JP2009257409A - ハーモニック減速機の組立方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ハーモニック減速機を組み立てるのに軸心ずれや、軸の傾きの発生があった。
【解決手段】ハーモニック減速機１０の各部品を組み立てる場合に治具１００を使用する。この治具１００の第１の基準面１０４と、ハウジング２０のハウジング基準面２１と、サーキュラスプライン３０のサーキュラスプライン基準面３２と、ウェーブジェネレータユニット９０のユニット基準面８１とを同径とし、該治具１００の第２の基準面１０５を、第１の基準面１０４と同一軸心で、フレクスプライン４０のフレクスプライン基準面４４とクロスローラベアリング７０のクロスローラベアリング基準面７５とを同径とし、上記治具１００を用いて組み立てることにより、各部品の軸心を確実に合わせることができ、ハーモニック減速機の軸心ずれや、軸の傾きを容易になくすことができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、治具を用いてハーモニック減速機を組み立てるハーモニック減速機の組立方法に関する。

従来のハーモニック減速機としては例えば特許文献１に記載された構成のものがある。このものでは、サーキュラスプラインにクロスローラベアリングの内輪（固定側）を固定し、このクロスローラベアリングの外輪（可動側）に外筐を取付け、前記サーキュラスプライン内側にフレクスプラインを配置し、該フレクスプラインの下部を前記外筐に取付け、該フレクスプラインの内側にウェーブジェネレータを配置し、該ウェーブジェネレータの下部を前記外筐の支持孔にベアリングを介して支持し、これら、サーキュラスプライン、クロスローラベアリング、フレクスプライン、ウェーブジェネレータをまずハーモニック減速機として組み立てる。一方、ハウジングにモータベースを介してモータを取付け、該モータの回転軸に入力軸を取付け、該入力軸を前記ウェーブジェネレータを回り止め状態に嵌合させつつ、サーキュラスプラインとモータベースとを連結固定するようにしている。
特開平１０−２９１１８５

しかし、上記従来のハーモニック減速機の上述した組立方法では、サーキュラスプライン、クロスローラベアリング、フレクスプライン、ウェーブジェネレータ、モータの相互組立の基準部がしっかりと定まっておらず、各部品の心ずれや軸の傾きが発生し、組立精度の信頼性が低いという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ハーモニック減速機の軸心ずれや、軸の傾きを容易になくすことができるハーモニック減速機の組立方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１の発明によれば、ハウジングが、一方の開口の内周面に、円周面からなるハウジング基準面を有すると共に、このハウジング基準面における軸方向の一端から内方へ垂直方向に延びる平坦な受面部を有し、サーキュラスプラインが、外周面に該サーキュラスプラインの内歯の軸心と同軸心状のサーキュラスプライン基準面を有すると共に、軸方向の一方の面に前記受面部に載置される載置面を有し、モータの回転軸にウェーブジェネレータを同軸心状に連結すると共に、前記モータに該モータの外郭より径大で前記ハウジング基準面と同径で且つ前記ウェーブジェネレータと同軸心のユニット基準面を形成したモータベースを取り付けて、ウェーブジェネレータユニットを構成し、フレクスプラインが、筒部と、この筒部一端部に内方へ延びる平板部と、前記筒部の他端部に形成された前記外歯と、前記平板部中心部に該フレクスプラインの前記外歯と同軸心状態に形成された所定内径のフレクスプライン基準面とを有し、クロスローラベアリングが、内輪の内周面に前記フレクスプライン基準面と同径で該クロスローラベアリングと同軸心状態のクロスローラベアリング基準面を有する構成とした。さらに、組み立てを良好に補助するための治具を備えており、該治具を、外径が最も大きな第１の円柱部と、この第１の円柱部よりは外径が径小な第２の円柱部と、この第２の円柱部よりは外径が径小な第３の円柱部とを軸方向に連続して有し、前記第１の円柱部の外周面に前記ハウジング基準面と同径の第１の基準面を有し、前記第３の円柱部の外周面に前記第１の基準面と同軸心で前記フレクスプライン基準面及びクロスローラベアリング基準面と同径の第２の基準面を有する構成とした。

