JP2012090193A - Failure prediction system and communication module using the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は発電プラントや鉄道、自動車、建設機械における高信頼性が要求されるネットワーク分散型の制御コントローラに関する。 The present invention relates to a network distributed control controller that requires high reliability in a power plant, a railway, an automobile, and a construction machine.
近年、自動車やロボット分野を先頭に、さまざまな制御システムにおいて、ネットワーク分散化、機能の多様化が進展している。 なかでも、発電プラントや鉄道など、高い信頼性が要求される社会インフラにおいては、こういったシステム複雑化に伴う故障の増大は、深刻な問題といえる。しかしながら、新興国向け製品等では高信頼ながら低価格であることが強く求められており、過剰な冗長化や故障対策はできる限り抑制しなければならない。また、故障に対しても、事後対応から事前予測へと、さらなる安定稼働に向けた技術が求められている。 とくにネットワークの不具合は、システム全体に影響が波及する恐れがあり、故障や寿命の予測は高信頼化に効果的である。 In recent years, network control and function diversification have been progressing in various control systems, starting with the automobile and robot fields. In particular, in social infrastructures such as power plants and railways where high reliability is required, such an increase in failures due to system complexity can be a serious problem. However, products for emerging countries and the like are strongly required to be highly reliable and low-priced, and excessive redundancy and failure countermeasures must be suppressed as much as possible. In addition, there is a need for technology for even more stable operation, even after failure, from reactive response to advance prediction. In particular, network failures may affect the entire system, and failure and life prediction are effective for high reliability.
故障が起こった後に検知を行うシステムとして特許文献1があるが、故障の予兆を警告するシステムではないため、ネットワーク上の不具合が起こるとシステム全体に影響が波及し高信頼化が望めない。 Although there is Patent Document 1 as a system that performs detection after a failure has occurred, since it is not a system that warns of a sign of failure, if a malfunction on the network occurs, the entire system is affected and high reliability cannot be expected.
一般に、 0と1のデータ列を送受信するデジタル通信においては、送られたデータに誤りがないかのチェックが行われる。例えば、基本的な方法としてパリティチェックがある。パリティチェックは、データ列の中に含まれる1(または0)の個数の偶奇を示すパリティビットをデータに加えて送信する。この偶奇が合わなければデータに誤りがあると判断し、再送を要求する。ただし、パリティエラーは、電源のスパイクノイズ、外部の電磁ノイズなど一過性の要因であることも多い。このため、通信モジュールの故障の場合、パリティエラーが頻繁に発生するなど、問題が顕在化した段階で初めて故障発生と判定し、対策が行われる。よって、突然の故障対応が必要であったり、影響拡大後で復旧が遅れてしまうといった問題があったりする。また、稼働を止めないためには、高コストな冗長構成をとることが多い。
In general, in digital communication in which data strings of 0 and 1 are transmitted and received, it is checked whether there is an error in transmitted data. For example, there is a parity check as a basic method. In the parity check, 1 (or 0) number of parity bits included in the data string are added to the data and transmitted. If this even / odd does not match, it is determined that there is an error in the data and a retransmission is requested. However, the parity error is often a transient factor such as power spike noise and external electromagnetic noise. For this reason, in the case of a failure in the communication module, it is determined that a failure has occurred for the first time when a problem has become apparent, such as frequent occurrence of parity errors, and countermeasures are taken. Therefore, there is a problem that sudden failure handling is necessary, or recovery is delayed after the influence is expanded. In order not to stop the operation, a high-cost redundant configuration is often adopted.
ここで、一般的なデータ通信システムとして、データを送受信する通信器と、この通信器に対してデータを入出力するマイクロコントローラからなる構成を一例とし、本出願で開示される発明のうち代表的なものの概要について説明する。 Here, as a general data communication system, a configuration including a communication device that transmits / receives data and a microcontroller that inputs / outputs data to / from the communication device is taken as an example, and is a representative of the inventions disclosed in the present application. An overview of what will be described.
