JP2011079657A

JP2011079657A - 移載装置、移載方法

Info

Publication number: JP2011079657A
Application number: JP2009235743A
Authority: JP
Inventors: Hiroshige Kishimoto; 浩繁岸本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-10-09
Filing date: 2009-10-09
Publication date: 2011-04-21
Also published as: US20110156332A1

Abstract

【課題】荷物の潰れる可能性を抑制しつつ移載の高速化を図ることができるクランプ方式の移載装置の提供。
【解決手段】挟持した荷物２００を移載する移載装置１００であって、荷物２００と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第一半径ｒ１と、前記回転軸から外周までの距離であり、前記第一半径よりも短い第二半径ｒ２とを有する断面形状を備える第一当接体１１１と、第一当接体１１１と協働して荷物を挟持する第二当接体１１２と、第一半径ｒ１の先端対応部分と、第二当接体１１２との距離が短くなるように第一当接体１１１を前記回転軸周りで回転させ、荷物を挟持する挟持力Ｆを発生させる第一挟持機構１２１とを備える。
【選択図】図６

Description

本願発明は、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなど、第一の載置場所から荷物を持ち上げて第二の載置場所に荷物を移載する移載装置、移載方法に関し、特に、高速で荷物を移載する移載装置、移載方法に関する。

荷物を保持するラックと、前記ラックに対して荷物を出し入れするスタッカクレーンとの間で荷物を移載するために、スタッカクレーンには荷物の移載装置が備えられている。また、荷物を自動で搬送する搬送車との間で荷物をロードしたりアンロードしたりするステーションなどにも荷物の移載装置が備えられている。このような荷物を第一の載置場所と第二の載置場所との間で移載する方式としては、櫛歯方式フォークで荷物をすくい上げて移載する櫛歯方式や、吸引によって荷物を吸着保持して移載する吸引方式、ピックアップベルトで荷物をずり動して移載するピックアップベルト方式、荷物の両側を挟んで保持し移載するクランプ方式などを例示することができる。

例えば、特許文献１に示すような、クランプ方式が採用される移載装置においては、荷物を移載するために必要であるが荷物を保管するには必要でない、いわゆるデッドスペースを少なくすることが可能である。

特開２００５−１３８９４９号公報

昨今、荷物を移載する際の移載速度の高速化が望まれている。ところが、クランプ方式の移載装置で高速化を図ろうとする場合、クランプを高速に移動させる必要があるが、クランプ移動の際に発生する加減速などに荷物が追随せず、荷物が落下する可能性が高まる。一方、荷物の落下を防止するためには、クランプが荷物を挟持する力を増加させることが考えられるが、荷物が当該挟持力により潰れてしまう可能性が高まる。特に、移載対象の荷物が段ボール箱の場合、段ボール箱の側面状態が安定しているとは限らないため、強めに挟持力を設定する必要があり、荷物を潰す可能性が高まる。

本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、クランプ方式の移載装置、移載方法でありながら荷物の潰れる可能性を抑制しつつ移載の高速化を図ることができる移載装置、移載方法の提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、挟持した荷物を移載する移載装置であって、荷物と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第一半径と、前記回転軸から外周までの距離であり、前記第一半径よりも短い第二半径とを有する断面形状を備える第一当接体と、前記第一当接体と協働して荷物を挟持する第二当接体と、前記第一半径の先端対応部分と、前記第二当接体との距離が短くなるように前記第一当接体を前記回転軸周りで回転させ、荷物を挟持する挟持力を発生させる挟持機構とを備えることを特徴とする。

これによれば、第一当接体を回転させることにより第二当接体と協働して荷物を挟持する挟持力を発生させる。つまり、回転軸よりも上方の位置で荷物を挟持し、回転軸よりも上方の位置に挟持力を発生させることができる為、第一当接体と第二当接体とを上昇させて荷物を持ち上げる場合に、荷物と接触する第一当接体の部分に発生する下向きの力により、第一当接体が挟持力を高める方向に回転しようとする（以下この現象を「くさび効果」と記載する場合がある）。当該第一当接体のくさび効果により荷物を急上昇させることが可能となり、荷物の移載の高速化を図ることが可能となる。また、この場合、荷物の自重によってもくさび効果が発生し、当該くさび効果の効力は、荷物の重量に比例する。従って、一定の速度で異なる重量の荷物を移載しても高速で荷物を移載することが可能となる。