そして、前記ハウジング基準面の軸方向長さは、前記サーキュラスプラインの前記サーキュラスプライン基準面の軸方向長さと前記治具の第１の円柱部の前記第１の基準面の軸方向長さとの合計値以上の長さに設定し、前記第２の基準面の軸方向長さは、前記フレクスプライン基準面の軸方向長さと前記クロスローラベアリング基準面の軸方向長さとの合計値以上の長さに設定し、前記第２の円柱部の軸方向長さは組付状態での前記サーキュラスプラインの軸方向の他方の面から前記フレクスプラインの前記平板部の内面までの長さに設定した。

そして次の第１の工程〜第６の工程を実行するようにした。
第１の工程：前記サーキュラスプラインのサーキュラスプライン基準面が前記ハウジング基準面に挿入され且つ該サーキュラスプラインの前記載置面が前記ハウジングの前記受面部に載置されるように前記サーキュラスプラインを前記ハウジングに挿入配置して該サーキュラスプラインを前記ハウジングに仮固定する。

第２の工程：この後、前記治具の第２の基準面に前記フレクスプラインの前記フレクスプライン基準面を嵌合した状態となるように前記フレクスプラインを前記治具に配置した状態で、該治具の第１の円柱部が前記サーキュラスプラインの軸方向の他方の面に当接するまで、前記第１の基準面を前記ハウジング基準面に挿入すると共に、前記フレクスプラインの前記外歯を前記サーキュラスプラインの前記内歯に噛合させる。

第３の工程：この後、前記治具の前記第２の基準面に前記クロスローラベアリングの前記クロスローラベアリング基準面を嵌合させ、この状態で、該クロスローラベアリングの前記外輪を前記ハウジングの一方の平面に固定すると共に、該クロスローラベアリングの前記内輪に前記フレクスプラインを固定する。

第４の工程：この後、前記治具を前記ハウジングから抜脱する。
第５の工程：この後、前記ウェーブジェネレータユニットの前記ユニット基準面を前記ハウジングのハウジング基準面に挿入すると共に、前記ウェーブジェネレータを前記フレクスプライン内に挿入し、該ウェーブジェネレータユニットを前記ハウジングに固定する。
第６の工程：前記第１の工程の終了後であって、前記第４の工程の前までに、前記サーキュラスプラインを前記ハウジングにピンなどの固定子により動き止めした状態で本固定する。

この請求項１においては、治具の第１の円柱部の第１の基準面に対して、ハウジング基準面とサーキュラスプライン基準面とユニット基準面とが同径であって、且つ、この治具の第３の円柱部の第２の基準面と前記第１の基準面とが同一軸心で、該第２の基準面とフレクスプライン基準面とクロスローラベアリング基準面とが同径であるから、上記各工程を行うことで、各部品の軸心を確実に合わせることができ、ハーモニック減速機の軸心ずれや、軸の傾きを容易になくすことができる。また、サーキュラスプラインを本固定する場合に、ピンなどの固定子により該サーキュラスプラインを軸ずれしないように動き止めした状態で本固定でき、軸ずれを一層確実に防止できる。さらにまた、治具自体も１つの大きな円柱からの削り出しで第１〜第３の円柱部を形成できるため、精度の高い治具とすることができるので、本工程から得られる組立精度アップに合わせて更なる組立精度アップができる。

また、請求項２の発明は、前記第３の工程において、前記治具の前記第２の基準面に前記クロスローラベアリングの前記クロスローラベアリング基準面を嵌合させるときに、前記クロスローラベアリングの前記内輪と前記フレクスプラインとがピンにより位置決めされ、この状態で、該クロスローラベアリングの前記外輪を前記ハウジングの一方の平面に固定すると共に、該クロスローラベアリングの前記内輪を前記フレクスプラインに固定することを特徴としている。

