JP2009142922A

JP2009142922A - Welding robot

Info

Publication number: JP2009142922A
Application number: JP2007321211A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Samejima; 泰郎鮫島; Nobuyoshi Yamanaka; 伸好山中
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2007-12-12
Filing date: 2007-12-12
Publication date: 2009-07-02

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To avoid change of an existing robot program by carrying out an operation with the same robot attitude as usual where a position measurement unit is not installed without any interference even though the position measurement unit is installed on a robot such as a welding robot; and to surely stop motions of the welding robot even though the position measurement unit is interfered with an external member. SOLUTION: A bracket 14 is fixed on a welding torch 20, and is formed so as to constitute a case 31 of the position measurement unit 30. A detection section 81 of a shock sensor 80 for detecting external force applied through the bracket 14 is installed on the bracket 14. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、溶接ロボットの手首先端軸に、ブラケットを介して溶接トーチが設けられるとともに、位置計測ユニットが設けられた溶接ロボットに関するものである。 The present invention relates to a welding robot in which a welding torch is provided on a wrist tip axis of a welding robot via a bracket and a position measurement unit is provided.

図１に示すように、溶接ロボット１０の手首先端軸１１には、プレート１２、スペーサ１３、ショックセンサ８０、ブラケット１４を介して溶接トーチ２０が設けられている。 As shown in FIG. 1, a welding torch 20 is provided on the wrist tip shaft 11 of the welding robot 10 via a plate 12, a spacer 13, a shock sensor 80, and a bracket 14.

溶接トーチ２０にはブラケット１４が固定されている。ブラケット１４には、ショックセンサ８０の検出部であるシャフト８１が固定されている。 A bracket 14 is fixed to the welding torch 20. A shaft 81 that is a detection part of the shock sensor 80 is fixed to the bracket 14.

ショックセンサ８０は、溶接トーチ２０がワークＷなどに衝突するなど、外部の部材と干渉した場合に、その干渉を検出して安全のために溶接ロボット１０の動きを停止させるために設けられている。 The shock sensor 80 is provided to detect the interference and stop the movement of the welding robot 10 for safety when the welding torch 20 collides with an external member such as a collision with the workpiece W or the like. .

図２にショックセンサ８０の構成を示す。ショックセンサ８０は、検出部であるシャフト８１が筐体８２の内部でばね８３により保持され、ばね８３のばね力によってシャフト８１が導線８４の接点８４ａおよび導線８５の接点８５ａに押圧されるように構成されている。溶接トーチ２０がワークＷなどに衝突するなどして干渉すると、ブラケット１４を介してシャフト８１に一定以上の外力が加わり、ばね８３が歪んで、シャフト８１と接点８４ａあるいは接点８５ａが離れ、接点８４ａと接点８５ａとの電気的な接続が遮断される。この電気的な遮断が図示しない検出回路にて検出され、この電気的に遮断されたことを示す信号が図示しないコントローラに送出される。これによりコントローラは、溶接ロボット１０の動作を停止させる。 FIG. 2 shows the configuration of the shock sensor 80. The shock sensor 80 is configured such that a shaft 81 as a detection unit is held by a spring 83 inside the housing 82, and the shaft 81 is pressed against the contact 84 a of the conducting wire 84 and the contact 85 a of the conducting wire 85 by the spring force of the spring 83. It is configured. When the welding torch 20 collides with the workpiece W or the like, an external force of a certain level or more is applied to the shaft 81 via the bracket 14, the spring 83 is distorted, the shaft 81 and the contact 84a or the contact 85a are separated, and the contact 84a. And the contact 85a are disconnected from each other. This electrical interruption is detected by a detection circuit (not shown), and a signal indicating that the electrical interruption has occurred is sent to a controller (not shown). As a result, the controller stops the operation of the welding robot 10.

一方、溶接ロボットなどの溶接ロボットの分野においては、たとえば特許文献１にみられるように、光切断法を用いて作業対象となるワークＷの３次元座標位置を計測する試みがなされている。 On the other hand, in the field of welding robots such as welding robots, as seen in Patent Document 1, for example, attempts have been made to measure the three-dimensional coordinate position of a work W to be worked using an optical cutting method.

図３（ａ）は、光切断法により位置計測を行う位置計測ユニット３０が取り付けられた溶接ロボット１０の構成例を示している。 FIG. 3A shows a configuration example of the welding robot 10 to which the position measurement unit 30 that performs position measurement by the optical cutting method is attached.

同図３（ａ）に示すように、図１と同様に、溶接ロボット１０の手首先端軸１１に、プレート１２、スペーサ１３、ショックセンサ８０、ブラケット１４を介して溶接トーチ２０が設けられているとともに、プレート１２に、位置計測ユニット３０が設けられている。位置計測ユニット３０は、溶接作業に伴う熱やスパッタの影響を極力少なくするために、また溶接ロボット１０の手首先端軸１１周りの既存の部材を改変することを回避するために、プレート１２のうち手首先端軸１１の直ぐ近くに取り付けられている。 As shown in FIG. 3A, a welding torch 20 is provided on the wrist tip shaft 11 of the welding robot 10 via a plate 12, a spacer 13, a shock sensor 80, and a bracket 14 as in FIG. In addition, a position measuring unit 30 is provided on the plate 12. The position measurement unit 30 is configured to reduce the influence of heat and spatter associated with the welding operation as much as possible, and to avoid modifying existing members around the wrist tip axis 11 of the welding robot 10. It is attached in the immediate vicinity of the wrist tip shaft 11.

図３（ｂ）に示すように、位置計測ユニット３０の中には、作業対象のワークＷに向けてスリット光６０を投光するスリット光源４０と、スリット光源４０から出射されたレーザ光を反射させるミラー４３と、スリット光６０に対応する光切断像を含む画像を撮像するカメラ５０が設けられている。 As shown in FIG. 3B, the position measurement unit 30 reflects the slit light source 40 that projects the slit light 60 toward the work W to be worked, and the laser light emitted from the slit light source 40. A mirror 43 to be moved and a camera 50 that captures an image including a light cut image corresponding to the slit light 60 are provided.

光切断法の原理は、図９を用いて説明される。 The principle of the light cutting method will be described with reference to FIG.

