JP2011092324A - 移乗支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被介護者の負担が小さい移乗支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る移乗支援装置１００は、移動可能な台車１１と、台車１１に対して傾動自在に取り付けられたアーム部１２と、アーム部１２の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具１３と、を備える。移乗支援装置１００は、台車１１に設けられ、台車１１の前後方向及び上下方向に移動可能な着座部１６を備える。ここで、着座部１６を前後方向に移動させる第１駆動部１４と、着座部１６を上下方向に移動させる第２駆動部１５と、を備えること、が好ましい。
【選択図】図１

Description

本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また便座からベッドへ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に関する。

自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている（例えば特許文献１〜５）。

これらの移乗支援装置においては、被介護者は移乗支援装置の身体保持具に抱き付いた状態で吊り上げられ、移乗されることになる。ところが、身体保持具に抱き付くには、体力が必要である。また胸部や腹部を保持できない被介護者も存在する。

そこで、特許文献６には、水平方向に回転可能な水平可動板が台車に取り付けられ、当該水平可動板に着座部が取り付けられた移乗支援装置が開示されている。この着座部に被介護者が着座し、当該水平可動板を台車に対して回転させることで、被介護者を吊り上げることなく、被介護者を移乗させることができる。
ところで、特許文献７には、着座部が水平方向に移動可能な車椅子が開示されている。

特開２００６−３０５０９２号公報 特開２００５−２７９１９９号公報 特開２００５−３０４７３５号公報 特開平１０−１９２３４６号公報 特公平７−８２８７号公報 特開平１１−１７８８５８号公報 特開２００９−１７８４９２号公報

特許文献６の移乗支援装置は、被介護者を吊り上げることなく、移乗させることができるが、被介護者を着座部まで良好に移乗させることができない。そのため、自力によって被介護者は、着座部とベッド等との間を移動しないといけないので、被介護者の負担が大きい。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者の負担が小さい移乗支援装置を提供することを目的とするものである。

本発明に係る移乗支援装置は、移動可能な台車と、前記台車に対して傾動自在に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、を備える移乗支援装置であって、前記台車に設けられ、前記台車の前後方向及び上下方向に移動可能な着座部を備える。これにより、アーム部、身体保持具の傾動動作と着座部の前後方向及び上下方向への動作を組み合わせて、被介護者を吊り上げることなく、被介護者をベッドや便座等から移乗支援装置に、又は移乗支援装置からベッドや便座等に移動させることができる。そのため、被介護者の負担を小さくすることができる。

前記着座部を前後方向に移動させる第１駆動部と、前記着座部を上下方向に移動させる第２駆動部と、を備えること、が好ましい。

前記着座部は、摩擦低減部を備えること、が好ましい。ここで、前記摩擦低減部は、回転ローラであること、が好ましい。これにより、簡単に被介護者を着座部又はベッドや便座等に着座させることができる。

前記回転ローラの回転を停止させる制動部を備えること、が好ましい。これにより、被介護者が着座部に着座した際に、回転ローラの不要な回転を抑制することができ、移乗動作中の安定性を向上させることができる。

前記身体保持具は、前記身体保持具に保持された前記被介護者を背後から支持する支持部を備えること、が好ましい。

以上、説明したように、本発明によると、被介護者の負担が小さい移乗支援装置を提供することができる。

本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を示す前方斜視図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を示す側面図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を示す底面図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を示す後方斜視図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を用いて、ベッドから移乗支援装置への移乗動作を示す図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を用いて、移乗支援装置からベッドへの移乗動作を示す図である。 本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を用いて、移乗支援装置から便座へ、さらに便座から移乗支援装置への移乗動作を示す図である。 本発明に係る第２実施形態の移乗支援装置のシステム構成を示すブロック図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

＜第１実施形態＞
本発明に係る第１実施形態の移乗支援装置を説明する。
移乗支援装置１００は、図１及び図２に示すように、台車１１、アーム部１２、身体保持具１３、第１駆動部１４、第２駆動部１５、着座部１６、第３駆動部１７、第４駆動部１８、第５駆動部１９、制御部２０を備える。

台車１１における前方側又は後方側の一方に、アーム部１２の下端部が回転可能に連結されている。台車１１における前方側又は後方側の他方に、第１の駆動部１４が当該台車１１の前後方向に移動可能に設けられている。台車１１は、略水平な床面上を移動可能とするための車輪を複数備えている。これらの車輪は、回転自由な状態と、固定した状態とを切り替えることが可能である。被介護者が移乗動作を行う場合に、これらの車輪を固定した状態として、被介護者が移乗動作を行う際に移乗支援装置１００を安定させることができる。ちなみに、台車１１は、アーム部１２の下端部近傍に被介護者の足を載置するステップ２１を備えていることが好ましい。