この請求項２の発明によれば、クロスローラベアリングとフレクスプラインとは、治具の第２の基準面で軸心合わせをできるのに加え、前記ピンによりクロスローラベアリング固定時におけるクロスローラベアリングとフレクスプラインとの軸心ずれさらに防止できる。

また、請求項３の発明は、前記ピンは前記クロスローラベアリングの前記内輪に一部が該内輪の軸方向の一方側の面から突出する状態に設けられ、前記フレクスプラインの前記平板部にピン挿入孔部が形成され、前記第３の工程において、前記治具の前記第２の基準面に前記クロスローラベアリングの前記クロスローラベアリング基準面を嵌合させるときに、前記ピンの前記突出する部分を前記ピン挿入孔部に挿入して位置決めを行うことを特徴としている。

この請求項３の発明によれば、該クロスローラベアリングを治具に嵌合させたときに該ピンをフレクスプラインのピン挿入孔部に挿入できるので、治具側からフレクスプライン及びクロスローラベアリングにピンを打ち込む必要がなく、従って、治具にピンを挿通するための孔部を設けずに済む。

以下、本発明の一実施例につき図面を参照して説明する。図２には、ハーモニック減速機１０の完成状態を示している。このハーモニック減速機１０は、主たる構成部品として、ハウジング２０と、サーキュラスプライン３０と、フレクスプライン４０と、ウェーブジェネレータ５０と、モータ６０と、クロスローラベアリング７０とを備えている。

前記ハウジング２０は、例えばロボットの旋回ベースを構成しており、このハウジング２０は、円筒形状をしており、円筒の両平面（図では下方（一方）の平面と上方（他方）の平面）に円筒の内面を貫通する貫通孔の開口が形成されている。この場合、他方である上方に向かうに従って内径寸法が段階的に大きくなっている。該ハウジング２０は、一方の開口である下部開口の内周面に、円周面からなるハウジング基準面２１を有すると共に、このハウジング基準面２１の下部（軸方向の一端）から内方へ垂直方向に延びる平坦な受面部２２を有する。

この受面部２２には、例えば六角穴付ねじ１１１が螺合するねじ孔部２３が下方向に指向して複数形成されていると共に、前記ねじ孔部２３間の位置に例えば六角穴付ねじ１１２が螺合するねじ孔部２４が下方向に指向して複数形成されている。なお、このねじ孔部２３とねじ孔部２４とは、ねじ１１１の雄ねじ部とねじ１１２の雄ねじ部とが同じ構成であるので、同じ形状である。また該ハウジング２０の下端面２５には、前記ねじ孔部２３、２４を避けた位置において、例えば六角穴付ねじ１１３が螺合するねじ孔部２６が上方向に指向して複数形成されている。さらに、受面部２２には、前記ねじ孔部２３、２４を避けた位置に固定子に相当するピン１１６が嵌合されるピン嵌合孔部２７（図８にも図示、該図８はピン嵌合部分を含む縦断面図である）が形成されている。

前記サーキュラスプライン３０は、前記ハウジング２０内部に取り付けられるものであり、環状をなしその内周面に内歯３１を有する。さらに、該サーキュラスプライン３０は、外周面に該内歯３１の軸心と同軸心状のサーキュラスプライン基準面３２を有すると共に、下面（軸方向の一方の面）に前記受面部２２に載置される載置面３３を有する。また、該サーキュラスプライン３０には、前記ねじ１１１を挿通するために、上下方向に開通するサグリ付きねじ挿通孔部３４が複数形成されていると共に、該ザグリ付きねじ挿通孔部３４の間に位置して、前記ねじ１１２を挿通するために、ザグリのないストレートなねじ挿通孔部３５が形成されている。さらに、ねじ挿通孔部３４、３５を避けた位置に前記ピン１１６と嵌合するピン嵌合孔部３６が形成されている。

