JP2010202253A - 物品保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品を適切に横倒れ姿勢にして容器内に投入できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】仕分装置１の保持手段51は、装置本体56と、この装置本体56に回動可能に設けた回動体65とを備える。回動体65には、立ち姿勢の物品Ｗの上端部の開封口部W1を挟持する対をなす挟持体を設ける。回動体65には、立ち姿勢の物品Ｗの側面のうち横倒れ姿勢になった場合に上を向く側面を吸引保持する吸引保持手段を設ける。保持手段51は、挟持体と吸引保持手段とにて保持した立ち姿勢の物品Ｗを、回動体65の装置本体56に対する回動により立ち姿勢から横倒れ姿勢にしてから出荷容器内に投入する。
【選択図】図１

Description

本発明は、物品を適切に横倒れ姿勢にして容器内に投入できる物品保持装置に関する。

従来、例えば下記の特許文献１に記載された物品保持装置が知られている。

この物品保持装置は、装置本体と、この装置本体に水平移動可能かつ昇降可能に設けられた可動体と、この可動体に設けられ立ち姿勢の物品の上端部を挟持して物品を保持する対をなす挟持体とを備えている。そして、対をなす挟持体にて保持された立ち姿勢の物品は、立ち姿勢のまま容器内に投入される。

特開平６−２３９３０５号公報

しかしながら、上記の従来の物品保持装置では、物品を立ち姿勢から横倒れ姿勢に姿勢変更できず、物品を横倒れ姿勢にして容器内に投入することができない。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、物品を適切に横倒れ姿勢にして容器内に投入できる物品保持装置を提供することを目的とする。

請求項１記載の物品保持装置は、装置本体と、この装置本体に回動可能に設けられた回動体と、この回動体に設けられ、立ち姿勢の物品の上端部を挟持する対をなす挟持体と、前記回動体に設けられ、立ち姿勢の物品の側面を吸引保持する吸引保持手段とを備え、前記挟持体と前記吸引保持手段とにて保持した立ち姿勢の物品を、前記回動体の前記装置本体に対する回動により前記吸引保持手段で吸引保持された側面が上を向く横倒れ姿勢にしてから、容器内に投入するものである。

請求項２記載の物品保持装置は、請求項１記載において、吸引保持手段は、立ち姿勢の物品の側面上部を吸引保持する上側吸引保持体と、立ち姿勢の物品の側面下部を吸引保持する下側吸引保持体とを有するものである。

請求項１に係る発明によれば、挟持体と吸引保持手段とにて保持した立ち姿勢の物品を回動体の装置本体に対する回動により吸引保持手段で吸引保持された側面が上を向く横倒れ姿勢にしてから容器内に投入することによって、物品を適切に横倒れ姿勢にして容器内に投入できる。

請求項２に係る発明によれば、吸引保持手段は、立ち姿勢の物品の側面上部を吸引保持する上側吸引保持体と立ち姿勢の物品の側面下部を吸引保持する下側吸引保持体とを有するため、これら上側吸引保持体および下側吸引保持体にて物品の側面を安定して保持できる。

本発明の一実施の形態に係る物品保持装置を備えた仕分装置の斜視図である。 同上仕分装置の平面図である。 同上仕分装置の載置テーブルに載置された物品を示す図である。 同上仕分装置の搬送コンベヤ上の物品の動きの一例を示す図である。 図４に続く物品の動きの一例を示す図である。 図５に続く物品の動きの一例を示す図である。 図６に続く物品の動きの一例を示す図である。 図７に続く物品の動きの一例を示す図である。 同上物品保持装置（ロボット）を示す側面図である。 同上物品保持装置のロボットハンド部の側面図である。 同上物品保持装置のロボットハンド部の側面図である。 同上物品保持装置のロボットハンド部の底面図である。 同上仕分装置の容器搬送手段および袋破損防止手段の正面図である。 同上容器搬送手段および袋破損防止手段の側面図である。 同上袋破損防止手段の回動板の退避時の斜視図である。 同上袋破損防止手段の回動板の進出時の斜視図である。 同上保持手段および袋破損防止手段の動作説明図である。 図１７に続く動作説明図である。 図１８に続く動作説明図である。 図１９に続く動作説明図である。 図２０に続く動作説明図である。

