電動チャック８が有するチャック基部５・５は、筐体８ａの一側面部（本実施形態では、下面部）に配置されている。当該チャック基部５・５は、図１に示すように、後述する２軸用ＬＭガイド１９及び３軸用ＬＭガイド２９を介して２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４のそれぞれの上部（本実施形態では、当該上部における各２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４の長手方向中途部）に取り付けられる。チャック基部５・５は、制御手段により１軸用電動チャック８が有する駆動源である前記モータを駆動することで２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４の各本体をＸ軸方向に沿って開閉可能であるとともにＸ軸方向における規制された範囲内において任意の位置に移動制御可能である。すなわち、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４が有する２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８は、制御手段により１軸用電動チャック８を駆動することで、Ｘ軸方向に沿って開閉可能であるとともにＸ軸方向における規制された範囲内において任意の位置（例えば、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を開状態もしくは閉状態とする等の任意の位置）に２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８をそれぞれ独立して移動制御が可能である。 On the other hand, the chuck bases 5 and 5 included in the single-axis electric chuck 8 are arranged on one side surface portion (the lower surface portion in the present embodiment) of the housing 8a. As shown in FIG. 1, the chuck bases 5, 5 are respectively disposed at the upper portions of the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 via a two-axis LM guide 19 and a three-axis LM guide 29 described later. (In this embodiment, it attaches to the longitudinal direction middle part of each 2-axis electric chuck 16 and the 3-axis electric chuck 24 in the said upper part). The chuck bases 5 and 5 drive the motor, which is a drive source of the single-axis electric chuck 8, by the control means, thereby moving the main bodies of the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 in the X-axis direction. It can be opened and closed along, and can be controlled to move to any position within a restricted range in the X-axis direction. That is, the two-axis fingers 18 and 18 and the three-axis fingers 28 and 28 included in the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 drive the one-axis electric chuck 8 by the control unit. It can be opened and closed along the axial direction and at any position within the restricted range in the X-axis direction (for example, the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 are opened or closed) The biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 can be controlled to move independently of each other.

以上の如く、１軸用電動チャック８、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４は、それぞれを図２（ｂ）のように組合せて連結し、構成することで、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８に図２（ｃ）に白抜き矢印で示す方向に指動作を行わせることが可能となる。 As described above, the 1-axis electric chuck 8, the 2-axis electric chuck 16, and the 3-axis electric chuck 24 are combined and connected as shown in FIG. It becomes possible to cause the fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 to perform finger movements in the direction indicated by the white arrows in FIG.

３つの電動チャック８、１６、２４が有するフローティング機構は、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４が有する２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の開閉方向に各電動チャック８、１６、２４自体をそれぞれ摺動自在にフローティング支持する機構である。ここで、フローティング機構としては、例えば、本実施形態のようにＬＭガイド（ＬＭガイドは登録商標。ＬｉｎｅａｒＭｏｔｉｏｎＧｕｉｄｅ：直線運動案内）を適用することが可能である。 The three electric chucks 8, 16, 24 have floating mechanisms in the opening and closing directions of the biaxial fingers 18, 18 and the triaxial fingers 28, 28 of the biaxial electric chuck 16 and the triaxial electric chuck 24. This is a mechanism for slidably supporting the electric chucks 8, 16, 24 themselves. Here, as the floating mechanism, for example, an LM guide (LM guide is a registered trademark; Linear Motion Guide) can be applied as in the present embodiment.

