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JP2009126613A - Piling machine - Google Patents

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JP2009126613A
JP2009126613A JP2007301199A JP2007301199A JP2009126613A JP 2009126613 A JP2009126613 A JP 2009126613A JP 2007301199 A JP2007301199 A JP 2007301199A JP 2007301199 A JP2007301199 A JP 2007301199A JP 2009126613 A JP2009126613 A JP 2009126613A
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JP
Japan
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hydraulic
pressure
relief valve
winch
winding layer
Prior art date
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Pending
Application number
JP2007301199A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobuhiro Matsuzawa
延浩 松澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Sharyo Ltd
Original Assignee
Nippon Sharyo Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Sharyo Ltd filed Critical Nippon Sharyo Ltd
Priority to JP2007301199A priority Critical patent/JP2009126613A/en
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a piling machine capable of accurately controlling a drawing force irrespective of an operating speed by resolving a pressure loss in a hydraulic circuit or problem due to the characteristic of a relief valve. <P>SOLUTION: The actual load of a wire rope is obtained by measuring a differential pressure from a signal from a wound layer detector provided on a winch and a pressure detected by a pair of pressure detection means provided on a hydraulic motor, and a setting value of an electromagnetic proportional relief valve for controlling the pressure of hydraulic oil from a hydraulic pump is adjusted responding to a drawing load limit value of an auger. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、杭打機に関し、詳しくは、ウインチドラムに巻回されるワイヤーロープを複数のシーブに多本掛けしてオーガなどの作業装置をリーダに沿って昇降させる杭打機におけるウインチ駆動用の油圧回路の制御に関する。   The present invention relates to a pile driving machine, and more specifically, for driving a winch in a pile driving machine in which a plurality of wire ropes wound around a winch drum are hung on a plurality of sheaves and a working device such as an auger is moved up and down along a leader. Relates to the control of the hydraulic circuit.

建設現場での杭打ちに用いられる杭打機には、杭打ち孔の掘削を終えたオーガスクリュを土中から引き抜く際の引抜力を測定し、引抜力があらかじめ設定した作業装置引上力制限値を超えたときに警報を発したりする引き抜き荷重計が設けられている。この引き抜き荷重計は、通常、作業装置を吊るワイヤーロープの端末にロードセルを取り付けてワイヤーロープの張力を計測し、シーブの掛け本数を入力することで引抜力を演算している(例えば、特許文献1参照。)。   The pile driving machine used for pile driving at the construction site measures the pulling force when pulling out the auger screw that has finished drilling the pile hole from the soil, and the pulling force is set in advance. There is a pull-out load meter that issues an alarm when the value is exceeded. This pull-out load meter normally calculates the pulling force by measuring the tension of the wire rope by attaching a load cell to the end of the wire rope that suspends the working device, and inputting the number of sheaves (see, for example, Patent Literature) 1).

また、オーガによる掘削は、スクリュー先端のビットを回転させながら、オーガを吊るワイヤーロープを徐々に巻き出していくことで地盤を掘削していくが、地盤が固くなって掘削速度が遅くなり、作業装置の下降速度よりワイヤーロープの巻下げ量が多くなってしまうと、ワイヤーロープがたるんでしまうことがあった。たるみを放置したまま巻上げてしまうと、ワイヤーロープの乱巻が発生し、ワイヤーロープの局部的な損傷を起こし、著しく寿命を低下させてしまうこともあった。このワイヤーロープのたるみを防止するため、荷重計でたるむ限界のワイヤーロープ張力を設定し、ロードセルの計測値がこの設定値より小さくなったらウインチドラムの巻下げを停止する、いわゆるたるみ防止機能を備えているものもあった。   In addition, excavation with an auger excavates the ground by gradually unwinding the wire rope that suspends the auger while rotating the bit at the tip of the screw, but the ground becomes harder and the excavation speed becomes slower. If the amount of lowering of the wire rope is greater than the descending speed of the device, the wire rope may sag. If the winding is performed while the slack is left unattended, the wire rope may be turbulently wound, causing local damage to the wire rope, which may significantly shorten the service life. In order to prevent the wire rope from sagging, it has a so-called sagging prevention function that sets the wire rope tension at the limit to sag with a load meter and stops the winch drum from being lowered when the measured value of the load cell becomes smaller than this set value. Some of them were.

さらに、ワイヤーロープの直径やウインチドラムの巻層を検出し、油圧回路のリリーフ弁の設定値を調整することにより、ドラムを駆動する油圧モータに供給する作動油の圧力を適正化することも行われている(例えば、特許文献2参照。)。
特開平9−145499号公報 特開平9−156885号公報
In addition, the pressure of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motor that drives the drum is optimized by detecting the diameter of the wire rope and the winding layer of the winch drum and adjusting the setting value of the relief valve of the hydraulic circuit. (For example, refer to Patent Document 2).
JP-A-9-145499 Japanese Patent Laid-Open No. 9-156885

大型の杭打機では、小型の杭打機に比べて作業装置の自重が大きくなったり、スクリューが長くなったりするため、吊り荷重全体が非常に大きくなることから、複数のシーブにワイヤーロープを6〜12掛程度多本掛けすることが広く行われている。ワイヤーロープの掛本数が多いと非常に大きい引抜力が発生するので、作業装置や杭打機のリーダを保護するために引抜力を制限する必要がある。引抜力の制限は、巻上ドラムを駆動するウインチ用油圧モータの油圧回路に設けられているリリーフ弁の設定値(リリーフ圧)を調整することで行うことができるが、リリーフ弁のリリーフ圧は、油圧回路上の最大流量で調整するので、油圧モータの作動速度を遅くするために流量を減らしていくと、リリーフ弁の特性上、リリーフ圧が低下して制限したい値まで引抜力が上がらないことがあった。   A large pile driver has a larger working load and a longer screw compared to a small pile driver, and the overall suspension load becomes very large. It is widely practiced to hang about 6 to 12 hooks. When the number of wire ropes is large, a very large pulling force is generated. Therefore, it is necessary to limit the pulling force in order to protect the working device and the leader of the pile driver. The pull-out force can be limited by adjusting the set value (relief pressure) of the relief valve provided in the hydraulic circuit of the winch hydraulic motor that drives the hoisting drum. Because the maximum flow rate on the hydraulic circuit is adjusted, if the flow rate is reduced to slow down the hydraulic motor operating speed, the relief pressure will drop due to the relief valve characteristics, and the pulling force will not increase to the desired value. There was a thing.