一方、本願発明によれば、回転軸よりも下方の位置で荷物を挟持し、回転軸よりも下方の位置に挟持力を発生させることも可能である。従って、第一当接体と第二当接体とで持ち上げた荷物を降下させる場合にも第一当接体のくさび効果を発揮させることが可能となる。

さらに、前記第一当接体、及び、前記第二当接体の上方、または、下方に配置され、荷物と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第三半径と、前記第三半径よりも短い第四半径とを有する断面形状を備える第三当接体と、前記第三当接体と協働して荷物を挟持する第四当接体と、前記第三半径の先端対応部分と、前記第四当接体との距離が短くなるように前記第三当接体を前記回転軸周りで回転させ、荷物を挟持する挟持力を発生させる第二挟持機構とを備えてもよい。

これによれば、荷物が上下二箇所で挟持さるため、荷物の倒れや揺れを防ぐことが可能となる。また、荷物を移載するために必要な挟持力を上下で分散させることが可能となる。従って、荷物に対する負担を軽減しつつ、安定した状態で移載することができ、移載の高速化を図ることが可能となる。

また、前記第一挟持機構が前記第一当接体を回転させる方向に対し、前記第二挟持機構が前記第三当接体を回転させる方向は逆であってもよい。

これによれば、荷物を上昇させる場合には、上下いずれか一方の当接体にくさび効果が発生し、荷物を下降させる場合には、他方の当接体にくさび効果が発生する。従って、荷物を挟持して上昇させ、所定の場所に搬送して、荷物を下降させる一連の動作全てにわたってくさび効果を発揮させることが可能となり、移載の高速化を図ることが可能となる。

さらに、前記第一当接体と前記第二当接体との距離を調節することができる調節機構を備えてもよい。

これによれば、幅の異なる荷物を移載対象とする場合でも、移載装置を柔軟に対応させることが可能となり、第一当接体のくさび効果をいつでも発揮させることが可能となる。

また、上記目的を達成するために、本願発明に係る移載方法は、荷物と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第一半径と、前記回転軸から外周までの距離であり、前記第一半径よりも短い第二半径とを有する断面形状を備える第一当接体と、前記第一当接体と協働して荷物を挟持する第二当接体とを備える移載装置を用いる移載方法であって、前記第一当接体を前記第一半径の先端対応部分が前記回転軸上方から荷物に向かう方向に前記回転軸周りで回転させ、前記回転軸よりも上方で挟持力を発生させて荷物を挟持し移載することを特徴とする。

これによれば、第一当接体を回転させることにより第二当接体と協働して荷物を挟持する挟持力を発生させる。つまり、回転軸よりも上方の位置で荷物を挟持し、回転軸よりも上方の位置に挟持力を発生させることができる為、第一当接体と第二当接体とを上昇させて荷物を持ち上げる場合に、荷物と接触する第一当接体の部分に発生する下向きの力により、第一当接体が挟持力を高める方向に回転しようとする。当該第一当接体のくさび効果により荷物を急上昇させることが可能となり、荷物の移載の高速化を図ることが可能となる。また、この場合、荷物の自重によってもくさび効果が発生し、当該くさび効果の効力は、荷物の重量に比例する。従って、一定の速度で異なる重量の荷物を移載しても高速で荷物を移載することが可能となる。

本願発明によれば、移載の行程に応じて荷物を確実に挟持することができ、移載の高速化を図ることが可能となる。

移載装置を備えるスタッカクレーンが設けられる自動倉庫の一部を示す斜視図である。荷物を挟持した状態の移載装置の挟持部を示す斜視図である。荷物を挟持した状態の移載装置の挟持部を示す正面図である。荷物と第一当接体の当接状態を断面で示す正面図である。荷物と第二当接体の当接状態を断面で示す正面図である。移載装置を示す斜視図である。第一挟持機構を概念的に示す正面図である。挟持前の移載装置の状態を示す正面図である。荷物を挟持した状態の移載装置の挟持部を示す斜視図である。移載装置の別例を示す正面図である。移載装置の別例を示す正面図である。当接体の断面形状のバリエーションを示す図である。