前記フレクスプライン４０は、前記サーキュラスプライン３０に内挿されるものであり、薄肉円筒形の金属弾性体から構成されている。該サーキュラスプライン３０は、筒部４１と、この筒部４１下部に内方へ延びる平板部４２とを有する。該筒部４１の上端部外周に前記サーキュラスプライン３０の内歯３１と噛合する外歯４３を有する。そして前記平板部４２中心部に該外歯４３と同軸心状態に形成された所定内径のフレクスプライン基準面４４を有する。さらに、前記平板部４２にはピン１１４が嵌合する例えば１つのピン嵌合孔部４５が形成されていると共に、例えば六角穴付ねじ１１５を挿通するための複数のねじ挿通孔部４６（１つのみ図示）が形成されている。

前記ウェーブジェネレータ５０は、ウェーブジェネレータ本体５１と可撓性ベアリング５２とを有した構成であり、ウェーブジェネレータ本体５１は軸ボス部５１ａに平面形状が楕円形のカム体５１ｂを形成してなり、該カム体５１ｂ外周に前記可撓性ベアリング５２が取付けられている。該ウェーブジェネレータ本体５１の軸ボス部５１ａの中心部には軸挿通孔部５３が形成されており、該軸挿通孔部５３にはキー溝５４が形成されている。

モータ６０は、前記ハウジング２０内部に取り付けられて前記ウェーブジェネレータ５０を回転させるためのものである。このモータ６０の回転軸６１にはキー溝６２が形成され、また該回転軸６１の下端には上方向へ指向するねじ孔部６３が形成されている。

該モータ６０と、前記ウェーブジェネレータ５０と、モータベース８０とでウウェーブジェネレータユニット９０を構成している。すなわち、このウェーブジェネレータユニット９０は、前記モータ６０の回転軸６１に前記ウェーブジェネレータ５０を同軸心状に連結すると共に、前記モータ６０のフレーム下部（一端部）周縁に、該モータ６０の外郭より径大なモータベース８０を取付けて構成されている。

この場合、前記モータ６０の回転軸６１と前記ウェーブジェネレータ５０の軸挿通孔部５３とを嵌合すると共に、キー溝６２とキー溝５４とにキー９１を差込み、エンドプレート９２を通したねじ９３を前記ねじ孔部６３に捩じ込むことにより、前記ウェーブジェネレータ５０をモータ６０の回転軸６１に同心軸状態に取付けている。

また、前記モータベース８０の外周に、前記ハウジング基準面２１と同径で且つ前記ウェーブジェネレータ５０及びモータ６０と同軸心のユニット基準面８１が形成されている。さらにこのモータベース８０には、ねじ１１２を挿通するための複数のねじ挿通孔部８２が形成されている。

前記クロスローラベアリング７０は、多数のころ７１と、外輪７２と、内輪７３とを備えて構成されている。外輪７２は、第１の外輪部材７２ａと第２の外輪部材７２ｂとがねじ７４で連結されて構成されている。該外輪７２には前記ねじ１１３を挿通するためのねじ挿通孔部７８が形成されている。

内輪７３には、前記フレクスプライン基準面４４と同径で該クロスローラベアリング７０と同軸心状態のクロスローラベアリング基準面７５が形成されていると共に、前記ねじ１１５が螺合するねじ孔部７６が複数形成され、さらに前記ピン１１４が嵌入するピン孔部７７が形成されている。なお、該クロスローラベアリング７０の下部には外輪７２と内輪７３とをシールするシール部材７９が配設されている。なお、該内輪７３には、アームなどを取付けるためのねじ孔部７３ａが形成されている。