また、油圧回路上、必ず圧力損失があり、この圧力損失は流量が大きいほど大きな値となる。圧力損失は、負荷が大きい場合の影響は少ないが、リリーフ圧を低く制限したい場合に、流量が大きいほど大きな値となるので、実際の負荷との誤差が大きくなってしまう。   In addition, there is always a pressure loss on the hydraulic circuit, and this pressure loss increases as the flow rate increases. The pressure loss has little effect when the load is large, but when the relief pressure is to be limited to a low value, the larger the flow rate, the larger the value, and the error from the actual load becomes large.

そこで本発明は、油圧回路上の圧力損失やリリーフ弁の特性による不具合を解消して、作動速度が異なっても引抜力を正確に制限することができる杭打機を提供することを目的としている。   SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a pile driving machine capable of eliminating a problem due to pressure loss on a hydraulic circuit and the characteristics of a relief valve and accurately restricting a pulling force even if the operation speed is different. .

上記目的を達成するため、本発明の杭打機は、ウインチを備えたベースマシンと、該ベースマシンの前部に立設されるリーダと、該リーダに沿って昇降可能に設けられた作業装置と、前記リーダの頂部に設けられたトップシーブと、該トップシーブ側に設けられた複数の固定シーブと、前記作業装置側に設けられた複数の可動シーブと、前記ウインチを作動させる油圧回路とを備え、前記ウインチのドラムに巻回されるワイヤーロープを前記トップシーブから前記固定シーブ及び可動シーブに多本掛けして前記作業装置を昇降させる杭打機において、前記ウインチは、ドラムに巻回されたワイヤーロープの巻層を検出する巻層検出器を備え、前記油圧回路は、作動油を送り出す油圧ポンプと、該油圧ポンプから送り出された作動油によって前記ウインチを駆動する油圧モータと、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の流路を切り換える切換弁と、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の圧力を制御する電磁比例リリーフ弁と、前記油圧モータに設けられている一対のポートにおける作動油の圧力をそれぞれ検出する一対の圧力検出手段とを備えるとともに、前記巻層検出器で検出した巻層検出信号と、前記一対の圧力検出手段で検出した各圧力検出信号と、あらかじめ設定された作業装置引上力制限値、ワイヤーロープの多本掛け本数及び油圧モータの諸元値とに基づいて前記電磁比例リリーフ弁の設定値を調整する制御手段とを備えていることを特徴としている。   In order to achieve the above object, a pile driving machine according to the present invention includes a base machine having a winch, a leader erected on the front of the base machine, and a working device provided so as to be movable up and down along the leader. A top sheave provided on the top of the reader, a plurality of fixed sheaves provided on the top sheave side, a plurality of movable sheaves provided on the working device side, and a hydraulic circuit for operating the winch A pile driver for lifting and lowering the working device by hanging a plurality of wire ropes wound around the drum of the winch from the top sheave to the fixed sheave and the movable sheave, wherein the winch is wound around the drum A winding layer detector for detecting a wound layer of the wire rope formed, and the hydraulic circuit is configured to supply hydraulic fluid to the hydraulic pump, and the hydraulic fluid fed from the hydraulic pump A hydraulic motor that drives the winch, a switching valve that switches a flow path of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor, an electromagnetic proportional relief valve that controls the pressure of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor, A pair of pressure detection means for respectively detecting the pressure of hydraulic oil in a pair of ports provided in the hydraulic motor, and a winding layer detection signal detected by the winding layer detector, and the pair of pressure detection means The set value of the electromagnetic proportional relief valve is adjusted based on each pressure detection signal detected in step 1, the preset working device pulling force limit value, the number of wire rope hooks and the specification value of the hydraulic motor. And a control means.

さらに、本発明の杭打機は、前記制御手段は、前記油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の流量を検出する流量検出手段が検出した流量信号に基づいて前記電磁比例リリーフ弁の設定値を補正すること、また、前記制御手段は、前記一対の圧力検出手段で検出した各圧力検出信号から算出した差圧と、前記巻層検出器で検出した巻層検出信号とからワイヤーロープの張力を算出し、算出した張力に基づいて前記電磁比例リリーフ弁の設定値を補正することを特徴としている。   Further, in the pile driving machine according to the present invention, the control means sets the electromagnetic proportional relief valve based on a flow rate signal detected by a flow rate detection means for detecting a flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor. The control means corrects the value, and the control means calculates the wire rope from the differential pressure calculated from each pressure detection signal detected by the pair of pressure detection means and the winding layer detection signal detected by the winding layer detector. A tension is calculated, and the set value of the electromagnetic proportional relief valve is corrected based on the calculated tension.