すなわち、ワークＷに、スリット光６０を斜めに投光して、スリット光６０に対応する光切断像７０Ａを含む画像７０をカメラ５０にて撮像する。光切断像７０Ａは、画像７０上の特徴的な点、たとえばワークＷの表面の変化点Ｐを含んでいる。そこで、この特徴点Ｐの画像７０上の座標位置を計算することで、ワークＷのＸ−Ｚ面における２次元座標位置が求められる。そして、更に図９に示すスリット光６０と垂直に交差するスリット光をワークＷに投光して、同様にワークＷのＹ軸方向の座標位置が求められる。以上のようにしてワークＷの３次元座標位置が求められる。 That is, the slit light 60 is obliquely projected onto the workpiece W, and the image 70 including the light section image 70 A corresponding to the slit light 60 is captured by the camera 50. The light section image 70 A includes characteristic points on the image 70, for example, change points P on the surface of the workpiece W. Therefore, by calculating the coordinate position of the feature point P on the image 70, the two-dimensional coordinate position of the workpiece W on the XZ plane can be obtained. Further, the slit light perpendicularly intersecting with the slit light 60 shown in FIG. 9 is projected onto the work W, and similarly, the coordinate position of the work W in the Y-axis direction is obtained. As described above, the three-dimensional coordinate position of the workpiece W is obtained.

特許文献２には、溶接ロボットの手首先端軸に撮像装置を設けるという発明が記載されている。
特開２００６-２００８９９号公報特開２００５−１３１７６１号公報 Patent Document 2 describes an invention in which an imaging device is provided on the wrist tip axis of a welding robot.
JP 2006-200909 A JP 2005-131761 A

図５（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、図１に示す構成の溶接ロボット１０、図３（ａ）に示す構成の溶接ロボット１０を用いて、水平に配置された部材ＷＡと立設された部材ＷＢとが交わる溶接線Ｃに沿って溶接トーチ２０の先端を移動させて溶接作業を行う様子を示している。 5 (a) and 5 (b) are erected with a horizontally disposed member WA using the welding robot 10 having the configuration shown in FIG. 1 and the welding robot 10 having the configuration shown in FIG. 3 (a), respectively. A state in which the welding operation is performed by moving the tip of the welding torch 20 along the welding line C intersecting with the member WB is shown.

図５（ａ）に示すように、手首先端軸１１の直近に位置計測ユニット３０が存在しない構成の溶接ロボット１０の場合（図１）には、手首先端軸１１の直近の空間Ｖ０が確保されるため、この空間Ｖ０に、立設された部材ＷＢなどが入り込んだとしても、溶接ロボット１０は部材ＷＢなどと干渉することなく溶接作業を行うことができる。これに対して図５（ｂ）に示すように、手首先端軸１１の直近の空間Ｖ０内に位置計測ユニット３０が存在する溶接ロボット１０の場合（図３（ａ））には、図５（ａ）と同じ姿勢で溶接ロボット１０を動作させると、空間Ｖ０内に、立設された部材ＷＢなどが入り込むことによって、位置計測ユニット３０が立設された部材ＷＢに干渉してしまう。このため干渉を回避するために、図５（ａ）に示す姿勢とは異なる姿勢で再度ティーチングを行いロボットプログラムを変更する必要がある。また、狭隘部ではロボット姿勢を如何様にしても干渉を回避できないことがある。 As shown in FIG. 5A, in the case of the welding robot 10 having a configuration in which the position measurement unit 30 does not exist in the immediate vicinity of the wrist tip shaft 11 (FIG. 1), a space V0 in the immediate vicinity of the wrist tip shaft 11 is secured. Therefore, even if the standing member WB enters the space V0, the welding robot 10 can perform the welding operation without interfering with the member WB. On the other hand, as shown in FIG. 5B, in the case of the welding robot 10 in which the position measurement unit 30 exists in the space V0 closest to the wrist tip shaft 11 (FIG. 3A), FIG. When the welding robot 10 is operated in the same posture as in a), the standing member WB or the like enters the space V0, so that the position measuring unit 30 interferes with the standing member WB. Therefore, in order to avoid interference, it is necessary to change the robot program by teaching again with a posture different from the posture shown in FIG. In narrow spaces, interference may not be avoided regardless of the robot posture.

さらに、図３（ａ）に示す構成の溶接ロボット１０では、溶接作業中に位置計測ユニット３０が部材ＷＢなどに干渉したとしても、位置計測ユニット３０に加えられた外力がショックセンサ８０の検出部であるシャフト８１に伝達されないため、溶接ロボット１０の動きを停止させることができない。このため溶接ロボット１０が外部の部材に干渉したまま動作を継続することになり、溶接ロボット１０やワークＷなどに大きな損傷を与えるおそれがある。 Further, in the welding robot 10 having the configuration shown in FIG. 3A, even if the position measurement unit 30 interferes with the member WB or the like during the welding operation, the external force applied to the position measurement unit 30 is detected by the detection unit of the shock sensor 80. Therefore, the movement of the welding robot 10 cannot be stopped. For this reason, the welding robot 10 continues to operate while interfering with external members, and there is a possibility that the welding robot 10 or the workpiece W may be seriously damaged.

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、溶接ロボット等の溶接ロボット１０に位置計測ユニット３０が取り付けられたとしても、位置計測ユニット３０が取り付けられていない従来と同様のロボット姿勢（図５（ａ）参照）にて干渉なく作業を行なえるようにして、既存のロボットプログラムを変更することのないようにすることを解決課題とするものである。さらに、位置計測ユニット３０が外部の部材と干渉したとしても確実に溶接ロボット１０の動きを停止させることができるようにすることを解決課題とするものである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and even when the position measuring unit 30 is attached to the welding robot 10 such as a welding robot, the robot posture (the same as the conventional robot without the position measuring unit 30 attached) ( An object of the present invention is to make it possible to perform an operation without interference in FIG. 5A so as not to change an existing robot program. Furthermore, even if the position measurement unit 30 interferes with an external member, it is an object of the present invention to make it possible to reliably stop the movement of the welding robot 10.