１軸用電動チャック８が有するフローティング機構は、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４が有する２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の所定の開閉方向（本実施形態では、Ｘ軸方向）に前記１軸用電動チャック８自体を摺動自在にフローティング支持する１軸用ＬＭガイド９である。当該１軸用ＬＭガイド９は、直線ガイド部となる棒状の１軸ガイド部９ａと、当該１軸ガイド部９ａを挿通して１軸ガイド部９ａに沿って（Ｘ軸に沿って）スライド自在であるとともにスライド範囲が規制される１軸フローティング支持部９ｂと、１軸ガイド部９ａの一端を保持しロボットの手先に取り付けるロボット取付用ブラケット（図示せず）を上部に取り付け可能である正面視Ｌ字状のガイド保持部材９ｃと、から構成される。また、１軸フローティング支持部９ｂの下部、及びガイド保持部材９ｃの下端は、１軸用電動チャック８本体の一側面部（本実施形態では、上面部）に固定されている。
これにより、１軸用電動チャック８は、１軸用電動チャック８本体上部に取り付けられた１軸フローティング支持部９ｂが１軸ガイド部９ａに沿ってフリーでスライド可能となり、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４が有する２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の所定の開閉方向（本実施形態では、Ｘ軸方向）に摺動自在にフローティング支持される。 The floating mechanism of the single-axis electric chuck 8 is a predetermined opening / closing direction of the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 of the biaxial electric chuck 16 and the triaxial electric chuck 24 (this embodiment). In the embodiment, the single-axis LM guide 9 slidably supports the single-axis electric chuck 8 itself in the X-axis direction). The one-axis LM guide 9 is slidable along the one-axis guide part 9a (along the X-axis) through the one-axis guide part 9a and a rod-shaped one-axis guide part 9a serving as a linear guide part. And a robot mounting bracket (not shown) that holds one end of the one-axis guide portion 9a and is attached to the hand of the robot can be attached to the upper part. And an L-shaped guide holding member 9c. Further, the lower portion of the uniaxial floating support portion 9b and the lower end of the guide holding member 9c are fixed to one side surface portion (upper surface portion in the present embodiment) of the uniaxial electric chuck 8 main body.
As a result, the single-axis electric chuck 8 allows the single-axis floating support portion 9b attached to the upper part of the main body of the single-axis electric chuck 8 to freely slide along the single-axis guide portion 9a. The triaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 of the triaxial electric chuck 24 are floatingly supported so as to be slidable in a predetermined opening / closing direction (X-axis direction in this embodiment).

また、２軸用電動チャック１６が有するフローティング機構は、２軸用電動チャック１６が有する２軸用指１８・１８の所定の開閉方向（本実施形態では、Ｙ軸方向）に前記２軸用電動チャック１６自体を摺動自在にフローティング支持する２軸用ＬＭガイド１９である。当該２軸用ＬＭガイド１９は、直線ガイド部となる棒状の２軸ガイド部１９ａと、当該２軸ガイド部１９ａを挿通して２軸ガイド部１９ａに沿って（Ｙ軸に沿って）スライド自在であるとともにスライド範囲が規制される２軸フローティング支持部１９ｂと、２軸ガイド部１９ａの一端を保持し１軸用電動チャック８の一方のチャック部５（本実施形態では、左側のチャック部５）を固定するための側面視Ｌ字状のガイド保持部材１９ｃと、から構成される。また、２軸フローティング支持部１９ｂの下部、及びガイド保持部材１９ｃの下端は、２軸用電動チャック１６本体の一側面部（本実施形態では、上面部）に固定されている。また、ガイド保持部材１９ｃの上端面には、１軸用電動チャック８の一方のチャック基部５（図１においては左側のチャック基部５）が固定される。
これにより、２軸用電動チャック１６は、当該２軸用電動チャック１６本体上部に取り付けられた２軸フローティング支持部１９ｂが２軸ガイド部１９ａに沿ってフリーでスライド可能となり（図３（ａ）（ｂ）参照）、２軸用電動チャック１６が有する２軸用指１８・１８の所定の開閉方向（本実施形態では、Ｙ軸方向）に摺動自在にフローティング支持される。 Further, the floating mechanism of the two-axis electric chuck 16 has the two-axis electric motor in the predetermined opening / closing direction (Y-axis direction in this embodiment) of the two-axis fingers 18 and 18 of the two-axis electric chuck 16. This is a biaxial LM guide 19 that slidably supports the chuck 16 itself. The biaxial LM guide 19 is slidable along the biaxial guide portion 19a (along the Y axis) through the rod-shaped biaxial guide portion 19a serving as a linear guide portion and the biaxial guide portion 19a. In addition, the two-axis floating support portion 19b whose sliding range is restricted and one end of the two-axis guide portion 19a is held, and one chuck portion 5 of the one-axis electric chuck 8 (in this embodiment, the left chuck portion 5). ) And a guide holding member 19c having an L shape in side view. Further, the lower portion of the biaxial floating support portion 19b and the lower end of the guide holding member 19c are fixed to one side surface portion (upper surface portion in the present embodiment) of the biaxial electric chuck 16 main body. Further, one chuck base 5 (left chuck base 5 in FIG. 1) of the single-axis electric chuck 8 is fixed to the upper end surface of the guide holding member 19c.
As a result, the biaxial electric chuck 16 can freely slide the biaxial floating support portion 19b attached to the upper portion of the biaxial electric chuck 16 main body along the biaxial guide portion 19a (FIG. 3A). (See (b)) The biaxial fingers 18 and 18 of the biaxial electric chuck 16 are floatingly supported so as to be slidable in a predetermined opening / closing direction (Y-axis direction in the present embodiment).