本発明の杭打機によれば、地盤など逐次変化する負荷状況で掘削するオーガのような作業装置を多本掛けしたワイヤーロープで吊る杭打機のウインチにおける作動中の動的な負荷の変動があっても精度よく実負荷を知ることができ、ワイヤーロープや吊り装置、リーダ、トップシーブなどのフロント装置の強度的な制約に対し、過負荷状態になる前に巻上を停止してこれらの損傷を確実に防止することができる。また、ウインチドラムの巻層が変化しても、引抜力を保ちながら巻上力を規制することができる。さらに、油圧モータの一対のポートにおける差圧を利用することで、油圧回路の圧力損失による誤差を吸収できるので、低負荷時や高速巻上・巻下時でも精度の向上が図れる。また、低負荷時でも実負荷を精度よく検出できるので、たるむ限界のワイヤーロープ張力を設定し、負荷が軽くなったときに、ワイヤーロープがたるむ直前にウインチの巻下動作を止めることがでる。   According to the pile driver of the present invention, dynamic load fluctuations during operation in a winch of a pile driver suspended by a wire rope hung with multiple working devices such as an auger excavating under a load condition that changes sequentially such as the ground The actual load can be known with high accuracy even if there is, and the hoisting is stopped before overloading due to the strength restrictions of the front device such as wire rope, suspension device, leader, and top sheave. Can be reliably prevented. Moreover, even if the winding layer of the winch drum changes, the hoisting force can be regulated while maintaining the pulling force. Furthermore, by utilizing the differential pressure at the pair of ports of the hydraulic motor, errors due to pressure loss in the hydraulic circuit can be absorbed, so that accuracy can be improved even at low loads, high speed hoisting and lowering. In addition, since the actual load can be accurately detected even at low loads, the wire rope tension can be set at the limit to sag, and when the load becomes lighter, the winch unwinding operation can be stopped immediately before the wire rope sags.

図1は本発明の一形態例を示す杭打機の正面図、図2はウインチの正面図、図3は巻層検出器の一形態例を示す正面図、図4は巻層検出器の他の形態例を示す正面図、図5はウインチを作動させる油圧回路の一形態例を示す回路図、図6は電磁比例リリーフ弁の設定値を調整する制御手段の一動作例を示すフローチャート、図7は油圧モータの両ポートに設けた一対の圧力検出手段で検出した作動油の圧力の差の絶対値と電磁比例リリーフ弁の設定値との関係(制御データ)の一例を示す図、図8はリリーフ弁における流量と圧力との関係の一例を示す特性図、図9は油圧モータの両ポートに設けた一対の圧力検出手段で検出した作動油の圧力の差の絶対値と電磁比例リリーフ弁の特性を考慮した設定値との関係(制御データ)の一例を示す図である。   FIG. 1 is a front view of a pile driving machine showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a winch, FIG. 3 is a front view showing an embodiment of a winding layer detector, and FIG. FIG. 5 is a circuit diagram showing an example of an embodiment of a hydraulic circuit for operating a winch, FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of a control means for adjusting a set value of an electromagnetic proportional relief valve, FIG. 7 is a diagram showing an example of the relationship (control data) between the absolute value of the difference in hydraulic oil pressure detected by a pair of pressure detection means provided at both ports of the hydraulic motor and the set value of the electromagnetic proportional relief valve. 8 is a characteristic diagram showing an example of the relationship between the flow rate and pressure in the relief valve, and FIG. 9 is an absolute value of the difference in hydraulic oil pressure detected by a pair of pressure detection means provided at both ports of the hydraulic motor and an electromagnetic proportional relief. An example of the relationship (control data) with the set value considering the valve characteristics It is.

杭打機は、ベースマシン11の前部にリーダ12がバックステー13を用いて立設されており、このリーダ12に作業装置、例えばオーガ14が昇降可能に設けられ、ワイヤーロープ15によって吊持されている。リーダ12の頂部には、ワイヤーロープ15をガイドするトップシーブ16が設けられ、ワイヤーロープ15は、トップシーブ16側に設けられた複数の固定シーブ17と、オーガ14側に設けられた複数の可動シーブ18とに多本掛けされている。   In the pile driving machine, a leader 12 is erected on the front part of the base machine 11 using a back stay 13, and a working device such as an auger 14 is provided on the leader 12 so as to be lifted and lowered by a wire rope 15. Has been. A top sheave 16 that guides the wire rope 15 is provided on the top of the leader 12. The wire rope 15 includes a plurality of fixed sheaves 17 provided on the top sheave 16 side and a plurality of movable sheaves provided on the auger 14 side. Multiple shelves are hung on the sheave 18.

ベースマシン11には、ワイヤーロープ15を巻上げたり、巻下げたりするためのウインチ19が設けられている。このウインチ19は、ワイヤーロープ15を巻回するドラム20を駆動するための油圧モータ21と、ドラム20に巻回されたワイヤーロープ15の巻層を検出する巻層検出器22が設けられている。   The base machine 11 is provided with a winch 19 for winding and unwinding the wire rope 15. The winch 19 is provided with a hydraulic motor 21 for driving a drum 20 around which the wire rope 15 is wound, and a winding layer detector 22 for detecting a winding layer of the wire rope 15 wound around the drum 20. .

図3に示す巻層検出器22は、ドラム20と平行な軸線を有する支軸23に回動可能に設けられたL字状のリンクアーム24の一端にロープ押さえ用ローラ25を設けるとともに、リンクアーム24の他端に係合したロッド26と、該ロッド26をガイドするガイド部材27と、該ガイド部材27に設けられてロッド26からリンクアーム24を介して前記ロープ押さえ用ローラ25をドラム中心方向に付勢するスプリング28と、ロッド26の下部に設けられた凹凸部26aの移動数を検出することによってドラム20の巻層を検出するための層検出用リミットスイッチ29と、ドラム20の外周部に設けられて層上がり部を検出するための層上がり検出用リミットスイッチ30とで構成されている。   The winding layer detector 22 shown in FIG. 3 includes a rope pressing roller 25 at one end of an L-shaped link arm 24 rotatably provided on a support shaft 23 having an axis parallel to the drum 20, and a link. A rod 26 engaged with the other end of the arm 24, a guide member 27 for guiding the rod 26, and the rope pressing roller 25 provided on the guide member 27 from the rod 26 via the link arm 24 to the center of the drum A spring 28 that biases in the direction, a layer detection limit switch 29 for detecting the winding layer of the drum 20 by detecting the number of movements of the concavo-convex portion 26 a provided at the lower portion of the rod 26, and the outer periphery of the drum 20 And an upper limit detecting limit switch 30 for detecting an upper layer portion.