図１（ｂ）には、ハーモニック減速機１０の組み立てに使用する治具１００が示されている。この治具１００は、外径が最も大きな第１の円柱部１０１と、この第１の円柱部１０１よりは外径が径小な第２の円柱部１０２と、この第２の円柱部１０２よりは外径が径小な第３の円柱部１０３とを軸方向に連続して有する。該治具１００の前記第１の円柱部１０１の外周面には前記ハウジング基準面２１と同径の第１の基準面１０４を有し、前記第３の円柱部１０３の外周面には前記第１の基準面１０４と同軸心で前記フレクスプライン基準面４４及びクロスローラベアリング基準面７５と同径の第２の基準面１０５を有する。さらに、前記第１の円柱部１０１上面から第２の円柱部１０２下面にかけては、前記ねじ１１５を挿通するためのねじ挿通孔部１０６が形成されている。また第１の円柱部１０１には前記ねじ１１１を挿通するための切り欠き状の挿通部１０７が形成されていると共に、前記ピン１１６を挿通するためのピン挿通孔部１０８が形成されている。

ここで、前記ハウジング基準面２１の軸方向長さＬ２１は、前記サーキュラスプライン３０の前記サーキュラスプライン基準面３２の軸方向長さＬ３２と前記治具１００の第１の円柱部１０１の前記第１の基準面１０４の軸方向長さＬ１０４との合計値以上の長さに設定されており、前記第２の基準面１０５の軸方向長さＬ１０５は、前記フレクスプライン基準面４４の軸方向長さＬ４４と前記クロスローラベアリング基準面７５の軸方向長さＬ７５との合計値以上の長さに設定されており、前記第２の円柱部１０２の軸方向長さＬ１０２は、組付状態での前記サーキュラスプライン３０上面（軸方向の他方の面）から前記フレクスプライン４０の前記平板部４２内面までの長さＬＫ１（図１参照）に設定されている。

さて、前記ハーモニック減速機１０の各部品を前記治具１００を使用して組み立てる方法について説明する。この組み立てについては、次の工程を実行する。
「第１の工程」
図３に示すように、前記サーキュラスプライン３０を、そのサーキュラスプライン基準面３２が前記ハウジング基準面２１に挿入され且つ該サーキュラスプライン３０の前記載置面３３が前記ハウジング２０の前記受面部２２に載置されるように、前記ハウジング２０に挿入配置し、そして、前記ねじ１１１を前記ねじ挿通孔部３４に挿通して前記ハウジング２０のねじ孔部２３に軽く螺合し、もって、該ねじ１１１により、該サーキュラスプライン３０を前記ハウジング２０に仮固定する。

なお、次に述べる第２の工程を実行する前までに、図４に示すように、前記治具１００の第２の基準面１０５に前記フレクスプライン４０の前記フレクスプライン基準面４４を嵌合した状態となるように前記フレクスプライン４０を前記治具１００に配置する。

「第２の工程」
上述したように前記フレクスプライン４０を前記治具１００に配置した状態で、図５に示すように、該治具１００の第１の円柱部１０１が前記サーキュラスプライン３０上面に当接するまで、前記第１の基準面１０４を前記ハウジング基準面２１に挿入すると共に、前記フレクスプライン４０の前記外歯４３を前記サーキュラスプライン３０の前記内歯３１に噛合させる。

次に述べる第３の工程を実行する前までに、図６に示すように、クロスローラベアリング７０のピン孔部７７にピン１１４を上方から嵌入させておく。この場合、前記ピン１１４は前記クロスローラベアリング７０の前記内輪７３に一部（上部）が該内輪７３の軸方向の一方側の面（上面）から突出する状態に設けられる。

「第３の工程」
この後、図７に示すように、上述した治具１００の前記第２の基準面１０５に前記クロスローラベアリング７０の前記クロスローラベアリング基準面７５を嵌合させ（このとき前記クロスローラベアリング７０を回転方向に調整してピン１１４の上部を前記フレクスプライン４０のピン嵌合孔部４５に嵌入させる）、その状態で、該クロスローラベアリング７０の前記外輪７２を前記ハウジング２０の下方の平面（一方の平面）に前記ねじ１１３により固定すると共に、該クロスローラベアリング７０の前記内輪７３に前記フレクスプライン４０をねじ１１５により固定する。