また、３軸用電動チャック２４が有するフローティング機構は、３軸用電動チャック２４が有する３軸用指２８・２８の所定の開閉方向（本実施形態では、Ｙ軸方向）に前記３軸用電動チャック２４自体を摺動自在にフローティング支持する３軸用ＬＭガイド２９である。当該３軸用ＬＭガイド２９は、直線ガイド部となる棒状の３軸ガイド部２９ａと、当該３軸ガイド部２９ａを挿通して３軸ガイド部２９ａに沿って（Ｘ軸に沿って）スライド自在であるとともにスライド範囲が規制される３軸フローティング支持部２９ｂと、３軸ガイド部２９ａの一端を保持し１軸用電動チャック８の一方のチャック部５（本実施形態では、右側のチャック部５）を固定するための側面Ｌ字状のガイド保持部材２９ｃと、から構成される。また、３軸フローティング支持部２９ｂの下部、及びガイド保持部材２９ｃの下端は、３軸用電動チャック２４本体の一側面部（本実施形態では、上面部）に固定されている。また、ガイド保持部材２９ｃの上端面には、１軸用電動チャック８の一方のチャック基部５（図１においては右側のチャック基部５）が固定される。
これにより、３軸用電動チャック２４は、当該３軸用電動チャック２４本体上部に取り付けられた３軸フローティング支持部２９ｂが３軸ガイド部２９ａに沿ってフリーでスライド可能となり（図３（ａ）（ｂ）参照）、３軸用電動チャック２４が有する３軸用指２８・２８の所定の開閉方向（本実施形態では、Ｙ軸方向）に摺動自在にフローティング支持される。 In addition, the floating mechanism of the triaxial electric chuck 24 has the triaxial electric chuck 24 in a predetermined opening / closing direction (Y-axis direction in this embodiment) of the triaxial fingers 28 and 28 of the triaxial electric chuck 24. This is a three-axis LM guide 29 that slidably supports the chuck 24 itself. The triaxial LM guide 29 is slidable along the triaxial guide portion 29a (along the X axis) through the rod-shaped triaxial guide portion 29a serving as a linear guide portion and the triaxial guide portion 29a. And one chuck portion 5 of the one-axis electric chuck 8 that holds one end of the three-axis floating support portion 29b and the three-axis guide portion 29a whose sliding range is restricted (in this embodiment, the right chuck portion 5). ) And a guide holding member 29c having an L-shaped side surface. Further, the lower portion of the triaxial floating support portion 29b and the lower end of the guide holding member 29c are fixed to one side surface portion (upper surface portion in the present embodiment) of the triaxial electric chuck 24 main body. Also, one chuck base 5 (the right chuck base 5 in FIG. 1) of the single-axis electric chuck 8 is fixed to the upper end surface of the guide holding member 29c.
As a result, the triaxial electric chuck 24 can freely slide the triaxial floating support portion 29b attached to the upper portion of the triaxial electric chuck 24 body along the triaxial guide portion 29a (FIG. 3A). (See (b)) The triaxial fingers 28 and 28 of the triaxial electric chuck 24 are floatingly supported so as to be slidable in a predetermined opening / closing direction (Y-axis direction in the present embodiment).