第１発明は、
溶接ロボットの手首先端軸に、ブラケットを介して溶接トーチが設けられるとともに、カメラが内臓された位置計測ユニットが設けられた溶接ロボットであって、
溶接トーチにブラケットが固定されているとともに、
ブラケットは、位置計測ユニットの筐体を構成するように形成され、
ブラケットには、当該ブラケットを介して加わる外力を検出するショックセンサの検出部が取り付けられているとともに、位置計測ユニットが固定されていること
を特徴とする。 The first invention is
The welding robot is provided with a welding torch via a bracket on the wrist tip axis of the welding robot and a position measuring unit with a built-in camera,
A bracket is fixed to the welding torch,
The bracket is formed to constitute a housing of the position measurement unit,
The bracket is provided with a detection unit for a shock sensor that detects an external force applied via the bracket, and a position measurement unit is fixed to the bracket.

第２発明は、第１発明において、
溶接トーチと位置計測ユニットとショックセンサは、
位置計測ユニットが溶接トーチとショックセンサによって挟まれる位置関係になっていること
を特徴とする。 The second invention is the first invention,
Welding torch, position measurement unit and shock sensor
The position measurement unit is characterized by the positional relationship between the welding torch and the shock sensor.

第３発明は、第２発明において、
位置計測ユニットに内蔵されたカメラの光軸方向と、ショックセンサのシャフトの長手方向とが一致またはほぼ一致するように、位置計測ユニットとショックセンサが配置されていること
を特徴とする。 The third invention is the second invention,
The position measurement unit and the shock sensor are arranged so that the optical axis direction of the camera built in the position measurement unit and the longitudinal direction of the shaft of the shock sensor coincide with each other.

第４発明は、第２発明において、
溶接トーチの姿勢方向と、位置計測ユニットに内臓されたカメラの光軸方向とが一致またはほぼ一致するように、溶接トーチと位置計測ユニットが配置されていること
を特徴とする。 A fourth invention is the second invention,
The welding torch and the position measurement unit are arranged so that the orientation direction of the welding torch and the optical axis direction of the camera built in the position measurement unit are coincident or substantially coincide.

第１発明では、図６（ａ）に示すように、溶接トーチ２０にブラケット１４が固定されている。そして、ブラケット１４は、位置計測ユニット３０の筐体３１を構成するように形成されている。 In the first invention, the bracket 14 is fixed to the welding torch 20 as shown in FIG. And the bracket 14 is formed so that the housing | casing 31 of the position measurement unit 30 may be comprised.

このため図６（ａ）に示すように、位置計測ユニット１１は、溶接トーチ２０の直近に位置され、手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１が確保される。しかも、ブラケット１４は、位置計測ユニット３０の筐体３１を構成するように形成されているため、部品の共通化が図られ、図７（ａ）に示すように、位置計測ユニット３０の幅ｄ１は、位置計測ユニット３０単体がプレート１２に取り付けられていたときの幅ｄ０（図７（ｂ））
よりも小さくなる。よって、その幅の減少分だけ手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１がより大きく確保され、外部の部材との干渉を回避できる領域が拡大するとともに、装置のコンパクト化が図られる。 For this reason, as shown in FIG. 6A, the position measuring unit 11 is positioned in the immediate vicinity of the welding torch 20, and a space V1 in the immediate vicinity of the wrist tip shaft 11 is secured. Moreover, since the bracket 14 is formed so as to constitute the casing 31 of the position measurement unit 30, the parts can be shared, and the width d1 of the position measurement unit 30 is obtained as shown in FIG. Is the width d0 when the position measurement unit 30 alone is attached to the plate 12 (FIG. 7B).
Smaller than. As a result, the space V1 closest to the wrist tip shaft 11 is ensured by the amount corresponding to the reduction in the width, the area where interference with external members can be avoided is expanded, and the apparatus is made compact.

よって、溶接ロボット１０は、図８に示すように、立設された部材ＷＢなどと干渉することなく作業を行うことができる。この場合、溶接ロボット１０は、位置計測ユニット３０が取り付けられていない従来の構成（図１）と同様のロボット姿勢（図５（ａ）参照）にて干渉なく作業を行うことができる。よって、既存のロボットプログラムを変更することを回避できる。 Therefore, as shown in FIG. 8, the welding robot 10 can perform the work without interfering with the standing member WB or the like. In this case, the welding robot 10 can work without interference in the same robot posture (see FIG. 5A) as the conventional configuration (FIG. 1) in which the position measurement unit 30 is not attached. Therefore, it is possible to avoid changing the existing robot program.

さらに、ブラケット１４には、当該ブラケット１４を介して加わる外力を検出するショックセンサ８０の検出部８１が取り付けられているとともに、位置計測ユニット３０が固定されている。 Further, a detection unit 81 of a shock sensor 80 that detects an external force applied via the bracket 14 is attached to the bracket 14, and the position measurement unit 30 is fixed.

このため作業中に位置計測ユニット３０が部材ＷＢなどに干渉すると、位置計測ユニット３０に加えられた外力がショックセンサ８０の検出部８１に伝達されるため、溶接ロボット１０の動きを停止させることができる。このため溶接ロボット１０が外部の部材に干渉したまま動作を継続することが回避され、溶接ロボット１０やワークＷなどに損傷を与えることがない。 For this reason, if the position measurement unit 30 interferes with the member WB or the like during the operation, the external force applied to the position measurement unit 30 is transmitted to the detection unit 81 of the shock sensor 80, so that the movement of the welding robot 10 may be stopped. it can. For this reason, it is avoided that the welding robot 10 continues the operation while interfering with an external member, and the welding robot 10 and the workpiece W are not damaged.

第２発明では、図６（ａ）に示すように、溶接トーチ２０と位置計測ユニット３０とショックセンサ８０は、位置計測ユニット３０が溶接トーチ２０とショックセンサ８０によって挟まれる位置関係になっている。よって位置計測ユニット３０の周りは、溶接トーチ２０とショックセンサ８０に囲まれ、位置計測ユニット３０が保護される。このため外部の部材が位置計測ユニット３０に衝突することを防止できる。 In the second invention, as shown in FIG. 6A, the welding torch 20, the position measurement unit 30, and the shock sensor 80 are in a positional relationship in which the position measurement unit 30 is sandwiched between the welding torch 20 and the shock sensor 80. . Therefore, the position measurement unit 30 is surrounded by the welding torch 20 and the shock sensor 80, and the position measurement unit 30 is protected. For this reason, it is possible to prevent an external member from colliding with the position measurement unit 30.