本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。

図１および図２において、１は仕分装置で、この仕分装置１は、オーダ情報に基づいて複数種類、例えば２種類の物品Ｗをアソートして箱詰めする箱詰め装置である。つまり、この仕分装置１は、収納箱等の収納容器Ａ内から複数種類の物品Ｗを取り出した後、オーダ情報に基づいて並べ替え、オーダ情報に対応するオーダ数の物品Ｗを出荷箱等の容器である出荷容器Ｂ内に仕分けるものである。

物品Ｗは、例えば角筒状の紙製容器内に飲料（例えば牛乳、コーヒー、フルーツジュース等）が封入された飲料パックである。物品Ｗは、上下方向やや長手状で外形略直方体状のもので、上端部に水平方向長手状で鉛直面に略沿った略板状の開封口部W1を有している。

収納容器Ａは、例えば略矩形状の上面開口部A1を有する外形略直方体状のトレイである。収納容器Ａ内には、複数列状の立ち姿勢の物品Ｗ、例えば同一種類の４本×３列で計１２本の物品Ｗが収納されている。

出荷容器Ｂは、例えば略矩形状の上面開口部B1を有する外形略直方体状のケースである。出荷容器Ｂ内には、オーダ情報に対応するオーダ数の横倒れ姿勢の物品Ｗがビニール袋等の袋Ｃを介して収納される。例えば出荷容器Ｂ内には、最大で８本（４本×２段）の物品Ｗが入れられる。１つのオーダ情報に対応するオーダ数が９本以上の場合には、オーダ情報が分割して処理される。

仕分装置１は、一の種類の物品Ｗ、例えば牛乳が封入された飲料パックが立ち姿勢で複数列状に収納された収納容器Ａを搬送する一の収納容器搬送手段２と、この一の収納容器搬送手段２の側方位置に配設され空の収納容器Ａを搬送する一の空収納容器搬送手段３とを備えている。

また、仕分装置１は、一の種類の物品Ｗとは種類が異なる他の種類の物品Ｗ、例えばコーヒーが封入された飲料パックが立ち姿勢で複数列状に収納された収納容器Ａを搬送する他の収納容器搬送手段４と、この他の収納容器搬送手段４の側方位置に配設され空の収納容器Ａを搬送する他の空収納容器搬送手段５とを備えている。

各搬送手段２，３，４，５は、例えばローラコンベヤにて構成されたもので、互いに離間対向するコンベヤフレーム６を有し、これら両コンベヤフレーム６間には収納容器Ａを搬送する複数の搬送ローラ７が回転可能に設けられている。

仕分装置１は、一の収納容器搬送手段２上の収納容器Ａ内から一の種類の複数の物品Ｗ、例えば複数列状の立ち姿勢の物品Ｗを同時に取り出す一の取出手段11と、この一の取出手段11にて取り出された一の種類の物品Ｗを立ち姿勢のまま搬送する一の第１物品搬送手段12とを備えている。

また、仕分装置１は、他の収納容器搬送手段４上の収納容器Ａ内から他の種類の複数の物品Ｗ、例えば複数列状の立ち姿勢の物品Ｗを同時に取り出す他の取出手段13と、この他の取出手段13にて取り出された他の種類の物品Ｗを立ち姿勢のまま搬送する他の第１物品搬送手段14とを備えている。

各取出手段11，13は、図１に示されるように、囲い枠体16の長手状の案内部17にて案内されながら水平移動する移動体18を有し、この移動体18には昇降体19が昇降可能に設けられている。昇降体19には、物品Ｗの開封口部W1を挟持して物品Ｗを保持する複数、例えば１２個の保持体であるエアーチャック（図示せず）が設けられている。そして、エアーチャックで保持された物品Ｗは、立ち姿勢のまま収納容器Ａ内から取り出されて所定位置まで移送される。