つまり、フローティング機構である１軸用ＬＭガイド９、２軸用ＬＭガイド１９及び３軸用ＬＭガイド２９は、１軸用電動チャック８、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４のそれぞれをフローティング支持することにより、１軸用電動チャック８をＸ軸方向に沿って、かつ２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４をＹ軸方向に沿ってそれぞれ摺動可能にするための機構である。
なお、本実施形態においては、フローティング機構としてＬＭガイドを使用した例について説明しているが、特に限定するものではなく、１軸用電動チャック８、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４をフローティング支持して、１軸用電動チャック８をＸ軸方向に沿って、かつ２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４をＹ軸方向に沿ってそれぞれ摺動可能に構成できればよい。 That is, the 1-axis LM guide 9, the 2-axis LM guide 19, and the 3-axis LM guide 29, which are floating mechanisms, are respectively the 1-axis electric chuck 8, the 2-axis electric chuck 16, and the 3-axis electric chuck 24. For floating the one-axis electric chuck 8 along the X-axis direction and the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 along the Y-axis direction. Mechanism.
In this embodiment, an example in which an LM guide is used as a floating mechanism has been described. However, the present invention is not particularly limited, and the one-axis electric chuck 8, the two-axis electric chuck 16, and the three-axis electric chuck. It is only necessary that the single-axis electric chuck 8 is slidable along the X-axis direction, and the two-axis electric chuck 16 and the three-axis electric chuck 24 are slidable along the Y-axis direction. .

また、汎用ハンド５０は、１軸用ＬＭガイド９上部にロボットの手先に取り付けるためのロボット取付用ブラケット（図示せず）を備えることで、当該ロボット取付用ブラケットを介してロボットの手先に取り付けられ、ロボットを駆動制御することにより汎用ハンド５０を３次元方向（上下左右方向）における所定の位置に移動可能となる。 Further, the general-purpose hand 50 includes a robot mounting bracket (not shown) for mounting on the robot hand at the top of the single-axis LM guide 9 so that the general-purpose hand 50 is attached to the robot hand via the robot mounting bracket. By controlling the driving of the robot, the general-purpose hand 50 can be moved to a predetermined position in the three-dimensional direction (up / down / left / right direction).

また、１軸用電動チャック８、２軸用電動チャック１６及び３軸用電動チャック２４は、各電動チャック８、１６、２４が有するＬＭガイド９、１９、２９において、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を全開にした際の原点出しをするための原点出しストッパ（図示せず）と、１軸フローティング支持部９ｂ、２軸フローティング支持部１９ｂ及び３軸フローティング支持部２９ｂを所定の位置で止めるためのブレーキユニット（図示せず）をそれぞれ備える。 The 1-axis electric chuck 8, the 2-axis electric chuck 16, and the 3-axis electric chuck 24 are the two-axis fingers 18, 18 in the LM guides 9, 19, 29 included in the electric chucks 8, 16, 24. And an origin stopper (not shown) for obtaining an origin when the three-axis fingers 28 and 28 are fully opened, a uniaxial floating support portion 9b, a biaxial floating support portion 19b, and a triaxial floating support portion 29b. Each is provided with a brake unit (not shown) for stopping at a predetermined position.

次に、以上のように構成された本実施形態に係る汎用ハンド５０の動作について説明する。具体的には、上記汎用ハンド５０をロボットの手先（ハンド）として適用し、仕切り板で囲われた部品箱中の１つの区画に収納されたワーク（本実施形態においては部品）を把持する動作について説明する。 Next, the operation of the general-purpose hand 50 according to the present embodiment configured as described above will be described. Specifically, the above-described general-purpose hand 50 is applied as a robot hand (hand) and grips a workpiece (parts in this embodiment) stored in one section in a part box surrounded by a partition plate. Will be described.

先ず、１軸フローティング支持部９ｂ、２軸フローティング支持部１９ｂ及び３軸フローティング支持部２９ｂを停止していたブレーキユニットを開放し、各フローティング支持部９ｂ、１９ｂ、２９ｂをそれぞれフリーに動ける状態にする。そして、３つの電動チャック８、１６、２４の各チャック部５・５，１５・１５、２５・２５を開き、４本の指である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を全開にする。２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の開き端まで来ると、各フローティング支持部９ｂ、１９ｂ、２９ｂは原点出しストッパに接触し、各フローティング支持部９ｂ、１９ｂ、２９ｂが所定の中心位置に補正され、４本の指である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の原点出しが完了する（図８（１）参照）。
なお、電動チャック（電動グリッパ）が、インクリメンタルタイプではなくアブソルートタイプの場合、原点出しは不要である。 First, the brake unit that has stopped the one-axis floating support portion 9b, the two-axis floating support portion 19b, and the three-axis floating support portion 29b is released so that each floating support portion 9b, 19b, 29b can move freely. . Then, the chuck portions 5, 5, 15, 15, 25, 25 of the three electric chucks 8, 16, 24 are opened, and the four-axis fingers 18, 18 and the three-axis fingers 28, 28 that are four fingers are opened. Fully open. When the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 reach the open ends, the floating support portions 9b, 19b, and 29b come into contact with the home position stopper, and the floating support portions 9b, 19b, and 29b are predetermined. The centering of the two fingers 18 and 18 and the three fingers 28 and 28, which are four fingers, is completed (see FIG. 8A).
In addition, when the electric chuck (electric gripper) is not an incremental type but an absolute type, it is not necessary to return to the origin.