第３発明では、図７（ａ）に示すように、位置計測ユニット３０に内蔵されたカメラ５０の光軸方向３０Ｃと、ショックセンサ８０のシャフト８１の長手方向８１Ｃとが一致またはほぼ一致するように、位置計測ユニット３０とショックセンサ８０が配置される。これにより手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１がより大きく確保され、外部の部材との干渉を回避できる領域が拡大するとともに、装置のコンパクト化が図られる。 In the third invention, as shown in FIG. 7A, the optical axis direction 30C of the camera 50 built in the position measurement unit 30 and the longitudinal direction 81C of the shaft 81 of the shock sensor 80 are matched or substantially matched. In addition, the position measuring unit 30 and the shock sensor 80 are arranged. As a result, the space V1 closest to the wrist tip shaft 11 is secured larger, and the area where interference with external members can be avoided is expanded, and the apparatus is made compact.

第４発明では、図７（ａ）に示すように、溶接トーチ２０の姿勢方向２０Ｃと、位置計測ユニット３０に内臓されたカメラ５０の光軸方向３０Ｃとが一致またはほぼ一致するように、溶接トーチ２０と位置計測ユニット３０が配置される。これにより手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１がより大きく確保され、外部の部材との干渉を回避できる領域が拡大するとともに、装置のコンパクト化が図られる。さらに、本第４発明によれば、他の部材との干渉のおそれなく教示作業を行うことができる。すなわち、教示作業時には、溶接トーチ２０の先端を溶接線Ｃに位置させつつ、位置計測ユニット３０のカメラ５０の視野内に溶接線Ｃが入るようにする必要がある。図３（ａ）に示す従来の構成では、溶接トーチ２０の姿勢２０Ｃと、位置計測ユニット３０のカメラ５０の光軸方向３０Ｃは一致しておらず、溶接トーチ２０から位置計測ユニット３０が離れて設けられているため（図７（ｂ）参照）、溶接トーチ２０の先端を溶接線Ｃに位置させつつ、位置計測ユニット３０のカメラ５０の視野内に溶接線Ｃが入るようにしようとしても、溶接トーチ２０および位置計測ユニット３０の両方を干渉させることのない姿勢にすることが極めて困難となり、教示作業が非常に煩わしいものとなる。場合によってはいずれか一方が干渉してしまい教示作業が不可能となる。これに対して本第４発明では、溶接トーチ２０の姿勢、つまり溶接トーチ２０の長手方向２０Ｃと、位置計測ユニット３０のカメラ５０の光軸方向３０Ｃとが一致またはほぼ一致しており、溶接トーチ２０に位置計測ユニット３０が近接して設けられているため（図７（ａ）参照）、溶接トーチ２０の先端を溶接線Ｃに位置させつつ、位置計測ユニット３０のカメラ５０の視野内に溶接線Ｃが入るようにするとき、溶接トーチ２０の姿勢のみを考慮して教示作業を行えば、容易に溶接トーチ２０および位置計測ユニット３０の両方を干渉させることのない姿勢にすることができる。このため教示作業を確実かつ容易に行うことができる。 In the fourth invention, as shown in FIG. 7 (a), welding is performed so that the posture direction 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 built in the position measurement unit 30 match or substantially match. A torch 20 and a position measuring unit 30 are arranged. As a result, the space V1 closest to the wrist tip shaft 11 is secured larger, and the area where interference with external members can be avoided is expanded, and the apparatus is made compact. Furthermore, according to the fourth aspect of the invention, the teaching work can be performed without fear of interference with other members. That is, at the time of teaching work, it is necessary to place the welding line C within the field of view of the camera 50 of the position measurement unit 30 while positioning the tip of the welding torch 20 at the welding line C. 3A, the posture 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 of the position measuring unit 30 do not coincide with each other, and the position measuring unit 30 is separated from the welding torch 20. Since it is provided (see FIG. 7B), even if the welding line C tries to enter the field of view of the camera 50 of the position measurement unit 30 while the tip of the welding torch 20 is positioned at the welding line C, It becomes extremely difficult to make both the welding torch 20 and the position measuring unit 30 not interfere with each other, and the teaching work becomes very troublesome. In some cases, either one interferes and teaching work becomes impossible. On the other hand, in the fourth invention, the position of the welding torch 20, that is, the longitudinal direction 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 of the position measuring unit 30 coincide or substantially coincide with each other. Since the position measuring unit 30 is provided close to 20 (see FIG. 7A), welding is performed within the field of view of the camera 50 of the position measuring unit 30 while the tip of the welding torch 20 is positioned on the welding line C. If the teaching operation is performed in consideration of only the posture of the welding torch 20 when the line C enters, it is possible to easily make the posture in which both the welding torch 20 and the position measurement unit 30 do not interfere with each other. For this reason, teaching work can be performed reliably and easily.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

なお、実施形態では、アーク溶接作業等の溶接作業を行う溶接ロボット１０を想定する。 In the embodiment, a welding robot 10 that performs a welding operation such as an arc welding operation is assumed.

図４は、実施形態の溶接ロボット１０を示す。 FIG. 4 shows the welding robot 10 of the embodiment.

実施例の溶接ロボット１０は、たとえば６軸の多関節ロボットであり、アーム１０ａを有しており、このアーム１０ａの先端には、手首先端軸１１が設けられている。 The welding robot 10 of the embodiment is, for example, a 6-axis articulated robot, and has an arm 10a. A wrist tip shaft 11 is provided at the tip of the arm 10a.

図６（ａ）は、図４に破線で示す溶接ロボット１０の先端部、つまり手首先端軸１１の周囲を拡大して示した図である。図６（ｂ）は、位置計測ユニット３０の内部構成図である。図１２は、本実施例の溶接ロボット１０の手首先端軸１１の周囲の部品構成図を示す。 FIG. 6A is an enlarged view of the distal end portion of the welding robot 10 indicated by a broken line in FIG. 4, that is, the periphery of the wrist distal end shaft 11. FIG. 6B is an internal configuration diagram of the position measurement unit 30. FIG. 12 is a component configuration diagram around the wrist tip shaft 11 of the welding robot 10 of the present embodiment.

溶接ロボット１０の手首先端軸１１には、プレート１２が取り付けられている。手首先端軸１１は、アーム１０ａに対してプレート１２を相対的に回動させる駆動軸である。 A plate 12 is attached to the wrist tip shaft 11 of the welding robot 10. The wrist tip shaft 11 is a drive shaft that rotates the plate 12 relative to the arm 10a.