アーム部１２は、第１傾動部１２１、第２傾動部１２２を備える。第１傾動部１２１の下端部は、台車１１に回転可能に連結されている。第１傾動部１２１と台車１１との連結部に第３駆動部１７が配置されている。第１傾動部１２１は、第３駆動部１７の回転駆動力によって、台車１１の前後方向に傾動する。

第１傾動部１２１の上端部は、第２傾動部１２２の下端部に回転可能に連結されている。第１傾動部１２１と第２傾動部１２２との連結部に第４駆動部１８が配置されている。第２傾動部１２２は、第４駆動部１８の回転駆動力によって、台車１１の前後方向に傾動する。

第２傾動部１２２の上端部は、身体保持具１３に回転可能に連結されている。第２傾動部１２２と身体保持具１３との連結部に第５駆動部１９が配置されている。身体保持具１３は、第５駆動部１９の回転駆動力によって、台車１１の前後方向に傾動する。
ちなみに、第３乃至第５駆動部１７乃至１９は、図示を省略した操作レバー等からの制御情報に基づいて制御される。

身体保持具１３は、被介護者の上半身を保持することができる大きさ、形状とされている。すなわち、身体保持具１３は、被介護者がその上半身を接触させ、両腕部で抱えた状態で保持できる程度の大きさ、形状の弾力部材である。ちなみに、図示例のように、身体保持具１３は、当該身体保持具１３を保持する被介護者を後方から支持するためのサポータ（支持部）２２を備えていることが好ましい。サポータ２２は、例えば被介護者の背中に渡されるベルト部材である。サポータ２２の一端部は、身体保持具１３の一側部に連結されている。サポータ２２の他端部は、身体保持具１３の他側部に着脱可能に連結されている。

第１駆動部１４は、図３に示すように、着座部１６を台車１１の前後方向に移動させる。すなわち、第１駆動部１４は、図４及び図５に示すように、例えばアクチュエータ１４１、ボールネジ１４２、ガイド１４３を備える。アクチュエータ１４１は、台車１１に設けられている。アクチュエータ１４１の回転駆動力は、ボールネジ１４２に伝達される。ボールネジ１４２は、台車１１の前後方向に延在するように、当該台車１１に設けられている。ボールネジ１４２の一端部は、アクチュエータ１４１からの回転駆動力が伝達されるように、当該アクチュエータ１４１に連結されている。ボールネジ１４２の他端部は、当該回転駆動力が第２駆動部１５に伝達されるように、当該第２駆動部１５の下端部に連結されている。ガイド１４３は、第２駆動部１５における台車１１の前後方向への移動を規定する。すなわち、ガイド１４３は、スライドガイド１４３１、スライダー１４３２を備える。スライドガイド１４３１は、台車１１の前後方向に延在するレールを備える。レールは、台車１１の左右方向に間隔を開けて当該台車１１に設けられている。スライダー１４３２は、当該レールに沿って移動する。すなわち、スライダー１４３２の一側部は、例えばレールに嵌合されるように、断面視がコの字形状とされている。スライダー１４３２の他側部は、第２駆動部１５の下端部に連結されている。その結果、アクチュエータ１４１を回転駆動させると、ボールネジ１４２は台車１１に反力をとって、第２駆動部１５を台車１１の前後方向に移動させる。このとき、アクチュエータ１４１は、図示を省略した操作レバー等からの制御情報に基づいて制御される。

第２駆動部１５は、第１駆動部１４に支持されている。すなわち、第２駆動部１５の下端部は、第１駆動部１４のスライダー１４３２に連結されている。第２駆動部１５の上端部には、着座部１６が設けられている。

第２駆動部１５は、図３に示すように、着座部１６を台車１１の上下方向に移動させる。すなわち、第２駆動部１５は、図３及び図５に示すように、例えばアクチュエータ１５１、伸縮部１５２、ボールネジ１５３を備える。アクチュエータ１５１は、伸縮部１５２に設けられている。伸縮部１５２は、第１支柱１５２１が第２支柱１５２２に嵌め込まれている。ボールネジ１５３は、伸縮部１５２内に台車１１の上下方向に延在するように配置されている。ボールネジ１５３は、当該ボールネジ１５３の回転を阻害しないように第２支柱１５２２に支持されている。ボールネジ１５３の下端部は、アクチュエータ１５１からの回転駆動力が伝達されるように、当該アクチュエータ１５１に連結されている。ボールネジ１５３の上端部は、当該回転駆動力が第１支柱１５２１に伝達されるように、当該第１支柱１５２１の下端部に連結されている。その結果、アクチュエータ１５１を回転駆動させると、ボールネジ１５３は第２支柱１５２２に反力をとって、着座部１６を上下方向に移動させる。このとき、アクチュエータ１５１は、図示を省略した操作レバー等からの制御情報に基づいて制御される。