この巻層検出器22は、ドラム20に巻回されたワイヤーロープ15が1層のときには、図3に実線で示すように凹凸部26aの最下端の凹部に層検出用リミットスイッチ29のローラープランジャ29a先端が当接した状態になり、ワイヤーロープ15が2層目になると、凹凸部26aの下端から2番目の凸部にローラープランジャ29a先端が当接した状態になる。以下、巻層が増加するたびに凹凸部26aの凹凸と順次当接し、8層目には凹凸部26aの上端、ロッド26の軸部側面に当接した状態なり、ドラム20の回転方向と連動してローラープランジャ29aの出没回数がカウントされることにより、ドラム20におけるワイヤーロープ15の巻層が検出される。   When the wire rope 15 wound around the drum 20 has a single layer, the wound layer detector 22 has a roller plunger for the layer detection limit switch 29 in the concave portion at the lowermost end of the concave and convex portion 26a as shown by a solid line in FIG. When the tip of 29a is in contact and the wire rope 15 is in the second layer, the tip of the roller plunger 29a is in contact with the second protrusion from the lower end of the uneven portion 26a. Thereafter, every time the winding layer increases, the concave and convex portions of the concave and convex portions 26a are sequentially contacted, and the eighth layer is in contact with the upper end of the concave and convex portions 26a and the side surface of the shaft portion of the rod 26. Then, the winding layer of the wire rope 15 in the drum 20 is detected by counting the number of times the roller plunger 29a appears and disappears.

図4に示す巻層検出器22aは、ロッド26の下方に、超音波やLEDを利用した変位センサ31を設け、該変位センサ31とロッド26の下端面26bとの距離を検出することにより、ドラム20におけるワイヤーロープ15の巻層を検出するようにしている。なお、図4では、図3に示した巻層検出器22の構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。   The winding layer detector 22a shown in FIG. 4 is provided with a displacement sensor 31 using ultrasonic waves or LEDs below the rod 26, and by detecting the distance between the displacement sensor 31 and the lower end surface 26b of the rod 26, The winding layer of the wire rope 15 in the drum 20 is detected. In FIG. 4, the same components as those of the winding layer detector 22 shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図5に示すように、前記ウインチ19を作動させる油圧回路51は、前記油圧モータ21に作動油を供給する油圧ポンプ52と、油圧ポンプ52から油圧モータ21に供給される作動油の流路を切り換える切換弁(方向制御弁)53と、油圧ポンプ52から油圧モータ21に供給される作動油の圧力を制御する電磁比例リリーフ弁54と、前記油圧モータ21に設けられている正転側、逆転側の一対のAポート21a及びBポート21bにおける作動油の圧力を油圧回路の圧力損失に関係なくそれぞれ検出する一対の圧力検出手段55a、55bとを備えるとともに、前記電磁比例リリーフ弁54の設定値(リリーフ圧)を調整するための制御手段(コントローラ)56を備えている。   As shown in FIG. 5, a hydraulic circuit 51 that operates the winch 19 includes a hydraulic pump 52 that supplies hydraulic oil to the hydraulic motor 21, and a flow path of hydraulic oil that is supplied from the hydraulic pump 52 to the hydraulic motor 21. A switching valve (direction control valve) 53 for switching, an electromagnetic proportional relief valve 54 for controlling the pressure of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 52 to the hydraulic motor 21, a forward rotation side and a reverse rotation provided in the hydraulic motor 21. And a pair of pressure detection means 55a and 55b for detecting the pressure of the hydraulic oil in the pair of A ports 21a and B ports 21b regardless of the pressure loss of the hydraulic circuit, respectively, and the set value of the electromagnetic proportional relief valve 54 Control means (controller) 56 for adjusting (relief pressure) is provided.

コントローラ56は、作業前にあらかじめ設定される作業装置引上力制限値、ワイヤーロープの多本掛け本数及び油圧モータの諸元値と、前記巻層検出器22で検出した巻層検出信号Dsと、前記一対の圧力検出手段55a、55bで検出した各圧力検出信号Pa,Pbとに基づいて電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧を演算し、制御信号Rsを電磁比例リリーフ弁54に出力する。さらに、巻上げ又は巻下げの設定範囲を外れたときに前記方向制御弁53を中立位置に戻して巻上げ又は巻下げを停止させる一対のソレノイド57a,57bが設けられている。なお、油圧モータ21には、一般的なネガブレーキ付きの油圧モータを用いることができ、コントローラ56には、油圧モータの諸元値として、押しのけ容積、最高使用圧力、最高使用回転数、出力トルクなどが入力される。   The controller 56 includes a working device lifting force limit value, a number of wire ropes and a specification value of the hydraulic motor that are set in advance before work, and a winding layer detection signal Ds detected by the winding layer detector 22. The relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 54 is calculated based on the pressure detection signals Pa and Pb detected by the pair of pressure detection means 55a and 55b, and a control signal Rs is output to the electromagnetic proportional relief valve 54. Further, a pair of solenoids 57a and 57b are provided for returning the directional control valve 53 to the neutral position and stopping the winding or lowering when the setting range of the winding or lowering is out of range. The hydraulic motor 21 can be a general hydraulic motor with a negative brake, and the controller 56 has a displacement volume, a maximum operating pressure, a maximum operating rotational speed, an output torque as specifications of the hydraulic motor. Etc. are entered.