この第３の工程により、ハウジング２０、サーキュラスプライン３０、フレクスプライン４０、クロスローラベアリング７０が自ずと心合わせされることになる。
この状態で、この図７及び図８に示すように、ピン１１６を治具１００のピン挿通孔部１０８を通して前記サーキュラスプライン３０のピン嵌合孔部３６及びハウジング２０のピン嵌合孔部２７に嵌合させる。そして、前記ねじ１１１を本締めして（強く締めて）、該サーキュラスプライン３０をハウジング２０に本固定する。この本固定は、前記第１の工程の終了後であって、前記第４の工程の前までであれば良い。

「第４の工程」
この後、図７及び図８の状態の前記治具１００を前記ハウジング２０から抜脱する。この抜脱後の状態を図９に示す。

「第５の工程」
この後、図２に示したように、前記ウェーブジェネレータユニット９０の前記ユニット基準面８１を前記ハウジング２０のハウジング基準面２１に挿入すると共に、前記ウェーブジェネレータ５０を前記フレクスプライン４０内に挿入し、該ウェーブジェネレータユニット９０を前記ハウジング２０にねじ１１２によりねじ止め固定する。

なお、各部品の接触面には必要に応じてオーリングなどのシール部材が設けられている。
このような本実施例によれば、治具１００の第１の円柱部１０１の第１の基準面１０４に対して、ハウジング基準面２１とサーキュラスプライン基準面３２とユニット基準面８１とが同径であって、且つ、この治具１００の第３の円柱部１０３の第２の基準面１０５と前記第１の基準面１０４とが同一軸心で、該第２の基準面１０４とフレクスプライン基準面４４とクロスローラベアリング基準面７５とが同径であるから、上記各工程を行うことで、各部品の軸心を確実に合わせることができ、ハーモニック減速機１０の軸心ずれや、軸の傾きを容易になくすことができる。

また、サーキュラスプライン３０を本固定する場合に、ピン１１６により該サーキュラスプライン３０を軸ずれしないように動き止めした状態で本固定でき、軸ずれを一層確実に防止できる。さらにまた、治具１００が順次径小となる形状であるから、治具１００自体も１つの大きな円柱からの削り出しで第１の円柱部１０１、第２の円柱部１０２、第３の円柱部１０３を形成できるため、精度の高い治具とすることができ、本工程から得られる組立精度アップに合わせて更なる組立精度アップができる。

また、本実施例によれば、前記第３の工程において、前記治具１００の前記第２の基準面１０５に前記クロスローラベアリング７０の前記クロスローラベアリング基準面７５を嵌合させるときに、前記クロスローラベアリング７０の前記内輪７３と前記フレクスプライン４０とがピン１１４により位置決めされ、この状態で、該クロスローラベアリング７０の前記外輪７２を前記ハウジング２０下部に固定すると共に、該クロスローラベアリング７０の前記内輪７３を前記フレクスプライン４０に固定するようにしたから、クロスローラベアリング７０とフレクスプライン４０とは、治具１００の第２の基準面１０５で軸心合わせをできるのに加え、前記ピン１１４により、軸心ずれさらに防止できる。

また、本実施例によれば、前記ピン１１４は前記クロスローラベアリング７０の前記内輪７３に一部が該内輪７３上面から突出する状態に設けられ、前記フレクスプライン４０の前記平板部４２にピン挿入孔部４５が形成され、前記第３の工程において、前記治具１００の前記第２の基準面１０５に前記クロスローラベアリング７０の前記クロスローラベアリング基準面７５を嵌合させるときに、前記ピン１１４の前記突出する部分を前記ピン挿入孔部４５に挿入して位置決めを行うようにしたから、該クロスローラベアリング７０を治具１００に嵌合させたときに該ピン１１４をフレクスプライン４０のピン挿入孔部４５に挿入でき、治具１００側からフレクスプライン４０及びクロスローラベアリング７０にピン１１４を打ち込む必要がなく、従って、治具１００にピン１１４を挿通するための孔部を設けずに済む。