プレート１２には、スペーサ１３、ショックセンサ８０、ブラケット１４を介して、溶接トーチ２０が設けられている。 A welding torch 20 is provided on the plate 12 via a spacer 13, a shock sensor 80, and a bracket 14.

溶接トーチ２０には、ブラケット１４が固定されている。 A bracket 14 is fixed to the welding torch 20.

ブラケット１４には、当該ブラケット１４を介して加わる外力を検出するショックセンサ８０の検出部８１が取り付けられているとともに、位置計測ユニット３０が固定されている。位置計測ユニット３０は、筐体３１内に、光切断法により位置計測を行う機器を内臓したものとして構成されている。すなわち、図６（ｂ）に図６（ａ）のＡ−Ａ断面を示すように、位置計測ユニット３０内には、作業対象のワークＷに向けてスリット光６０を投光するスリット光源４０と、スリット光源４０から出射されたレーザ光を反射させるミラー４３と、スリット光６０に対応する光切断像を含む画像を撮像するカメラ５０が設けられている。 A detection unit 81 of a shock sensor 80 that detects an external force applied via the bracket 14 is attached to the bracket 14, and the position measurement unit 30 is fixed. The position measurement unit 30 is configured such that a housing 31 is equipped with a device that performs position measurement by a light cutting method. That is, as shown in FIG. 6B, the AA cross section of FIG. 6A, the position measuring unit 30 includes a slit light source 40 that projects the slit light 60 toward the work W to be worked. A mirror 43 that reflects the laser light emitted from the slit light source 40 and a camera 50 that captures an image including a light cut image corresponding to the slit light 60 are provided.

溶接トーチ２０と位置計測ユニット３０とショックセンサ８０は、位置計測ユニット３０が溶接トーチ２０とショックセンサ８０によって挟まれる位置関係になっている。 The welding torch 20, the position measurement unit 30, and the shock sensor 80 are in a positional relationship in which the position measurement unit 30 is sandwiched between the welding torch 20 and the shock sensor 80.

ブラケット１４は、位置計測ユニット３０の筐体３１を構成するように形成されている。 The bracket 14 is formed so as to constitute a casing 31 of the position measurement unit 30.

図１２に示すように、位置計測ユニット３０の筐体３１は、ブラケット１４とカバー３２とによって構成されている。 As shown in FIG. 12, the housing 31 of the position measurement unit 30 is configured by a bracket 14 and a cover 32.

スリット光源４０、ミラー４３、カメラ５０などの位置計測を行う機器は、ブラケット１４とカバー３２からなる筐体３１に内蔵されている。 A device that performs position measurement, such as the slit light source 40, the mirror 43, and the camera 50, is built in a housing 31 that includes the bracket 14 and the cover 32.

ブラケット１４には、ショックセンサ８０の検出部であるシャフト８１が固定されている。 A shaft 81 that is a detection part of the shock sensor 80 is fixed to the bracket 14.

ショックセンサ８０は、溶接トーチ２０がワークＷなどに衝突するなどして外部の部材と干渉した場合に、その干渉を検出して安全のために溶接ロボット１０の動きを停止させるために設けられている。 The shock sensor 80 is provided to detect the interference and stop the movement of the welding robot 10 for safety when the welding torch 20 collides with an external member due to collision with the workpiece W or the like. Yes.

なお、図２に示すショックセンサ８０の構成は一例であり、ブラケット１４を介して加えられる外力を検出することができる機構であればよい。 The configuration of the shock sensor 80 shown in FIG. 2 is merely an example, and any mechanism that can detect an external force applied via the bracket 14 may be used.

また、図７（ａ）に示すように、位置計測ユニット３０に内蔵されたカメラ５０の光軸方向３０Ｃと、ショックセンサ８０のシャフト８１の長手方向８１Ｃとが一致またはほぼ一致するように、位置計測ユニット３０とショックセンサ８０が配置されている。 Further, as shown in FIG. 7A, the position of the optical axis direction 30C of the camera 50 built in the position measurement unit 30 and the longitudinal direction 81C of the shaft 81 of the shock sensor 80 are matched or substantially matched. A measurement unit 30 and a shock sensor 80 are arranged.

さらに、図７（ａ）に示すように、溶接トーチ２０の姿勢方向２０Ｃと、位置計測ユニット３０に内臓されたカメラ５０の光軸方向３０Ｃとが一致またはほぼ一致するように、溶接トーチ２０と位置計測ユニット３０が配置されている。 Further, as shown in FIG. 7A, the welding torch 20 and the welding torch 20 are arranged so that the posture direction 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 built in the position measurement unit 30 match or substantially match. A position measurement unit 30 is arranged.

位置計測ユニット３０では、一例として光切断法により位置計測が行われる。 In the position measurement unit 30, for example, position measurement is performed by a light cutting method.

光切断法は、図９、図１０、図１１を用いて説明される。図９（ａ）、図１０（a）、図１１（a）は、ワークＷおよびカメラ５０を正面から見た図で、図９（b）、図１０（b）、図１１（b）は、ワークＷおよびカメラ５０を側面から見た図で、図９（ｃ）、図１０（ｃ）、図１１（ｃ）は、カメラ５０により撮像される画像７０を示す。 The light cutting method will be described with reference to FIGS. 9, 10, and 11. 9 (a), 10 (a), and 11 (a) are views of the workpiece W and the camera 50 as viewed from the front, and FIGS. 9 (b), 10 (b), and 11 (b) are illustrated. FIGS. 9C, 10 C, and 11 C show an image 70 captured by the camera 50 as viewed from the side of the workpiece W and the camera 50.

カメラ５０は、レンズ５１とフィルタ５２を備えている。フィルタ５２は、レーザ光と同じ波長の光のみを透過する。レーザ光を走査するか、レーザ光をシリンドリカルレンズを通すことで、所定の方向に一定の広がり幅を有するスリット光６０が形成される。スリット光６０は、図９、図１０、図１１では図示されていないスリット光源（図６（ｂ）のスリット光源４０）から出射される。 The camera 50 includes a lens 51 and a filter 52. The filter 52 transmits only light having the same wavelength as the laser light. By scanning the laser beam or passing the laser beam through the cylindrical lens, the slit beam 60 having a certain spread width in a predetermined direction is formed. The slit light 60 is emitted from a slit light source (slit light source 40 in FIG. 6B) not shown in FIGS.