次に、本願発明にかかる移載装置の実施の形態を説明する。

図１は、移載装置を備えるスタッカクレーンが設けられる自動倉庫の一部を示す斜視図である。

同図に示すように、自動倉庫３００は、スタッカクレーン３０１により、荷物２００が自動でラック３０２に搬入載置され、また、自動で搬出される倉庫であり、スタッカクレーン３０１、スタッカクレーン３０１の通路に沿って設けられたラック３０２、入出庫の際に荷物が置かれるステーション３０３を備えている。

また、スタッカクレーン３０１に備えられる昇降台３１６には、移載装置１００が取り付けられている。

図２は、荷物を挟持した状態の移載装置の挟持部を示す斜視図である。

図３は、荷物を挟持した状態の移載装置の挟持部を示す正面図である。

同図に示すように、挟持部１０１は、荷物２００を直接挟持する移載装置の部分であって、第一当接体１１１と第二当接体とを備えている。

第一当接体１１１は、荷物２００と当接し、水平方向である荷物の挟持方向（図３中、破線の矢印Ｆ）に対し直角に延びる回転軸（図２中、一点鎖線）の周りを回転可能に保持される剛体である。また、第一当接体１１１は、図４に示すように、回転軸Ａ１から外周までの距離である第一半径ｒ１と、第一半径ｒ１よりも短い第二半径ｒ２とを有する断面形状を備えている。第一当接体１１１の回転軸Ａ１に垂直な当該断面形状により、第一半径ｒ１の先端対応部分が回転軸Ａ１上方から荷物に向かう方向（図４中、破線矢印Ｒ）に第一当接体１１１を回転させ、荷物２００に第一半径ｒ１の先端対応部分を当接させることにより、回転軸Ａ１よりも上方で挟持力Ｆを発生させることができる。また、重力や慣性により荷物２００に下向きの力が発生すると、第一当接体１１１が破線矢印Ｒに回転しようとし、挟持力Ｆが増加する。すなわち第一当接体１１１は、荷物２００を移送する行程においてくさび効果を発揮することが可能となる。

ここで、第一半径ｒ１とは、回転軸Ａで第一当接体１１１を回転させたときの外周の所定の点の軌跡の半径と考えることができる。この考えは第二半径ｒ２も同様である。また、以下に記載する第ｎ半径ｒｎ（ｎは自然数）も同様である。

なお、荷物２００に第一半径ｒ１の先端対応部分を当接させて挟持力Ｆを発生させるには、回転軸Ａ１と荷物２００との距離よりも第一半径ｒ１は長く無ければならない。また、挟持力Ｆを発生させるまで第一当接体１１１をスムーズに回転させるためには、回転軸Ａ１と荷物２００との距離よりも第二半径ｒ２は短く無ければならない。なお、荷物２００は移載装置１００の構成要素ではなく、移載対象である。従って、荷物２００が大きすぎると前記条件は満たさなくなるが、これは本願発明を否定するものではない。

本実施の形態の場合、第一当接体１１１の荷物２００と当接する部分には、滑り止め１１９が設けられている。滑り止め１１９は、荷物２００との間の摩擦係数を増加させ、くさび効果を高める働きを担う部分である。例えば、滑り止め１１９がゴムなどの柔軟性を備えている場合、摩擦係数を増加させると共に、荷物２００に対するクッションとしても機能する。

第二当接体１１２は、第一当接体１１１と協働して荷物を挟持する剛体である。本実施形態の場合、第二当接体１１２は、図５に示すように第一当接体１１１と同様の断面形状を有し、回転軸Ａ２の周りで回転することで、荷物２００と当接し挟持力Ｆを発生させることができるものである。なお、第二当接体１１２の回転方向は、第一当接体１１１の回転方向とは逆となっている。

なお、上記説明では、第一当接体１１１は、中実棒状の剛体として説明したが、第一当接体１１１は、これに限定されるわけではなく、中空筒状の形状でもかまわない。また、軽量化のために、不要な部分を切り取った形状でもかまわない。