電動チャック８、１６、２４の各チャック基部５・５、１５・１５、２５・２５を閉じ、各部品の大きさ・納入形態に合わせて位置制御することにより２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を部品７上方に来るように配置し、挿入姿勢を取る（図８（２）参照）。 The chuck bases 5, 15, 15, 25, 25 of the electric chucks 8, 16, 24 are closed, and the position is controlled in accordance with the size and delivery form of each part, whereby the biaxial fingers 18, 18, 3 The axial fingers 28 and 28 are arranged so as to be above the component 7 and take an insertion posture (see FIG. 8B).

汎用ハンド５０本体を下降させ、部品７と仕切り板の隙間に２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を挿入する（図８（３）参照）。 The main body 50 main body is lowered, and the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 are inserted into the gap between the component 7 and the partition plate (see FIG. 8 (3)).

ブレーキユニットを開放し、各フローティング支持部９ｂ、１９ｂ、２９ｂをフリーに動ける状態にして、電動チャック８、１６、２４の各チャック基部５・５、１５・１５、２５・２５を閉じることで、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８により部品７を把持する（図８（４）参照）。このとき、制御手段は、電動チャック８、１６、２４の把持力制御を行い、部品７に接触した指と当該指と連結された電動チャックからフローティングし始め、最終的に全ての２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８が部品形状にならい部品７を把持する。部品７把持中は把持力制御により、把持力は一定に保持される。 By opening the brake unit, allowing the floating support portions 9b, 19b, 29b to move freely and closing the chuck bases 5, 5, 15, 15, 25, 25 of the electric chucks 8, 16, 24, The component 7 is gripped by the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 (see FIG. 8 (4)). At this time, the control means controls the gripping force of the electric chucks 8, 16, and 24, starts to float from the finger that contacts the component 7 and the electric chuck connected to the finger, and finally all the biaxial fingers The parts 18 and 18 and the three-axis fingers 28 and 28 hold the part 7 according to the part shape. During gripping of the component 7, the gripping force is kept constant by gripping force control.

ロボットは、汎用ハンド５０本体を部品移載位置まで移動させ、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を開いて部品７を載置する（図８（５）参照）。 The robot moves the body of the general-purpose hand 50 to the component transfer position, opens the two-axis fingers 18 and 18 and the three-axis fingers 28 and 28 and places the component 7 (see FIG. 8 (5)).

続いて、ブレーキユニットを開放し、全ての２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を全開にして（図８（６）参照）、各フローティング支持部９ｂ、１９ｂ、２９ｂの原点出しをする（図８（１）参照）。このようにして、図８で示す（１）〜（６）の動作を繰り返して、連続的に部品７の把持及び移載を行うことができる。 Subsequently, the brake unit is released, all the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 are fully opened (see FIG. 8 (6)), and the origins of the floating support portions 9b, 19b, and 29b. (See FIG. 8 (1)). In this way, the operations of (1) to (6) shown in FIG. 8 can be repeated to continuously hold and transfer the component 7.

以上により、汎用ハンド５０は、２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８をｘ−ｙ軸における任意の位置に配置できる（図２参照）。 As described above, the general-purpose hand 50 can place the biaxial fingers 18 and 18 and the triaxial fingers 28 and 28 at arbitrary positions on the xy axes (see FIG. 2).