要するに、着座部１６は、第１駆動部１４及び第２駆動部１５によって、台車１１の前後方向及び上下方向に移動可能である。すなわち、着座部１６は、フレーム２３を介して第２駆動部１５の第１支柱１５２１の上端部に連結されている。着座部１６は、摩擦を低減することができる部材から成り、例えば回転ローラ（以下、着座部１６と同一の符号を付する。）から成る。

回転ローラ１６は、台車１１の前後方向に回転可能にフレーム２３に連結されている。回転ローラ１６は、被介護者が着座した際に負担を軽減できるように、表層部が弾性部材などから成る。回転ローラ１６は、被介護者が良好に着座することができるように、台車１１の左右方向に間隔を開けて配置されている。

フレーム２３は、コの字形状に分岐しており、その根元部分が第２駆動部１５における第１支柱１５２１の上端部に連結されている。フレーム２３の分岐している部分の先端部は、軸受け等を介して回転ローラ１６を回転可能に支持する。

制御部２０は、演算処理装置や所定の記憶領域を含むＥＣＵなどのコンピュータから構成されており、前述の操作レバーを操作することにより得られた操作情報などに基づいて、アーム部１２や身体保持具１３の傾動速度、傾動方向、及び着座部１６の移動速度、移動方向を実現するための制御情報を生成し、当該制御情報を第１乃至第５駆動部１４、１５、１７、１８、１９に対して出力する。すなわち、制御部２０は、図２に示すように、トルク決定部２０１、信号生成部２０２、出力部２０３を備える。

トルク決定部２０１は、操作レバーからの操作情報を受けて第１乃至第５駆動部１４、１５、１７、１８、１９により出力させるトルクの大きさ及び方向を決定する。信号生成部２０２は、当該決定したトルクの大きさ及び方向に基づいて第１乃至第５駆動部１４、１５、１７、１８、１９の出力トルクを制御する情報（制御情報）を生成する。出力部２０３は、当該生成した制御情報を第１乃至第５駆動部１４、１５、１７、１８、１９に対して出力する。

このような移乗支援装置１００を用いると、例えば図６（ａ）乃至（ｃ）に示すように、ベッドから当該移乗支援装置１００へ被介護者を移乗させることができる。
先ず、図６（ａ）に示すように、介護者は移乗支援装置１００をベッドの脇に配置する。そして、介護者は、操作レバーを操作して第２駆動部１５を制御し、着座部１６をベッドと略等しい高さに配置する。そして、介護者は、操作レバーを操作してベッドに着座する被介護者の胸部近傍に身体保持具１３を配置する。被介護者は、身体保持具１３に抱き付くと共に、着座部１６を挟んでアーム部１２側に足を投げ出し、ステップ２１に載置する。その状態で、介護者は、被介護者の背中にサポータ２２を渡して、当該被介護者が身体保持具１３に抱き付いた状態を維持させる。

次に、図６（ｂ）に示すように、介護者は、台車１１をベッドから離れる方向に移動させつつ、操作レバーを操作して第１駆動部１４を制御し、着座部１６をベッド側に移動させる。それと共に、操作レバーを操作して第３乃至第５駆動部１７乃至１９を制御し、被介護者がサポータ２２に凭れるようにアーム部１２及び身体保持具１３を移動させる。

次に、図６（ｃ）に示すように、介護者は、操作レバーを操作して第３乃至第５駆動部１７乃至１９を制御し、被介護者を着座部１６側に移動させ、被介護者を着座部１６に着座させる。このとき、着座部１６は回転ローラから成るため、簡単に被介護者を着座部１６に着座させることができる。

また、このような移乗支援装置１００を用いると、例えば図７（ａ）乃至（ｄ）に示すように、当該移乗支援装置１００からベッドへ被介護者を移乗させることができる。
先ず、図７（ａ）に示すように、操作者は操作レバーを操作して第２駆動部１５を制御し、着座部１６をベッドの高さより若干高い位置に配置する。