図６は、移載装置を示す斜視図である。

同図に示すように、移載装置１００は、挟持部１０１の他、第一挟持機構１２１と、移送部１０２とを備えている。

第一挟持機構１２１は、第一当接体１１１の第一半径Ｒ１の先端対応部分と、第二当接体１１２との距離が短くなるように第一当接体１１１を回転軸Ａ１の周りで第一当接体１１１を回転させ、荷物２００を挟持する挟持力を発生させる機構である。

本実施の形態の場合、第一挟持機構１２１は、図７に示すように、駆動機構１２３と、二つのチェーン１２４と、第一当接体１１１や第二当接体１１２と接続される軸体１２５とを備えている。また、駆動機構１２３には、回転が相互に逆となるモータが備えられており、これらのモータとチェーン１２４と軸体１２５により第一当接体１１１と第二当接体１１２とを相互に逆方向に回転させることにより、第一挟持機構１２１は挟持力Ｆを発生させたり、また、挟持した荷物２００を開放したりすることが可能となっている。

なお、第一挟持機構１２１は、当該機構に限定されるわけではなく、シャフトを出没させるシリンダとカムとの組合せやラックアンドピニオンの機構など任意の機構を採用することが可能である。

移送部１０２は、挟持部１０１により挟持された荷物２００を挟持部１０１と共に持ち上げ、荷物２００を挟持部１０１と共に水平方向に移送し、荷物を挟持部１０１と共に下降させることのできる機構である。移送部１０２は、トップアーム１３１と、ミドルアーム１３２とベースアーム１３３とを備えている。

トップアーム１３１は、挟持部１０１に接続され挟持部１０１を昇降させることができる機構を備える部材である。また、ベースアーム１３３は、昇降台３１６に固定される部材であり、ミドルアーム１３２は、ベースアーム１３３に沿ってスライドするものとなっている。

ミドルアーム１３２は、トップアーム１３１をスライド可能に保持すると共に、ベースアーム１３３にスライド可能に取り付けられるアームであり、所定の構造的強度を保ちつつトップアーム１３１を遠くまで突き出す機能を担っている。

本実施の形態における移載装置１００は、ベースアーム１３３とミドルアーム１３２とトップアーム１３１とによって、テレスコピック構造を構成しており、駆動装置（図示せず）によってベースアーム１３３に対してミドルアーム１３２を突出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップアーム１３１がミドルアーム１３２に対して突出するようにスライドするものとなっている。

次に、ラック３０２からスタッカクレーン３０１の昇降台３１６に荷物２００を移載する際の移載装置１００との動作を説明する。

まず、移載対象の荷物２００が保管されている位置に昇降台３１６を配置する。ここで、荷物２００が載置されている面と昇降台３１６の荷物２００を載置する面とは近接している。

次に、ベースアーム１３３に対しミドルアーム１３２をラック３０２に向かって突出させる。この段階において、第一当接体１１１と第二当接体１１２とは第一挟持機構１２１により回転し、図８に示すように、荷物２００の隙間に挿入する幅が最も小さくなる状態、つまり、起立した状態となっている。また、挟持部１０１は、トップアーム１３１に対して最下部に配置される状態となっている。

前記ミドルアーム１３２の突出動作に連動して、トップアーム１３１がミドルアーム１３２に対してラック３０２に向かって突出する。

次に、第一当接体１１１と第二当接体１１２とが荷物２００を挟持する位置に到着すると、トップアーム１３１の突出動作が停止する。

次に、第一挟持機構１２１により、第一当接体１１１を第一半径ｒ１の先端対応部分が回転軸Ａ１上方から荷物に向かう方向に回転させる。一方、第一挟持機構１２１により、第二当接体１１２を第一当接体１１１とは逆方向に回転させる。以上により、第一当接体１１１と第二当接体１１２とが協働して挟持力を発生させ、荷物２００を挟持する。

次に、トップアーム１３１に対して挟持部１０１を上昇させる。この際、第一当接体１１１と第二当接体１１２とにはそれぞれ荷物２００の自重と、挟持部１０１を加速させたときに発生する慣性により下向きの力が発生し、くさび効果が発生する。