方向制御弁53は、中立、巻上げ及び巻下げの切り換えを行う油圧パイロット3位置弁であって、方向制御弁53のパイロット圧のない状態ではスプリングによって中立位置に保持され、一方のポートにパイロット圧が入力されるとスプールが巻上げ位置に移動し、他方のポートにパイロット圧が入力されるとスプールが巻下げ位置に移動することにより、油圧モータ21を停止状態から巻上げ方向あるいは巻下げ方向に作動させる。   The directional control valve 53 is a hydraulic pilot three-position valve that switches between neutral, hoisting and lowering. When the directional control valve 53 has no pilot pressure, the directional control valve 53 is held in a neutral position by a spring, and a pilot pressure is applied to one port. Is inputted to the hoisting position, and when the pilot pressure is inputted to the other port, the spool is moved to the lowering position to operate the hydraulic motor 21 from the stopped state in the hoisting direction or the lowering direction. Let

エンジン58で油圧ポンプ52を駆動すると、タンク59から作動油が油圧ポンプ52に汲み上げられ、吐出流路61に吐出される。方向制御弁53が中立位置のとき、作動油は、吐出流路61から中立流路62を経て方向制御弁53を通過し、戻り流路63からタンク59に戻る。   When the hydraulic pump 52 is driven by the engine 58, hydraulic oil is pumped from the tank 59 to the hydraulic pump 52 and discharged to the discharge flow path 61. When the direction control valve 53 is in the neutral position, the hydraulic oil passes from the discharge flow path 61 through the neutral flow path 62 through the direction control valve 53 and returns to the tank 59 from the return flow path 63.

方向制御弁53が巻上げ位置に切り換えられると、作動油は、吐出流路61から入力流路64に流れ、逆止弁を経て方向制御弁53の巻上げ側供給通路を通り、正転側流路65から油圧モータ21のAポート21aに供給される。Aポート21aに供給された作動油は、油圧モータ21を正転方向である巻上げ方向に回転させる。これにより、ドラム20にワイヤーロープ15が巻き取られてオーガ14がリーダ12に沿って上昇する。油圧モータ21を駆動した作動油は、Bポート21bから逆転側流路66に流出し、方向制御弁53の巻上げ側排出通路を通って戻り流路63からタンク59に戻る。   When the directional control valve 53 is switched to the winding position, the hydraulic oil flows from the discharge flow path 61 to the input flow path 64, passes through the check valve, passes through the winding side supply path of the directional control valve 53, and flows forward. 65 is supplied to the A port 21 a of the hydraulic motor 21. The hydraulic fluid supplied to the A port 21a rotates the hydraulic motor 21 in the winding direction that is the normal rotation direction. As a result, the wire rope 15 is wound around the drum 20 and the auger 14 rises along the leader 12. The hydraulic oil that has driven the hydraulic motor 21 flows out from the B port 21 b into the reverse flow passage 66, passes through the winding discharge passage of the direction control valve 53, and returns from the return flow passage 63 to the tank 59.

方向制御弁53が巻下げ位置に切り換えられると、作動油は、前記同様に吐出流路61から入力流路64に流れ、逆止弁を経て方向制御弁53の巻き下げ側供給通路を通り、逆転側流路66から油圧モータ21のBポート21bに供給される。Bポート21bに供給された作動油は、油圧モータ21を逆転方向である巻き下げ方向に回転させる。これにより、ドラム20に巻回されているワイヤーロープ15が繰り出されてオーガ14がリーダ12に沿って下降する。油圧モータ21を駆動した作動油は、Aポート21aから正転側流路65に流出し、方向制御弁53の巻き下げ側排出通路を通って戻り流路63からタンク59に戻る。   When the directional control valve 53 is switched to the lowering position, the hydraulic fluid flows from the discharge flow path 61 to the input flow path 64 in the same manner as described above, passes through the check valve and the lower side supply passage of the directional control valve 53, It is supplied from the reverse flow path 66 to the B port 21 b of the hydraulic motor 21. The hydraulic oil supplied to the B port 21b rotates the hydraulic motor 21 in the lowering direction that is the reverse rotation direction. Thereby, the wire rope 15 wound around the drum 20 is fed out and the auger 14 descends along the leader 12. The hydraulic oil that has driven the hydraulic motor 21 flows out from the A port 21 a to the forward rotation side flow path 65, passes through the lowering discharge path of the direction control valve 53, and returns from the return flow path 63 to the tank 59.

また、通常の掘削では、方向制御弁53が巻下げ位置のときには、オーガ14に装着したオーガスクリュー14aを掘削方向に回転させ、方向制御弁53が巻上げ位置のときには、オーガスクリュー14aを引き抜き方向に回転させる。   In normal excavation, when the direction control valve 53 is in the lowering position, the auger screw 14a attached to the auger 14 is rotated in the excavation direction. Rotate.

オーガスクリュー14aを引き抜く際のオーガ14の吊上げ力や、オーガスクリュー14aで掘削する際のオーガ14の吊下げ力は、前記電磁比例リリーフ弁54に設定されるリリーフ圧によって調整される。オーガスクリュー14aを引き抜く際の電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧の設定は、図6に示す手順で行うことができる。   The lifting force of the auger 14 when the auger screw 14a is pulled out and the lifting force of the auger 14 when excavating with the auger screw 14a are adjusted by the relief pressure set in the electromagnetic proportional relief valve 54. The relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 54 when the auger screw 14a is pulled out can be set by the procedure shown in FIG.