本故障予測システムは、4つの構成要素からなる。まず、データ通信器の入出力電圧を取り込み、その電圧レベルをデジタル信号で出力するA/D変換器、劣化の判断基準となる新品時(劣化・故障がないとき)の電圧レベルと、劣化進行度を計算するための劣化数式モデルを格納したメモリ、メモリに格納された劣化数式モデルを用いて、A/D変換器の出力した電圧レベルのデータから劣化進行度を計算する演算器、演算器が出力する劣化進行度に応じて、マイクロコントローラへ警報を出力する警報出力部から構成される。たとえば、故障となる電圧レベルに対して、新品時と比べて80%以上近づいたら警告するように設定する。 なお、本故障予測システムは、コンパレータ回路と可変抵抗を用いた分圧回路によって構成することも可能である。コンパレータの判別しきい値となる基準電圧は、可変抵抗を用いた分圧回路で生成する。こうすることで、抵抗値の設定次第で、任意の電圧レベルを判別でき、つまり、任意の劣化進行度での警報を出力できる。また、もし警報すべき電圧レベルがたかだか数種類で、かつ製造前に決定できるのであれば、各電圧レベル判別用にそれぞれコンパレータと固定抵抗の組み合せを用意する方法でもよい。 This failure prediction system consists of four components. First, the A / D converter that takes in the input / output voltage of the data communication device and outputs the voltage level as a digital signal, the voltage level at the time of a new article (when there is no deterioration / failure) and the progress of deterioration A memory storing a deterioration formula model for calculating the degree, and a calculator and a calculator for calculating the degree of progress of deterioration from the voltage level data output from the A / D converter using the deterioration formula model stored in the memory Is configured from an alarm output unit that outputs an alarm to the microcontroller in accordance with the degree of deterioration progress output. For example, the warning voltage level is set to warn when approaching 80% or more compared with the new voltage level. The failure prediction system can also be configured by a voltage dividing circuit using a comparator circuit and a variable resistor. A reference voltage serving as a determination threshold value of the comparator is generated by a voltage dividing circuit using a variable resistor. By doing so, an arbitrary voltage level can be determined depending on the setting of the resistance value, that is, an alarm at an arbitrary degree of deterioration can be output. Further, if there are at most several voltage levels to be alarmed and can be determined before manufacturing, a method of preparing a combination of a comparator and a fixed resistor for each voltage level determination may be used.
即ち、本発明の特徴は、デジタル回路の出力において、0と1のデジタル信号値としては正しく認識される場合においても、電圧レベルが初期の状態と差があれば、その差の大きさから劣化度合いを計算し、故障の予兆として警告する故障予測システムにある。
たとえば、通信器の出力電圧を生成するDC−DC変換器においては、劣化が進むにつれて出力電圧が低下する。これは、構成要素のコンデンサが、劣化の進行に伴いドライアップ(電解液の蒸発)やESR(等価直列抵抗)増大など特性変化が生じることによる。このため、コンデンサは十分な電荷を蓄積できず、その結果として、DC−DC変換器の出力電圧が低下してしまう。
That is, the feature of the present invention is that, even when the digital signal value of 0 and 1 is correctly recognized at the output of the digital circuit, if the voltage level is different from the initial state, it deteriorates from the magnitude of the difference. It is in a failure prediction system that calculates the degree and warns as a sign of failure.
For example, in a DC-DC converter that generates an output voltage of a communication device, the output voltage decreases as the deterioration progresses. This is because the capacitor of the constituent element undergoes characteristic changes such as dry-up (electrolysis solution evaporation) and ESR (equivalent series resistance) increase with the progress of deterioration. For this reason, the capacitor cannot store sufficient electric charge, and as a result, the output voltage of the DC-DC converter decreases.
第1の発明の特徴は、(1)データを送受信するデータ通信器と、該データ通信器へ送信データを出力する、または、該データ通信器から受信データを入力されるマイクロコントローラを有するデータ通信システムにおいて、前記データ通信器の入出力電圧レベルから劣化進行度を判別する劣化判定部と、該劣化判定部の判定結果に基づき警報を出力する警報出力部を有する故障予測システムにある。 The feature of the first invention is (1) data communication having a data communication device for transmitting and receiving data, and a microcontroller for outputting transmission data to the data communication device or receiving reception data from the data communication device. In the system, the failure prediction system includes a deterioration determination unit that determines a degree of deterioration from the input / output voltage level of the data communication device, and an alarm output unit that outputs an alarm based on a determination result of the deterioration determination unit.