各第１物品搬送手段12，14は、取出手段11，13にて取り出された複数列状の立ち姿勢の物品Ｗが載置される載置部である載置テーブル21と、この載置テーブル21上から押し出された１列状の立ち姿勢の物品Ｗを搬送するベルトコンベヤ等の搬送部である搬送コンベヤ22とを有している。

載置テーブル21は、図３に示されるように、水平状の第１載置面23と、この第１載置面23の端部に下り傾斜状の傾斜面24を介して連設され第１載置面23よりやや低い位置に位置する水平状の第２載置面25とを有している。

そして、取出手段11，13のエアーチャックによる保持が解除された物品Ｗは、第１載置面23上に載置された後、第１押出体26にて第２載置面25上に１列ずつ、すなわち例えば４本ずつ、押し出される。第２載置面25上に押し出された１列状の立ち姿勢の物品Ｗは、第２押出体27にて立ち姿勢のまま搬送コンベヤ22の搬送始端部上に押し出され、この搬送コンベヤ22にて搬送される。

また、各第１物品搬送手段12，14は、図４等に示すように、１列状の立ち姿勢の物品Ｗの移動を規制して搬送コンベヤ22上に複数の物品Ｗを貯留するストッパ体31を有している。ストッパ体31は搬送コンベヤ22の途中に上下方向の軸32を中心として水平方向に回動可能に設けられ、このストッパ体31は、一方向への回動により搬送コンベヤ22上に進出して先頭の物品Ｗの搬送方向前面との当接により物品Ｗの移動を規制する規制状態となり、他方向への回動により搬送コンベヤ22上から退避して物品Ｗの搬送方向への移動を許容する許容状態となる。

さらに、各第１物品搬送手段12，14は、図４等に示すように、ストッパ体31の許容状態時にオーダ情報に基づく数、例えば１本〜４本の物品Ｗを切り離すための切り離し用の物品挟持体33を有している。物品挟持体33は、搬送コンベヤ22の所定位置の側縁部に立設された鉛直面状の受部である受板部材34と、この受板部材34に対して物品Ｗを押し付けてこの受板部材34との間で１本の立ち姿勢の物品Ｗを挟持する押付部材35とを有している。

押付部材35は、立ち姿勢の物品Ｗに対して進退可能で、かつ長手状の案内部材36にて案内されながら搬送コンベヤ22の搬送方向に沿って水平移動可能となっている。そして、押付部材35は、オーダ情報に基づいて、規制状態のストッパ体31に当接した１番目の物品Ｗから数えて２番目〜５番目のいずれか１つの物品Ｗの側面に向って進出してその物品Ｗを受板部材34との間で挟持する。この物品挟持体33による挟持時に、ストッパ体31が回動して規制状態から許容状態になると、オーダ情報に基づく数の物品Ｗが、物品挟持体33にて挟持された物品Ｗより搬送方向上流に位置する１列状の物品群から切り離される。

なお、一の第１物品搬送手段12の搬送コンベヤ22と他の第１物品搬送手段14の搬送コンベヤ22とは、同一高さ位置に互いに離間対向して配設されている。

仕分装置１は、互いに離間対向する両搬送コンベヤ22間に搬送始端部側が挿入されこれら両搬送コンベヤ22と同一高さ位置に配設され両搬送コンベヤ22から押し出された物品Ｗを立ち姿勢のまま搬送する第２物品搬送手段41を備えている。

第２物品搬送手段41は、複数ラインを構成する互いに近接して平行な２本の搬送コンベヤ、すなわち例えば一方側搬送コンベヤ42および他方側搬送コンベヤ43を有している。一方側搬送コンベヤ42の搬送方向長さ寸法が、他方側搬送コンベヤ43の搬送方向長さ寸法より長くなっている。