まず、オーガスクリュー14aの引抜力(オーガ14の吊上げ力)及びワイヤーロープの多本掛け本数から、オーガスクリュー14aを引き抜く際に制限すべきワイヤーロープ15の張力を演算し、このワイヤーロープ張力とドラム20の巻層、油圧モータの諸元値から電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧が演算され、ステップ101にてコントローラ56に作業装置引上力制限値Kが入力される。これにより、電磁比例リリーフ弁54にリリーフ指令値Kが出力され、この値がリリーフ圧の初期値Kとなる。また、前記巻層検出器22で検出した巻層によってリリーフ圧が補正され、巻層が最小のときにはもっとも小さな値となり、巻層の増加に伴って段階的にリリーフ圧が大きくなり、巻層が最大ではもっとも大きな値のリリーフ圧となる。   First, the tension of the wire rope 15 that should be restricted when the auger screw 14a is pulled out is calculated from the pulling force of the auger screw 14a (lifting force of the auger 14) and the number of wire ropes, and the wire rope tension and drum are calculated. The relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 54 is calculated from the specification values of the 20 winding layers and the hydraulic motor, and the working device pulling force limit value K is input to the controller 56 in step 101. As a result, the relief command value K is output to the electromagnetic proportional relief valve 54, and this value becomes the initial value K of the relief pressure. Further, the relief pressure is corrected by the winding layer detected by the winding layer detector 22, and the smallest value is obtained when the winding layer is minimum, and the relief pressure gradually increases as the number of winding layers increases. The maximum relief pressure is the maximum.

作動中は、油圧モータ21に設けた前記圧力検出手段55a、55bで検出した油圧をそれぞれ取り込み、Aポート21a、Bポート21bの差圧(両検出値の差の絶対値(|A−B|))を求める。この差圧がウインチ19におけるドラム20の回転トルクとなり、巻層検出器22で検出した巻層によってドラム中心からワイヤーロープ15までの距離が求められ、回転トルクと距離とからワイヤーロープ15の張力(実負荷)が求められる。   During operation, the hydraulic pressure detected by the pressure detecting means 55a and 55b provided in the hydraulic motor 21 is taken in, respectively, and the differential pressure between the A port 21a and the B port 21b (the absolute value of the difference between the detected values (| A−B |) )). This differential pressure becomes the rotational torque of the drum 20 in the winch 19, and the distance from the drum center to the wire rope 15 is obtained by the winding layer detected by the winding layer detector 22. The tension of the wire rope 15 ( Actual load) is required.

そして、ステップ102で巻層によって補正された差圧(以下同様)が前記初期値K未満かを判定し、差圧が初期値K以上の場合は(NO)、何らかの原因で設定した初期値Kが実負荷に比べて小さすぎた場合か、オーガスクリュー14aの引抜力が想定以上に大きい場合であるから、ステップ101に戻り、各値を再確認して作業装置引上力制限値Kを再入力する。   Then, it is determined whether the differential pressure corrected by the winding layer in step 102 (hereinafter the same) is less than the initial value K. If the differential pressure is equal to or greater than the initial value K (NO), the initial value K set for some reason is determined. Is too small compared to the actual load, or when the pulling force of the auger screw 14a is larger than expected, return to step 101, reconfirm each value, and reset the working device pulling force limit value K again. input.

ステップ102で前記差圧が前記初期値K未満であると判定されると(YES)、ステップ103に進み、油圧モータ21に負荷が掛かっているかの判定を行う。負荷が掛かっていない状態、すなわち前記差圧が0の場合は(YES)、ステップ104に進み、図7に示す計測した前記差圧(|A−B|)とリリーフ参照値Krefとの制御データを参照し、差圧0に対応したリリーフ圧を最大値Kmaxに設定する。また、ステップ103で油圧モータ21に負荷が掛かっていると判定した場合は(NO)、ステップ105に進み、前記図7の制御データを参照し、計測した差圧Ksに対応するリリーフ参照値Kref(Kt)を求め、初期値Kよりも大きな圧力値を電磁比例リリーフ弁54の新たなリリーフ圧Ktとする。   If it is determined in step 102 that the differential pressure is less than the initial value K (YES), the process proceeds to step 103, where it is determined whether a load is applied to the hydraulic motor 21. When the load is not applied, that is, when the differential pressure is 0 (YES), the process proceeds to step 104, and the control data of the measured differential pressure (| AB |) and the relief reference value Kref shown in FIG. , The relief pressure corresponding to zero differential pressure is set to the maximum value Kmax. If it is determined in step 103 that a load is applied to the hydraulic motor 21 (NO), the process proceeds to step 105 where the relief reference value Kref corresponding to the measured differential pressure Ks is referred to with reference to the control data of FIG. (Kt) is obtained, and a pressure value larger than the initial value K is set as a new relief pressure Kt of the electromagnetic proportional relief valve 54.

図7の制御データに示すように、計測した差圧が初期値Kよりも低いときには、電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧を高く設定し、差圧が初期値Kと同じ圧力のときに、電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧を初期値Kに設定する。これにより、油圧モータ21の差圧が初期値Kに達したときに電磁比例リリーフ弁54が開き、油圧ポンプ52から吐出された作動油が電磁比例リリーフ弁54を通って戻り流路63からタンク59に戻る。したがって、ワイヤーロープ15の張力が過度に大きくなることが防止される。また、計測した差圧が初期値Kより小さい低負荷時には電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧を高く設定することにより、低負荷時に電磁比例リリーフ弁54を通ってタンクに戻る油量を少なくすることができ、作動油の使用効率を向上させることができる。   As shown in the control data of FIG. 7, when the measured differential pressure is lower than the initial value K, the relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 54 is set high, and when the differential pressure is the same pressure as the initial value K, the electromagnetic pressure The relief pressure of the proportional relief valve 54 is set to the initial value K. As a result, when the differential pressure of the hydraulic motor 21 reaches the initial value K, the electromagnetic proportional relief valve 54 opens, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 52 passes through the electromagnetic proportional relief valve 54 and returns from the return flow path 63 to the tank. Return to 59. Therefore, the tension of the wire rope 15 is prevented from becoming excessively large. Also, by setting the relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 54 high when the measured differential pressure is smaller than the initial value K, the amount of oil returning to the tank through the electromagnetic proportional relief valve 54 is reduced when the load is low. And the use efficiency of hydraulic oil can be improved.