(2)(1)において、前記データ通信器は、入力信号を増幅する増幅器と、該増幅器に入力する増幅電圧を出力する電圧変換器とを有し、前記劣化判定部は、前記増幅器の出力電圧、または、前記電圧変換器の増幅電圧を入力する。 (2) In (1), the data communicator includes an amplifier that amplifies an input signal and a voltage converter that outputs an amplified voltage input to the amplifier, and the deterioration determination unit outputs an output of the amplifier. The voltage or the amplified voltage of the voltage converter is input.
(3)(2)において、前記劣化判定部は、前記データ通信器の出力電圧を入力とするコンパレータ回路と、このコンパレータ回路の判定しきい値となる基準信号を生成する分圧回路を具備し、該分圧回路は可変抵抗で構成され、製造後においても抵抗値を任意の値に設定することで、前記コンパレータ回路の判定基準を変更できる。 (3) In (2), the deterioration determination unit includes a comparator circuit that receives the output voltage of the data communication device and a voltage dividing circuit that generates a reference signal that is a determination threshold value of the comparator circuit. The voltage dividing circuit is composed of a variable resistor, and the judgment criterion of the comparator circuit can be changed by setting the resistance value to an arbitrary value even after manufacturing.
(4)(2)において、前記劣化判定部が、前記データ通信器の出力電圧を入力とするA/D変換器と、劣化進行度を計算する演算器と、新品時の電圧レベルと劣化進行度を計算するための劣化数式モデルを格納した劣化情報記憶部からなる。 (4) In (2), the deterioration determination unit includes an A / D converter that receives the output voltage of the data communication device, an arithmetic unit that calculates the deterioration progress, a voltage level and deterioration progress when new. It comprises a deterioration information storage unit storing a deterioration mathematical formula model for calculating the degree.
(5)(4)において、前記故障予測システムが、劣化に影響する温度や湿度などの環境データを計測する劣化計算用センサを具備し、前記劣化判定部の前記劣化数式モデルはそのセンサデータから劣化進行度を計算する。 (5) In (4), the failure prediction system includes a degradation calculation sensor that measures environmental data such as temperature and humidity that affects degradation, and the degradation formula model of the degradation determination unit is derived from the sensor data. Calculate the degree of deterioration.
第2の発明の特徴は、(6)(1)〜(5)に記載された少なくともいずれか一つの故障予測システムを具備する通信モジュールにある。 The characteristic of 2nd invention exists in the communication module which comprises at least any one failure prediction system described in (6) (1)-(5).
本発明によれば、電圧レベルが初期の状態と差があれば、その差の大きさから、
劣化の進行度合い、故障の発生を事前に予測することができる。 このため、高価な冗長構成が必要なくなり、安価で高信頼なシステムを実現できる。さらに、交換部品の適時調達も可能となる。
According to the present invention, if the voltage level is different from the initial state, from the magnitude of the difference,
The degree of progress of deterioration and the occurrence of failure can be predicted in advance. For this reason, an expensive redundant configuration is not necessary, and an inexpensive and highly reliable system can be realized. In addition, timely procurement of replacement parts is possible.
本発明にかかる故障予測システムについて、図1〜図5を用いて説明する。 A failure prediction system according to the present invention will be described with reference to FIGS.
図1では、マイクロコントローラ(uC)がデータ通信器(COM)を通じてデータ送受信(Tx/Rx)をおこなうデータ通信システムを示している。ここで、データ通信器(COM)の例としては、図2の回路構成があげられる。データ通信器は、電源電圧(Vdd)を昇降圧するDC−DC変換器(DDC)と、そのDC−DC変換器の出力を増幅電圧とする増幅器(AMP)で構成される。本発明の故障予測システム(FDS)は、図2に示されるDC−DC変換器の出力か、もしくは、増幅器の出力を入力信号とし、マイクロコントローラへの警報信号を出力とするものである。 FIG. 1 shows a data communication system in which a microcontroller (uC) performs data transmission / reception (Tx / Rx) through a data communication device (COM). Here, an example of the data communication device (COM) is the circuit configuration of FIG. The data communication device includes a DC-DC converter (DDC) that steps up and down a power supply voltage (Vdd) and an amplifier (AMP) that uses an output of the DC-DC converter as an amplification voltage. The failure prediction system (FDS) of the present invention uses the output of the DC-DC converter shown in FIG. 2 or the output of the amplifier as an input signal and outputs an alarm signal to the microcontroller.