各搬送コンベヤ42，43の途中には、一方向への回動により搬送コンベヤ42，43上に進出して物品Ｗの移動を規制する規制状態となり他方向への回動により搬送コンベヤ42，43上から退避して物品Ｗの搬送方向への移動を許容する許容状態となるストッパ体44が上下方向の軸45を中心として水平方向に回動可能に設けられている。

また、仕分装置１は、貯留された物品群から切り離されたオーダ情報に基づく数の一の種類の物品Ｗを一の第１物品搬送手段12の搬送コンベヤ22上から第２物品搬送手段41の搬送コンベヤ42，43上に一側方（図４に示すａ方向）に向けて押し出して載せ換える一の載換手段である押出手段46と、貯留された物品群から切り離されたオーダ情報に基づく数の他の種類の物品Ｗを他の第１物品搬送手段14の搬送コンベヤ22上から第２物品搬送手段41の搬送コンベヤ42，43上に一方向とは反対の他側方（図４に示すｂ方向）に向けて押し出して載せ換える他の載換手段である押出手段47とを備えている。

各押出手段46，47は、図４に示されるように、搬送コンベヤ22，42，43の搬送方向に対して直交する方向に水平移動可能な板状の押出体48を有している。押出体48は、例えば最大で４本の物品Ｗを押出可能な大きさに形成されている。

そして、押出体48は、水平移動により搬送コンベヤ22，42，43上から退避した退避状態と物品Ｗを一方側搬送コンベヤ42上に立ち姿勢のまま押し出す第１押出状態と物品Ｗを他方側搬送コンベヤ43上に立ち姿勢のまま押し出す第２押出状態とに選択的に切り換えられる。なお、オーダ情報によって押し出す物品Ｗの数が異なるため、この押出手段46，47でアソート数の管理も行う。

また、仕分装置１は、図１および図２等に示されるように、第２物品搬送手段41の側方位置に配設され出荷容器Ｂを搬送する容器搬送手段50と、第２物品搬送手段41上の立ち姿勢の物品Ｗを保持しこの保持した物品Ｗを立ち姿勢から横倒れ姿勢にしてから所定位置まで移送して容器搬送手段50上の出荷容器Ｂ内に投入する複数、例えば２つの保持手段51を備えている。一方の保持手段51は一方側搬送コンベヤ42上の物品Ｗを保持して出荷容器Ｂ内に投入し、他方の保持手段51は他方側搬送コンベヤ43上の物品Ｗを保持して出荷容器Ｂ内に投入する。

容器搬送手段50は、例えばローラコンベヤにて構成されたもので、互いに離間対向するコンベヤフレーム52を有し、これら両コンベヤフレーム52間には、袋Ｃがセットされこの袋Ｃで内面全体が覆われた出荷容器Ｂを搬送する複数の搬送ローラ53が回転可能に設けられている。容器搬送手段50は、第２物品搬送手段41と保持手段51との間に配設され、第２物品搬送手段41より低い位置に配設されている。

また、各保持手段51は、図１および図９等に示すように、例えば荷役用ロボットにて構成されたもので、支持台55上に設置された装置本体56を有している。

装置本体56は、支持台55に固設されたベース体57と、このベース体57に水平方向の軸58aを中心として上下方向に最大で２７０度回動可能に設けられた第１アーム体58と、この第１アーム体58の先端部に水平方向の軸59aを中心として上下方向に最大で２７０度回動可能に設けられた第２アーム体59と、この第２アーム体59の先端部に水平方向の軸60aを中心として回動可能に設けられた第３アーム体60とを有している。また、装置本体56は、第１アーム体58をベース体57に対して回動させる駆動モータ等の駆動手段61と、第２アーム体59を第１アーム体58に対して回動させる駆動モータ等の駆動手段62とを有している。なお、これら３本のアーム体58，59，60にてロボットアーム部54が構成されている。

また、第３アーム体60の先端部である下端部には、回動フレーム等の回動体65が水平方向の軸66を中心として上下方向に９０度回動可能に設けられ、この回動体65は駆動モータ等の駆動手段67からの動力で第３アーム体60に対して回動する。