また、リリーフ弁54のリリーフ圧は、最大流量に対応した圧力を設定するが、図8に示すように、一般的にリリーフ弁では、流量の減少に伴って作動圧力が設定したリリーフ圧より低下する特性を有している。したがって、低速でオーガスクリュー14aを引き抜く場合には、油圧モータ21に供給する油量の減少によって設定したリリーフ圧(初期値K)まで油圧が上昇する前に電磁比例リリーフ弁54が開き、油圧モータ21を所定の駆動力で回転させることができなってしまう。このため、前記図7に示した制御データを、リリーフ弁の特性を考慮して、作動油の流量を検出する流量検出手段(図示せず)が検出した流量信号に基づいてリリーフ参照値Krefにおける最大値Kmaxを補正した図9に示すような制御データを用いるようにしてもよい。なお、作動油の流量は、油圧ポンプ52の回転数を検出し、諸元値の押し込み容量から演算することで求めることができる。   In addition, the relief pressure of the relief valve 54 is set to a pressure corresponding to the maximum flow rate. However, as shown in FIG. 8, generally, in the relief valve, the operating pressure is lower than the set relief pressure as the flow rate decreases. It has the characteristic to do. Therefore, when the auger screw 14a is pulled out at a low speed, the electromagnetic proportional relief valve 54 is opened before the hydraulic pressure rises to the relief pressure (initial value K) set by the decrease in the amount of oil supplied to the hydraulic motor 21, and the hydraulic motor 21 cannot be rotated with a predetermined driving force. For this reason, the control data shown in FIG. 7 is set to the relief reference value Kref based on the flow rate signal detected by the flow rate detection means (not shown) for detecting the flow rate of the hydraulic oil in consideration of the characteristics of the relief valve. Control data as shown in FIG. 9 in which the maximum value Kmax is corrected may be used. The flow rate of the hydraulic oil can be obtained by detecting the rotational speed of the hydraulic pump 52 and calculating from the pushing capacity of the specification value.

このように、ワイヤーロープやリーダ、トップシーブなどのフロント装置の強度的な制約に応じて設定されるオーガの引き抜き荷重制限値を、油圧モータ21の回転トルク(差圧)やドラム巻層によるワイヤーロープ15の張力変化を計測して電磁比例リリーフ弁54のリリーフ圧として設定することにより、逐次変化する負荷状況に確実に対応することができる。また、油圧モータ21のA,Bポートの差圧を常時計測することにより、油圧回路の圧力損失に関係なく、掘削時におけるワイヤーロープ15の張力も確実に計測できるので、ワイヤーロープ15がたるむ前にウインチの巻下げ動作を確実に停止させることができる。   As described above, the pull-out load limit value of the auger set according to the strength restrictions of the front device such as the wire rope, the leader, and the top sheave is used as the rotational torque (differential pressure) of the hydraulic motor 21 and the wire by the drum winding layer. By measuring the tension change of the rope 15 and setting it as the relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 54, it is possible to reliably cope with the load situation that changes sequentially. In addition, by constantly measuring the differential pressure between the A and B ports of the hydraulic motor 21, the tension of the wire rope 15 during excavation can be reliably measured regardless of the pressure loss of the hydraulic circuit. The winch lowering operation can be stopped reliably.

本発明の一形態例を示す杭打機の正面図である。It is a front view of a pile driver which shows one example of the present invention. ウインチの正面図である。It is a front view of a winch. 巻層検出器の一形態例を示す正面図である。It is a front view which shows one example of a winding layer detector. 巻層検出器の他の形態例を示す正面図である。It is a front view which shows the other example of a winding layer detector. ウインチを作動させる油圧回路の一形態例を示す回路図である。It is a circuit diagram showing an example of a hydraulic circuit which operates a winch. 電磁比例リリーフ弁の設定値を調整する制御手段の一動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one operation example of the control means which adjusts the setting value of an electromagnetic proportional relief valve. 油圧モータの両ポートに設けた一対の圧力検出手段で検出した作動油の圧力の差の絶対値と電磁比例リリーフ弁の設定値との関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relationship between the absolute value of the pressure difference of the hydraulic fluid detected with a pair of pressure detection means provided in both the ports of a hydraulic motor, and the setting value of an electromagnetic proportional relief valve. リリーフ弁における流量と圧力との関係の一例を示す特性図である。It is a characteristic view which shows an example of the relationship between the flow volume and pressure in a relief valve. 油圧モータの両ポートに設けた一対の圧力検出手段で検出した作動油の圧力の差の絶対値と電磁比例リリーフ弁の特性を考慮した設定値との関係(制御データ)の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relationship (control data) of the absolute value of the difference of the pressure of the hydraulic fluid detected with a pair of pressure detection means provided in both the ports of a hydraulic motor, and the setting value which considered the characteristic of the electromagnetic proportional relief valve is there.