図1に示されるデータ通信システムの故障予測システムは、タイマユニット(TIM)、A/D変換器(ADC)、劣化情報記憶部(MEM)、演算器(CU)、警報装置(WRN)から構成される。 The failure prediction system of the data communication system shown in FIG. 1 includes a timer unit (TIM), an A / D converter (ADC), a deterioration information storage unit (MEM), a computing unit (CU), and a warning device (WRN). Is done.
タイマユニット(TIM)は、故障予測システムの診断のタイミングを管理するものである。あらかじめ設定した固定周期で診断をおこなう方法でもよいが、劣化状態に応じて演算器(CU)がタイマユニットの診断周期の設定を変えることで、より効率的な診断ができる。つまり、新品時は劣化故障の可能性は低いため診断周期は長くてもよく、劣化が進むにつれて診断周期を短くするといった方法が考えられる。 The timer unit (TIM) manages the diagnosis timing of the failure prediction system. Although a method of performing diagnosis at a preset fixed period may be used, more efficient diagnosis can be performed by changing the setting of the diagnosis period of the timer unit by the arithmetic unit (CU) according to the deterioration state. That is, since the possibility of deterioration failure is low when a new product is used, the diagnosis cycle may be long, and a method in which the diagnosis cycle is shortened as deterioration progresses can be considered.
A/D変換器(ADC)は、データ通信器の出力電圧または増幅電圧などを取込み、演算器(CU)へ出力する。A/D変換器へ入力する信号は、劣化により変化する信号であればよいため、とくに限定しない。たとえば、生信号よりも特定の周波数成分のみ抽出した方が劣化との相関性が高い場合は、その周波数成分を抽出するフィルタ回路を加えておくことで、予測精度を向上できる。 The A / D converter (ADC) takes in the output voltage or amplified voltage of the data communication device and outputs it to the arithmetic unit (CU). The signal input to the A / D converter is not particularly limited because it may be a signal that changes due to deterioration. For example, when the correlation with deterioration is higher when only a specific frequency component is extracted than the raw signal, the prediction accuracy can be improved by adding a filter circuit for extracting the frequency component.
劣化情報記憶部(MEM)には、新品時(初期)の電圧レベルと劣化進行度を計算する数式、もしくは、実験データ等に基づく信号と劣化進行度との関係表を用意し、格納しておく。演算器(CU)は、新品時(初期)の電圧レベル(値)とデータ通信器から出力された信号電圧の電圧レベル(値)とを比較し、上記数式や関係表から現在の劣化進行度を求め、初期の電圧レベルと所定以上の差があれば、警報装置(WRN)へ送る。 The deterioration information storage unit (MEM) prepares and stores a mathematical expression for calculating the voltage level and deterioration progress at the time of a new product, or a relation table between the signal and deterioration progress based on experimental data. deep. The computing unit (CU) compares the voltage level (value) at the time of a new product with the voltage level (value) of the signal voltage output from the data communication device, and determines the current deterioration progress degree from the above formula and relation table. If there is a difference greater than a predetermined level from the initial voltage level, it is sent to a warning device (WRN).
警報装置(WRN)は、演算器の計算結果から、劣化警報の可否および警報の段階を判定し、マイクロコントローラ(uC)へ通知する。マイクロコントローラは、この警報に基づき、故障までの残り寿命に応じて、事前に定められた動作モードに遷移するなどし、故障による稼働停止を事前に回避することができる。 The warning device (WRN) determines whether or not the deterioration warning is possible and the level of the warning from the calculation result of the arithmetic unit, and notifies the microcontroller (uC). Based on this alarm, the microcontroller can avoid an operation stop due to a failure in advance by changing to a predetermined operation mode according to the remaining life until the failure.
ここで、図3に示すように、劣化の進行に関係する温度や湿度など環境データをセンサ(SNS)で計測しておくことで、残り寿命の予測精度を向上させることが可能な場合がある。この場合、演算器(CU)はデータ通信器(COM)の電圧に加えて、各種センサデータの計測値や履歴から得られる変化傾向など、より多くの情報から予測することができる。 Here, as shown in FIG. 3, it may be possible to improve the prediction accuracy of the remaining life by measuring environmental data such as temperature and humidity related to the progress of deterioration with a sensor (SNS). . In this case, in addition to the voltage of the data communication unit (COM), the arithmetic unit (CU) can predict from more information, such as a change tendency obtained from the measured values and history of various sensor data.