さらに、回動体65には、立ち姿勢の物品Ｗの開封口部W1を両側から挟持する複数対、例えば４対の挟持体70と、立ち姿勢の物品Ｗの４つの側面のうち横倒れ姿勢になった場合に上を向く１つの側面を複数箇所で吸引保持する吸引保持手段71とが設けられている。

挟持体70は、図１０ないし図１２に示されるように、回動体65の支持板部68にエアーシリンダ等の駆動手段72を介して水平方向に並んだ状態に設けられている。各挟持体70は細長棒状のもので、対をなす挟持体70は、互いに接近する方向に移動して物品Ｗの開封口部W1を挟持する挟持状態と、互いに離れる方向に移動してその開封口部W1の挟持を解除する解除状態とになる。

また、吸引保持手段71は、立ち姿勢の物品Ｗの側面上部を吸引保持する複数、例えば水平方向に並んだ４つの上側吸引保持体76と、立ち姿勢の物品Ｗの側面下部を吸引保持する複数、例えば水平方向に並んだ４つの下側吸引保持体77とを有している。

各吸引保持体76，77は、略円形板状のもので、回動体65の支持板部68から突出する支持部69の先端に設けられている。支持部69には配管接続部73が設けられ、この配管接続部73には一端部が負圧発生手段（図示せず）に接続されたホース等の配管の他端部が接続されている。

そして、各吸引保持体76，77は、負圧発生手段の作動時に物品Ｗの側面に吸着してこの物品Ｗの側面を吸引保持し、負圧発生手段の作動停止でその側面の吸引保持を解除する。また、各吸引保持体76，77は、立ち姿勢の物品Ｗを横倒れ姿勢にするために回動体65が装置本体56に対して下方に９０度回動した際には、横倒れ姿勢の物品Ｗの上を向いた側面を吸引保持する。なお、回動体65、挟持体70、吸引保持手段71および駆動手段72にて、物品保持部であるロボットハンド部78が構成されている。

また、仕分装置１は、図１３ないし図１６に示すように、出荷容器Ｂにセットされた袋Ｃ内に対して進退可能で、この進出時に袋Ｃの内面の一部を覆う袋破損防止手段81を備えている。袋破損防止手段81は、保持手段51のロボットハンド部78およびこのロボットハンド部78にて保持された物品Ｗが出荷容器Ｂ内に移動する際に、ロボットハンド部78および物品Ｗが袋Ｃに引っ掛かるのを回避して袋Ｃの破損を防止するもので、各保持手段51に対応して設けられている。

各袋破損防止手段81は、支持フレーム82に昇降可能に設けられ容器搬送手段50上の出荷容器Ｂに対して昇降する昇降体83を有している。この昇降体83は、駆動手段であるエアーシリンダ等のシリンダ体84の伸縮によって出荷容器Ｂに対して昇降する。シリンダ体84は、シリンダ本体部85とこのシリンダ本体部85内に対して出入りするロッド部86とにて構成され、シリンダ本体部85が支持フレーム82に取り付けられ、ロッド部86の先端部が昇降体83に取り付けられている。

昇降体83は、略矩形状の開口部80が形成された略矩形環状の環状板部87を有し、この環状板部87の４つの角部から棒状部88が下方に向って突出し、各棒状部88が支持フレーム82のリング部89内に摺動可能に挿通されている。

また、昇降体83の環状板部87には、４方ガイドを構成する４枚の回動体である回動板91が水平方向の軸92を中心として上下方向に回動可能に設けられている。このガイド板である回動板91は、環状板部87の開口部80に臨んだ４つの縁部に沿って配設され、この回動板91のうち環状板部87より上方に位置する部分に連結板93が連結され、回動板91が連結板93を介して軸92に取り付けられている。そして、各回動板91は駆動モータ等の駆動手段（図示せず）からの動力で回動する。つまり、各回動板91は、駆動手段からの動力で一斉に上方に回動して傾斜状態となり、駆動手段からの動力で一斉に下方に回動して鉛直面に略沿った鉛直状態となる。

