JP2011132002A - Reach forklift truck - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、リーチ式フォークリフトに関するものである。 The present invention relates to a reach-type forklift.
リーチ式フォークリフトは、小回りが利くため、倉庫など比較的狭い場所での使用に適している。また一般的に、倉庫内でリーチ式フォークリフトが用いられる場合には、限られた倉庫内の空間を有効利用するため、高揚高での荷役作業が要求される。しかし、リーチ式フォークリフトは、揚高が増すにつれて重心が上昇して不安定になり、安全に荷役作業を行うことができないという問題があった。 Reach-type forklifts are suitable for use in relatively small places such as warehouses because of their small turns. In general, when a reach-type forklift is used in a warehouse, in order to effectively use a limited space in the warehouse, a cargo handling operation at a high lift is required. However, the reach forklift has a problem that the center of gravity rises and becomes unstable as the lift height increases, and the cargo handling operation cannot be performed safely.
この問題を解決するものとして、揚高に応じてリーチ速度を制限するリーチ式フォークリフトが提案されている(例えば、特許文献1参照)。 As a solution to this problem, a reach-type forklift that limits the reach speed in accordance with the lift height has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
しかし、上記リーチ式フォークリフトは、荷重を全く考慮せず、揚高のみに応じてリーチ速度を制限するものである。このため、高揚高でも荷物が軽く、さほど不安定でない場合であっても、リーチ速度が必要以上に制限されてしまい、荷役作業を迅速に行う妨げになっていた。 However, the reach-type forklift does not consider the load at all and limits the reach speed according to only the lift height. For this reason, even if the load is light even at a high lift and is not so unstable, the reach speed is limited more than necessary, which hinders the speedy loading operation.
また、上記リーチ式フォークリフトは、リーチ速度のみを制限し、車速を制限しないので、高揚高・高荷重のまま高速走行すれば、転倒のおそれがあるという問題があった。
そこで、本発明は、揚高および荷重に応じてリーチ速度および車速を適切に制限し、迅速且つ安全に高揚高での荷役作業を行い得るリーチ式フォークリフトを提供することを目的とする。
Further, the reach type forklift restricts only the reach speed and does not restrict the vehicle speed. Therefore, there is a problem that the vehicle may fall if it travels at a high speed with a high lift and a high load.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a reach-type forklift that can appropriately limit a reach speed and a vehicle speed according to a lift height and a load, and can perform a cargo handling operation at a high lift speed quickly and safely.
上記課題を解決するため、本発明の請求項1に係るリーチ式フォークリフトは、運転席が設けられた後方の本体部およびこの本体部から前方に突出された左右一対のアウトリガー部を有する車両本体と、この車両本体のアウトリガー部に前後方向で設けられたガイド溝に移動可能に案内される荷役装置とを有するリーチ式フォークリフトであって、
上記荷役装置を、両側面に上記ガイド溝に案内される前後一対のガイドローラがそれぞれ設けられた移動体と、この移動体に、昇降用シリンダ装置を介して少なくとも昇降自在に設けられた荷物保持用のフォーク部とから構成し、
さらにフォーク部の高さを検出する揚高検出手段と、フォーク部に作用する荷重を検出する荷重検出手段とを具備させ、
且つ上記揚高検出手段および荷重検出手段からの両検出値に基づいて、荷役装置の前後方向における移動速度と車両本体の走行速度とを制限する速度制御部を具備させたものである。
In order to solve the above problems, a reach forklift according to
The cargo handling apparatus includes a movable body provided with a pair of front and rear guide rollers guided by the guide grooves on both side surfaces, and a cargo holding provided on the movable body via at least a lift cylinder device. Fork part for
Furthermore, it comprises a lift detection means for detecting the height of the fork part, and a load detection means for detecting a load acting on the fork part,
In addition, a speed control unit that restricts the moving speed of the cargo handling device in the front-rear direction and the traveling speed of the vehicle body based on both detection values from the lift height detecting means and the load detecting means is provided.