次に、図4を用いて故障予測システム(FDS)の処理手順を説明する。この処理は、たとえばプログラムとしてメモリに格納されて演算器で処理される。まず、故障予測システムは、通信器の出力電圧または増幅電圧などから通信電圧レベルを取得する(P401)。次に、接続されているすべてのセンサから計測データの取得をおこなう(P402)。そして、取得した通信器の電圧レベルとセンサデータに基づいて劣化計算モデルを更新し、現在の劣化進行度を得る(P403)。そして、得られた劣化進行度と、現在までの劣化進行の履歴情報とから、故障発生までの残時間を推定する(P404)。もし前回と今回の残時間の差が規定範囲より大きい場合、診断の時間間隔を残時間の減少幅に応じて短くする(P406)。また、前回と今回の残時間の差が規定範囲内であれば、そのまま次のステップに移る。最後に、残時間に応じた警告通知をおこなう(P407)。以上の処理手順により、故障予測システムは、データ通信システムのマイクロコントローラ等に故障を事前に警告する。 Next, the processing procedure of the failure prediction system (FDS) will be described with reference to FIG. This process is stored in a memory as a program, for example, and processed by an arithmetic unit. First, the failure prediction system acquires the communication voltage level from the output voltage or amplified voltage of the communication device (P401). Next, measurement data is acquired from all connected sensors (P402). Then, the deterioration calculation model is updated based on the acquired voltage level and sensor data of the communication device, and the current deterioration progress is obtained (P403). Then, the remaining time until the occurrence of the failure is estimated from the obtained degree of deterioration and the history information of the deterioration progress up to the present (P404). If the difference between the remaining time of the previous time and the current time is larger than the specified range, the diagnosis time interval is shortened according to the decrease width of the remaining time (P406). If the difference between the previous time and the remaining time is within the specified range, the process proceeds to the next step. Finally, a warning notification is made according to the remaining time (P407). Through the above processing procedure, the failure prediction system warns the microcontroller of the data communication system in advance of the failure.
ここで、故障予測システムは、図5に示すような簡易なコンパレータ回路によっても実現できる。図5の故障予測システム(FDS)は、比較回路(CMP)と比較回路への入力信号を生成する分圧回路(THL)で構成される。分圧回路は、出力電圧が自由に設定できるよう可変抵抗で構成されている。比較回路は、通信器と分圧回路の出力電圧を比較し、通信器の出力電圧が分圧回路の出力電圧を下回れば、出力(OUT)が反転する。このため、警報を出したい電圧レベルに合わせて分圧回路の抵抗値を設定しておけば、通信器の劣化による電圧低下を検出できる。 Here, the failure prediction system can also be realized by a simple comparator circuit as shown in FIG. The failure prediction system (FDS) in FIG. 5 includes a comparison circuit (CMP) and a voltage dividing circuit (THL) that generates an input signal to the comparison circuit. The voltage dividing circuit is composed of a variable resistor so that the output voltage can be freely set. The comparison circuit compares the output voltage of the communication device and the voltage dividing circuit. When the output voltage of the communication device falls below the output voltage of the voltage dividing circuit, the output (OUT) is inverted. For this reason, if the resistance value of the voltage dividing circuit is set according to the voltage level at which an alarm is to be issued, a voltage drop due to deterioration of the communication device can be detected.
新品時は一般に、劣化故障の可能性は低いが、時間の経過に伴い、データ通信器(COM)の信号は、劣化により変化(電圧低下)する信号であるため、「電圧レベル」が初期の状態と差があれば、劣化の進行度合いが分かります。 In general, the possibility of a degradation failure is low when a new product is used. However, as the signal of the data communication device (COM) changes (decreases in voltage) due to deterioration over time, the “voltage level” is the initial value. If there is a difference from the state, you can see the progress of deterioration.
初期の状態(劣化、故障がないとき)の電圧レベルは設定が必要です。
通常、ネットワークでつないだ後に設定しますが、この設定値と所定以上の差があれば故障が発生すると予測します。
The voltage level in the initial state (when there is no deterioration or failure) needs to be set.