そして、各回動板91は、昇降体83の下降により傾斜状態で袋Ｃ内に進出し、この進出時に、軸92を中心に回動して傾斜状態から鉛直状態になると、出荷容器Ｂの側板部B2との間で袋Ｃを挟持し、袋Ｃの内面のうち出荷容器Ｂの４つの側板部B2と対向した部分を覆う。

各回動板91は、例えばステンレス薄板にて構成されている。出荷容器Ｂの搬送方向左右の側板部B2と対向する２つの回動板91は、側板部B2と略同じ略矩形板状に形成されている。出荷容器Ｂの搬送方向前後の側板部B2と対向する２つの回動板91は、下方に向って幅が狭くなる略板状に形成されている。

なお、保持手段51および袋破損防止手段81等にて、物品Ｗを保持して所定位置まで移送した後に、その保持を解除することで物品Ｗを出荷容器Ｂ内に投入する投入装置である物品保持装置99が構成されている。

次に、上記仕分装置１の作用等を説明する。

収納容器Ａに収納された一の種類の物品Ｗは、一の取出手段11にて収納容器Ａ内から取り出され、一の第１物品搬送手段12の載置テーブル21の第１載置面23上に載置され、第１押出体26および第２押出体27にて押し出されて搬送コンベヤ22上にこの搬送コンベヤ22の搬送方向に沿って互いに近接して１列状の立ち姿勢で貯留される。

同様に、収納容器Ａに収納された他の種類の物品Ｗは、他の取出手段13にて収納容器Ａ内から取り出され、他の第１物品搬送手段14の載置テーブル21の第１載置面23上に載置され、第１押出体26および第２押出体27にて押し出されて搬送コンベヤ22上にこの搬送コンベヤ22の搬送方向に沿って互いに近接して１列状の立ち姿勢で貯留される。

ここで、１つのオーダ情報が「一の種類の物品（例えば牛乳）Ｗが３本、他の種類の物品（例えばコーヒー）Ｗが１本」である場合を例に挙げて図面を参照して説明する。

図４の２点鎖線で示すように、一の第１物品搬送手段12の押付部材35は、４番目の物品Ｗに向って進出してこの物品Ｗを受板部材34との間で挟持する。他の第１物品搬送手段14の押付部材35は、２番目の物品Ｗに向って進出してこの物品Ｗを受板部材34との間で挟持する。

次いで、図５に示すように、一の第１物品搬送手段12のストッパ体31が規制状態から許容状態になると、３本の一の種類の物品Ｗは、搬送コンベヤ22にて切り出されて一の押出手段46との対向位置まで搬送される。他の第１物品搬送手段14のストッパ体31が規制状態から許容状態になると、１本の他の種類の物品Ｗは、搬送コンベヤ22にて切り出されて他の押出手段47との対向位置まで搬送される。

続いて、図６に示すように、３本の一の種類の物品Ｗは、一の押出手段46の押出体48にて搬送コンベヤ22上から第２物品搬送手段41の他方側搬送コンベヤ43上に押し出される。１本の他の種類の物品Ｗは、他の押出手段47の押出体48にて搬送コンベヤ22上から第２物品搬送手段41の他方側搬送コンベヤ43上に押し出される。

次いで、図７に示すように、３本の一の種類の物品Ｗおよび１本の他の種類の物品Ｗは、第２物品搬送手段41の他方側搬送コンベヤ43にて搬送されるが、規制状態のストッパ体44との当接により移動が規制されて停止する。

その結果、図８に示すように、３本の一の種類の物品Ｗおよび１本の他の種類の物品Ｗは、第２物品搬送手段41の他方側搬送コンベヤ43上で互いに近接してこの他方側搬送コンベヤ43の搬送方向に並んだ状態になる。つまり、オーダ情報に対応する２種類で４本の物品Ｗが、１つの塊にまとまった状態となる。