また、請求項2に係るリーチ式フォークリフトは、請求項1に記載のリーチ式フォークリフトにおいて、揚高検出手段を、少なくとも、移動体に設けられた一または二以上のリミットスイッチと、フォーク部に設けられて当該フォーク部が所定高さで上記リミットスイッチに接触する被検知体とから構成したものである。
Further, the reach type forklift according to
また、請求項3に係るリーチ式フォークリフトは、請求項1または2に記載のリーチ式フォークリフトにおいて、荷重検出手段を、少なくとも、上記昇降用シリンダ装置へ供給される作動油の圧力を検出する圧力計から構成したものである。
A reach type forklift according to
また、請求項4に係るリーチ式フォークリフトは、請求項1乃至3のいずれかに記載のリーチ式フォークリフトにおいて、速度制御部を、少なくとも、上記両検出値に基づいて上記走行速度の制限率を決定する車速制限率テーブルを有する車速制限率演算部と、上記両検出値に基づいて上記移動速度の制限率を決定するリーチ速度制限率テーブルを有するリーチ速度制限率演算部とから構成したものである。
A reach type forklift according to claim 4 is the reach type forklift according to any one of
上記リーチ式フォークリフトによると、揚高および荷重に応じてリーチ速度および車速を適切に制限できるので、迅速且つ安全に高揚高での荷役作業を行うことができる。 According to the reach-type forklift, the reach speed and the vehicle speed can be appropriately limited in accordance with the lift height and load, so that a cargo handling operation at a high lift height can be performed quickly and safely.
以下に、本発明の実施例1に係るリーチ式フォークリフトについて図1〜図5に基づき説明する。
このリーチ式フォークリフトは、図1および図2に示すように、大きく分けて、運転席4が設けられた後方の本体部3およびこの本体部3から前方に突出された左右一対のアウトリガー部(リーチ部ともいう)7を有する車両本体2と、この車両本体2のアウトリガー部7に設けられて断面が溝型状にされたガイド部材8の溝部に前後方向で移動可能(出退可能)に案内される荷役装置9とから構成されている。なお、本体部3に駆動用車輪5およびガイド輪が、また左右のアウトリガー部7に案内用車輪10がそれぞれ設けられている。
Below, the reach type forklift which concerns on Example 1 of this invention is demonstrated based on FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the reach-type forklift is roughly divided into a rear
また、上記荷役装置9は、図2および図3に示すように、両側面にガイド部材8の溝部内に移動可能に案内される前後一対のガイドローラ12がそれぞれ設けられた移動体11と、この移動体11と本体部3とに亘って配置されて当該移動体11を前後方向で移動(出退)させる(以下、この移動速度をリーチ速度という)リーチ用シリンダ装置13bと、昇降用シリンダ装置13aおよびチルト用シリンダ装置13c(以下、それぞれをシリンダ装置13という)を介して昇降自在および前後方向で傾動自在に設けられた荷物保持用のフォーク部14とから構成されている。
Further, as shown in FIGS. 2 and 3, the
上記移動体11は、マスト体15と、このマスト体15の両側面に固定されて側面視が略直角三角形状にされたマスト支持部材16と、上記マスト体15に上下方向で案内される昇降部材17とから構成されるとともに、この昇降部材17にフォーク部14が鉛直面内で揺動可能に保持されている。この昇降部材17とフォーク部14とに亘ってチルト用シリンダ装置13cが配置されている。
The
一方、マスト体15は、マスト支持部材16が取り付けられる固定側マストと、この固定側マストに昇降可能に設けられる昇降側マストと、固定側マストおよび昇降部材17に設けられて上記昇降部材17の高さを検出する揚高検出装置(揚高検出手段の一例である)23とから構成されている。そして、昇降部材17は固定側マストに昇降可能に案内されるとともにチェーンを介して固定側マストに連結され、このチェーンは昇降側マストに設けられたスプロケットに噛合されている。つまり、昇降側マストが昇降用シリンダ装置13aにより昇降されると、スプロケットおよびチェーンを介して昇降部材17は固定側マストに対して昇降し、当該昇降部材17の高さが揚高検出装置23により検出されることになる。
On the other hand, the
この揚高検出装置23は、固定側マストに設けられたリミットスイッチ24と、このリミットスイッチ24に対向するように昇降部材17に取り付けられて当該リミットスイッチ24のオン・オフを切り換えるドッグ(被検知体の一例である)25とから構成される。ここで、上記リミットスイッチ24は、昇降部材17が最下部にあるときのドッグ25の位置から、例えば、1m、3mの高さで計2箇所に配置される。
The