Normally, it is set after connecting to the network, but if there is a difference of more than the specified value from this setting value, it is predicted that a failure will occur.
電圧レベルが初期の状態と差があれば、その差の大きさから劣化度合いを計算し、
故障の発生を事前に予測することができるシステムを提供できるため、高価な冗長構成が必要なくなり、低価格で高信頼なシステムを実現できる。さらに、交換部品の適時調達も可能となる。
If the voltage level is different from the initial state, the degree of deterioration is calculated from the magnitude of the difference,
Since a system capable of predicting the occurrence of a failure in advance can be provided, an expensive redundant configuration is not necessary, and a low-cost and highly reliable system can be realized. In addition, timely procurement of replacement parts is possible.
uC マイクロコントローラ
COM データ通信器
TIM タイマユニット
ADC A/D変換器
CU 演算器
MEM 劣化情報記憶部
WRN 警報装置
FDS 故障予測システム
Tx 送信データ
Rx 受信データ
Vdd 電源電圧
DDC DC−DC変換器
AMP 増幅回路
SNS センサ
L 故障発生までの残時間
T 診断の時間間隔
CMP 比較回路
THL 可変抵抗の分圧回路
OUT 出力信号
uC Microcontroller COM Data communicator TIM Timer unit ADC A / D converter CU Operation unit MEM Degradation information storage unit WRN Alarm device FDS Failure prediction system Tx Transmission data Rx Reception data Vdd Power supply voltage DDC DC-DC converter AMP Amplifier circuit SNS Sensor L Remaining time until failure T Time interval for diagnosis CMP Comparison circuit THL Voltage dividing circuit of variable resistance OUT Output signal
Claims (6)
前記データ通信器は、入力信号を増幅する増幅器と、該増幅器に入力する増幅電圧を出力する電圧変換器とを有し、前記劣化判定部は、前記増幅器の出力電圧、または、前記電圧変換器の増幅電圧を入力することを特徴とする故障予測システム。 The failure prediction system according to claim 1,
The data communicator includes an amplifier that amplifies an input signal and a voltage converter that outputs an amplified voltage that is input to the amplifier, and the deterioration determination unit includes an output voltage of the amplifier or the voltage converter. The failure prediction system characterized by inputting the amplified voltage.
前記劣化判定部は、前記データ通信器の出力電圧を入力とするコンパレータ回路と、このコンパレータ回路の判定しきい値となる基準信号を生成する分圧回路を具備し、該分圧回路は可変抵抗で構成され、製造後においても抵抗値を任意の値に設定することで、前記コンパレータ回路の判定基準を変更できることを特徴とする故障予測システム。 The failure prediction system according to claim 2,
The deterioration determination unit includes a comparator circuit that receives the output voltage of the data communication device and a voltage dividing circuit that generates a reference signal that is a determination threshold value of the comparator circuit. A failure prediction system characterized in that, even after manufacturing, the determination value of the comparator circuit can be changed by setting the resistance value to an arbitrary value.
前記劣化判定部が、前記データ通信器の出力電圧を入力とするA/D変換器と、劣化進行度を計算する演算器と、劣化進行度を計算するための劣化数式モデルを格納した劣化情報記憶部からなることを特徴とする故障予測システム。 The failure prediction system according to claim 2,
Deterioration information in which the deterioration determination unit stores an A / D converter that receives the output voltage of the data communication device, an arithmetic unit that calculates the deterioration progress, and a deterioration formula model for calculating the deterioration progress A failure prediction system comprising a storage unit.
前記故障予測システムが、劣化に影響する温度や湿度などの環境データを計測する劣化計算用センサを具備し、前記劣化判定部の前記劣化数式モデルはそのセンサデータから劣化進行度を計算するものであることを特徴とする故障予測システム。 The failure prediction system according to claim 4,
The failure prediction system includes a deterioration calculation sensor that measures environmental data such as temperature and humidity that affects deterioration, and the deterioration formula model of the deterioration determination unit calculates the degree of deterioration from the sensor data. A failure prediction system characterized by being.
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JP2017092621A (en) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 矢崎総業株式会社 | Communication device |
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2010
- 2010-10-22 JP JP2010236979A patent/JP2012090193A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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