また、汎用ハンド５０は、図３（ａ）（ｂ）にて示したフローティング機構のフローティング作用により、ワーク（部品）の位置ズレを許容して把持することができる。すなわち、例えば、図４では、芯ズレした部品７を電動チャック１６（２４）により把持する動作を示している。電動チャック１６（２４）の中心からずれて載置されている部品７を把持する場合、指１８（２８）を矢印方向に閉動作していくと（図４（ａ））、一方（図４においては左側）の指１８（２８）が部品７の一端に当接する（図４（ｂ））。このように指１８（２８）が部品７に当接した際に一方の指１８（２８）と当該一方の指１８（２８）と連結された電動チャック１６（２４）がフローティング機構によりフローティングし始め（スライドし始め）、他方（図４においては右側）の指１８（２８）が部品７に近接し、最終的に両方の指１８（２８）が部品７の形状にならい部品７を把持する。また、図６は、図４で示した電動チャック１６（２４）により把持する動作を、電動チャック１６（２４）上方から見た状態を示したものであり、芯ズレ（縦ズレ：図６においては、２本の指中心から部品７が下方にずれている）した部品７を電動チャック１６（２４）が有する２本の指である２軸用指１８・１８もしくは３軸用指２８・２８により把持する動作を示している。 Further, the general-purpose hand 50 can grip the workpiece (parts) while allowing the positional deviation of the workpiece (parts) by the floating action of the floating mechanism shown in FIGS. That is, for example, FIG. 4 shows an operation of gripping the misaligned component 7 by the electric chuck 16 (24). When gripping the component 7 placed off the center of the electric chuck 16 (24), when the finger 18 (28) is closed in the direction of the arrow (FIG. 4 (a)), one (FIG. 4). In FIG. 4, the left side finger 18 (28) comes into contact with one end of the component 7 (FIG. 4B). Thus, when the finger 18 (28) contacts the component 7, the one finger 18 (28) and the electric chuck 16 (24) connected to the one finger 18 (28) start to float by the floating mechanism. The finger 18 (28) on the other side (right side in FIG. 4) comes close to the part 7 and finally both fingers 18 (28) grip the part 7 in accordance with the shape of the part 7. FIG. 6 shows a state in which the operation of gripping by the electric chuck 16 (24) shown in FIG. 4 is viewed from above the electric chuck 16 (24), and the misalignment (vertical misalignment: in FIG. 6). The two-finger fingers 18 and 18 or the three-axis fingers 28 and 28 which are two fingers of the electric chuck 16 (24) having the component 7 in which the component 7 is shifted downward from the center of the two fingers). The operation of gripping is shown.

また、図５では、芯ズレ（横ズレ：図５においては、４本の指中心から右方にずれている）した部品７を電動チャック１６・２４が有する４本の指である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８により把持する動作を示している。電動チャック１６・２４の中心からずれて載置されている部品７を把持する場合、指１８・２８を白抜き矢印方向に閉動作していくと（図５（ａ））、一側（図５においては右側）の指２８・２８が部品７の一端に当接する。このように指２８・２８が部品７に当接した際に一側の指２８・２８と当該一側の指２８・２８を有する電動チャック２４と連結された１軸電動チャック８がフローティングし始め（スライドし始め）、他側（図５においては左側）の指１８・１８が部品７に近接し、最終的に両側の２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８が部品７形状にならい部品７を把持する。 Further, in FIG. 5, for the two axes that are the four fingers of the electric chucks 16, 24 having the component 7 that is misaligned (lateral deviation: in FIG. 5, shifted to the right from the center of the four fingers). An operation of grasping with fingers 18 and 18 and triaxial fingers 28 and 28 is shown. When gripping the component 7 placed off the center of the electric chucks 16 and 24, when the fingers 18 and 28 are closed in the direction of the white arrow (FIG. 5A), one side (FIG. 5, the right side fingers 28, 28 abut against one end of the component 7. Thus, when the fingers 28 and 28 come into contact with the component 7, the one-axis electric chuck 8 connected to the one-side fingers 28 and 28 and the electric chuck 24 having the one-side fingers 28 and 28 starts to float. (Begin to slide), the fingers 18 and 18 on the other side (left side in FIG. 5) are close to the component 7, and finally the two-axis fingers 18 and 18 and the three-axis fingers 28 and 28 on both sides are the component 7 The part 7 that conforms to the shape is gripped.