なお、サーキュラスプライン３０を本固定する場合の固定子としてはピン以外の固定子でも良く、例えばねじ１１２の首下部（ねじがない部分）と、サーキュラスプライン３０のねじ挿通孔部３５とを同径に形成することにより、該ねじ１１２を固定子として利用することも可能である。

（ａ）はハーモニック減速機の分解縦断面図、（ｂ）は治具の縦断面図 ハーモニック減速機の組立完成状態の縦断面図 第１の工程を説明するための縦断面図 フレクスプラインを治具に配置した状態の縦断面図 第２の工程を説明するための縦断面図 クロスローラベアリングにピンを嵌合させる際の縦断面図 第３の工程を説明するための縦断面図 第３の工程終了時の状態を図７とは異なる断面で示す縦断面図 第４の工程終了時の状態を示す縦断面図

符号の説明

図面中、１０はハーモニック減速機、２０はハウジング、２１はハウジング基準面、２２は受面部、３０はサーキュラスプライン、３１は内歯、３２はサーキュラスプライン基準面、３３は載置面、４０はフレクスプライン、４３は外歯、４４はフレクスプライン基準面、５０はウェーブジェネレータ、６０はモータ、７０はクロスローラベアリング、７５はクロスローラベアリング基準面、８１はユニット基準面、９０はウェーブジェネレータユニット、１００は治具、１０１は第１の円柱部、１０２は第２の円柱部、１０３は第３の円柱部、１０４は第１の基準面、１０５は第２の基準面、１１４はピン、１１６はピン（固定子）を示す。

Claims (3)