従って、急速に挟持部１０１を持ち上げた場合であっても、第一当接体１１１と第二当接体１１２とでしっかりと荷物２００を持ち上げることが可能となる。

次に、ミドルアーム１３２をベースアーム１３３に対して昇降台３１６方向にスライドさせることでトップアーム１３１を同方向にスライドさせ、荷物２００を挟持したまま挟持部１０１と共に搬送する。

この段階でも、荷物２００の自重により、くさび効果が発生しているため、第一当接体１１１と第二当接体１１２とによって荷物２００がしっかりと挟持されているため、高速に搬送することが可能となる。

荷物２００が昇降台３１６の所定の位置に搬送された段階でトップアーム１３１の動作を停止し、荷物２００を挟持部１０１と共に下降させる。

最後に、第一挟持機構１２１により第一当接体１１１と第二当接体１１２とを回転させ荷物２００の挟持を開放する。

以上により、荷物２００を移載することができる。また、本実施の形態の場合、挟持部１０１の下降により荷物２００の下部が昇降台３１６と強い勢いで衝突しそうな場合であっても、荷物２００の自重が慣性により低下し、また、昇降台３１６によって受け止められるため、逆のくさび効果が発生して挟持力Ｆが弱まるため、荷物２００が過度に損傷することを抑止することが可能となる。

次に、本願発明に係る移載装置の他の実施の形態を説明する。

図９は、荷物を挟持した状態の移載装置の挟持部を示す斜視図である。

同図に示すように、移載装置１００は、第一当接体１１１、及び、第二当接体１１２の下方に配置され、荷物２００と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸（図示せず）の周りを回転可能に保持され、回転軸から外周までの距離である第三半径（図示せず）と、第三半径よりも短い第四半径（図示せず）とを有する断面形状を備える第三当接体１１３と、第三当接体１１３と協働して荷物を挟持する第四当接体１１４と、第三半径の先端対応部分と、第四当接体１１４との距離が短くなるように第三当接体１１３を回転軸周りで回転させ、荷物２００を挟持する挟持力を発生させる第二挟持機構１２６とを備えている。

本実施の形態において、第三当接体１１３、第四当接体１１４、第二挟持機構１２６は、前記実施形態の対応部と同じであるため説明を省略する。

このような態様の移載装置１００によれば、荷物２００を複数箇所で挟持するため、荷物２００の倒れや揺れを防ぐことが可能となり、特に上下方向に長い（背の高い）荷物を安定して移送することが可能となる。また、荷物２００を移載するために必要な挟持力Ｆを上下で分散させることが可能となる。従って、荷物２００に対する負担を軽減しつつ、安定した状態で移載することができるため、荷物が重い場合であっても、荷物２００を潰すこと無く移載の高速化を図ることが可能となる。

なお、本願発明は上記実施の形態に限定されるわけではない。例えば図１０に示すように、第二当接体１１２は、棒状の剛体で、回転しないものでもかまわない。この場合、第一当接体１１１の回転により第二当接体１１２との間で挟持力Ｆを発生させることが可能であり、また、第一当接体１１１によりくさび効果も発生させることが可能である。従って、本願発明に係る作用、効果を得ることが可能である。なお、固定状態の第二当接体１１２の場合、第二当接体１１２を荷物２００の側方に挿入する際や、第二当接体１１２を荷物２００から引き抜く際に、荷物２００と第二当接体１１２との摩擦が発生するのを防止するため、第二当接体１１２を挟持方向であって荷物から離れる方向に移動できてもよい。例えば、起立状態の第一当接体１１１と第二当接体１１２との間に荷物２００が位置するように第一挟持機構１２１を挟持方向にスライド可能としてもかまわない。また、下記調節機構１３９により、第二当接体１１２を移動させるものでもよい。

また、第一当接体１１１と第二当接体１１２との距離を調節することができる調節機構１３９を設けてもかまわない。本実施の形態の場合、調節機構１３９は、複数のボルト孔１４１と第二当接体１１２にねじ込むことができるボルト１４２とで構成されており、ボルト１４２を挿入するボルト孔１４１を変更することで、第一当接体１１１と第二当接体１１２との距離を調節することができるものとなっている。