以上のように本実施形態に係る汎用ハンド５０は、部品７を把持することが可能であるため、汎用ハンド５０の部品７までの移動は、ラフティーチでよく、汎用ハンド５０の位置を補正するための位置補正用ビジョン（位置補正用カメラ）をロボットの手先に設けることも不要である。
また、３つの電動チャック８、１６、２４とフローティング機構であるＬＭガイド９、１９、２９とを組合せることにより、部品を把持する際には上述したようにフローティング機構のフローティング作用が働き、部品形状に汎用ハンド５０の２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８がならうことができる。このため、図７に示すようなあらゆる形状の部品を把持することが可能となる。つまり、汎用ハンド５０によれば、形状の異なる多品種のワークを把持可能である。
また、ＬＭガイド９、１９、２９を各電動チャック８、１６、２４の上部に設ける構成としたことで、各電動チャック８、１６、２４に直接モーメントがかからない。
また、ワークが当接する部分である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８の先端にウレタン等の弾性体を取り付けることで、ワーク把持力が向上するとともに、部品７への傷付きを回避できる。 As described above, since the general-purpose hand 50 according to the present embodiment can grip the component 7, the movement of the general-purpose hand 50 to the component 7 may be rough teach, in order to correct the position of the general-purpose hand 50. It is not necessary to provide the position correction vision (position correction camera) at the hand of the robot.
In addition, by combining the three electric chucks 8, 16, 24 and the LM guides 9, 19, 29, which are floating mechanisms, when the component is gripped, the floating action of the floating mechanism works as described above. The two-axis fingers 18 and 18 and the three-axis fingers 28 and 28 of the general-purpose hand 50 can follow the shape. For this reason, it becomes possible to hold | grip components of all shapes as shown in FIG. That is, according to the general-purpose hand 50, it is possible to grip a wide variety of workpieces having different shapes.
Further, since the LM guides 9, 19, and 29 are provided above the electric chucks 8, 16, and 24, no moment is directly applied to the electric chucks 8, 16, and 24.
Also, by attaching an elastic body such as urethane to the tips of the biaxial fingers 18 and 18 and triaxial fingers 28 and 28 where the work abuts, the work gripping force is improved and scratches on the parts 7 You can avoid sticking.

図９は、本実施形態に係る汎用ハンド５０の具体的な適用例を示したものである。図９に示すロボットは、汎用ハンド５０をロボットの手先に取り付け、当該ロボットを制御する図示しない制御手段が手先を動作させて汎用ハンド５０を所定の位置に移動させることが可能であるとともに、制御手段が汎用ハンド５０のアクチュエータである電動チャック８、１６、２４のそれぞれを駆動して、前述したように４本の指部である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を開閉可能である。また、ロボットは、部品箱の搬送手段終点部と部品の移載部との間に位置するように配置されている。このように構成されたロボットは、汎用ハンド５０を用いて部品箱から部品を把持して取り出し、規定の位置に移載することができる。
また、製造現場において、図９に示すように、仕切り板により区分けされた区画に製造に用いる部品を収納可能な部品箱がよく用いられる。図９では、当該部品箱に部品を収納した状態を示しているが、仕切り板の中に収納された各部品の位置は、不揃いで、不安定である。このように、部品箱等に収められた位置決めがラフな部品を、汎用ハンド５０により部品箱から把持して取り出し、規定の位置に移載可能である。本実施形態に係る汎用ハンド５０によれば、仕切り板の中で位置が不安定な部品であっても、汎用ハンド５０が位置ズレを許容して把持することができる。 FIG. 9 shows a specific application example of the general-purpose hand 50 according to the present embodiment. The robot shown in FIG. 9 has a general-purpose hand 50 attached to the hand of the robot, and a control means (not shown) that controls the robot can move the general-purpose hand 50 to a predetermined position by operating the hand. The means drives the electric chucks 8, 16, and 24, which are actuators of the general-purpose hand 50, and the two-axis fingers 18 and 18 and the three-axis fingers 28 and 28 that are the four fingers as described above. It can be opened and closed. Further, the robot is disposed so as to be positioned between the conveying means end point portion of the component box and the component transfer portion. The robot configured as described above can use the general-purpose hand 50 to grip and take out a component from the component box and transfer it to a specified position.
Also, at the manufacturing site, as shown in FIG. 9, a component box that can store components used for manufacturing in a section partitioned by a partition plate is often used. FIG. 9 shows a state in which components are stored in the component box. However, the positions of the components stored in the partition plate are uneven and unstable. In this way, a roughly positioned component housed in a component box or the like can be gripped and removed from the component box by the general-purpose hand 50 and transferred to a specified position. According to the general-purpose hand 50 according to this embodiment, even if the position of the partition plate is unstable, the general-purpose hand 50 can be gripped with a positional shift allowed.