1. 円筒形状をしており、円筒の両平面に円筒の内面を貫通する貫通孔の開口が形成されたハウジングと、このハウジング内部に取り付けられ環状をなしその内周面に内歯を有するサーキュラスプラインと、このサーキュラスプラインに内挿され、前記サーキュラスプラインの内歯と噛合する外歯を有するフレクスプラインと、前記フレクスプラインに内挿されるウェーブジェネレータと、前記ハウジング内部に取り付けられて該ウェーブジェネレータを回転させるモータと、前記フレクスプラインに内輪が固定され前記ハウジングに外輪が固定されるクロスローラベアリングとからなるハーモニック減速機の組立方法において、
   前記ハウジングは、一方の開口の内周面に、円周面からなるハウジング基準面を有すると共に、このハウジング基準面における軸方向の一端から内方へ垂直方向に延びる平坦な受面部を有し、
   前記サーキュラスプラインは、外周面に該サーキュラスプラインの内歯の軸心と同軸心状のサーキュラスプライン基準面を有すると共に、軸方向の一方の面に前記受面部に載置される載置面を有し、
   前記モータの回転軸に前記ウェーブジェネレータを同軸心状に連結すると共に、前記モータに該モータの外郭より径大で前記ハウジング基準面と同径で且つ前記ウェーブジェネレータと同軸心のユニット基準面を形成したモータベースを取り付けて、ウェーブジェネレータユニットを構成し、
   前記フレクスプラインは、筒部と、この筒部一端部に内方へ延びる平板部と、前記筒部の他端部に形成された前記外歯と、前記平板部中心部に該フレクスプラインの前記外歯と同軸心状態に形成された所定内径のフレクスプライン基準面とを有し、
   前記クロスローラベアリングは、前記内輪の内周面に前記フレクスプライン基準面と同径で該クロスローラベアリングと同軸心状態のクロスローラベアリング基準面を有し、
   外径が最も大きな第１の円柱部と、この第１の円柱部よりは外径が径小な第２の円柱部と、この第２の円柱部よりは外径が径小な第３の円柱部とを軸方向に連続して有し、前記第１の円柱部の外周面に前記ハウジング基準面と同径の第１の基準面を有し、前記第３の円柱部の外周面に前記第１の基準面と同軸心で前記フレクスプライン基準面及びクロスローラベアリング基準面と同径の第２の基準面を有する治具を備え、
   前記ハウジング基準面の軸方向長さは、前記サーキュラスプラインの前記サーキュラスプライン基準面の軸方向長さと前記治具の第１の円柱部の前記第１の基準面の軸方向長さとの合計値以上の長さに設定されており、前記第２の基準面の軸方向長さは、前記フレクスプライン基準面の軸方向長さと前記クロスローラベアリング基準面の軸方向長さとの合計値以上の長さに設定されており、前記第２の円柱部の軸方向長さは組付状態での前記サーキュラスプラインの軸方向の他方の面から前記フレクスプラインの前記平板部の内面までの長さに設定されており、
   前記サーキュラスプラインのサーキュラスプライン基準面が前記ハウジング基準面に挿入され且つ該サーキュラスプラインの前記載置面が前記ハウジングの前記受面部に載置されるように前記サーキュラスプラインを前記ハウジングに挿入配置して該サーキュラスプラインを前記ハウジングに仮固定する第１の工程と、
   この後、前記治具の第２の基準面に前記フレクスプラインの前記フレクスプライン基準面を嵌合した状態となるように前記フレクスプラインを前記治具に配置した状態で、該治具の第１の円柱部が前記サーキュラスプラインの軸方向の他方の面に当接するまで、前記第１の基準面を前記ハウジング基準面に挿入すると共に、前記フレクスプラインの前記外歯を前記サーキュラスプラインの前記内歯に噛合させる第２の工程と、
   この後、前記治具の前記第２の基準面に前記クロスローラベアリングの前記クロスローラベアリング基準面を嵌合させ、この状態で、該クロスローラベアリングの前記外輪を前記ハウジングの一方の平面に固定すると共に、該クロスローラベアリングの前記内輪に前記フレクスプラインを固定する第３の工程と、
   この後、前記治具を前記ハウジングから抜脱する第４の工程と、
   この後、前記ウェーブジェネレータユニットの前記ユニット基準面を前記ハウジングのハウジング基準面に挿入すると共に、前記ウェーブジェネレータを前記フレクスプライン内に挿入し、該ウェーブジェネレータユニットを前記ハウジングに固定する第５の工程と、
   前記第１の工程の終了後であって、前記第４の工程の前までに、前記サーキュラスプラインを前記ハウジングにピンなどの固定子により動き止めした状態で本固定する第６の工程とを含んだことを特徴とするハーモニック減速機の組立方法。
2. 前記第３の工程は、前記治具の前記第２の基準面に前記クロスローラベアリングの前記クロスローラベアリング基準面を嵌合させるときに、前記クロスローラベアリングの前記内輪と前記フレクスプラインとがピンにより位置決めされ、この状態で、該クロスローラベアリングの前記外輪を前記ハウジングの一方の平面に固定すると共に、該クロスローラベアリングの前記内輪を前記フレクスプラインに固定することを特徴とする請求項１に記載のハーモニック減速機の組立方法。
3. 前記ピンは前記クロスローラベアリングの前記内輪に一部が該内輪の軸方向の一方側の面から突出する状態に設けられ、前記フレクスプラインの前記平板部にピン挿入孔部が形成され、
   前記第３の工程において、前記治具の前記第２の基準面に前記クロスローラベアリングの前記クロスローラベアリング基準面を嵌合させるときに、前記ピンの前記突出する部分を前記ピン挿入孔部に挿入して位置決めを行うことを特徴とする請求項２に記載のハーモニック減速機の組立方法。

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