また、図１１に示すように、第一挟持機構１２１が第一当接体１１１を回転させる方向Ｒ１に対し、第二挟持機構１２６が第三当接体１１３を回転させる方向Ｒ２を逆としてもかまわない。

これによれば、荷物２００を上昇させる場合には、第三当接体１１３、及び、第四当接体１１４にくさび効果が発生し、荷物を下降させる場合には、第一当接体１１１、及び、第二当接体１１２にくさび効果が発生する。従って、荷物２００を挟持して上昇させる場合ばかりでなく、荷物を下降させる場合にもくさび効果を発生させることができる為、移載の一連の動作全てにわたってくさび効果を発揮させることが可能となり、移載の高速化を図ることが可能となる。

また、第一当接体１１１、第二当接体１１２、第三当接体１１３、第四当接体１１４は、図面に記載の形状に限定されるわけではない。例えば、図１２に示すような断面形状を備えてもかまわない。第一当接体１１１、第二当接体１１２、第三当接体１１３、第四当接体１１４は、回転することにより荷物から離れる形状であればよく、円弧形状に限られず角形状などでも良い。

また、上述した実施の形態における任意の構成要素を組み合わせて実現される別の実施の形態も本願発明に含まれる。また、上述した実施の形態に対して本願発明の主旨を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形例も特許請求の範囲の記載を逸脱しない限り本願発明に含まれる。

本願発明は、自動倉庫や所定の場所から他の場所へ自動搬送車で荷物を搬送する工場等に利用可能である。

１００移載装置
１０１挟持部
１０２移送部
１１１第一当接体
１１２第二当接体
１１３第三当接体
１１４第四当接体
１１９滑り止め
１２１第一挟持機構
１２３駆動機構
１２４チェーン
１２５軸体
１２６第二挟持機構
１３１トップアーム
１３２ミドルアーム
１３３ベースアーム
１３９調節機構
１４１ボルト孔
１４２ボルト
２００荷物
３００自動倉庫
３０１スタッカクレーン
３０２ラック
３０３ステーション
３１６昇降台

Claims

挟持した荷物を移載する移載装置であって、
荷物と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第一半径と、前記回転軸から外周までの距離であり、前記第一半径よりも短い第二半径とを有する断面形状を備える第一当接体と、
前記第一当接体と協働して荷物を挟持する第二当接体と、
前記第一半径の先端対応部分と、前記第二当接体との距離が短くなるように前記第一当接体を前記回転軸周りで回転させ、荷物を挟持する挟持力を発生させる第一挟持機構と
を備える移載装置。
さらに、
前記第一当接体、及び、前記第二当接体の上方、または、下方に配置され、荷物と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第三半径と、前記第三半径よりも短い第四半径とを有する断面形状を備える第三当接体と、
前記第三当接体と協働して荷物を挟持する第四当接体と、
前記第三半径の先端対応部分と、前記第四当接体との距離が短くなるように前記第三当接体を前記回転軸周りで回転させ、荷物を挟持する挟持力を発生させる第二挟持機構と
を備える請求項１に記載の移載装置。
前記第一挟持機構が前記第一当接体を回転させる方向に対し、前記第二挟持機構が前記第三当接体を回転させる方向は逆である
請求項２に記載の移載装置。
さらに、
前記第一当接体と前記第二当接体との距離を調節することができる調節機構を備える
請求項１に記載の移載装置。
荷物と当接し、水平方向である荷物の挟持方向に対し直角に延びる回転軸の周りを回転可能に保持され、前記回転軸から外周までの距離である第一半径と、前記回転軸から外周までの距離であり、前記第一半径よりも短い第二半径とを有する断面形状を備える第一当接体と、前記第一当接体と協働して荷物を挟持する第二当接体とを備える移載装置を用いる移載方法であって、
前記第一当接体を前記第一半径の先端対応部分が前記回転軸上方から荷物に向かう方向に前記回転軸周りで回転させ、前記回転軸よりも上方で挟持力を発生させて荷物を挟持し移載する
移載方法。