図１０は、本実施形態に係る汎用ハンド５０の具体的な適用例をさらに示したものである。図１０に示すロボットは、図９で示したロボットと同様に、汎用ハンド５０をロボットの手先に取り付け、当該ロボットを制御する図示しない制御手段が手先を動作させて汎用ハンド５０を所定の位置に移動させることが可能であるとともに、制御手段が汎用ハンド５０のアクチュエータである電動チャック８、１６、２４のそれぞれを駆動して、前述したように４本の指部である２軸用指１８・１８及び３軸用指２８・２８を開閉可能である。また、ロボットは、複数の部品箱の搬送手段終点部に対して部品搬送方向と直交する方向に沿って配置された走行軸上を移動可能である。このように構成されたロボットは、汎用ハンド５０を用いて部品箱から部品を把持して取り出し、規定の位置に移載するものである。図１０では、複数の多種形状の部品を部品箱に収納した状態を模式的に示しているが、各部品箱の中に収納された各部品の大きさや形状は不揃いである。このように、多種形状部品を、汎用ハンド５０により部品箱から把持して取り出し、規定の位置に移載可能である。本実施形態に係る汎用ハンド５０によれば、各部品の大きさや形状が不揃いであっても、汎用ハンド５０が各部品の大きさや形状に合わせて把持するため、ツールチェンジせずに把持できる。 FIG. 10 further shows a specific application example of the general-purpose hand 50 according to the present embodiment. The robot shown in FIG. 10 attaches the general-purpose hand 50 to the hand of the robot as in the robot shown in FIG. 9, and a control means (not shown) that controls the robot moves the hand to bring the general-purpose hand 50 into a predetermined position. The control means drives each of the electric chucks 8, 16, 24 that are the actuators of the general-purpose hand 50, and the two-axis fingers 18. The 18 and triaxial fingers 28 and 28 can be opened and closed. Further, the robot can move on a traveling axis arranged along a direction orthogonal to the component conveying direction with respect to the conveying means end points of the plurality of component boxes. The robot configured as described above uses a general-purpose hand 50 to grip and take out a component from the component box and transfer it to a specified position. FIG. 10 schematically shows a state in which a plurality of various shaped parts are housed in the parts box, but the sizes and shapes of the parts housed in the parts boxes are not uniform. As described above, the various shaped parts can be grasped and taken out from the parts box by the general-purpose hand 50 and transferred to a specified position. According to the general-purpose hand 50 according to the present embodiment, even if the sizes and shapes of the parts are not uniform, the general-purpose hand 50 grips according to the sizes and shapes of the parts, so that it can be gripped without changing tools.

上記の如く、本発明の把持機は、部品・移載の装置に適用可能であり、フローティング機構を有した電動チャック等のチャック機構を備えることにより、形状の異なる多種類の部品を、ツールチェンジ無しに把持することを可能にするものである。 As described above, the gripping machine of the present invention can be applied to a part / transfer apparatus. By providing a chuck mechanism such as an electric chuck having a floating mechanism, various types of parts having different shapes can be tool-changed. It is possible to hold without any.

７部品
８１軸用電動チャック
９１軸用ＬＭガイド
１６２軸用電動チャック
１９２軸用ＬＭガイド
１８２軸用指
２４３軸用電動チャック
２８３軸用指
２９３軸用ＬＭガイド
５０汎用ハンド 7 Parts 8 1-axis electric chuck 9 1-axis LM guide 16 2-axis electric chuck 19 2-axis LM guide 18 2-axis finger 24 3-axis electric chuck 28 3-axis finger 29 3-axis LM guide 50 General-purpose hand

Claims

A gripping machine that grips a workpiece by opening and closing a finger part with an actuator,
The said actuator has a floating mechanism which slidably supports the said actuator itself in the opening / closing direction of the said finger | toe part so that sliding is possible.

Comprising three said actuators,
Two of the actuators each have a pair of fingers and are arranged so that the opening and closing directions of each pair of fingers are parallel to each other.
The remaining one actuator opens and closes the two actuators in a direction orthogonal to the opening and closing direction of the pair of finger portions of the two actuators, so that each of the pair of actuators of the two actuators has The gripping machine according to claim 1, wherein the finger is opened and closed in the orthogonal direction.