図９に示すように、ワークＷに、図６（ｂ）に示すスリット光源４０からスリット光６０を斜めに投光して、スリット光６０に対応する光切断像７０Ａを含む画像７０をカメラ５０にて撮像する。光切断像７０Ａは、画像７０上の特徴点、たとえばワークＷの表面の変化点Ｐを含んでいる。そこで、この特徴点Ｐの画像７０上の座標位置を計算することで、ワークＷのＸ−Ｚ面における２次元座標位置が求められる。そして、更に図９に示すスリット光６０と垂直に交差するスリット光（図示せず）をワークＷに投光して、同様にワークＷのＹ軸方向の座標位置が求められる。以上のようにしてワークＷの特徴点の基準となる３次元座標位置が求められる。 As shown in FIG. 9, the slit light 60 is obliquely projected onto the workpiece W from the slit light source 40 shown in FIG. 6B, and an image 70 including a light cut image 70 A corresponding to the slit light 60 is displayed on the camera 50. Take an image with. The light section image 70 A includes feature points on the image 70, for example, change points P on the surface of the workpiece W. Therefore, by calculating the coordinate position of the feature point P on the image 70, the two-dimensional coordinate position of the workpiece W on the XZ plane can be obtained. Further, slit light (not shown) perpendicular to the slit light 60 shown in FIG. 9 is projected onto the workpiece W, and similarly, the coordinate position of the workpiece W in the Y-axis direction is obtained. As described above, the three-dimensional coordinate position serving as a reference for the feature point of the workpiece W is obtained.

図１０に示すように、ワークＷが上下方向、つまりＺ軸方向にずれた場合には、画像７０上の特徴点Ｐは、画像７０上で同じ上下方向にずれる。 As shown in FIG. 10, when the workpiece W is shifted in the vertical direction, that is, in the Z-axis direction, the feature point P on the image 70 is shifted in the same vertical direction on the image 70.

図１１に示すように、ワークＷが左右方向、つまりＸ軸方向にずれた場合には、画像７０上の特徴点Ｐは、画像７０上で同じ左右方向にずれる。 As shown in FIG. 11, when the workpiece W is shifted in the left-right direction, that is, in the X-axis direction, the feature point P on the image 70 is shifted in the same left-right direction on the image 70.

スリット光源４０は、たとえばＨeＮe（ヘリウムネオン）レーザ光をシリンドリカルレンズを通してスリット光として出射するものである。また、レーザ光を走査することでスリット光を形成してもよい。なお、スリット光は、必ずしもレーザ光である必要はない。 The slit light source 40 emits, for example, HeNe (helium neon) laser light as slit light through a cylindrical lens. Moreover, you may form slit light by scanning a laser beam. Note that the slit light is not necessarily laser light.

なお、図５では、位置計測ユニット３０の筐体３１の寸法を極力小さくするために、スリット光源４０から出射されたレーザ光を反射させるミラー４３を設けるようにしている。しかし、ミラー４３を設けない実施も可能である。 In FIG. 5, a mirror 43 that reflects the laser light emitted from the slit light source 40 is provided in order to reduce the size of the casing 31 of the position measurement unit 30 as much as possible. However, implementation without the mirror 43 is also possible.

カメラ５０は、たとえばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラが用いられる。カメラ５０には、レンズ５１とフィルタ５２が備えられている。フィルタ５２は、レーザ光と同じ波長の光のみを透過する。 As the camera 50, for example, a CCD camera or a CMOS camera is used. The camera 50 is provided with a lens 51 and a filter 52. The filter 52 transmits only light having the same wavelength as the laser light.

つぎに本実施例の作用効果について説明する。 Next, the function and effect of this embodiment will be described.

図１３は、図１２に対応する部品構成図であり、図３（ａ）に示す従来技術における手首先端軸１１の周囲の部品構成図を比較例として示す。図７（ａ）は、図６（ａ）に対応する図で実施例の溶接ロボット１０の先端部であり、対比のために図７（ｂ）に図３（ａ）に示す従来構成の溶接ロボット１０の先端部を図示する。図８は、実施例の溶接ロボット１０が溶接作業を行う様子を示した図であり、図５（ａ）、（ｂ）に対応する図である。 FIG. 13 is a component configuration diagram corresponding to FIG. 12, and shows a component configuration diagram around the wrist tip shaft 11 in the related art shown in FIG. 3A as a comparative example. FIG. 7A is a view corresponding to FIG. 6A and is a tip portion of the welding robot 10 of the embodiment. For comparison, FIG. 7B is a conventional welding structure shown in FIG. 3A. The tip of the robot 10 is illustrated. FIG. 8 is a diagram illustrating a state in which the welding robot 10 according to the embodiment performs a welding operation, and corresponds to FIGS. 5 (a) and 5 (b).

図７（ａ）に示すように、位置計測ユニット１１は、溶接トーチ２０の直近に位置され、手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１が確保される。しかも、ブラケット１４は、位置計測ユニット３０の筐体３１を構成するように形成されているため、部品の共通化が図られる。このため位置計測ユニット３０の幅ｄ１は、従来構成の溶接ロボット１０（図３（ａ））における幅ｄ０（図７（ｂ））よりも小さくなる。位置計測ユニット３０の幅ｄ１は従来の幅ｄ０の約７７％とすることができた。 As shown in FIG. 7A, the position measuring unit 11 is positioned in the immediate vicinity of the welding torch 20, and a space V1 in the immediate vicinity of the wrist tip shaft 11 is secured. Moreover, since the bracket 14 is formed so as to constitute the housing 31 of the position measurement unit 30, the parts can be shared. For this reason, the width d1 of the position measurement unit 30 is smaller than the width d0 (FIG. 7B) in the welding robot 10 having the conventional configuration (FIG. 3A). The width d1 of the position measurement unit 30 could be about 77% of the conventional width d0.

よって、幅が減少した分、手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１がより大きく確保され、外部の部材との干渉を回避できる領域が拡大するとともに、装置のコンパクト化が図られる。 Therefore, the space V1 closest to the wrist tip shaft 11 is ensured as much as the width is reduced, so that the area where interference with external members can be avoided is expanded and the apparatus is made compact.