なお、このようにオーダ情報が２種類である場合は、ストッパ体44による移動規制で１つの塊にまとめられるが、オーダ情報が１種類であれば、ストッパ体44による移動規制は不要である。

そして、まとまった状態の２種類の４本の物品Ｗは、保持手段51のロボットハンド部78との対向位置まで搬送されてから、ロボットハンド部78にて同時に保持され、その後、立ち姿勢から横倒れ姿勢に姿勢変更されて容器搬送手段50上の出荷容器Ｂ内に投入される。

そこで、この保持手段51のロボットハンド部78による投入動作を図面を参照して説明する。

図１７に示すように、ロボットハンド部78が待機位置に位置した状態時に、袋破損防止手段81の昇降体83が下降し、４枚の傾斜状態の回動板91が出荷容器Ｂ内、つまり出荷容器Ｂに被せられた袋Ｃ内に入り込む。

その後、図１８に示すように、４枚の回動板91は、回動して傾斜状態から鉛直状態となり、出荷容器Ｂの４つの側板部B2との間で袋Ｃを挟持し、袋Ｃの内面のうち出荷容器Ｂの４つの側板部B2と対向した部分を覆う。

なお、図１７の２点鎖線で示すように、容器搬送手段50上の出荷容器Ｂが基準位置から側方へずれていた場合には、出荷容器Ｂが回動板91にて押されて基準位置まで移動し、出荷容器Ｂの位置ずれが修正される。

また、ロボットハンド部78は、第２物品搬送手段41の他方側搬送コンベヤ43上の立ち姿勢の物品Ｗに向って移動し、その立ち姿勢の４本の物品Ｗを挟持体70および吸引保持体76，77にて同時に保持する。

その後、図１９に示すように、ロボットハンド部78は装置本体56に対して軸66を中心として９０度回動し、その結果、４本の物品Ｗが立ち姿勢から横倒れ姿勢となる。

続いて、図２０に示すように、ロボットハンド部78は、挟持体70および吸引保持体76，77にて４本の物品Ｗを横倒れ姿勢で保持したまま、下降して出荷容器Ｂ内、つまり４枚の鉛直状態の回動板91にて囲まれた空間内に入り込み、横倒れ姿勢の物品Ｗの下を向いた側面が出荷容器Ｂの底板部の近接位置に位置させる。

そして、この状態で、ロボットハンド部78の挟持体70が上端部の開封口部W1の挟持を解除し、かつロボットハンド部78の吸引保持体76，77が上を向いた側面の吸引保持を解除すると、横倒れ姿勢の４本の物品Ｗが出荷容器Ｂ内の下部に投入されて収納される。

その後、図２１に示すように、ロボットハンド部78は上昇して待機位置に戻り、その一方、袋破損防止手段81の昇降体83が上昇し、４枚の鉛直状態の回動板91が出荷容器Ｂ内の位置から容器搬送手段50による出荷容器Ｂの移動を許容する位置まで退避する。この退避後、４枚の回動板91は回動して傾斜状態に戻る。

こうして１つのオーダ情報に対応するオーダ数の物品Ｗが投入された出荷容器Ｂは、容器搬送手段50にて次工程に搬送され、例えば次工程において食材等の商品が出荷容器Ｂ内に投入されて物品Ｗ上に載置される。

そして、仕分装置１の物品保持装置99の保持手段51によれば、挟持体70と吸引保持手段71とにて保持した立ち姿勢の物品Ｗを、回動体65の装置本体56の第３アーム体60に対する９０度回動により、吸引保持手段71で保持された側面が上を向く横倒れ姿勢にしてから、出荷容器Ｂ内に投入することによって、物品Ｗを適切に横倒れ姿勢にして出荷容器Ｂ内に投入でき、よって、例えば出荷容器Ｂ内での物品Ｗの安定化を図ることができ、また次工程等で出荷容器Ｂ内にさらに他の商品等の物品を投入収納できる。