また、上記リーチ式フォークリフト1の本体部3は、図3に示すように、本体部3に内蔵されたバッテリー31から電力供給を受けて駆動するポンプ駆動用モータ32と、このポンプ駆動用モータ32により駆動されて油タンク(図示せず)の作動油を上記各シリンダ装置13へ供給する油圧ポンプ33と、この油圧ポンプ33と上記各シリンダ装置13を接続して作動油をこれら各シリンダ装置13へ供給する油圧配管34と、これら油圧配管34の途中にそれぞれ設けられて上記各シリンダ装置13を作動させるコントロールバルブ35(昇降用シリンダ装置13a作動用には昇降用コントロールバルブ35aが、リーチ用シリンダ装置13b作動用にはリーチ用コントロールバルブ35bが、チルト用シリンダ装置13c作動用にはチルト用コントロールバルブ35cが配置される)と、上記昇降用コントロールバルブ35aから昇降用シリンダ装置13aへの油圧配管34の途中に設けられて当該昇降用シリンダ装置13a内の油圧を検出する圧力計38と、この圧力計38で検出した油圧に基づいてフォーク部14に作用する荷重を算出する荷重演算部39と(上記圧力計38および荷重演算部39が荷重検出手段の一例であり、算出された荷重はメータパネル等により表示される)、上記バッテリー31から電力供給を受けて上記駆動用車輪5の換向を補助するパワステモータ41と、このパワステモータ41の出力軸42に設けられたピニオンに噛合して駆動用車輪5を換向させる換向ギア44と、この換向ギア44の下面に取り付けられて駆動用車輪5を回転自在に支持する取付部45と、上記バッテリー31から電力供給を受けて当該駆動用車輪5を駆動させる走行モータ43と、この走行モータ43および上記ポンプ駆動用モータ32の速度を制御する速度制御部51とから構成される。なお、図示しないが、走行モータ43には速度制御部51からの制御信号に基づいてバッテリー31から供給される電力を制御する制御機構が具備されており、ポンプ駆動用モータにも同様の制御機構が具備されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
この速度制御部51は、荷重演算部39で算出した荷重とリミットスイッチ24で検出した揚高に基づいてリーチ速度の標準速度に対する制限率を算出するリーチ速度制限率演算部52と、同様に上記荷重および揚高に基づいて車速の最高速度に対する制限率を算出する車速制限率演算部54と、上記リーチ速度制限率演算部52からの制限率と上記各コントロールバルブ35を構成するレバー部(後述する)37のストローク量に基づいて上記ポンプ駆動用モータ32の回転数を制御する荷役制御部56と、上記車速制限率演算部54からの制限率とアクセルペダル(図示しないが運転席4に具備されている)の踏込量に基づいて上記走行モータ43を制御する走行制御部57とから構成される。また、上記コントロールバルブ35は、作動油の流量を調整し得るバルブ部36と、ストロークにより当該バルブ部36の開度を調整するとともに当該ストローク量を検出するポテンショメータ(図示しない)が具備されたレバー部37とからなり、検出された当該ストローク量は荷役制御部56に入力される。
The
このリーチ速度制限率演算部52は、図4に示すように、リーチ速度制限率テーブル53を記憶しており、このリーチ速度制限率テーブル53は、上記荷重に対応する荷重軸と、上記揚高に対応する揚高軸(荷重軸と直交する)とからなるものである。そして、上記荷重軸を無荷重(NL)〜満載荷重(FL)の間で4等分し、上記揚高軸を最低位置(L)〜最高位置(H)の間で3等分しているので、区分された12の領域で上記リーチ速度制限率テーブル53を構成している。これら各領域に対してそれぞれ制限率を設定しており、具体的には、揚高が高い領域ほど小さく、さらに、荷重が大きい領域であれば一層小さくなるように制限率を設定している。なお、低揚高では、荷重に関係なく一定の制限率(例えば100%)に設定している。したがって、リーチ速度制限率演算部52は、上記リーチ速度制限率テーブル53により、フォーク部14に作用する荷重と昇降部材17の揚高を入力して、対応する適切な制限率を出力することができる(区分の数や設定された制限率は、必要に応じて増減できる)。一方、車速制限率演算部54も同様に、図5に示すように、車速制限率テーブル55を記憶しており、この車速制限率テーブル55も、リーチ速度制限率テーブル53と同様に12の領域で構成され、それぞれの領域に同様の制限率を設定している。したがって、車速制限率演算部54も、上記車速制限率テーブル55により、上記荷重および揚高を入力して、対応する適切な制限率を出力することができる(テーブル53,55が区分から構成されるのは一例であり、荷重および揚高に基づいて制限率を算出するテーブルであれば、他の形式でもよい。)。
As shown in FIG. 4, the reach speed limit
上記構成において、昇降部材17を最下部まで降下させて荷物をフォーク部14に載置し、昇降部材17を上昇させると、昇降用シリンダ装置13aの油圧は、フォーク部14に作用する荷重により上昇する。そして、この油圧が圧力計38で検出されるとともに、この油圧に基づいて上記荷重が荷重演算部39で算出されて、速度制御部51に入力される。一方、昇降部材17が最下部から上昇することで、昇降部材17に取り付けられたドッグ25がリミットスイッチ24に接触し、当該リミットスイッチ24がオフからオンに切り換えられる。これにより、昇降部材17の揚高が検出されて、速度制御部51に入力される。この速度制御部51では、上記荷重および揚高に基づいて、リーチ速度の標準速度に対する制限率がリーチ速度制限率演算部52により算出されるとともに、車速の最高速度に対する制限率が車速制限率演算部54により算出される。これら制限率は、それぞれリーチ速度制限率テーブル53および車速制限率テーブル55により算出され、揚高が高いほど小さく、さらに、荷重が大きいほど一層小さくなる。
In the above configuration, when the elevating
一方、各コントロールバルブ35のレバー部37を操作すると、そのストローク量に応じて、荷役制御部56によりポンプ駆動用モータ32が制御される。ここで、昇降用シリンダ装置13aを作動させる場合に比べて、リーチ用シリンダ装置13bおよびチルト用シリンダ装置13cを作動させる場合は必要な動力が少なくて済むため、リーチ用コントロールバルブ35bまたはチルト用コントロールバルブ35cのレバー部37を操作すると、昇降用コントロールバルブ35aの操作時に比べて、ポンプ駆動用モータ32の回転数は50%(この値は自由に設定できる)程度となる。なお、リーチ用コントロールバルブ35bのレバー部37で操作している場合には、レバー部37のストローク量だけでなく、リーチ速度制限率演算部52での制限率に基づいて、荷役制御部56によりポンプ駆動用モータ32の回転数がさらに制限される。すなわち、荷重および揚高に応じて、リーチ速度が制限される。