また、本実施例では、図７（ａ）に示すように、位置計測ユニット３０に内蔵されたカメラ５０の光軸方向３０Ｃと、ショックセンサ８０のシャフト８１の長手方向８１Ｃとが一致またはほぼ一致するように、位置計測ユニット３０とショックセンサ８０が配置されている。これにより手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１がより大きく確保され、外部の部材との干渉を回避できる領域が拡大するとともに、装置のコンパクト化が図られる。 Further, in this embodiment, as shown in FIG. 7A, the optical axis direction 30C of the camera 50 built in the position measurement unit 30 and the longitudinal direction 81C of the shaft 81 of the shock sensor 80 match or substantially match. As described above, the position measuring unit 30 and the shock sensor 80 are arranged. As a result, the space V1 closest to the wrist tip shaft 11 is secured larger, and the area where interference with external members can be avoided is expanded, and the apparatus is made compact.

また、本実施例では、図７（ａ）に示すように、溶接トーチ２０の姿勢方向２０Ｃと、位置計測ユニット３０に内臓されたカメラ５０の光軸方向３０Ｃとが一致またはほぼ一致するように、溶接トーチ２０と位置計測ユニット３０が配置される。これにより手首先端軸１１の直近の空間Ｖ１がより大きく確保され、外部の部材との干渉を回避できる領域が拡大するとともに、装置のコンパクト化が図られる。 Further, in this embodiment, as shown in FIG. 7A, the orientation direction 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 built in the position measurement unit 30 are matched or substantially matched. A welding torch 20 and a position measuring unit 30 are arranged. As a result, the space V1 closest to the wrist tip shaft 11 is secured larger, and the area where interference with external members can be avoided is expanded, and the apparatus is made compact.

さらに、本実施例によれば、溶接トーチ２０の姿勢、つまり溶接トーチ２０の長手方向２０Ｃと、位置計測ユニット３０のカメラ５０の光軸方向３０Ｃとが一致またはほぼ一致しており、溶接トーチ２０に位置計測ユニット３０が近接して設けられているため、他の部材との干渉のおそれなく教示作業を行うことができる。すなわち、教示作業時には、溶接トーチ２０の先端を溶接線Ｃに位置させつつ、位置計測ユニット３０のカメラ５０の視野内に溶接線Ｃが入るようにする必要がある。図３（ａ）に示す従来の構成では、溶接トーチ２０の姿勢２０Ｃと、位置計測ユニット３０のカメラ５０の光軸方向３０Ｃは一致しておらず、溶接トーチ２０から位置計測ユニット３０が離れて設けられているため（図７（ｂ）参照）、溶接トーチ２０の先端を溶接線Ｃに位置させつつ、位置計測ユニット３０のカメラ５０の視野内に溶接線Ｃが入るようにしようとしても、溶接トーチ２０および位置計測ユニット３０の両方を干渉させることのない姿勢にすることが極めて困難となり、教示作業が非常に煩わしいものとなる。場合によってはいずれか一方が干渉してしまい教示作業が不可能となる。これに対して本実施例では、溶接トーチ２０の姿勢、つまり溶接トーチ２０の長手方向２０Ｃと、位置計測ユニット３０のカメラ５０の光軸方向３０Ｃとが一致またはほぼ一致しており、溶接トーチ２０に位置計測ユニット３０が近接して設けられているため（図７（ａ）参照）、溶接トーチ２０の先端を溶接線Ｃに位置させつつ、位置計測ユニット３０のカメラ５０の視野内に溶接線Ｃが入るようにするとき、溶接トーチ２０の姿勢のみを考慮して教示作業を行えば、容易に溶接トーチ２０および位置計測ユニット３０の両方を干渉させることのない姿勢にすることができる。このため教示作業を確実かつ容易に行うことができる。 Furthermore, according to the present embodiment, the attitude of the welding torch 20, that is, the longitudinal direction 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 of the position measuring unit 30 are coincident or substantially coincide with each other. Since the position measuring unit 30 is provided in proximity to each other, teaching work can be performed without fear of interference with other members. That is, at the time of teaching work, it is necessary to place the welding line C within the field of view of the camera 50 of the position measurement unit 30 while positioning the tip of the welding torch 20 at the welding line C. 3A, the posture 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 of the position measuring unit 30 do not coincide with each other, and the position measuring unit 30 is separated from the welding torch 20. Since it is provided (see FIG. 7B), even if the welding line C tries to enter the field of view of the camera 50 of the position measurement unit 30 while the tip of the welding torch 20 is positioned at the welding line C, It becomes extremely difficult to make both the welding torch 20 and the position measuring unit 30 not interfere with each other, and the teaching work becomes very troublesome. In some cases, either one interferes and teaching work becomes impossible. On the other hand, in this embodiment, the attitude of the welding torch 20, that is, the longitudinal direction 20C of the welding torch 20 and the optical axis direction 30C of the camera 50 of the position measuring unit 30 match or substantially match. Since the position measuring unit 30 is provided close to the welding line (see FIG. 7A), the welding line is within the field of view of the camera 50 of the position measuring unit 30 while the tip of the welding torch 20 is positioned at the welding line C. If the teaching operation is performed in consideration of only the posture of the welding torch 20 when C enters, it is possible to easily obtain a posture in which both the welding torch 20 and the position measuring unit 30 do not interfere with each other. For this reason, teaching work can be performed reliably and easily.

よって、本実施例によれば、溶接ロボット１０は、図８に示すように、立設された部材ＷＢなどと干渉することなく溶接作業を行うことができる。この場合、溶接ロボット１０は、位置計測ユニット３０が取り付けられていない従来構成（図１）と同様のロボット姿勢（図５（ａ）参照）にて干渉なく作業を行うことができる。よって、既存のロボットプログラムを変更することを回避できる。 Therefore, according to the present embodiment, as shown in FIG. 8, the welding robot 10 can perform the welding operation without interfering with the standing member WB or the like. In this case, the welding robot 10 can work without interference in the same robot posture (see FIG. 5A) as the conventional configuration (FIG. 1) to which the position measurement unit 30 is not attached. Therefore, it is possible to avoid changing the existing robot program.