また、吸引保持手段71は、立ち姿勢の物品Ｗの側面上部を吸引保持する上側吸引保持体76と立ち姿勢の物品Ｗの側面下部を吸引保持する下側吸引保持体77とを有するため、これら上側吸引保持体76および下側吸引保持体77にて物品Ｗの側面を安定して保持できる。

また一方、仕分装置１では、作業者が手作業で物品Ｗを収納容器Ａから取り出す必要がなく、顧客の発注内容に応じたオーダ情報に基づいて少なくと２種類の物品Ｗを適切に自動仕分けでき、効率良く仕分作業ができる。

また、物品保持装置99の袋破損防止手段81の回動板91の進出時に、保持手段51のロボットハンド部78が出荷容器Ｂ内に移動するため、ロボットハンド部78およびこのロボットハンド部78にて保持された横倒れ姿勢の物品Ｗが袋Ｃに接触して引っ掛かることがなく、袋Ｃの破損を防止できる。

また、袋破損防止手段81の回動板91の回動によって出荷容器Ｂの位置ずれを修正でき、出荷容器Ｂと物品Ｗやロボットハンド部78との衝突を防止できる。

なお、上記一実施の形態では、吸引保持手段71が上側吸引保持体76および下側吸引保持体77を有する構成について説明したが、例えば両吸引保持体76，77に加えて、立ち姿勢の物品の側面の上下方向中央部を吸引保持する中央吸引保持体を有する構成でもよく、またこの中央吸引保持体のみを有する構成等でもよい。

また、仕分装置１は、例えば１種類の物品Ｗのみを仕分ける場合や、３種類の物品Ｗを仕分ける場合等にも適用可能である。

また、物品Ｗは、飲料パックには限定されず、任意であり、飲料が封入されたペットボトルや、飲料以外の食品等でもよい。

さらに、物品挟持体33を用いてオーダ情報に基づく数の物品Ｗを切り離す構成には限定されず、押出手段46，47で切り離して押し出す構成等でもよい。

また、１つのオーダ情報に基づく数の物品Ｗを押出手段46，47で押し出す構成には限定されず、作業性向上のために、２つ以上のオーダ情報（例えば牛乳３本のオーダ情報と牛乳１本のオーダ情報）に基づく数の物品Ｗを押出手段46，47で押し出す構成等でもよく、この場合には、第２物品搬送手段41は、押し出されたまとまった状態の物品Ｗを各オーダ情報に対応するオーダ数ごとに切り離す手段、すなわち例えば３本と１本とに分ける手段を有する必要がある。

さらに、押出手段46，47の押出体48で同時に押出可能な物品Ｗの数は、保持手段51のロボットハンド部78で同時に保持可能な物品Ｗの数と一致し、例えば４本である場合について説明したが、４本には限定されず、３本や、５本以上でもよい。

また、第２物品搬送手段41は、それぞれ別体の２本の搬送コンベヤ42，43にて構成されたものには限定されず、例えば複数ラインを構成する１つの幅広の搬送コンベヤにて構成されたもの等でもよい。

Ｗ 物品
Ｂ 容器である出荷容器
56 装置本体
65 回動体
70 挟持体
71 吸引保持手段
76 上側吸引保持体
77 下側吸引保持体
99 物品保持装置

Claims (2)

1. 装置本体と、
   この装置本体に回動可能に設けられた回動体と、
   この回動体に設けられ、立ち姿勢の物品の上端部を挟持する対をなす挟持体と、
   前記回動体に設けられ、立ち姿勢の物品の側面を吸引保持する吸引保持手段とを備え、
   前記挟持体と前記吸引保持手段とにて保持した立ち姿勢の物品を、前記回動体の前記装置本体に対する回動により前記吸引保持手段で吸引保持された側面が上を向く横倒れ姿勢にしてから、容器内に投入する
   ことを特徴とする物品保持装置。
2. 吸引保持手段は、
   立ち姿勢の物品の側面上部を吸引保持する上側吸引保持体と、
   立ち姿勢の物品の側面下部を吸引保持する下側吸引保持体とを有する
   ことを特徴とする請求項１記載の物品保持装置。

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