On the other hand, when the
また、アクセルペダルを踏み込むと、その踏込量に応じて走行制御部57により走行モータ43の回転数が制御される。さらに、車速制限率演算部54での制限率に基づいても、走行制御部57により当該回転数の最大値が制限される。すなわち、荷重および揚高に応じて、車速が制限される。
When the accelerator pedal is depressed, the traveling
したがって、高揚高ではリーチ速度および車速が制限されることになり、加えて高荷重であればリーチ速度および車速が一層制限される。
このように、上記リーチ式フォークリフト1は、高揚高・高荷重であればリーチ速度および車速が大幅に制限されるが、高揚高・低荷重ではこれらの速度制限が小さいので、迅速な荷役作業を行うことができる。また、リーチ速度だけでなく車速までも制限されることにより、高揚高での荷役作業を安全に行うことができる。
Therefore, the reach speed and the vehicle speed are limited at high lift, and the reach speed and the vehicle speed are further limited at high load.
As described above, the reach-
ところで、上記実施例においては、揚高検出装置23はリミットスイッチ24およびドッグ25から構成されるものとして説明したが、リミットスイッチ24の個数は2個に限定されるものではない。また、揚高検出装置23は、リール式センサや距離センサ(超音波式、レーザ式)などから構成されるものであってもよい。また、荷重および揚高に応じて制御が行われるのであれば、リーチ式フォークリフトに限定されるものではなく、他の形式のフォークリフトであってもよい。さらに、制御が行われるものはリーチ速度および車速に限定されず、チルト速度も制御する構成であってもよい。
By the way, in the said Example, although the
1 リーチ式フォークリフト
3 本体部
5 駆動用車輪
9 荷役装置
13 シリンダ装置
17 昇降部材
24 リミットスイッチ
25 ドッグ
35 コントロールバルブ
36 バルブ部
37 レバー部
38 圧力計
39 荷重演算部
43 走行モータ
51 速度制御部
53 リーチ速度制限率テーブル
55 車速制限率テーブル
DESCRIPTION OF
Claims (4)
上記荷役装置を、両側面に上記ガイド溝に案内される前後一対のガイドローラがそれぞれ設けられた移動体と、この移動体に、昇降用シリンダ装置を介して少なくとも昇降自在に設けられた荷物保持用のフォーク部とから構成し、
さらにフォーク部の高さを検出する揚高検出手段と、フォーク部に作用する荷重を検出する荷重検出手段とを具備させ、
且つ上記揚高検出手段および荷重検出手段からの両検出値に基づいて、荷役装置の前後方向における移動速度と車両本体の走行速度とを制限する速度制御部を具備させたことを特徴とするリーチ式フォークリフト。 A vehicle body having a rear main body portion provided with a driver's seat and a pair of left and right outrigger portions protruding forward from the main body portion, and movable to a guide groove provided in the front-rear direction on the outrigger portion of the vehicle main body A reach-type forklift having a guided cargo handling device,
The cargo handling apparatus includes a movable body provided with a pair of front and rear guide rollers guided by the guide grooves on both side surfaces, and a cargo holding provided on the movable body via at least a lift cylinder device. Fork part for
Furthermore, it comprises a lift detection means for detecting the height of the fork part, and a load detection means for detecting a load acting on the fork part,
And a reach control unit that restricts the moving speed of the cargo handling device in the front-rear direction and the traveling speed of the vehicle body based on both detection values from the lift height detecting means and the load detecting means. Forklift.
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