また、実施例では、図６（ａ）に示すように、ブラケット１４には、このブラケット１４を介して加わる外力を検出するショックセンサ８０の検出部であるシャフト８１が取り付けられているとともに、位置計測ユニット３０が固定されているため、溶接作業中に位置計測ユニット３０が部材ＷＢなどに干渉すると、位置計測ユニット３０に加えられた外力がショックセンサ８０の検出部であるシャフト８１に伝達される。このため溶接ロボット１０の動きを停止させることができる。よって溶接ロボット１０が外部の部材に干渉したまま動作を継続することが回避され、溶接ロボット１０やワークＷなどに損傷を与えることがない。なお、もちろん溶接作業中に溶接トーチ２０が外部の部材に干渉した場合にも、外力がショックセンサ８０の検出部であるシャフト８１に伝達されるため、溶接ロボット１０の動きを停止させることができる。 In the embodiment, as shown in FIG. 6A, the bracket 14 is attached with a shaft 81 that is a detection unit of a shock sensor 80 that detects an external force applied via the bracket 14. Since the measurement unit 30 is fixed, if the position measurement unit 30 interferes with the member WB or the like during the welding operation, an external force applied to the position measurement unit 30 is transmitted to the shaft 81 that is a detection unit of the shock sensor 80. . For this reason, the movement of the welding robot 10 can be stopped. Therefore, it is avoided that the welding robot 10 continues to operate while interfering with external members, and the welding robot 10 and the workpiece W are not damaged. Of course, even when the welding torch 20 interferes with an external member during the welding operation, the external force is transmitted to the shaft 81 which is the detection unit of the shock sensor 80, so that the movement of the welding robot 10 can be stopped. .

また、実施例では、図６（ａ）に示すように、溶接トーチ２０と位置計測ユニット３０とショックセンサ８０は、位置計測ユニット３０が溶接トーチ２０とショックセンサ８０によって挟まれる位置関係になっている。よって位置計測ユニット３０の周りは、溶接トーチ２０とショックセンサ８０に囲まれ、位置計測ユニット３０が保護される。このため外部の部材が位置計測ユニット３０に衝突することを防止することができる。 In the embodiment, as shown in FIG. 6A, the welding torch 20, the position measurement unit 30, and the shock sensor 80 are in a positional relationship in which the position measurement unit 30 is sandwiched between the welding torch 20 and the shock sensor 80. Yes. Therefore, the position measurement unit 30 is surrounded by the welding torch 20 and the shock sensor 80, and the position measurement unit 30 is protected. For this reason, it is possible to prevent an external member from colliding with the position measurement unit 30.

また、ブラケット１４に取り付けられる位置計測ユニット３０は、光切断法により位置計測を行う位置計測ユニットであることを想定しているが、カメラを内臓しているものであれば、光切断法以外の方法で位置計測を行う位置計測ユニットであってもよい。 In addition, the position measurement unit 30 attached to the bracket 14 is assumed to be a position measurement unit that performs position measurement by a light cutting method. However, any device other than the light cutting method may be used as long as it has a built-in camera. A position measurement unit that performs position measurement by a method may be used.

図１は、図１は、従来の溶接ロボットの先端部の構成図である。FIG. 1 is a block diagram of the tip of a conventional welding robot. 図２は、ショックセンサの構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the shock sensor. 図３（ａ）は、従来の溶接ロボットの先端部の構成図で、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す位置計測ユニットの内部構成図である。FIG. 3A is a configuration diagram of a tip portion of a conventional welding robot, and FIG. 3B is an internal configuration diagram of the position measurement unit shown in FIG. 図４は、実施形態の溶接ロボットを示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the welding robot of the embodiment. 図５（ａ）、（ｂ）は、従来の溶接ロボットの溶接作業時の姿勢を示した斜視図である。FIGS. 5A and 5B are perspective views showing the posture of the conventional welding robot during welding work. 図６（ａ）は、実施例の溶接ロボットの先端部の構成図で、図６（ｂ）は、図６（ａ）に示す位置計測ユニットの内部構成図である。Fig.6 (a) is a block diagram of the front-end | tip part of the welding robot of an Example, FIG.6 (b) is an internal block diagram of the position measurement unit shown to Fig.6 (a). 図７（ａ）、（ｂ）は、溶接ロボットの先端部について実施例と比較例を対比して説明する図である。FIGS. 7A and 7B are diagrams for explaining the tip portion of the welding robot in comparison with the example and the comparative example. 図８は、実施例の溶接ロボットの溶接作業時の姿勢を示した斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing the posture of the welding robot of the embodiment during welding work. 図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、光切断法の原理を説明する図である。9A, 9B, and 9C are diagrams for explaining the principle of the light cutting method. 図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、光切断法の原理を説明する図である。FIGS. 10A, 10B, and 10C are diagrams for explaining the principle of the light cutting method. 図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、光切断法の原理を説明する図である。11A, 11B, and 11C are diagrams illustrating the principle of the light cutting method. 図１２は、本実施例の溶接ロボットの手首先端軸の周囲の部品構成図である。FIG. 12 is a component configuration diagram around the wrist tip axis of the welding robot of this embodiment. 図１３は、図３（ａ）に示す溶接ロボットの手首先端軸の周囲の部品構成図である。FIG. 13 is a component configuration diagram around the wrist tip axis of the welding robot shown in FIG.

Explanation of symbols

１０溶接ロボット、１１手首先端軸、１４ブラケット、２０溶接トーチ、３０位置計測ユニット、４０スリット光源、５０カメラ、８０ショックセンサ 10 welding robot, 11 wrist axis, 14 bracket, 20 welding torch, 30 position measurement unit, 40 slit light source, 50 camera, 80 shock sensor

Claims

The welding robot is provided with a welding torch via a bracket on the wrist tip axis of the welding robot and a position measuring unit with a built-in camera,
A bracket is fixed to the welding torch,
The bracket is formed to constitute a housing of the position measurement unit,
A welding robot characterized in that a detection unit of a shock sensor for detecting an external force applied via the bracket is attached to the bracket, and a position measurement unit is fixed.

Welding torch, position measurement unit and shock sensor
The welding robot according to claim 1, wherein the position measuring unit is in a positional relationship between the welding torch and the shock sensor.

3. The position measuring unit and the shock sensor are arranged so that an optical axis direction of a camera built in the position measuring unit and a longitudinal direction of a shaft of the shock sensor coincide with each other or substantially coincide with each other. The welding robot described.

3. The welding torch and the position measurement unit are arranged so that a posture direction of the welding torch and an optical axis direction of a camera built in the position measurement unit coincide or substantially coincide with each other. Welding robot.