符号の説明Explanation of symbols

11…ベースマシン、12…リーダ、13…バックステー、14…オーガ、14a…オーガスクリュー、15…ワイヤーロープ、16…トップシーブ、17…固定シーブ、18…可動シーブ、19…ウインチ、20…ドラム、21…油圧モータ、21a…Aポート、21b…Bポート、22,22a…巻層検出器、23…支軸、24…リンクアーム、25…ロープ押さえ用ローラ、26…ロッド、26a…凹凸部、26b…下端面、27…ガイド部材、28…スプリング、29…層検出用リミットスイッチ、29a…ローラープランジャ、30…層上がり検出用リミットスイッチ、31…変位センサ、51…油圧回路、52…油圧ポンプ、53…方向制御弁、54…電磁比例リリーフ弁、55a、55b…圧力検出手段、56…コントローラ、57a,57b…ソレノイド、58…エンジン、59…タンク、61…吐出流路、62…中立流路、63…戻り流路、64…入力流路、65…正転側流路、66…逆転側流路   DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Base machine, 12 ... Leader, 13 ... Back stay, 14 ... Auger, 14a ... Auger screw, 15 ... Wire rope, 16 ... Top sheave, 17 ... Fixed sheave, 18 ... Movable sheave, 19 ... Winch, 20 ... Drum , 21 ... Hydraulic motor, 21a ... A port, 21b ... B port, 22,22a ... rolling layer detector, 23 ... support shaft, 24 ... link arm, 25 ... roller roller, 26 ... rod, 26a ... uneven portion , 26b ... lower end surface, 27 ... guide member, 28 ... spring, 29 ... layer detection limit switch, 29a ... roller plunger, 30 ... layer rise detection limit switch, 31 ... displacement sensor, 51 ... hydraulic circuit, 52 ... hydraulic pressure Pump, 53 ... Direction control valve, 54 ... Electromagnetic proportional relief valve, 55a, 55b ... Pressure detection means, 56 ... Controller 57a, 57b ... Solenoid, 58 ... Engine, 59 ... Tank, 61 ... Discharge flow path, 62 ... Neutral flow path, 63 ... Return flow path, 64 ... Input flow path, 65 ... Forward rotation side flow path, 66 ... Reverse rotation side Flow path

Claims (3)

ウインチを備えたベースマシンと、該ベースマシンの前部に立設されるリーダと、該リーダに沿って昇降可能に設けられた作業装置と、前記リーダの頂部に設けられたトップシーブと、該トップシーブ側に設けられた複数の固定シーブと、前記作業装置側に設けられた複数の可動シーブと、前記ウインチを作動させる油圧回路とを備え、前記ウインチのドラムに巻回されるワイヤーロープを前記トップシーブから前記固定シーブ及び可動シーブに多本掛けして前記作業装置を昇降させる杭打機において、前記ウインチは、ドラムに巻回されたワイヤーロープの巻層を検出する巻層検出器を備え、前記油圧回路は、作動油を送り出す油圧ポンプと、該油圧ポンプから送り出された作動油によって前記ウインチを駆動する油圧モータと、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の流路を切り換える切換弁と、油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の圧力を制御する電磁比例リリーフ弁と、前記油圧モータに設けられている一対のポートにおける作動油の圧力をそれぞれ検出する一対の圧力検出手段とを備えるとともに、前記巻層検出器で検出した巻層検出信号と、前記一対の圧力検出手段で検出した各圧力検出信号と、あらかじめ設定された作業装置引上力制限値、ワイヤーロープの多本掛け本数及び油圧モータの諸元値とに基づいて前記電磁比例リリーフ弁の設定値を調整する制御手段とを備えていることを特徴とする杭打機。   A base machine provided with a winch; a leader standing on the front of the base machine; a working device provided so as to be movable up and down along the leader; a top sheave provided on the top of the leader; A plurality of fixed sheaves provided on the top sheave side, a plurality of movable sheaves provided on the working device side, and a hydraulic circuit for operating the winch, and a wire rope wound around the drum of the winch In the pile driving machine that lifts and lowers the working device by multiplying the fixed sheave and the movable sheave from the top sheave, the winch includes a winding layer detector that detects a winding layer of a wire rope wound around a drum. The hydraulic circuit includes: a hydraulic pump that sends hydraulic oil; a hydraulic motor that drives the winch by the hydraulic oil sent from the hydraulic pump; and a hydraulic pump A switching valve for switching a flow path of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor, an electromagnetic proportional relief valve for controlling the pressure of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor, and a pair of hydraulic motors A pair of pressure detection means for detecting the pressure of the hydraulic oil in the port, respectively, a winding layer detection signal detected by the winding layer detector, each pressure detection signal detected by the pair of pressure detection means, And a control means for adjusting the set value of the electromagnetic proportional relief valve based on the set working device pulling force limit value, the number of wire ropes and the specification value of the hydraulic motor. And a pile driver. 前記制御手段は、前記油圧ポンプから油圧モータに供給される作動油の流量を検出する流量検出手段が検出した流量信号に基づいて前記電磁比例リリーフ弁の設定値を補正することを特徴とする請求項1記載の杭打機。   The said control means correct | amends the setting value of the said electromagnetic proportional relief valve based on the flow signal detected by the flow volume detection means which detects the flow volume of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor from the said hydraulic pump. Item 1. A pile driver according to item 1. 前記制御手段は、前記一対の圧力検出手段で検出した各圧力検出信号から算出した差圧と、前記巻層検出器で検出した巻層検出信号とからワイヤーロープの張力を算出し、算出した張力に基づいて前記電磁比例リリーフ弁の設定値を補正することを特徴とする請求項1又は2記載の杭打機。   The control means calculates the tension of the wire rope from the differential pressure calculated from each pressure detection signal detected by the pair of pressure detection means and the winding layer detection signal detected by the winding layer detector, and calculates the calculated tension. The pile driving machine according to claim 1 or 2, wherein a set value of the electromagnetic proportional relief valve is corrected based on the value.
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