次に、図７（ｂ）に示すように、操作者は台車１１をベッド側に移動させて、着座部１６をベッド上に配置し、被介護者をベッド上に配置する。
次に、図７（ｃ）に示すように、被介護者は操作レバーを操作して第１駆動部１４を制御し、着座部１６をベッドから離れる方向に移動させる。このとき、介護者は操作レバーを操作して第３乃至第５駆動部１７乃至１９を制御し、身体保持具１３を若干下方に移動させることが好ましい。着座部１６を被介護者の臀部とベッドとの間から引き抜くため、被介護者がベッド側に落ち込むことになるが、その際に被介護者の荷重がサポータ２２を介して脇に伝達されたり、身体保持具１３を介して胸部に伝達されたりすることを防ぐことができる。

次に、図７（ｄ）に示しように、被介護者は操作レバーを操作して第２駆動部１５を制御し、着座部１６を下降させる。被介護者は、着座部１６を挟んでアーム部１２側に足を投げ出しているが、移乗支援装置１００をベッドから離れる方向に移動させる際に、足を大きく上げなくても、着座部１６を挟んでアーム部１２と逆側に足を引き戻すことができる。そのため、被介護者の負担が小さい。

このように、移乗支援装置１００は、アーム部１２、身体保持具１３の傾動動作と着座部１６の前後方向及び上下方向への動作を組み合わせて、被介護者を吊り上げることなく、被介護者をベッドから移乗支援装置に、又は移乗支援装置からベッドに移動させることができる。そのため、被介護者の負担を小さくすることができる。

ちなみに、このような移乗支援装置１００を用いて、上述したベッドから移乗支援装置１００に移乗する工程と、移乗支援装置１００からベッドに移乗させる工程とを組み合わせて、例えば図８（ａ）乃至（ｄ）に示すように、当該移乗支援装置１００から便座に、便座から移乗支援装置１００に被介護者を移乗させることができる。

先ず、図８（ａ）乃至（ｃ）に示すように、上述の被介護者を移乗支援装置１００からベッドに移乗させる工程と略同様に、被介護者を移乗支援装置１００から便座に移乗させる。その後、図８（ｄ）に示すように、上述の被介護者をベッドから移乗支援装置１００に移乗させる工程と略同様に、被介護者を便座から移乗支援装置１００に移乗させる。

＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置は、第１実施形態の移乗支援装置１００と略同様の構成とされているため、重複する説明は省略する。

移乗支援装置は、図９に示すように、回転ローラ１６の回転を停止させる制動部２４を備える。制動部２４は、電磁ブレーキ等から成る。但し、制動部２４は、回転ローラ１６の不要な回転を抑制することができる構成であれば良い。この制動部２４は、例えば介護者が操作レバーを操作することで、制御可能な構成とされている。これにより、被介護者が着座部１６に着座した際に、回転ローラ１６の不要な回転を抑制することができ、移乗動作中の安定性を向上させることができる。

以上、本発明に係る移乗支援装置の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。例えば、上記実施形態では、着座部を回転ローラで構成したが、この限りでない。すなわち、着座部は、ベッドや便座等と被介護者との間に介在した際に、良好に引き抜くことができる、摩擦低減部を備えていれば良い。

１００ 移乗支援装置
１１ 台車
１２ アーム部、１２１ 第１傾動部、１２２ 第２傾動部
１３ 身体保持具
１４ 第１駆動部
１５ 第２駆動部
１６ 着座部（回転ローラ）
１７ 第３駆動部
１８ 第４駆動部
１９ 第５駆動部
２０ 制御部、２０１ トルク決定部、２０２ 信号生成部、２０３ 出力部
２１ ステップ
２２ サポータ（支持部）
２３ フレーム
２４ 制動部
１４１ アクチュエータ
１４２ ボールネジ
１４３ ガイド、１４３１ スライドガイド、１４３２ スライダー
１５１ アクチュエータ
１５２ 伸縮部、１５２１ 第１支柱、１５２２ 第２支柱
１５３ ボールネジ

Claims (6)

1. 移動可能な台車と、
   前記台車に対して傾動自在に取り付けられたアーム部と、
   前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、
   を備える移乗支援装置であって、
   前記台車に設けられ、前記台車の前後方向及び上下方向に移動可能な着座部を備える移乗支援装置。
2. 前記着座部を前後方向に移動させる第１駆動部と、
   前記着座部を上下方向に移動させる第２駆動部と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記着座部は、摩擦低減部を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
4. 前記摩擦低減部は、回転ローラであることを特徴とする請求項３に記載の移乗支援装置。
5. 前記回転ローラの回転を停止させる制動部を備えることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
6. 前記身体保持具は、前記身体保持具に保持された前記被介護者を背後から支持する支持部を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移乗支援装置。

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